CN110165993A - 清洁行走装置及光伏阵列 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种清洁行走装置及光伏阵列，光伏阵列包括清洁行走装置，清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动行走轮的行走面绕机身摆动，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。

Description

清洁行走装置及光伏阵列
技术领域
本发明涉及太阳能设备领域，具体是涉及一种清洁行走装置及光伏阵列。
背景技术
在现有的光伏板阵列中，每一列光伏板组件中包括多个光伏板，在一列光伏板组件中，光伏板倾斜设置，并且根据光伏板实际环境的设置情况，两个相邻的光伏板之间，并且两个相邻的光伏板之间设置有连接桥，由于两个相邻的光伏板之间有可能存在高度差及前后错位的情况，导致低光伏板、高光伏板以及以上两者之间的连接段形成一条存在坡度的“弯路”，这就要求在此行走的清洁机器人通过此路径时，清洁机器人的行走轮必须有“转弯动作”，但是该“转弯动作”会导致清洁机器人在行走过程中出现行走轮阻力不均衡的情况，从而行走机构会走歪，行走轮脱轨至其中一个行走轮被卡住，无法继续行走；同时这个存在坡度的“弯路”会导致行走机构的前后行走轮分别处于不同路径桥段的时候，行走轮无法与所处的桥段面接触，造成清洁机器人的驱动力下降，难以实现清洁机器人的上坡。
发明内容
本发明的第一目的是提供一种可适应连接桥形状的清洁行走装置。
本发明的第二目的是提供一种具有可适应连接桥形状的清洁行走装置的光伏阵列。
为了实现上述的第一目的，本发明提供的清洁行走装置包括机身、行走轮组件和行走轮摆动驱动组件，行走轮组件包括多个行走轮，行走轮组件连接机身，机身可变形，行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕机身摆动。
由上述方案可知，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，机身在跨越连接桥的坡度时可发生形状的变化，便于适应光伏阵列中连接桥的形状，同时清洁行走装置中的行走轮可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮适应连接桥的行驶面的角度，使连接桥的行驶面对行走轮进行支撑，从而使得清洁行走装置在光伏阵列中能够适应连接桥中的各种形状，避免清洁行走装置通过连接桥时出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。
进一步的方案是，行走轮组件包括摆动件，摆动件连接行走轮，摆动件上设置有铰接部，铰接部与机身铰接。
可见，摆动件连接行走轮，摆动件上的铰接部铰接于机身，驱动摆动件上的铰接部相对机身转动，带动连接摆动件的行走轮绕机身摆动。
进一步的方案是，行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，第一连接杆与摆动件连接，拉杆与第一连接杆连接，摆动驱动装置驱动拉杆移动。
可见，摆动驱动组件驱动拉杆移动，由于拉杆与第一连接杆连接，第一连接杆与摆动件连接，从而拉杆的移动带动第一连接杆的移动，第一连接杆的移动驱动摆动件上的铰接部转动。
进一步的方案是，机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，第二横杆设置在两根第二横杆之间，第一横杆与第二横杆之间铰接连接；行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，第二摆动组件包括第二连接杆，第一连接杆与第二连接杆垂直连接；相邻的第一横杆与第二横杆之间夹角变化驱动拉杆可沿第一连接杆的轴向移动；相邻的第一横杆与第二横杆之间的夹角变化驱动第二连接杆移动。
可见，当第一横杆与第二横杆发生变化时，驱动拉杆沿第一连接杆的轴向移动，也驱动第二连接杆移动，由于第二连接杆连接第一连接杆，从而带动第一连接杆转动，从而带动连接第一连接杆的摆动件摆动。
进一步的方案是，第二摆动组件还包括限位块，第二连接杆贯穿限位块，第二连接杆在限位块内移动。
可见，限位块对第二连接杆的移动方向进行限位，使得在机身变形的过程中，转块能够准确转动，从而带动摆动件摆动。
进一步的方案是，驱动摆动驱动组件包括第三摆动组件，第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，角度传感器设置在行走轮组件上，控制单元与角度传感器连接，转矩输出组件驱动摆动件绕铰接部转动，控制单元与转矩输出组件连接。
可见，在清洁行走装置未行驶至连接桥上时，控制单元可根据连接桥的行驶面与光伏板的光伏面之间的相对角度来预设转矩输出组件的驱动数值以及角度传感器的初始数值，在清洁行走装置通过连接桥的过程中，通过角度传感器检测自身角度，将自身变化的角度信息输出至控制单元，控制单元发送控制信号至转矩输出组件，使转矩输出组件驱动行走轮摆动相对应的角度，直至角度传感器检测角度恢复初始数值。
进一步的方案是，清洁行走装置还包括挂轮组件，挂轮组件包括至少一个挂轮与挂轮移动组件，挂轮设置在行走轮组件上，挂轮移动组件驱动挂轮绕机身摆动，挂轮移动组件包括第一固定杆、移动杆、滑块和第二固定杆，第一固定杆与挂轮连接，第一固定杆与行走轮连接，移动杆与挂轮连接，移动杆与第二固定杆垂直连接，移动杆与第二固定杆分别贯穿滑块，移动杆在滑块内移动，滑块沿第二固定杆的轴向移动。
可见，在清洁行走装置行走的过程中，挂轮设置在光伏板的侧面上，避免清洁行走装置在倾斜设置在光伏板上滑落，在行走轮发生摆动的过程中，挂轮移动组件驱动挂轮也发生摆动，使挂轮始终与光伏板的侧面有面与面上的贴合，保持清洁行走装置在行走过程中的稳固性。
进一步的方案是，清洁行走装置还包括挂轮组件，挂轮组件包括至少一个挂轮，行走轮组件包括行走轮安装座，行走轮安装在行走轮安装座上，挂轮与行走轮安装座固定连接。
可见，挂轮与行走轮组件中的行走轮安装座固定连接，使得挂轮与行走轮之间的夹角保持不变，同时挂轮依然设置在光伏板的侧面上，避免清洁行走装置从光伏板上滑落。
进一步的方案是，行走轮组件包括摆动件，摆动件连接在机身与行走轮之间，摆动件上设置有铰接部，铰接部与行走轮铰接，铰接部设置在行走轮的行走面的最低点与机身之间。
可见，摆动件的铰接部与行走轮连接，在机身变形时，可带动铰接部移动，从而带动与铰接部铰接的行走轮的摆动。
为实现上述的第二目的，本发明提供的光伏阵列包括多个光伏板和过坡控制组件，过坡控制组件包括光伏单元以及清洁行走装置，光伏单元包括第一光伏板、第二光伏板以及连接桥，连接桥设置在第一光伏板与所述第二光伏板之间，清洁行走装置在光伏单元和光伏板上行走，清洁行走装置为上述的清洁行走装置。
附图说明
图1是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元的结构图。
图2是图1中B处的放大图。
图3是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中以连接桥的行驶面为水平面得到的光伏板与连接桥之间的连接示意图。
图4是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中夹角Z的计算示意图。
图5是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元其一实施方式中的安装示意图。
图6是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中光伏单元另一实施方式中的安装示意图。
图7是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件的侧视图。
图8是本发明清洁行走装置实施例的立体图。
图9是本发明清洁行走装置实施例的爆炸图。
图10是本发明清洁行走装置中铰接部设置的另一实施方式的示意图。
图11是本发明清洁行走装置实施例中去除机身后的结构图。
图12是本发明清洁行走装置实施例中去除机身和第二摆动组件后的结构图。
图13是本发明清洁行走装置实施例另一实施方式的立体图。
图14是本发明清洁行走装置实施例中去清洁组件在行走轮上安装时的剖视图。
图15是本发明清洁行走装置实施例中去清洁组件在行走轮上安装时的爆炸图。
图16是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中清洁行走装置爬坡时的侧视示意图。
图17是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中清洁行走装置的另一实施方式爬坡时的侧视示意图。
图18是本发明光伏阵列实施例中清洁行走装置过坡控制组件中清洁行走装置爬坡时的立体示意图。
以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
具体实施方式
本发明的光伏阵列包括多个光伏板和过坡控制组件，多个光伏板组成多排光伏板列，过坡控制组件包括光伏单元和清洁行走装置，一排光伏阵列中可包括多个光伏单元，光伏单元包括两个相邻的光伏板和连接桥，连接桥设置在两个相邻光伏板之间。光伏板上设置有行车轨道，清洁行走装置在光伏板的行车轨道上以及连接桥上行驶。
参见图1，光伏单元1包括第一光伏板11、第二光伏板13以及连接桥12，在本实施例中，第一光伏板11与第二光伏板13分别倾斜设置，并且倾斜的角度相同，第一光伏板11与第二光伏板13沿第一光伏板11的长度方向Y3并排设置。连接桥12设置在第一光伏板11与第二光伏板13之间，在本实施例中，连接桥12的安装方式为：连接桥12的第一连接端与第二连接端一一对应分别与第一光伏板11、第二光伏板13连接。参见图2，连接桥12的行走面的宽度方向X1与第一光伏板11的光伏面的宽度方向Y1之间设置有夹角Z1，同样地，连接桥12的行走面的宽度方向与第二光伏板13的光伏面的宽度方向之间设置有夹角Z2，夹角Z1等于夹角Z2，夹角Z1与夹角Z2均不等于0。作为另一实施方式，连接桥12与光伏板之间的连接处可存在间隙，该间隙须满足清洁行走装置能够从光伏板过渡至连接桥12，或者从连接桥12过渡至光伏板。
在本实施例中，连接桥12包括第一连接段121、桥接段122以及第二连接段123，桥接段123形成在第一连接段121与第二连接段123之间，第一连接段121与第一光伏板11连接，第二连接段123与第二光伏板13连接，桥接段122位于第一光伏板11与第二光伏板13之间，连接桥12的第一连接端在第一连接段121上，连接桥12的第二连接端位于第二连接段123上。在本实施例中，第一连接段121的行驶面与第一光伏板11的光伏面之间存在夹角Z1(Z1不等于0)，第二连接段123的行驶面与第二光伏板13的光伏面之间存在夹角Z2，夹角Z1等于夹角Z2，夹角Z1与夹角Z2的设置方式相同。桥接段122的第一端沿第一连接段121的宽度方向与第一连接段121连接，桥接段122的第二端沿第二连接段123的宽度方向与第二连接段123连接。连接桥12通过第一连接段121与第一光伏板11连接，连接桥12通过第二连接段123与第二光伏板13连接，第一连接段121和第二连接段123分别设置在两块光伏板上，使清洁行走装置在光伏板上提前进入连接桥12上，快速适应翘起的连接桥12。在一个光伏阵列中包括有多列光伏单元，每一个光伏单元中的两个光伏板可继续邻接光伏板，使得每列光伏单元中的光伏板沿一个方向进行延伸，连接桥12的第一连接段121与第二连接段123也可在光伏单元内延长设置。另外，连接桥12的行走面也可为平面、凸面或凹面等，并且连接桥12在侧面投影上可为S型、阶梯型等其他形状。
由于连接桥12的行走面的宽度方向与光伏板的光伏面的宽度方向之间存在夹角Z，并且该夹角不等于0，参见图3，当以光伏板的光伏面为投影面，而投影方向与投影面之间的夹角为90度与夹角Z的差值时，使得第一光伏板11上的连接桥12的安装位置、连接桥12和第二光伏板13上连接桥的安装位置位于同一直线带上，即第一连接段121、桥接段122和第二连接段123位于同一直线带上，避免在第一光伏板11与第二光伏板13之间出现弯角的情况，避免清洁行走装置在连接桥12上进行转弯，从而避免由于转弯造成的清洁行走装置行走不平衡的情况。
参见图4，在本实施例中的其一实施方式中，连接桥12的第一连接端位于第一连接段121上，第一连接段121连接第一光伏板11，连接桥12的第二连接端位于第二连接段123上，第二连接段123连接在第二光伏板13上，第一光伏板11的设置高度小于第二光伏板13的设置高度，在本实施方式中，连接桥12的第一连接段121的设置高度低于连接桥12的第二连接段123。在对光伏单元1进行侧视投影中，经过第一光伏板11的最高点有竖直线N，位于竖直线N的左边为第一光伏板11的前方，位于竖直线N右边为第一光伏板的后方，在本实施例中，竖直线N同时经过第一光伏板11的最高点和第二光伏板13的最高点。第一光伏板11朝向第二光伏板13有垂线α，第一光伏板11的最高点与第二光伏板13的最高点之间有连线β1，垂线α与连线β1之间有夹角θ1，连接桥的行走面P1与连线β1垂直，夹角Z11等于夹角θ1。参见图5，在该实施方式中，第一连接段121或第二连接段在光伏板11上的安装位置可位于光伏板11的光伏面上，或者位于光伏板11的光伏面的一侧的侧壁上。当第二光伏板13的最高点位于竖直线N的前方时，夹角Z的计算方法也如上述。
作为另一实施方式，第一光伏板11的设置高度小于第二光伏板14的设置高度，在本实施方式中，连接桥12的第一连接段121的设置高度低于连接桥12的第二连接段。在对光伏单元1进行侧视投影中，第二光伏板14的最高点位于第一光伏板11的最高点的后方。第一光伏板11朝向第二光伏板14有垂线α，此时第一光伏板11的最高点与第二光伏板14的最高点之间有连线β2，垂线α与连线β2之间有夹角θ2，连接桥12的行走面P2与连线β2垂直，夹角Z12与夹角θ2之和为180°。参见图6，在该实施方式中，第一连接段121或第二连接段在光伏板11上的安装位置可位于光伏板11的光伏面上，或者位于光伏板11的光伏面的一侧的侧壁上。
参见图7，在清洁行走装置2在光伏板11上行走的过程中，清洁行走装置2沿清洁行走装置2的长度方向(X2)横跨在光伏板11的宽度方向上(Y1)。
参见图8和图9，清洁行走装置2包括机身3、行走轮组件4、行走轮摆动驱动组件5、清洁组件6和挂轮组件7，行走轮组件4、行走轮摆动驱动组件5、清洁组件6和挂轮组件7设置在机身3上，行走轮组件4、行走轮摆动驱动组件5和挂轮组件7一一对应，本实施例中，行走轮组件4有四组，相对应地行走轮摆动驱动组件5和挂轮组件7也有四组。
在清洁行走装置2在连接桥12上进行上下坡时，清洁行走装置2的机身3可变形，可用于适用连接桥12的各种形状。在本实施例中，机身3呈四边形，机身3包括两根第一横杆31和两根第二横杆32，第一横杆31的长度大于第二横杆32的长度，两根第一横杆31平行设置，两根第二横杆32平行设置。两个第二横杆32分别设置在两根第一横杆31之间。每相邻的第一横杆31与第二横杆32之间铰接连接，在本实施例中，第二横杆32沿第二横杆32的轴向的两端上分别设置有安装架33，安装架33呈中空长方体，第一横杆31的一端穿过安装架33。通过铰接柱穿过第一横杆31，铰接柱的两端分别连接第二横杆32与安装架33的底部，铰接柱可在安装架33内转动，从而相邻的第一横杆31与第二横杆32之间的夹角可变，使得清洁行走装置2的机身3可实现变形。
行走轮组件4设置在机身3朝向光伏板的一侧上，在本实施例中，行走轮组件4包括四个行走轮41、四个行走轮安装座43和四个行走轮驱动装置43，行走轮驱动装置42为电机，行走轮驱动装置42、行走轮41和行走轮安装座43一一对应，行走轮驱动装置42驱动行走轮41转动，使清洁行走装置在光伏板上行驶；行走轮41与行走轮驱动装置42同时设置在行走轮安装座43上。
行走轮摆动驱动组件5设置在机身3与行走轮组件4之间，行走轮41摆动组件用于驱动行走轮41的行走面绕机身3进行钟式摆动。由于机身3中的第一横杆31与第二横杆32之间铰接连接，当清洁行走装置行驶至连接桥上时，相邻的第一横杆31与第二横杆32之间的夹角可变化，使机身3适应光伏阵列中连接桥12的形状，同时清洁行走装置2中的行走轮41可绕机身3摆动，便于行走轮41适应连接桥12的行驶面的位置，便于连接桥12的行驶面对行走轮41的行走面进行支撑，从而使得清洁行走装置2在光伏阵列中能够适应连接桥12中的“弯角”，避免清洁行走装置2需要通过“弯角”而出现的清洁行走装置2行走轮41不足的情况。
在本实施例中，机身3还包括两根第三横杆35和两根第四横杆36，第三横杆35与第四横杆36分别设置在两根第一横杆31之间，第二横杆32、第三横杆35和第四横杆36相互平行，一根第二横杆32、一根第三横杆35和一根第四横杆36同时设置在机身3的同一侧。行走轮组件4还包括摆动件44和摆动件固定座45，摆动件固定座45固定在第四横杆36上。摆动件44连接行走轮41，摆动件44上设置有铰接部441，铰接部441与机身3铰接。在本实施例中，摆动件44呈十字型，摆动件44包括竖直段442与水平段441，铰接部441为摆动件44的水平段441，摆动件44的铰接部441铰接于摆动件固定座45上，摆动件44的铰接部441可在摆动件固定座45内转动。作为另一实施方式，参见图10，铰接部441也可设置在行走轮安装座43上，此时铰接部441可为转轴，转轴441与行走轮安装座43连接，转轴441铰接于行走轮41的行走面的最低点与机身3之间，从而行走轮41的最低点绕转轴进行钟式摆动。
行走轮摆动驱动组件5包括第一摆动组件8和第二摆动组件9，行走轮摆动驱动组件5用于驱动行走轮41绕机身3摆动，在本实施例中，清洁行走装置2包括四组行走轮摆动驱动组件5，四组行走轮摆动驱动组件5分别对应设置在机身3的四个角，一组行走轮摆动驱动组件5包括一组第一摆动组件8和一组第二摆动组件9。
在本实施例中，参见图9和图11，第一摆动组件8包括固定座81、摆动驱动装置82、丝杆83、滑台84、连接块85、两个拉杆86、两个套筒87和第一连接杆88，第一摆动组件8设置在第一横杆31上，摆动驱动装置82为电机，摆动驱动装置82和丝杆83设置在固定座81上，摆动驱动装置82连接丝杆83，丝杆83连接滑台84，滑台84连接连接块85，连接块85的两端一一对应地分别与两个拉杆86连接，两个拉杆86一一对应地分别与两个套筒87连接，第一连接杆88沿轴向的两端一一对应地分别穿过两个套筒87，套筒87可沿第一连接杆88的轴向移动，第一连接杆88与摆动件44的竖直段442连接。电机驱动丝杆83转动，带动滑台84移动，滑台84的移动带动连接85、拉杆86以及套筒87的移动，从而带动第一连接杆88以及连接第一连接杆88的摆动件44的竖直段442的移动，由于铰接部441铰接于摆动件固定座45，从而摆动件44的竖直段442的移动带动铰接部441的转动，实现行走轮41的摆动。参见图9和图12，在本实施例中，一组第二摆动组件9包括两个第二连接杆91、四个限位块92和两个连接件93，四个限位块92通过两个相互平行的连接件93设置在第四横杆36上，两个第二连接杆91同时与第一连接杆88垂直固定连接，一个第二连接杆91对应两个限位块92，每个限位块92上分别设置有导向孔921，一个第二连接杆91沿第二连接杆91的轴向的两端分别贯穿两个限位块92内的导向孔921，第二连接杆91可在限位块92的导向孔921内移动。在本实施例中，两个第二连接杆91位于两个套筒87之间。在清洁行走装置2行驶过程中，清洁行走装置2中靠近连接桥的行走轮41行驶至连接桥12的第一连接段121时，在摆动驱动装置82的驱动下，通过第一摆动组件8的传动作用下，实现行走轮41的摆动；当清洁行走装置2行驶至连接桥的桥接段上时，清洁行走装置2的机身3开始变形，第一横杆31朝向或远离第二横杆32偏移，第一横杆31与第二横杆32之间的夹角变化，由于第一摆动组件8中的固定座81设置在第一横杆31上，从而带动套筒87沿第一连接杆88的轴向移动，同时推动第二连接杆91在限位块92内的导向孔921内移动，由于第二连接杆91与第一连接杆88垂直固定连接，第二连接杆91的移动也伴随着第一连接杆88的移动，第一连接杆88的移动带动连接第一连接杆88的摆动件44的竖直段442的移动，从而带动摆动件44的铰接部442在摆动件固定座45内转动，带动行走轮41的摆动。在本实施例中，第三横杆35连接在两组第一摆动组件8的连接块85之间，第四横杆36连接在两组第二摆动组件9中的连接件93之间。
作为另一实施例，参见图13，行走轮摆动驱动组件5包括转矩输出组件51、角度传感器52和控制单元53，在本实施例中，转矩输出组件51用于驱动摆动件44的铰接部441的转动，转矩输出组件51包括步进电机54与蜗轮蜗杆减速机55，步进电机54连接蜗轮蜗杆减速机55，蜗轮蜗杆减速机55连接摆动件44的水平段441，角度传感器52设置在行走轮组件4上，在本实施例中，行走轮41设置在行走轮安装座43上，角度传感器52也设置在行走轮安装座43上，控制单元53与角度传感器52连接，控制单元53与转矩输出组件51连接。在本实施例中，在四个蜗轮蜗杆减速机55上分别设置有一个铰接柱56，第一横杆31铰接于铰接柱56，第一横杆31连接在两个铰接柱56之间。第二横杆32的两端分别连接有固定套57，摆动件44的水平段441穿过固定套57。在清洁行走装置2未行驶至连接桥12上时，控制单元53可根据连接桥12的行驶面与光伏板的光伏面之间的相对角度来预设转矩输出组件51的驱动数值以及角度传感器52的初始数值，在清洁行走装置2通过连接桥12的过程中，通过角度传感器52检测自身角度，并将自身变化的角度信息输出至控制单元53，控制单元53发送控制信号至转矩输出组件51，使转矩输出组件51驱动行走轮41摆动相对应的角度，直至角度传感器52检测角度恢复初始数值，从而实现在上桥过程中，行走轮41进行不同角度的摆动。
清洁行走装置2还包括挂轮组件7，挂轮组件7用于防止清洁行走装置2从光伏板上滑落。挂轮组件7包括多个挂轮71与挂轮移动组件，挂轮移动组件驱动挂轮71摆动，参见图7，在清洁行走装置2移动的过程中，挂轮71可始终与光伏板的侧面贴合，并且挂轮71沿光伏板的侧面移动，从而防止清洁行走装置2从光伏板上掉落。在本实施例中，沿着机身3的长度方向，机身3的两端分别设置有挂轮71，由于光伏板倾斜设置，光伏板的最高点上设置有两组挂轮组件7，从而防止清洁行走装置2在重力作用下从光伏板上滑落。在光伏板的最低点上也可设置有两组挂轮组件，此时的挂轮组件包括两个挂轮71，此时挂轮71与行走轮安装座43固定连接，防止在清洁行走装置2在行驶的过程中，可能朝向光伏板的最高点移动。在本实施例中，在清洁行走装置2在光伏板上行走的过程中，位于光伏板的最高点的挂轮71与光伏板的一侧的侧壁贴合。
挂轮移动组件包括多个挂钩72、第一固定杆73、移动杆74、滑块75和第二固定杆76，挂轮移动组件通过多个挂钩72挂轮71与第四横杆36上的连接件93连接。第一固定杆73与挂轮71连接，第一固定杆73与行走轮41连接，在本实施例中，第一固定杆73设置在行走轮组件4的下方，在本实施例中，第一固定杆73连接行走轮41，并第一固定杆73设置在行走轮41的下方，移动杆74与挂轮71连接，在本实施例中，滑块75内设置有两个内孔，移动杆74与第二固定杆76垂直连接，移动杆74与第二固定杆76分别贯穿滑块75中的两个内孔751。移动杆74在滑块75内移动，滑块75沿第二固定杆76的轴向移动。在行走轮41发生摆动的过程中，挂轮移动组件驱动挂轮71也发生摆动，使挂轮71始终与光伏板的侧面有面与面上的贴合，保持清洁行走装置2在行走过程中的稳固性。
作为另一实施方式，位于光伏板的最高点的挂轮71与行走轮组件4固定连接，行走轮组件4中的行走轮安装座43与挂轮71固定连接，在本实施方式中，连接挂轮71的连接杆711垂直于行走轮41的转动中心线。当清洁行走装置2中的挂轮71与行走轮组件4固定连接时，挂轮71与行走轮41之间的夹角保持不变，即挂轮71与行走轮41之间的相对位置不变，此时需将连接有连接桥12的光伏板的位置下移，但是连接桥12的位置不变，从而连接桥与光伏板的相对位置变化，使得在行走轮41在摆动的过程中，带动挂轮71摆动时，光伏板下移调整后为摆动的挂轮71腾出空间，防止桥接处的光伏板的侧面阻挡挂轮71的摆动。
在本实施例中，四个行走轮41中包括有第一行走轮46与第二行走轮47，第一行走轮46与第二行走轮47分别设置在机身3沿机身3的长度方向的两端，第一行走轮46与第二行走轮47设置在机身3沿机身3的宽度方向的同侧。
清洁行走装置2包括清洁组件6，清洁组件6设置在第一行走轮46与第二行走轮47之间。清洁组件6包括连接杆组件、毛刷组件61、清洁驱动装置62和固定组件，清洁驱动装置62用于驱动毛刷组件61转动，毛刷组件61用于对光伏板的光伏面进行清洁。在本实施例中，连接杆组件包括第一连接杆63和第二连接杆64，毛刷组件61分别设置在第一连接杆63和第二连接杆64上，第一连接杆63与第二连接杆64共线设置，第一连接杆63的轴向、第二连接杆64的轴向与机身3的长度方向相同。参见图14和图15，固定组件用于将清洁组件6与行走轮组件4进行连接，固定组件包括连接件65，连接件65上设置有拐点66，第一连接杆63沿第一连接杆63轴向的一端通过连接件65与第一行走轮46或第二行走轮47连接，第二连接杆64沿第二连接杆64的轴向的一端通过连接件65与第一行走轮46或第二行走轮47连接。第一连接杆63与第二连接杆64分别可位于第一行走轮46与第二行走轮47之间。在本实施例中，清洁驱动装置62为双向电机，第一连接杆63沿第一连接杆63轴向的另一端、第二连接杆64沿第二连接杆64轴向的另一端分别与双向电机62连接，双向电机62位于第一连接杆63与第二连接杆64之间，第一连接杆63与第二连接杆64同时位于第一行走轮46与第二行走轮47之间，第一连接杆63与第二连接杆共线连接。
作为另一实施方式，第一连接杆63沿第一连接杆63轴向的两端分别通过连接件65与第一行走轮46、第二行走轮47连接，第一连接杆63可位于第一行走轮46与第二行走轮47之间，此时，清洁驱动装置62不再是双向电机，可用单向电机驱动第一连接杆63的转动，从而带动第一连接杆63上的毛刷组件转动。
由于毛刷组件61设置在连接杆组件中的第一连接杆63与第二连接杆64上，第一行走轮46与第二行走轮47分别设置在机身3沿机身3的长度方向的两端上，而第一连接杆63、第二连接杆64分别与第一行走轮46、第二行走轮47连接，第一连接杆63设置在第一行走轮46与第二行走轮47之间，使得第一连接杆63、第二连接杆64的移动与第一行走轮46、第二行走轮47的移动同时同步，设置在第一连接杆63、第二连接杆64上的毛刷组件61的移动也实现与第一行走轮46、第二行走轮47的移动同时同步，在清洁行走装置2在爬桥过程中，由于第一连接杆63设置在第一行走轮46与第二行走轮47之间，使得第一连接杆63与光伏板之间保持固定距离，在行走轮通过连接桥12上时，第一连接杆63不会与光伏板的边产生接触，同理，安装在第一连接杆63上的毛刷也不会发生翘起的情况，从而避免由于毛刷安装不当导致清洁行走装置2跨越能力与清洁能力有限的情况，而第一连接杆63的两端分别通过具有拐点66的连接件65与第一行走轮46、第二行走轮47连接，使得行走轮与第一连接杆63之间活连接，使得行走轮的转动与毛刷组件的转动之间互不干扰、互不影响。
在本实施例中，参见图7，机身3朝向双向电机62的一侧设置有转轴固定组件10，转轴固定组件10包括转轴固定件101、第一转轴102、第二转轴103和转轴连杆104，转轴固定件101连接机身3，第一转轴102设置在转轴固定件101上，第二转轴103设置在双向电机62上，转轴连杆104的两端分别与第一转轴102、第二转轴103铰接，转轴连杆104位于第一转轴102与第二转轴103之间。
在本实施例中，第一连接杆63、第二转轴103、第一行走轮46的转动轴心、第二行走轮47的转动轴心共线设置，使得第一连接杆63上的毛刷组件61的移动与第一行走轮46的移动、第二行走轮47的移动之间的同步程度更好。同样地，由于第二连接杆64与第一连接杆63沿第一连接杆63的轴向共线设置，第二连接杆64、第二转轴103和第一行走轮41的转动轴心、第二行走轮41的转动轴心共线设置。同时，位于机身2的沿机身2的长度方向的两个行走轮所相对应的两个铰接部441与第一转轴102共线设置；行走轮内的拐点66与该行走轮对应的铰接部441共线设置，使得机身的变形程度更好。
在本实施例中，具有拐点66的连接件65为单节式万向接头。第一行走轮46朝向第二行走轮47的一侧设置有第一空心部，第二行走轮47朝向第一行走轮46的一侧设置有第二空心部471，第一行走轮41的第一空心部内设置有万向接头65，第二行走轮47的第二空心部471内也设置有万向接头65。在该实施方式中，万向接头65的拐点66分别设置在第一空心部与第二空心部471内，第一行走轮46的中心线经过第一空心部内的拐点，第二行走轮47的中心线经过第二空心部内471的拐点66，在本实施例，第一行走轮46和第二行走轮47均为空心圆柱体，在第一行走轮46和第二行走轮47行走过程中，第一行走轮46和第二行走轮47转动，此时第一行走轮46和第二行走轮47的转动轴线与其中心线重合，当清洁行走装置2水平放置时，行走轮的转动轴线在水平方向延伸。同时，在本实施例中，第一行走轮46的铰接部与第二行走轮47的铰接部之间的长度和第一行走轮内的拐点与第二行走轮内的拐点之间长度相等，此时第一连接杆63的长度不变，也可适用于清洁行走装置2在行走过程中可能产生的变形。第一连接杆63的一端连接万向接头65后，还通过轴承67设置在行走轮41的空心部内，此时轴承67可作为转速分离器，使得连接杆的工作状态与行走轮的工作状态互不干扰。
作为另一实施方式，第一行走轮46的中心线、第二行走轮47的中心线不经过与其对应的两个万向接头65的拐点66，此时第一连接杆63与第二连接杆64均可伸缩，便于第一连接杆63的长度适用于清洁行走装置2在行走过程中可能产生的变形。
在本实施例中，固定组件还包括环抱紧固组件68，行走轮安装座43包括第一侧板431与第二侧板432，第一侧板431与第二侧板432垂直连接，第一侧板431水平放置，环抱紧固组件68设置在第一侧板431的下方，环抱紧固组件68安装在第一侧板431远离机身3的一侧上。行走轮上设置有朝向固定组件的一侧设置有凸起块411，该凸起块411为轮毂延伸凸起块，环抱紧固组件68包括第一环抱件681和第二环抱件682，第一环抱件681与第二环抱件682之间设置有第一中空部683，轮毂延伸凸起块411通过轴承69连接在第一中空部683内。第二侧板432上设置有第二中空部433，行走轮驱动装置42的驱动杆依次穿过第二中空部433、第一中空部683与行走轮41连接，行走轮驱动装置42设置在行走轮安装座43上。同理地，清洁行走装置2中另一组清洁组件6的设置方式如上述。
在本实施例中，摆动件44设置在行走轮安装座43朝向机身3的一侧上，当行走轮的中心线经过行走轮的空心部内的拐点时，万向接头65的拐点66与其对应的行走轮41上方的摆动件44的铰接部441共线设置，第一行走轮46对应的摆动件44的铰接部441、第一转轴102和第二行走轮47对应的摆动件44的铰接部441共线设置。在第一行走轮46与第二行走轮47之间，两个万向接头65的拐点66和第二转轴103共线设置。
作为另一实施例，清洁行走装置2包括两个第一行走轮组和两个第二行走轮组，两个的第一行走轮组设置在机身3沿机身3的长度方向的第一端上，两个第二行走轮组设置在机身3沿机身3的长度方向的第二端上，第一行走轮组与第二行走轮组在机身3的长度方向上一一相对设置，第一行走轮组件包括至少两个第一行走轮，第二行走轮组包括至少两个第二行走轮，第一连接杆63设置在相对设置的第一行走轮组与第二行走轮组之间。当第一连接杆设置有第一行走轮41组与第二行走轮组之间时，毛刷组件61的移动也与第一行走轮组、第二行走轮组的移动同时同步，也能够避免毛刷触碰到连接桥的凸角。
为了使清洁行走装置2更好地进行爬坡，在本实施例中，在清洁行走装置上2设置有第一行走轮组和第二行走轮组，其中第一行走轮组包括第一行走轮46和第二行走轮，第二行走轮组包括第三行走轮48和第四行走轮，其中第一行走轮与第二行走轮沿机身3的长度方向X2设置，第三行走轮48和第四行走轮也沿机身3的长度方向X2设置。参见图16，在本实施例中，第一行走轮46和第三行走轮47分别沿机身3的宽度方向Y2设置，第一行走轮46与第三行走轮410设置在机身3沿机身3的宽度方向的同侧，第一行走轮46与第三行走轮410之间的间距大于连接桥的坡长。第一行走轮46与第三行走轮410之间的间距可为300mm～3000mm，其中第一行走轮46与第三行走轮410之间的最优间距可为1000mm～2100mm。在清洁行走装置2爬坡的过程中，由于第一行走轮46与第三行走轮410之间的间距大于连接桥12的坡长122，使得在机身3的第一行走轮组或者第二行走轮组两者其一处于连接桥12的斜坡上，此时第二行走轮组或第一行走轮组处于光伏板上，将清洁行走装置2部分的压力分摊至光伏板，避免整个清洁行走装置2都位于连接桥12的斜坡上，从而减少清洁行走装置2上坡的所需驱动力，同时处于光伏板上的行走轮组可为处于连接桥12坡面上的行走轮组提供较大的推力或拉力，同时处于坡面上的行走轮组给予位于光伏板上的行走轮组的作用力增加位于光伏板上的行走轮组与光伏板上的轨道面的贴合力，使清洁行走装置2更易上坡，爬升能力更好。作为另一实施方式，清洁行走装置2包括第一行走轮组48和第二行走轮组49，参见图17，第一行走轮组48与第二行走轮组49设置在机身3沿机身3的长度方向的同一侧上，第一行走轮组48包括第一行走轮481与第二行走轮482，第二行走轮49组包括第三行走轮491与第四行走轮492，第二行走轮482与第三行走轮491相邻设置，第二行走轮482与第三行走轮491之间的间距大于连接桥12的坡长。此时机身3可与第一行走轮组48、第二行走轮组49铰接。第一行走轮482与第三行走轮491之间的间距可为300mm～3000mm，其中第一行走轮482与第三行走轮491之间的最优间距可为1000mm～2100mm。
在本实施例中，连接桥12设置在两块光伏板之间，第一行走轮组与第二行走轮组之间的间距大于与连接桥12相邻的单块光伏板的宽度，可降低清洁行走装置自身的重量对单块光伏板的压力，减少对光伏板的伤害。
当清洁行走装置2行驶至光伏板11上第一连接段121时，通过第一摆动组件8驱动行走轮41进行摆动，直至行走轮41的行走面与连接桥12的行驶面贴合时，行走轮41停止摆动。
参见图18，当清洁行走装置2靠近桥接段122的前侧轮走上桥接段122时，清洁行走装置2由“矩形”变化成“平行四边形”。由于第一摆动组件8连接第一横杆31，在机身3变形的过程中，相邻的第一横杆31与第二横杆32之间角度变化驱动套筒87沿第一连接杆63的轴向移动，同时推动与第一连接杆63垂直固定连接的第二连接杆64的移动，第二连接杆64的移动带动第一连接杆63的移动，从而带动与第一连接杆63连接的摆动件44的移动，从而实现行走轮41向清洁行走装置2的内侧摆动，直至相邻的第一横杆31与第二横杆32之间夹角不再变化时停止摆动。
当清洁行走装置2的后侧轮走上桥接段122时，清洁行走装置2由“平行四边形”变化成“矩形”。相邻的第一横杆31与第二横杆32之间夹角的变化再次驱动行走轮41朝向清洁行走装置2的外侧摆动，直至清洁行走装置2的后侧轮离开桥接段122，且走上第二连接段123时，机身3变回“矩形”时停止摆动。
清洁行走装置2在离开第二连接段123前，由第一摆动组件8驱动行走轮41摆动，直至行走轮41的行驶面与光伏板11上的行走轨道贴合，完成清洁行走装置2上桥及下桥的全过程。
连接桥12的行走面的宽度方向与光伏板的光伏面的宽度方向之间存在夹角Z，并且该夹角不等于0，当以光伏板的光伏面为投影面，并且以投影方向进行投影时，第一光伏板11上的连接桥12的安装位置、连接桥12和第二光伏板13上连接桥12的安装位置位于同一直线上，避免在第一光伏板11与第二光伏板13之间出现弯角的情况，从而避免清洁行走装置2进行转弯；并且清洁行走装置2的机身3的第一横杆31与第二横杆32之间铰接连接，当清洁行走装置2行驶至连接桥12上时，相邻的第一横杆31与第二横杆32之间的夹角可变化，使机身3适应光伏阵列中连接桥12的各种形状，同时清洁行走装置2中的行走轮41可绕机身进行钟式摆动，便于行走轮41适应连接桥12的行驶面的角度，使连接桥12的行驶面对行走轮41进行支撑，从而使得清洁行走装置2在光伏阵列中能够适应连接桥12中的各种形状，避免清洁行走装置2需要通过连接桥12时而出现的清洁行走装置2的所需驱动力不足的情况。
装置需要通过“弯角”而出现的清洁行走装置驱动力不足的情况。
最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.清洁行走装置，包括机身与行走轮组件，所述行走轮组件包括多个行走轮，所述行走轮组件连接所述机身，所述机身可变形，其特征在于：所述清洁行走装置还包括：
行走轮摆动驱动组件，所述行走轮摆动组件用于驱动所述行走轮的行走面绕所述机身摆动。
2.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接所述行走轮，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述机身铰接。
3.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述行走轮摆动驱动组件包括第一摆动组件，所述第一摆动组件包括摆动驱动装置、拉杆和第一连接杆，所述第一连接杆与所述摆动件连接，所述拉杆与所述第一连接杆连接，所述摆动驱动装置驱动所述拉杆移动。
4.根据权利要求3所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述机身包括至少两根第一横杆和至少两个第二横杆，所述第二横杆设置在两根所述第二横杆之间，所述第一横杆与所述第二横杆之间铰接连接；
所述行走轮摆动驱动组件包括第二摆动组件，所述第二摆动组件包括第二连接杆，所述第一连接杆与所述第二连接杆垂直连接；
相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间夹角变化驱动所述拉杆可沿所述第一连接杆的轴向移动；
相邻的所述第一横杆与所述第二横杆之间的夹角变化驱动所述第二连接杆移动。
5.根据权利要求4所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述第二摆动组件还包括限位块，所述第二连接杆贯穿所述限位块，所述第二连接杆在所述限位块内移动。
6.根据权利要求2所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述驱动摆动驱动组件包括第三摆动组件，所述第三摆动组件包括转矩输出组件、角度传感器和控制单元，所述角度传感器设置在所述行走轮组件上，所述控制单元与所述角度传感器连接，所述转矩输出组件驱动所述摆动件绕所述铰接部转动，所述控制单元与所述转矩输出组件连接。
7.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述清洁行走装置还包括挂轮组件，所述挂轮组件包括至少一个挂轮与挂轮移动组件，所述挂轮设置在所述行走轮组件上，所述挂轮移动组件驱动所述挂轮绕所述机身摆动，所述挂轮移动组件包括第一固定杆、移动杆、滑块和第二固定杆，所述第一固定杆与所述挂轮连接，所述第一固定杆与所述行走轮连接，所述移动杆与所述挂轮连接，所述移动杆与所述第二固定杆垂直连接，所述移动杆与所述第二固定杆分别贯穿所述滑块，所述移动杆在所述滑块内移动，所述滑块沿所述第二固定杆的轴向移动。
8.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述清洁行走装置还包括挂轮组件，所述挂轮组件包括至少一个挂轮，所述行走轮组件包括行走轮安装座，所述行走轮安装在所述行走轮安装座上，所述挂轮与所述行走轮安装座固定连接。
9.根据权利要求1所述的清洁行走装置，其特征在于：
所述行走轮组件包括摆动件，所述摆动件连接在所述机身与所述行走轮之间，所述摆动件上设置有铰接部，所述铰接部与所述行走轮铰接，所述铰接部设置在所述行走轮的行走面的最低点与所述机身之间。
10.光伏阵列，其特征在于：所述光伏阵列包括多个光伏板和过坡控制组件，所述过坡控制组件包括光伏单元以及清洁行走装置，所述光伏单元包括第一光伏板、第二光伏板以及连接桥，所述连接桥设置在所述第一光伏板与所述第二光伏板之间，所述清洁行走装置在所述光伏单元和所述光伏板上行走，所述清洁行走装置为权利要求1至9任一项所述的清洁行走装置。
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