CN110159039B - 一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质，获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位结合车辆感知、停车场感知，通过云端或停车库局域网端预测、决策、控制，车辆控制单元与立体停车库控制单元配合执行自主泊车或代客泊车。

Description

一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车电子技术领域，特别是涉及一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质。

背景技术

立体停车库，是用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统。针对专业车场管理公司，立体车库是提高停车场容量、增加停车费收入的有效手段。立体停车库在建筑形式分为独立的类型和内置两个，独立停车建筑适合地下广场和现有建筑补建停车设施、规划和建设应该留意一下周围的环境。

内置式立体车库适用于与新建筑同步规划和建设，停车设备附在建筑物内，对区域环境规划和建筑观瞻没有影响。现代停车产业的发展已具有一定规模，并积极拓展停车设施的辅助功能，为社区提供多种服务。在有些停车设施的规划建设中，以建筑机械停车设施为中心，充分考虑周边环境、地形地貌、服务群体的多种需求，把停车设施建成区域服务中心，开发其综合效益。

自主代客泊车(autonomous valet parking)作为一项高级辅助驾驶系统的重要功能，已经基本能够实现停车场、园区等场景的泊车功能，但是仍然存在较多局限性，例如使用自主代客泊车功能仅操控车辆无法实现停车场内置式立体停车库的泊车，原因在于两点：第一立体停车位相比于普通停车位而言尺寸较小，第二，即使是立体停车库第一层，也拥有一定高度的坡度，驾驶员很难根据实际位置掌握泊车入库的加速度，另外立体停车库高度是否能够满足车辆需求。第三，立体停车库底层被占用后，上层无法使用，或被移动至上层之后无法启用自主代客泊车功能。

发明内容

为了解决上述的以及其他潜在的技术问题，本发明提供了一种立体停车库的泊车方法、系统、终端和存储介质，结合车辆感知、停车场感知，通过云端或停车库局域网端预测、决策、控制，车辆控制单元与立体停车库控制单元配合执行自主泊车或代客泊车。

一种立体停车库的泊车方法，包括：

S01：获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

S02：车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

S03：当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息，例如，立体停车库的立柱、立体停车库的升降装置、立体停车库的围栏、立体停车库的接驳点斜坡。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。

进一步地，所述步骤S01获取局部地图的途径是车辆通讯单元自停车库局域网或云端下载，停车库局域网或云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，所述步骤S02车辆控制单元与云端通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，云端根据停车库调度情况配置给车辆控制单元一个规划停车位，若规划停车位是立体停车位，云端负责将该规划停车位以及规划停车位接驳点的空间信息与该车辆轮廓相匹配，匹配成功后云端发送应答给车辆控制单元，由车辆控制单元先行驶到该立体停车库范围内，使车辆控制单元与立体停车库建立通讯。

进一步地，所述步骤S02车辆控制单元与立体停车库控制单元通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，泊车请求包括规划停车位编号、车辆物理信息、车辆位置信息，立体停车库控制单元确认规划停车位编号是否被占用、车辆物理信息是否与规划停车位匹配以及当前调度任务在时间上是否可以执行该泊车任务，若均符合泊车事件要求，则立体停车库控制单元应答该请求车辆。

进一步地，当车辆接收到立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答后，车辆进入立体停车库停车位的接驳点:车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划,该泊车路径规划为本地路径规划，配置过程由车辆控制单元根据自身感知设备感知到接驳点位置，再根据当前局部地图自由空间和车身动力学约束生成泊车路径规划，在执行本地路径规划时，还需要根据车辆自身感知设备实时感知的动态物体调整本地路径规划路线。

进一步地，所述步骤S02中判断规划停车位是否被占用时：

S021：车辆控制单元根据自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求，若符合则车辆控制单元向立体停车库控制单元发送接泊请求，若不符合则调整车辆位置直至符合接驳点对车辆的位置要求；

S022：立体停车库控制单元接收接泊请求后，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处，车辆在接驳点处的位置是否符合要求，若符合要求则立体停车库控制单元启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位；若不符合要求则立体停车库控制单元发送无法传输的应答给车辆控制单元。

进一步地，所述步骤S02中判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用时，判断分为两步：

S023：先自立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答数据包中查询立体停车库控制单元的接驳点接驳时间表，对比车辆当前时间表，若车辆预估进入接驳点时间处于立体停车库控制单元配置给接驳点接驳时间表时间范围内，

S024：当车辆进入立体停车库接驳点范围内时，先查询实时立体停车库控制单元应答数据中查询接驳点是否被占用，若有则认为被占用，若无则车辆由自身感知数据二次查询接驳点是否被占用，若有则认为接驳点被占用，若无则认为接驳点没有被占用。

进一步地，所述步骤S03还包括立体停车库控制单元确认车辆已处于停车位接驳点的步骤，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备确认车辆是否停在接驳点可接驳区域范围内。

进一步地，还包括步骤S04，在车辆停至规划停车位后，车辆通讯单元向停车库局域网、云端上传规划停车位被占用的信息，立体停车库控制单元保存规划停车位被占用的信息，并将该信息更新至该时间点之后与其他待泊车车辆通讯单元的应答数据包中。

一种立体停车库的泊车系统，包括：

车辆通讯单元，所述车辆通讯单元用于与停车库局域网和/或云端通讯更新局部地图、与立体停车库控制单元通讯获得停车位接驳点和规划停车位的状态信息、发送车辆请求与应答数据；

车辆控制单元，所述车辆控制单元用于配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划、并执行该泊车路径规划；

立体停车库控制单元，所述立体停车库控制单元用于控制接驳点将车辆输送至规划停车位。

进一步地，还包括云端，所述云端用于支持车辆通讯单元自云端下载局部地图，云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，还包括云端，所述云端保存有立体停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息。

进一步地，所述云端还存储有停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。

进一步地，还包括停车库局域网模块，所述停车库局域网模块通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，还包括接驳点占用判断模块，所述接驳点占用判断模块根据车辆自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求，若符合要求，再结合立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处，确定规划停车位是否被占用。

一种立体停车库的泊车终端，如可以执行上述立体停车库的泊车方法的智能手机或可以执行上述立体停车库的泊车系统的车载终端控制设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行立体停车库的泊车方法中的步骤。

如上所述，本发明的具有以下有益效果：

结合车辆感知、停车场感知，通过云端或停车库局域网端预测、决策、控制，车辆控制单元与立体停车库控制单元配合执行自主泊车或代客泊车。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1显示为本发明的流程图。

图2显示为本发明另一实施例的流程图。

图3显示为本发明另一实施例的流程图。

图4显示为本发明系统的系统框图。

图5显示为本发明系统的系统框图。

图6显示为本发明系统的系统框图。

图7显示为本发明另一实施例的流程图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1～图7，

一种立体停车库的泊车方法，包括：

S01：获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

S02：车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

S03：当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库控制单元控制接驳点将车辆输送至规划停车位。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息，例如，立体停车库的立柱、立体停车库的升降装置、立体停车库的围栏、立体停车库的接驳点斜坡。

进一步地，所述步骤S01中获取停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。

进一步地，所述步骤S01获取局部地图的途径是车辆通讯单元自停车库局域网或云端下载，停车库局域网或云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，所述步骤S02车辆控制单元与云端通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，云端根据停车库调度情况配置给车辆控制单元一个规划停车位，若规划停车位是立体停车位，云端负责将该规划停车位以及规划停车位接驳点的空间信息与该车辆轮廓相匹配，匹配成功后云端发送应答给车辆控制单元，由车辆控制单元先行驶到该立体停车库范围内，使车辆控制单元与立体停车库建立通讯。

进一步地，所述步骤S02车辆控制单元与立体停车库控制单元通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，泊车请求包括规划停车位编号、车辆物理信息、车辆位置信息，立体停车库控制单元确认规划停车位编号是否被占用、车辆物理信息是否与规划停车位匹配以及当前调度任务在时间上是否可以执行该泊车任务，若均符合泊车事件要求，则立体停车库控制单元应答该请求车辆。

进一步地，当车辆接收到立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答后，车辆进入立体停车库停车位的接驳点:车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划,该泊车路径规划为本地路径规划，配置过程由车辆控制单元根据自身感知设备感知到接驳点位置，再根据当前局部地图自由空间和车身动力学约束生成泊车路径规划，在执行本地路径规划时，还需要根据车辆自身感知设备实时感知的动态物体调整本地路径规划路线。

进一步地，所述步骤S02中判断规划停车位是否被占用时：

S021：车辆控制单元根据自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求，若符合则车辆控制单元向立体停车库控制单元发送接泊请求，若不符合则调整车辆位置直至符合接驳点对车辆的位置要求；

S022：立体停车库控制单元接收接泊请求后，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处，车辆在接驳点处的位置是否符合要求，若符合要求则立体停车库控制单元启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位；若不符合要求则立体停车库控制单元发送无法传输的应答给车辆控制单元。

进一步地，所述步骤S02中判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用时，判断分为两步：

S023：先自立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答数据包中查询立体停车库控制单元的接驳点接驳时间表，对比车辆当前时间表，若车辆预估进入接驳点时间处于立体停车库控制单元配置给接驳点接驳时间表时间范围内，

S024：当车辆进入立体停车库接驳点范围内时，先查询实时立体停车库控制单元应答数据中查询接驳点是否被占用，若有则认为被占用，若无则车辆由自身感知数据二次查询接驳点是否被占用，若有则认为接驳点被占用，若无则认为接驳点没有被占用。

进一步地，所述步骤S03还包括立体停车库控制单元确认车辆已处于停车位接驳点的步骤，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备确认车辆是否停在接驳点可接驳区域范围内。

进一步地，还包括步骤S04，在车辆停至规划停车位后，车辆通讯单元向停车库局域网、云端上传规划停车位被占用的信息，立体停车库控制单元保存规划停车位被占用的信息，并将该信息更新至该时间点之后与其他待泊车车辆通讯单元的应答数据包中。

一种立体停车库的泊车系统，包括：

车辆通讯单元，所述车辆通讯单元用于与停车库局域网和/或云端通讯更新局部地图、与立体停车库控制单元通讯获得停车位接驳点和规划停车位的状态信息、发送车辆请求与应答数据；

车辆控制单元，所述车辆控制单元用于配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划、并执行该泊车路径规划；

立体停车库控制单元，所述立体停车库控制单元用于控制接驳点将车辆输送至规划停车位。

进一步地，还包括云端，所述云端用于支持车辆通讯单元自云端下载局部地图，云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，还包括云端，所述云端保存有立体停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息。

进一步地，所述云端还存储有停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。

进一步地，还包括停车库局域网模块，所述停车库局域网模块通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

进一步地，还包括接驳点占用判断模块，所述接驳点占用判断模块根据车辆自身感知设备感知数据判断车辆当前所在位置是否符合接驳点接驳要求，若符合要求，再结合立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备的感知数据确认车辆是否已经停在接驳点处，确定规划停车位是否被占用。

一种立体停车库的泊车终端，如可以执行上述立体停车库的泊车方法的智能手机或可以执行上述立体停车库的泊车系统的车载终端控制设备。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行立体停车库的泊车方法中的步骤。

作为优选实施例，本实施例还提供一种终端设备，如可以执行程序的智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、机架式云端、刀片式云端、塔式云端或机柜式云端(包括独立的云端，或者多个云端所组成的云端集群)等。本实施例的终端设备至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器、处理器。需要指出的是，具有组件存储器、处理器的终端设备，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的立体停车库的泊车方法实施更多或者更少的组件。

作为优选实施例，存储器(即可读存储介质)包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器可以是计算机设备的内部存储单元，例如该计算机设备的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器也可以是计算机设备的外部存储设备，例如该计算机设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。当然，存储器还可以既包括计算机设备的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器通常用于存储安装于计算机设备的操作系统和各类应用软件，例如实施例中的立体停车库的泊车方法程序代码等。此外，存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、云端、App应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于立体停车库的泊车的更新程序，被处理器执行时实现立体停车库的泊车程序实施例中的立体停车库的泊车方法。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中包括通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种立体停车库的泊车方法，其特征在于，包括：

S01：获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

S02：车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

S03：当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，立体停车库启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位。

2.根据权利要求1所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S01中获取停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的接驳点位置信息为车辆泊车点坐标，所述尺寸信息和高度信息是以车辆泊车点坐标为原点的三维点云信息，三维点云既可以表征停车位接驳点周围所有环境信息。

3.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S01中获取停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息时，所述停车位的位置信息、尺寸信息、高度信息是以接驳点传输终点位置为原点的该停车位的三维点云信息，三维点云信息可以表征该停车位周围的围栏以及停车位底部的可行驶区域和障碍物信息。

4.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S01获取局部地图的途径是车辆通讯单元自停车库局域网或云端下载，停车库局域网或云端通过调用停车库内的所有感知设备获取停车库内感知信息并与停车库内所有车辆通讯单元自行上传的信息融合，实时更新停车库场景的动态信息，并截取车辆需要的局部地图供车辆下载，所述局部地图中包含静态的道路、标识牌、交通信息、停车库位信息以及立体停车库信息；所述局部地图也包含动态的车辆位置、行人信息、移动货物信息。

5.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S02车辆控制单元与云端通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，云端根据停车库调度情况配置给车辆控制单元一个规划停车位，若规划停车位是立体停车位，云端负责将该规划停车位以及规划停车位接驳点的空间信息与该车辆轮廓相匹配，匹配成功后云端发送应答给车辆控制单元，由车辆控制单元先行驶到该立体停车库范围内，使车辆控制单元与立体停车库建立通讯。

6.根据权利要求2所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，步骤S02车辆控制单元与立体停车库控制单元通讯的内容包括车辆控制单元发送泊车请求，泊车请求包括规划停车位编号、车辆物理信息、车辆位置信息，立体停车库控制单元确认规划停车位编号是否被占用、车辆物理信息是否与规划停车位匹配以及当前调度任务在时间上是否可以执行该泊车任务，若均符合泊车事件要求，则立体停车库控制单元应答该请求车辆。

7.根据权利要求6所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，当车辆接收到立体停车库控制单元符合泊车事件要求的应答后，车辆进入立体停车库停车位的接驳点:车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划,该泊车路径规划为本地路径规划，配置过程由车辆控制单元根据自身感知设备感知到接驳点位置，再根据当前局部地图自由空间和车身动力学约束生成泊车路径规划，在执行本地路径规划时，还需要根据车辆自身感知设备实时感知的动态物体调整本地路径规划路线。

8.根据权利要求7所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，所述步骤S03还包括立体停车库控制单元确认车辆已处于停车位接驳点的步骤，根据立体停车库所属配置在停车位的接驳点周围的感知设备确认车辆是否停在接驳点可接驳区域范围内。

9.根据权利要求8所述的立体停车库的泊车方法，其特征在于，还包括步骤S04，在车辆停至规划停车位后，车辆通讯单元向停车库局域网、云端上传规划停车位被占用的信息，立体停车库控制单元保存规划停车位被占用的信息，并将该信息更新至该时间点之后与其他待泊车车辆通讯单元的应答数据包中。

10.一种立体停车库的泊车系统，其特征在于，包括：

车辆通讯单元，所述车辆通讯单元用于与停车库局域网和/或云端通讯更新局部地图、与立体停车库控制单元通讯获得停车位接驳点和规划停车位的状态信息、发送车辆请求与应答数据；

车辆控制单元，所述车辆控制单元用于配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划、并执行该泊车路径规划；

立体停车库控制单元，所述立体停车库控制单元用于启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位；

其中，所述车辆通讯单元获取局部地图时，获取局部地图中立体停车库中各个停车位以及立体停车库前往各个停车位的接驳点的位置信息、尺寸信息、高度信息、层数信息；

所述车辆控制单元与立体停车库控制单元和/或云端通讯，判断规划停车位是否被占用，若未被占用，判断立体停车库前往该停车位的接驳点是否被占用；若接驳点未被占用，所述车辆控制单元配置车辆当前位置至停车位接驳点位置的泊车路径规划，并执行该泊车路径规划；

当立体停车库感知到车辆已处于停车位接驳点，所述立体停车库控制单元启动接驳点的升降装置和/或传送装置将该车辆传输至规划停车位。

11.一种终端设备，其特征在于：如可以执行上述权利要求1-9任一项所述的立体停车库的泊车方法的智能手机或可以执行上述权利要求10所述的立体停车库的泊车系统的车载终端控制设备。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一权利要求所述的方法中的步骤。

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