CN110176300B - 一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质，其中，穿刺选针方法包括：基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数；根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针，本发明实施例的技术方案提高了穿刺选针的可靠性。

Description

一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及穿刺技术领域，尤其涉及一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质。

背景技术

随着检查手段及方法的不断提高，肿瘤诊断的正确率逐渐提高，但仍有很大一部分肿瘤不具备典型的影像学特点，诊断困难。正确的诊断需要临床、影像及病理三结合。其中，病理诊断对治疗方案的选择起着关键作用，而穿刺则是获取病理诊断的主要途径。

在穿刺过程中，穿刺针的正确选取能够提高穿刺以及活检手术的准确率，辅助医生进行诊断和治疗，减轻病人的痛苦。

现有的穿刺选针工作流为医生确定需要进行穿刺的目标点后，设备前端将目标点的空间坐标发送给上位机，上位机利用选针参数计算出目标点所对应的穿刺针，其中，选针参数包括人为选择的经验选针参数。然后上位机将计算的穿刺针列表发送给前端界面，供医生选用。由于穿刺针的选针参数包括人为选择的经验选针参数，很容易因为经验信息有误导致在选针的过程中无法选择合适的针，最终导致穿刺检查不准确。

发明内容

本发明提供一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质，提高了穿刺选针的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种穿刺选针方法，所述方法包括：

基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，所述选针参数包括接收到的用户输入的参数；

根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针。

第二方面，本发明实施例还提供了一种穿刺选针装置，所述装置包括：

理论有效针确定模块，用于基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，所述选针参数包括接收到的用户输入的参数；

目标有效针确定模块，用于根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针。

第三方面，本发明实施例还提供了一种穿刺选针服务器，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的穿刺选针方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的穿刺选针方法。

本发明实施例提供的一种穿刺选针方法、装置、服务器和存储介质，通过基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数，根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针，提高了穿刺选针的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一中的一种穿刺选针方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种穿刺选针方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种穿刺选针装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种穿刺选针服务器的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种穿刺选针方法的流程图，本实施例可适用于在对患者进行穿刺之前，确定可用的穿刺针的情况，该方法可以由探头码读取故障确定装置来执行，如图1所示，本实施例的方法具体包括：

S110、基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数。

其中，选针参数为在选择目标点对应的理论有效针时，所需要利用到的参数。该选针参数可以包括用户输入的参数，还可以包括目标点坐标、系统配置的参数等。其中，目标点坐标是在选择理论有效针之前，由用户确定输入的，目标患者确定，目标点的坐标就是确定的。用户输入的参数是在选择理论有效针时，用户根据自己的经验确定的参数。示例性的，用户输入的参数可以包括进针方向和持针器的类型等，其中，进针方向为在进行穿刺时，穿刺针的行进方向；持针器为在进行穿刺时，用于加持穿刺针的器件。由于每个用户的经验不同，因此不同的用户，其对应的用户输入的参数可能也不同。系统配置的参数可以是在选择理论有效针时，由系统提供的参数，其可以固定不变，不会在选针过程中发生变化。示例性的，系统配置的参数可以包括系统配置文件中各个穿刺针的参数，系统坐标系、系统中穿刺机构(例如，系统可以是配置有三维立体定位系统的数字乳腺机，其中，三维立体定位系统配置有各种穿刺针。该系统的穿刺机构可以是配置有各种穿刺针的三维立体定位系统)的行程范围和安全边距、系统中穿刺压迫板的开口位置和压迫厚度等。

本实施例中，选针参数可以包括用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数、系统参数和目标点坐标中的至少一个。其中，持针器的类型确定，进针方向也可以随之确定。穿刺针参数优选可以通过调取系统中的配置文件获取到，系统参数优选可以包括系统坐标系、系统中穿刺机构的行程范围和安全边距、系统中穿刺压迫板的开口位置和压迫厚度。优选的，可以将每个选针参数通过选针参数列表的形式存储于设备磁盘中，当需要确定理论有效针时，用户输入的参数可以是用户通过选针参数列表确定的任一选针参数组合。该选针参数列表可以是固定不变的，也可以是可编辑的。用户可以根据实际需要，增加或删除当前选针参数列表中的任一选针参数。在此需要说明的是，在确定理论有效针的过程中，优选可以将目标点坐标转换为系统坐标系下的坐标。

其中，目标点为目标患者病灶部位上的一个穿刺点，一个病灶部位可以对应多个目标点。理论有效针为在进行穿刺时，理论上能够与目标点相匹配的穿刺针。

S120、根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针。

本实施例中，并不是所有的理论有效针都能够用来进行穿刺，优选的，只有当理论有效针与目标点相匹配时，该理论有效针才能够用来进行穿刺。优选的，可以根据理论有效针与目标点之间的位置关系，来确定理论有效针与目标点是否匹配。示例性的，可以通过确定理论有效针是否能够到达目标点所在的位置，来确定理论有效针与目标点是否匹配。

本实施例提供的一种穿刺选针方法，通过基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数，根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针，提高了穿刺选针的可靠性。

在上述各实施例的基础上，进一步的，在基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针之前，确定候选理论有效针；

相应的，基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，包括：

基于选针参数，在候选理论有效针中确定与目标点对应的理论有效针；

和/或，在确定与目标点相对应的目标有效针之后，在目标有效针中确定最终目标有效针，并将最终目标有效针作为目标有效针。

本实施例中，为了提高选针效率，优选的，可以在基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针之前，根据目标点的位置信息和用户历史用针情况，由系统自动选择或者通过用户手动选取，确定候选理论有效针。之后可以基于选针参数，在候选理论有效针中确定与目标点对应的理论有效针。优选的，还可以在确定与目标点相对应的目标有效针之后，根据用户历史用针情况，由系统自动选择或者通过用户手动选取，在目标有效针中确定最终目标有效针，并将最终目标有效针作为目标有效针。除此之外，在确定目标点之后，还可以基于目标点的位置信息，由系统自动对所有选针参数进行校验，计算出所有可用的穿刺针，并生成穿刺针列表显示给用户。用户可以根据经验在穿刺针列表中选择一款穿刺针进行目标有效针的确认。

进一步的，基于接收到的用户输入的参数确定与目标点对应的理论有效针，包括：

利用用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数以及系统参数，确定与穿刺针的目标部位对应的有效范围；

根据目标点坐标，确定包含目标点坐标在内的有效范围为目标有效范围，将目标有效范围对应的穿刺针作为理论有效针。

优选的，选针参数可以包括用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数、系统参数以及和目标点坐标。本实施例中，每一个持针器可以对应一个进针方向。优选的，可以根据持针器来选择穿刺针。在穿刺机制中，每一个穿刺针对应一种类型或多种类型持针器。可以根据用户输入的持针器类型，选择对应该类型持针器的穿刺针。

其中，穿刺针的目标部位为作用于目标点的部位，优选的，对于不同类型的穿刺针，目标点位置所对应的穿刺针的目标部位也不同的。示例性的，若穿刺针为核心针，则目标点位置对应的穿刺针的目标部位为凹槽中心的位置，若穿刺针为定位针，则目标点位置对应的定位针的目标部位为针尖位置。

优选的，有效范围包括在系统坐标系内，穿刺针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围。优选可以利用穿刺机构的行程范围、持针器类型、进针方向、穿刺针参数和穿刺机构的安全边距，确定系统坐标系内穿刺针的目标部位对应的有效边界范围。优选可以利用穿刺压迫板的开口位置、压迫厚度、穿刺机构的安全边距，确定系统坐标系内穿刺针的目标部位对应的有效穿刺范围。

本实施例中，在确定了各个穿刺针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围后，可以根据目标点的位置，确定包含目标点位置在内的有效范围，该有效范围对应的穿刺针即为理论有效针。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种穿刺选针方法的流程图。本实施例在上述各实施例的基础上，可选所述根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针，包括：加载预设的图像模板；利用所述理论有效针对应的所述选针参数，在所述图像模板上绘制所述理论有效针的目标部位对应的有效范围以及所述目标点的位置；若所述有效范围包括所述目标点的位置，则将与所述有效范围相对应的穿刺针作为所述目标有效针；其中，所述选针参数包括所述用户输入的参数，所述理论有效针的目标部位为作用于所述目标点的部位，所述有效范围包括在系统坐标系内，所述理论有效针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围。如图2所示，本实施例的方法具体包括：

S210、基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数。

S220、加载预设的图像模板。

其中，图像模板可以是能够包括目标点位置的载体，用于确定理论有效针与目标点之间的位置关系。示例性的，图像模板可以是与目标患者的病灶部位相对应的图像，该图像随目标患者的改变而发生变化。图像模板也可以是与病灶部位相对应的标准化图像，该标准化图像不会随目标患者的改变而发生变化。

本实施例中，可以在系统中设置可视化界面，在可视化界面上加载预设的图像模板。

S230、利用理论有效针对应的选针参数，在图像模板上绘制理论有效针的目标部位对应的有效范围以及目标点的位置。

其中，理论有效针对应的选针参数可以包括用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数以及系统参数。理论有效针的目标部位为作用于目标点的部位，有效范围包括在系统坐标系内，理论有效针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围。

S240、若有效范围包括目标点的位置，则将与有效范围相对应的穿刺针作为目标有效针。

本实施例中，在绘制出理论有效针的目标部位对应的有效范围以及目标点的位置后，可以很直观的确定该有效范围是否包括目标点的位置，若确定有效范围包括目标点的位置，则可以将该有效范围对应的穿刺针作为目标有效针，该目标有效针可以用来进行穿刺。

本实施例提供的一种穿刺选针方法，在上述各实施例的基础上，通过基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数，加载预设的图像模板，利用理论有效针对应的选针参数，在图像模板上绘制理论有效针的目标部位对应的有效范围以及目标点的位置，若有效范围包括目标点的位置，则将与有效范围相对应的穿刺针作为目标有效针，提高了穿刺选针的可靠性。

在上述各实施例的基础上，进一步的，在根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针之后，还包括：

确定目标有效针处于目标点的位置时，目标有效针对应的目标选针参数，以使医生根据目标选针参数，利用目标有效针进行穿刺。

由于上述选针参数中包括行程范围，因此，根据选针参数只能确定目标有效针的位置范围，而在进行穿刺时，目标有效针的位置是确定的一个点。示例性的，可以根据目标点的位置确定目标有效针在进行穿刺时所要到达的位置，进而可以根据该位置确定与该位置相对应的目标选针参数，该目标选针参数所包括的各参数均是一个确定的值，而不是一个范围内的所有值。优选的，可以确定目标有效针处于目标点的位置时所对应的选针参数，并将该选针参数作为目标有效针的目标选针参数。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种穿刺选针装置的结构示意图。如图3所示，本实施例的穿刺选针装置包括：

理论有效针确定模块310，用于基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数；

目标有效针确定模块320，用于根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针。

本实施例提供的一种穿刺选针装置，利用理论有效针确定模块通过基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数，在利用目标有效针确定模块根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针，提高了穿刺选针的可靠性。

进一步的，目标有效针确定模块320具体可以包括：

预设图像模板加载单元，用于加载预设的图像模板；

位置确定单元，用于利用理论有效针对应的选针参数，在图像模板上绘制理论有效针的目标部位对应的有效范围以及目标点的位置；

目标有效针确定单元，用于若有效范围包括目标点的位置，则将与有效范围相对应的穿刺针作为目标有效针；

其中，理论有效针的目标部位为作用于目标点的部位，有效范围包括在系统坐标系内，理论有效针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围。

进一步的，穿刺选针装置还可以包括：

候选理论有效针确定模块，用于在所述基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针之前，确定候选理论有效针；

相应的，理论有效针确定模块310具体可以用于：

基于选针参数，在所述候选理论有效针中确定与目标点对应的理论有效针；

和/或，最终目标有效针确定模块，用于在确定与所述目标点相对应的目标有效针之后，在所述目标有效针中确定最终目标有效针，并将所述最终目标有效针作为所述目标有效针。

进一步的，选针参数包括：

用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数、系统参数和目标点坐标中的至少一个。

进一步的，理论有效针确定模块310具体可以包括：

有效范围确定单元，用于利用用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数以及系统参数，确定与穿刺针的目标部位对应的有效范围；

理论有效针确定单元，用于根据目标点坐标，确定包含目标点坐标在内的有效范围为目标有效范围，将目标有效范围对应的穿刺针作为理论有效针。

进一步的，图像模板包括与目标患者的病灶部位相对应的图像。

进一步的，穿刺选针装置还可以包括目标选针参数确定模块，用于在根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针之后，确定目标有效针处于目标点的位置时，目标有效针对应的目标选针参数，以使医生根据目标选针参数，利用目标有效针进行穿刺。

本发明实施例所提供的穿刺选针装置可执行本发明任意实施例所提供的穿刺选针方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的穿刺选针服务器的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性穿刺选针服务器412的框图。图4显示的穿刺选针服务器412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，穿刺选针服务器412以通用计算设备的形式表现。穿刺选针服务器412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储器428，连接不同系统组件(包括存储器428和处理器416)的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

穿刺选针服务器412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被穿刺选针服务器412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)430和/或高速缓存存储器432。穿刺选针服务器412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

穿刺选针服务器412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、显示器424等，其中，显示器424可根据实际需要决定是否配置)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该穿刺选针服务器412交互的设备通信，和/或与使得该穿刺选针服务器412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，穿刺选针服务器412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与穿刺选针服务器412的其它模块通信。应当明白，尽管图4中未示出，可以结合穿刺选针服务器412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储装置等。

处理器416通过运行存储在存储器428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的穿刺选针方法。

实施例五

本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的穿刺选针方法，包括：

基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，选针参数包括接收到的用户输入的参数；

根据理论有效针与目标点之间的位置关系，确定与目标点相对应的目标有效针。

当然，本发明实施例所提供的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于执行如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于穿刺选针服务器的穿刺选针方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种穿刺选针方法，其特征在于，包括：

基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，所述选针参数包括接收到的用户输入的参数；

根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针，包括：

加载预设的图像模板；

利用所述理论有效针对应的所述选针参数，在所述图像模板上绘制所述理论有效针的目标部位对应的有效范围以及所述目标点的位置；

若所述有效范围包括所述目标点的位置，则将与包括所述目标点的位置的有效范围相对应的穿刺针作为所述目标有效针；

其中，所述理论有效针的目标部位为作用于所述目标点的部位，所述有效范围包括在系统坐标系内，所述理论有效针的目标部位对应的有效边界范围和有效穿刺范围。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针之前，确定候选理论有效针；

所述基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，包括：

基于选针参数，在所述候选理论有效针中确定与目标点对应的理论有效针；

和/或，在确定与所述目标点相对应的目标有效针之后，在所述目标有效针中确定最终目标有效针。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述用户输入的参数包括持针器类型和进针方向，所述选针参数还包括穿刺针参数、系统参数和目标点坐标中的至少一个。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，包括：

利用用户输入的持针器类型和进针方向、穿刺针参数以及系统参数，确定与穿刺针的目标部位对应的有效范围；

根据目标点坐标，确定包含所述目标点坐标在内的所述有效范围为目标有效范围，将所述目标有效范围对应的所述穿刺针作为所述理论有效针。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述图像模板包括与目标患者的病灶部位相对应的图像。

7.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，在根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针之后，还包括：

确定所述目标有效针处于所述目标点的位置时，所述目标有效针对应的目标选针参数。

8.一种穿刺选针装置，其特征在于，包括：

理论有效针确定模块，用于基于选针参数确定与目标点对应的理论有效针，所述选针参数包括接收到的用户输入的参数；

目标有效针确定模块，用于根据所述理论有效针与所述目标点之间的位置关系，确定与所述目标点相对应的目标有效针。

9.一种穿刺选针服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的穿刺选针方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的穿刺选针方法。