CN110167829B - 用于运行机动车的方法，机动车和发送装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在执行在停车位(12)处的泊车过程方面运行机动车(1)的方法，其中，机动车(1)具有车辆系统(2)，该车辆系统被设计成用于从多个候选可能停车位(9)中检测和选择待使用的停车位，其中，为至少一个候选可能停车位(9)分配有发送装置(11)，机动车(1)从该发送装置接收许可信息，该许可信息描述在候选可能停车位(9)处停放机动车(1)的停放许可和/或通向候选可能停车位(9)的路径的至少一个区段的通行许可，其中，基于许可信息选择待使用的停车位。

Description

用于运行机动车的方法，机动车和发送装置

技术领域

本发明涉及一种在执行在停车位处的泊车过程方面运行机动车的方法，其中，所述机动车具有车辆系统，该车辆系统被设计成用于从多个候选可能停车位中检测和选择待使用的停车位。此外，本发明还涉及一种机动车和发送装置。

背景技术

在现有技术中已经提出停车辅助系统，其能够对于机动车检测停车空位或可能停车位和/或能够自动化辅助和/或执行停车过程、即泊车过程的至少一个区段。在此，特别是机动车的环境传感器被用于检测并且特别是也用于测量免费的停车空位作为候选可能停车位。如果停车空位足够大以使机动车可以停放在其中，则可以建议驾驶员把其作为停车位和/或可以在已经测量停车空位之后启动自动泊车过程。

DE 10 2011 118 726 A1示例性地公开了一种用于识别机动车的停车空位的方法、一种停车辅助系统和一种具有停车辅助系统的机动车。在此，基于停车辅助系统的传感器装置的传感器数据确定停车空位的几何参数，借助于停车辅助系统检测机动车的、与传感器数据不同的其它环境信息。根据几何参数识别停车空位，其中，在此也考虑其它环境信息。其它环境信息能够根据导航系统的地图数据和/或根据摄像机图像来确定，例如以便通过使用交通标志识别来识别禁止停车区。

即一般可以说，当不允许使用假定的可能停车位、亦即停车空位或可能泊车位时，因为例如其涉及消防通道、庭院通道、限时可能泊车位和/或禁止泊车区，则在机动车停车时、总之即在准备和/或执行泊车过程时进行辅助的车辆系统总是会出现问题。对于这种情况通常用简单的路牌来表示。禁止或限制要么直接为限定的停车位设置交通指示牌，要么标记为区域(例如禁止停车区域)。专心地观察环境的、控制其机动车的驾驶员可以相应地对这些禁止指示牌做出反应。

许多具有泊车模式的当前机动车还取决于以下事实：人最终决定是否允许使用由机动车检测到的可能停车位。在这种系统中，传感器系统最初仅确定停车空位的尺寸是否足够，以及必要时确定，是否存在侧向边界、例如人行道。在这种基本车辆系统中，对可能停车位的额外的或唯一的传感检测主要基于三个部件，这三个部件一起应该能够实现验证候选可能停车位作为可用的停车位。如在前述的DE 10 2011 118 726 A1中示例性描述的，这些部件一方面利用摄像机数据检测和分析环境，另一方面通过超声波进行测量，且最后利用数字地图材料进行调整。

当使用伴随着或没有驾驶员的自主系统或其它自主移动解决方案时，总是会出现缺点。因为对本身应该决定使用哪个停车位以及本身尤其也应该操控该停车位的车辆系统来说，实际上不能明确地区分允许使用的可能泊车位以及不允许使用的可能停车位。因此，自主机动车、无人驾驶飞机和类似的移动系统可能由于信息不充分或不正确而对公共交通造成危险干扰或妨碍救援服务和/或个人。

带摄像机的解决方案也不能实现这种明显的区分。例如，以各种方式设置禁止泊车的指示牌或其它提示。例如，这些提示因此可以是在车道上涂漆、作为指示牌固定在门上或墙壁上、作为文字提示固定在路牌下面和类似提示。然而，这些提示必须在任何天气下和一天中的任何时间都能被识别。基于摄像机的分析在这里隐藏着高风险：一方面是在缺乏环境照明方面、另一方面是在交通指示牌的识别算法的限制方面。出现问题的例子是：光线差；相对于指示牌倾斜的视角；在远处放置的指示牌；提示上的贴纸或涂鸦，它们部分地被植物生长的部分等遮挡。超声波传感器的使用仅能用于测量候选可能停车位的足够大小。将不会收到进一步的信息。

数字地图只能用于保证，这是因为地图材料会老化。同样存在这样的风险：错误地报告可能泊车位的机动车歪曲了地图条目且在在线数据中出现了并未解除占用的停车位。进一步的潜在风险例如包括未向地图服务报告或未注销的建筑工地和/或路障。这尤其适用于日间建筑工地或短期路障。

发明内容

因此，本发明的目的是为车辆系统提供一种改进的、更可靠的可能性，在作为停车位的选择的许可方面对候选可能停车位进行评估。

为了实现该目的，在前述类型的方法中，根据本发明规定，为至少一个候选可能停车位在当地或者说在本地、尤其是直接在本地分配有发送装置，所述机动车从该发送装置接收许可信息，该许可信息描述在候选可能停车位处停放机动车的停放许可和/或通向候选可能停车位的路径的至少一个区段的通行许可，其中，基于许可信息选择待使用的停车位

因此根据本发明建议，为候选可能停车位在本地分配有发送装置、尤其是所谓的“信标”，从该信标可以获得许可信息，该许可信息描述在多远处可能存在禁止泊车区/禁止通行区。发送装置有利地可以定位在入口、禁止泊车区或与类似的可能停车位相当的交通区域，以便与具有相应的车辆系统的机动车进行通信以及发送相应的许可信息。因此，发送装置优选布置为在空间上紧邻于候选可能停车位。尤其可以规定，发送装置布置为与其相对应的候选可能停车位相距小于10m、尤其是小于5m。因此，发送装置尤其具有局部发送范围，该发送范围例如可以是直径小于100m且基本上以候选可能停车位为中心。发送装置、尤其是信标因此不仅在信息方面而且也在空间上与候选可能停车位相对应。这种对应关系优选可以是排他的/独家的，从而即为每个候选可能停车位分配有自身的发送装置。自主移动系统通过这种方式得到了附加信息，以便能够相对于禁止泊车区域、入口、消防车通道等独立地识别候选可能停车位作为可能的停车位。因此存在有保证的、数字可见的和地点相关的许可信息，对于该许可信息，除了发送装置外不需要其它基础设施，因为直接通过从发送装置到机动车的应答器信号进行通信。

如果在寻找停车位时，以由车辆系统全自动控制的方式运行机动车，则可以特别有利地使用本发明。通过这种方式，全自主系统——该全自主系统例如有针对性地由驾驶员激活且进而机动车独立地寻找停车位且尤其是也驶近——确定，候选可能停车位是否实际上是许可的停车位。即本发明允许了与必要时存在的驾驶员的评估的完全去耦/解除关联，其中，要说明的是，本发明通常也适用于与机动车不同的、尤其完全无驾驶员操作的其它移动单元、例如无人驾驶飞机等。

在一个有利的改进方案中可以规定，使用的许可信息包括：与许可信息相关的、包括区段和/或候选可能停车位的区域的位置描述；和/或描述禁止停车区和/或禁止通行区的类型的禁止信息；和/或描述禁止停车区和/或禁止通行区的在时间上和/或客观情况上的限制的有效性信息；和/或状态信息。即许可信息可以包含多种有效子信息，其中，机动车可以从位置描述推导出，相应的发送装置的许可信息涉及哪些潜在存在的候选可能停车位。当例如根据待停车的机动车的类型在时间上或客观情况上规定了多种可能泊车位之后，特别有利的是，许可信息也包括有效性信息。因此，有效性信息可以描述例如可能泊车位在何种程度上受到时间限制等。此外有利的是，禁止的理由同样被通知，例如以禁止信息的形式，该禁止信息尤其对应地(一对一地)描述区段和/或候选可能停车位作为涉及禁止泊车区的区域和/或作为应保持畅通的通路和/或建筑工地区域。最后，许可信息还可以包括状态信息，例如作为状态码，其例如可以说明，发送装置在何种程度上是激活的/有效的和/或包括哪种类型的信息，使得机动车能够检查许可信息的相关性。

因此优选地可以规定，车辆系统针对关于机动车的给定的相关性分析有效性信息和/或状态信息，其中，仅在给定的相关性下进一步分析许可信息。换句话说，车辆系统可以根据状态信息和/或有效性信息决定，是否必须进一步解释接收的消息、即许可信息。如果通过这种方式排除了许可信息，则可以节省计算时间和/或计算资源。

一个有利的设计方案还规定，许可信息还描述候选可能停车位的大小/参量和/或优选的停放姿态。例如，大小可用于验证环境传感器的测量数据的可信性和/或直接进行比较，是否该大小无论如何对机动车来说都足够。关于期望停放姿态的信息——特别是还包括方位——可以稍后用于控制停车过程/泊车过程，该控制优选地同样由车辆系统自动执行。当然，在这方面，许可信息还可以包含在随后的时间点有用的其它信息，例如，关于驶近选择的提示等。

在此还应当指出，除了许可信息之外，例如为了发现待检查的候选可能停车位、尤其是停车空位，当然还能够使用在现有技术中已经普遍已知的信息。因此可以规定，借助于机动车的至少一个环境传感器和/或借助于数字地图信息来检测和/或测量候选可能停车位。如果已经检测到候选可能停车位，则可以检查许可信息(如果其在这方面存在)，以确定候选可能停车位是否实际上适合作为机动车的停车位。此外如已指出的那样，如果车辆系统还被设计成用于至少部分地自动实施泊车过程，则可以是有利的。

具体地可以规定，与机动车的禁止停车区和/或禁止通行区相关的候选可能停车位不被选择为停车位。因此，用于通到候选可能停车位的路径的强制待驶过的区段的禁止通行区和/或禁止停车区、尤其是禁止泊车区能够代表排除事实，通过该排除事实放弃把候选可能停车位直接作为可能的停车位。恰恰在存在与时间限制相关的有效性信息时当然也能够更准确地分析该候选可能停车位。因此可以规定，在存在与时间限制相关的有效性信息时和存在预先已知的或预测的停车时间值时，通过比较时间限制和停车时间来检查候选可能停车位的排除。例如，如果由日历数据和/或作为输入数据的、描述目前为止机动车的使用的历史数据和/或通过驾驶员的输入已知了，预计机动车停放多久，或者例如又基于已知的输入数据可以预测这种停放时间，因此也可以检查，是否违反了根据有效性信息的时间限制。

特别有利的是，机动车的通信装置经由低能耗标准蓝牙与发送装置通信。该BLE标准具有短的、但合适的有效范围并且只需要非常少的能量，因此可以有利地选择用于发送装置的能量源。此外，它是一种标准，本身已经在许多机动车中为这种标准提供了接口。当然也可以考虑其它传输标准/传输方法。

本发明的一个可设想的设计方案规定，作为对特别是作为广播发送的车辆系统请求信号的响应，进行许可信息的传输。例如因此可以规定，当已经通过环境传感器等检测到候选可能停车位时，机动车或车辆系统发送请求信号，该请求信号由周围环境中的发送装置接收且推动该发送装置，以发送其许可信息。

然而，本发明的一个优选的改进方案规定，许可信息作为广播由发送装置周期性地发射。发送装置、特别是信标以这种方式在限定的发送周期中持久地发送它们的许可信息。因此，接收区域中的所有机动车都可以使用该许可信息。机动车检测实时的变化。当使用低能耗传输标准、例如蓝牙低能耗时，即使在没有自己的电源连接的发送装置中也可以轻松实现这一点。

本发明的一个特别有利的设计方案在于，发送装置具有因特网连接和/或移动无线电连接，通过该因特网连接和/或移动无线电连接对许可信息进行编程和/或更新。因此，特别有利的是，发送装置可以被在线编程，以便能够更新最新的信息等。以这种方式，实现了信息的进一步提高的可靠性。

此外，为了供应能量，发送装置可以具有电池和/或太阳能装置和/或有线的电连接。还可以设想，实现有线的因特网连接。

附加地或替代地，还可以设想在本地对发送装置进行编程。在此，安全机制有利地用于防止未经授权的访问、例如证书。

除了该方法之外，本发明还涉及一种机动车，该机动车具有车辆系统，该车辆系统被设计成用于从多个候选可能停车位中检测和选择待使用的停车位，必要时用于至少部分地自动地执行泊车过程和用于执行根据本发明的方法。所有与根据本发明的方法有关的实施方案可以类似地转用至根据本发明的机动车，因此利用该机动车也可以获得已经提到的优点。特别地，机动车具有用于与发送装置通信的通信装置。

最后，本发明还涉及一种发送装置(Beacon)，其按照根据本发明的方法发送许可信息。因此，这样的发送装置包括用于发射许可信息的发送单元，该许可信息描述在与发送装置相对应的可能停车位处停放机动车的停放许可和/或通向可能停车位的、与发送装置相对应的路径的至少一个区段的通行许可。即发送装置使用发送单元来无线地、尤其是经由无线电通过电磁波发送许可信息并且因此形成一种特别是专用的“电磁交通标志”。在一个优选的、专门适合于全自动化行驶需求的设计方案中，发送许可信息表现为通过发送装置转达交通信息的唯一形式。因此，其与光学和/或声学输出或显示装置无关以及既不对应于这种光学和/或声学和/或其它显示装置也不包括它们。

所有用于发送装置的实施方案，像其关于根据本发明的方法的说明被表述的那样，当然可以类似地转用于根据本发明的发送装置。发送装置可以具有用于存储许可信息的存储单元和/或用于控制发送装置的运行的控制单元。发送单元优选地设计为使用蓝牙标准、特别是蓝牙低能耗。发送装置优选地具有远程通信接口、特别是接入因特网中，和/或近程通信接口。通过远程通信接口实现了，如上文所述地那样，对发送装置进行在线编程，具体地是许可信息和其辐射的类型。因此，控制单元还可以相应地通过操控发送单元来实现相应的发送指令、例如广播的周期。

发送装置还可以包括例如由塑料制成的壳体和/或用于特别是邻近其有效范围或在其有效范围内固定发送装置的固定装置。壳体可以包括防篡改保护装置和/或，如果存在有线的近程通信接口，则可以具有用于此的连接件。此外，发送装置可以包括到外部能量源和/或内部能量源、特别是电池的连接件。

发送装置的这种设计方案尤其在一设计方案——在该设计方案中交通信息仅仅通过发送单元经由无线电传输——中，原则上也可以转用于不同的应用领域，尤其在自主驾驶的领域中和/或用于其它类型的交通信息。

附图说明

从下面描述的实施例并参考附图得到本发明的其它优点和细节。附图示出：

图1是根据本发明的机动车的原理简图；

图2示出交通情况。

具体实施方式

图1示出根据本发明的机动车1的原理简图。机动车1具有车辆系统2，在此，该车辆系统一方面被设计成用于完全自主地、因此全自动地驾驶机动车1，然而另一方面设计用作泊车辅助系统。为此，控制器处理大量输入数据，以便能够由机动车1的周围环境中的候选可能停车位选择出合适且可靠的停车位。随后则尤其也可以全自动驾驶地停放在该停车位上。

与此相关的输入数据，像基本上已知的那样，首先来自机动车1的环境传感器，其中，在此示例性示出超声波传感器4和摄像机5。该传感器数据例如可以被评估，是否在机动车的周围环境中存在候选可能停车位——该候选可能停车位也能够被测量，以便检查，机动车1是否能停放在那里。输入数据的另一个来源是机动车1的导航系统6，其中，可以存在或可以调用/检索经注释的数字地图材料，该数字地图材料同样可以给出关于可能停车位的指示以及在若干实施例中甚至可以包含关于可能停车位是否正好被占据的信息。然而，在当前情况下输入数据的另一来源是通信装置7，其可以从对应于候选可能停车位的发送装置接收数据。在此涉及许可信息，该许可信息能够包含大量不同的子信息，该子信息是有用的，然而尤其指明了，机动车是否被允许停放在候选可能停车位上和/或是否允许驶向候选可能停车位。

在此，许可信息包括一区域的位置描述，该区域包括路径的区段和/或候选可能停车位，该许可信息对应于该候选可能停车位。例如，位置描述可以描述禁止泊车区或禁止停车区的范围。此外，由发送装置接收到的许可信息还包括：禁止信息，该禁止信息描述禁止停车区和/或禁止通行区的类型；以及有效性信息，该有效性信息描述禁止停车区和/或禁止通行区的在时间上和/或客观情况上的限制。在有利的设计方案中，许可信息还可以包含状态信息、候选可能停车位的大小以及机动车在候选可能停车位上的优选停放姿态以及在需要时其它额外的、对泊车过程也会有用的子信息。

图2根据示例性的交通情况描述根据本发明的方法的流程，机动车1处于该交通情况中。机动车1当前恰好在道路8上行驶并且处于一运行模式中，在该运行模式中，机动车1全自动地运行以用于寻找机动车1的停车位。在此，通过其所示的环境传感器4、5识别基本上空着的、潜在的候选可能停车位9，在该候选可能停车位处此时没有其它机动车。同样从尺寸出发，机动车1也绝对能够选择候选可能停车位9作为停车位。然而，像在图2中能看出的那样，前面的候选可能停车位9是至门10的通路，在该通路中恰恰不应该停放机动车1。后面的可能停车位9尽管位于泊车处中，然而对该泊车处来说存在泊车许可的(并且因此也存在禁止泊车的)时间限制。

为了能够使机动车1高度实时且可靠地获得该信息，相应根据本发明的发送装置11对应于候选可能停车位9，该发送装置通过广播以低能耗标准蓝牙发送它们各自的许可信息。除了位置描述——其允许把候选可能停车位9的许可信息分配给机动车1的车辆系统2——之外，许可信息还包含关于前面的候选可能停车位9的指示，由于始终被使用的通路基本上不能在那里泊车。然而，有效性信息可以说明，允许用于救援车辆等的临时泊车；然而，机动车1不是这种车辆。

此外，关于后面的候选可能停车位的许可信息包含有效性信息，该有效性信息相应地描述在其中能够在那里泊车的时间段。

在其分析是否应该选择前面的候选可能停车位9作为停车位时，机动车1或具体地车辆系统2首先处理——如果存在的话——状态信息，然而该状态信息把许可信息描述为对机动车1来说是绝对重要的。如果发送装置11应该接收其它类型，则可以直接中断由其发送的信息的处理。

然后分析有效性信息。因为机动车1不是救援车辆，所以车辆系统2立即识别出，在此进一步分析许可信息也可能是没有意义的，这是因为机动车1在前面的候选可能停车位中的停放本来基本上就是被禁止的。因此放弃前面的候选可能停车位9作为停车位。

关于后面的候选可能停车位9再次检查有效性信息，其中，在此一起考虑预先已知的或预测的停放时间，对该停放时间来说机动车1应该预测地停留在那里，以便正确地考虑时间限制。在此，机动车应该在一时间段中停放了一停车时间，在该时间段中原则上那里是允许泊车的，该停车时间还处于允许的时间段中且未超过最大泊车时间，从而后面的候选可能停车位9被选择为目标停车位12。车辆系统2全自动地执行泊车过程。

此时还应注意，发送装置11在此分别都可以通过互联网连接响应。这意味着，它们可以被在线编程，例如在许可信息的必要的更新时，从而该许可信息能够始终保持最新。发送装置11还可以具有始终存在的电力连接，以运行内置在其中的相应的应答器，该应答器周期性地广播许可信息。

Claims (14)

1.一种在执行在停车位(12)处的泊车过程方面运行机动车(1)的方法，其中，所述机动车(1)具有车辆系统(2)，该车辆系统被设计成用于从多个候选可能停车位(9)中检测和选择待使用的停车位，

其特征在于，

为至少一个候选可能停车位(9)在本地分配有发送装置(11)，该发送装置构造为信标并定位在候选可能停车位(9)的附近，所述机动车(1)从该发送装置接收许可信息，该许可信息描述在候选可能停车位(9)处停放机动车(1)的停放许可和/或通向候选可能停车位(9)的路径的至少一个区段的通行许可，其中，基于许可信息选择待使用的停车位，其中，在寻找停车位(12)时，以由车辆系统(2)全自动控制的方式运行机动车(1)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用的许可信息包括：与许可信息相关的、包括区段和/或候选可能停车位(9)的区域的位置描述；和/或描述禁止停车区和/或禁止通行区的类型的禁止信息；和/或描述禁止停车区和/或禁止通行区的在时间上和/或客观情况上的限制的有效性信息；和/或状态信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，针对用于机动车(1)的给定的相关度，车辆系统(2)分析所述有效性信息和/或所述状态信息，其中，仅在给定的相关度下进行对许可信息的进一步分析。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述禁止信息把区段和/或候选可能停车位(9)对应地描述为：与禁止泊车区相关的区域和/或应保持畅通的通路和/或建筑工地区域。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述许可信息还描述候选可能停车位(9)的大小和/或优选的停放姿态。

6.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，与机动车(1)的禁止停车区和/或禁止通行区相关的候选可能停车位(9)不被选择为停车位(12)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在存在与时间限制相关的有效性信息时和存在预先已知的或预测的停放时间的值时，通过将时间限制和停放时间进行比较来检查候选可能停车位(9)的排除。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，借助于所述机动车(1)的至少一个环境传感器(4、5)和/或借助于数字地图信息来检测和/或测量候选可能停车位(9)。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，机动车的通信装置(7)经由低能耗标准蓝牙与发送装置(11)通信。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，作为对作为广播发送的车辆系统(2)请求信号的响应，进行许可信息的传输。

11.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述许可信息作为广播由发送装置(11)周期性地发射。

12.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述发送装置(11)具有因特网连接和/或移动无线电连接，通过该因特网连接和/或移动无线电连接对许可信息进行编程和/或更新。

13.一种机动车(1)，具有车辆系统(2)，所述车辆系统被设计成用于从多个候选可能停车位(9)中检测和选择待使用的停车位，以及用于执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。

14.一种发送装置(11)，该发送装置用在根据权利要求1至12中任一项所述的方法中，所述发送装置具有用于发射许可信息的发送单元，所述许可信息描述在与发送装置(11)相对应的候选可能停车位(9)处停放机动车(1)的停放许可和/或通向候选可能停车位(9)的、与发送装置(11)相对应的路径的至少一个区段的通行许可。

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