CN110154337A - 一种五轴注塑机机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种五轴注塑机机械手，其特征在于：所述的X轴移动单元由底座、X轴滑块、第一起吊环、左缓冲撞块、左缓冲胶套、X轴拖链、第一槽板、X轴直线导轨、右缓冲胶套、右缓冲撞块、右轴承座、X轴同步齿形带、X轴滑座和左轴承座组成，底座安装在机座的顶面上，X轴直线导轨安装在底座上，X轴滑块安装在X轴直线导轨上，X轴滑座安装在X轴滑块上，Y轴移动单元安装在X轴移动单元上的X轴滑块上，副臂单元和主臂单元都安装在Y轴移动单元上，安装板安装在X轴移动单元上的底座前侧面上，气源处理件安装在安装板上。本发明结构简单、操作方便，实现了开模后自动取件操作，能够节约人工，有效提高工作效率，适合注塑机大规模连续生产。

Description

一种五轴注塑机机械手
技术领域
本发明属于注塑机械手技术领域，具体涉及一种五轴注塑机机械手。
背景技术
现在劳动生产中，传统的注塑产品及废料的取出都是通过人工进行，这样操作不仅劳动强度大、工作效率低，而且人工操作也存在一定的操作风险；为了实现降本增效而且考虑到保障工人的劳动强度，使得注塑机充分利用，自动化生产是热门的发展方向，但注塑机机械手一直存在着发展瓶颈，无法满足人们的需求。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种五轴注塑机机械手，其结构简单、操作方便，实现了开模后自动取件操作，能够节约人工，有效提高工作效率，适合注塑机大规模连续生产。
为实现上述技术目的，本发明采取的技术方案为：
一种五轴注塑机机械手，其特征在于：包括机座、X轴移动单元、安装板、Y轴移动单元、副臂单元、主臂单元和气源处理件，所述的X轴移动单元由底座、X轴滑块、第一起吊环、左缓冲撞块、左缓冲胶套、X轴拖链、第一槽板、X轴直线导轨、右缓冲胶套、右缓冲撞块、右轴承座、X轴同步齿形带、X轴滑座和左轴承座组成，所述的底座固定安装在机座的顶面上，所述的X轴直线导轨固定安装在底座上，所述的X轴滑块安装在X轴直线导轨上，所述的X轴滑座固定安装在X轴滑块上且X轴滑座安装在X轴同步齿形带上，所述的右轴承座和左轴承座都固定安装在底座上且右轴承座和左轴承座上都安装有同步带轮，所述的X轴同步齿形带安装在右轴承座和左轴承座上的同步带轮上，所述的左轴承座上安装有伺服电机且左轴承座上的同步带轮安装在伺服电机输出轴上，所述的左缓冲撞块安装在左轴承座上，所述的左缓冲胶套安装在左缓冲撞块上，所述的右缓冲撞块安装在右轴承座上，所述的右缓冲胶套安装在右缓冲撞块上，所述的第一起吊环固定安装在底座上，所述的第一槽板安装在底座后侧面上，所述的X轴拖链一端安装在X轴滑块上且X轴拖链另一端安装在第一槽板上，所述的Y轴移动单元安装在X轴移动单元上的X轴滑块上，所述的副臂单元和主臂单元都安装在Y轴移动单元上，所述的安装板固定安装在X轴移动单元上的底座前侧面上，所述的气源处理件安装在安装板上。
上述的Y轴移动单元由基座、Y轴滑块、前拖链、后拖链、Y轴罩壳、Y轴缓冲胶套、Y轴直线导轨、Y轴缓冲撞块、前轴承座、第二起吊环、第二槽板、第一Y轴驱动电机、第一Y轴减速器、第一Y轴同步齿形带、第一Y轴主动带轮、第二Y轴主动带轮、第二Y轴同步齿形带、第二Y轴减速器和第二Y轴驱动电机组成，所述的基座固定安装在X轴移动单元上的X轴滑块上，所述的Y轴直线导轨固定安装在基座上，所述的Y轴滑块安装在Y轴直线导轨上，所述的第二槽板固定安装在基座左侧面上，所述的前拖链和后拖链都安装在第二槽板上，所述的Y轴罩壳安装在基座后端，所述的前轴承座固定安装在基座上且前轴承座上安装有两个从动带轮，所述的第一Y轴驱动电机固定安装在第一Y轴减速器上，所述的第一Y轴减速器固定安装在基座上，所述的第一Y轴主动带轮固定安装在第一Y轴减速器输出轴上，所述的第一Y轴同步齿形带后端安装在第一Y轴主动带轮上且第一Y轴同步齿形带前端安装在前轴承座上的从动带轮上，所述的第二Y轴驱动电机固定安装在第二Y轴减速器上，所述的第二Y轴减速器固定安装在基座上，所述的第二Y轴主动带轮固定安装在第二Y轴减速器输出轴上，所述的第二Y轴同步齿形带后端安装在第二Y轴主动带轮上且第二Y轴同步齿形带前端安装在前轴承座上的从动带轮上，所述的第二起吊环固定安装在基座上，所述的基座前端和后端都安装有Y轴缓冲撞块，所述的Y轴缓冲撞块上安装有Y轴缓冲胶套。
上述的副臂单元由第一驱动电机、第一减速器、第一下轴承座、第一下缓冲撞块、第一Y轴滑台、第一下缓冲胶套、第一Z轴滑座、第一底座、第一同步齿形带、第一Z轴直线导轨、第一上缓冲撞块、第一上轴承座、第一上缓冲胶套、第一Z轴拖链、第一Z轴滑块和气动夹头组成，所述的第一驱动电机安装在第一减速器上，所述的第一减速器固定安装在第一Z轴滑座上且第一减速器输出轴上安装有惰轮，所述的第一下轴承座和第一上轴承座都固定安装在第一底座上，所述的第一下轴承座和第一上轴承座上都安装有同步带轮，所述的第一同步齿形带安装在第一下轴承座和第一上轴承座上的同步带轮上且第一同步齿形带安装在第一减速器上的惰轮上，所述的第一下缓冲撞块固定安装在第一下轴承座顶端，所述的第一下缓冲胶套安装在第一下缓冲撞块上，所述的第一上缓冲撞块固定安装在第一上轴承座顶端，所述的第一上缓冲胶套安装在第一上缓冲撞块上，所述的第一Z轴直线导轨固定安装在第一底座上，所述的第一Z轴滑块安装在第一Z轴直线导轨上，所述的第一Z轴滑座固定安装在第一Z轴滑块上且第一Z轴滑座固定安装在第一Y轴滑台上，所述的第一Y轴滑台安装在Y轴移动单元中的前侧Y轴滑块，所述的气动夹头安装在第一底座的底部，所述的第一Z轴拖链顶端安装在第一底座的顶端且第一Z轴拖链底部固定安装在第一Z轴滑座上。
上述的主臂单元由第二驱动电机、第二减速器、第二下轴承座、第二下缓冲撞块、第二Y轴滑台、第二下缓冲胶套、第二Z轴滑座、第二底座、第二同步齿形带、第二Z轴直线导轨、第二上缓冲撞块、第二上轴承座、第二上缓冲胶套、第二Z轴拖链、第二Z轴滑块和吸盘组成，所述的第二驱动电机安装在第二减速器上，所述的第二减速器固定安装在第二Z轴滑座上且第二减速器输出轴上安装有惰轮，所述的第二下轴承座和第二上轴承座都固定安装在第二底座上，所述的第二下轴承座和第二上轴承座上都安装有同步带轮，所述的第二同步齿形带安装在第二下轴承座和第二上轴承座上的同步带轮上且第二同步齿形带安装在第二减速器上的惰轮上，所述的第二下缓冲撞块固定安装在第二下轴承座顶端，所述的第二下缓冲胶套安装在第二下缓冲撞块上，所述的第二上缓冲撞块固定安装在第二上轴承座顶端，所述的第二上缓冲胶套安装在第二上缓冲撞块上，所述的第二Z轴直线导轨固定安装在第二底座上，所述的第二Z轴滑块安装在第二Z轴直线导轨上，所述的第二Z轴滑座固定安装在第二Z轴滑块上且第二Z轴滑座固定安装在第二Y轴滑台上，所述的第二Y轴滑台安装在Y轴移动单元中的后侧Y轴滑块，所述的吸盘安装在第二底座的底部，所述的第二Z轴拖链顶端安装在第二底座的顶端且第二Z轴拖链底部固定安装在第二Z轴滑座上。
上述的Y轴移动单元中的前拖链一端安装在副臂单元中的第一Y轴滑台上且Y轴移动单元中的后拖链一端安装在主臂单元中的第二Y轴滑台。
本发明设计巧妙，结构简单、操作方便，能够节约人工，有效提高工作效率，适合注塑机大规模连续生产；而且配件易购，造价低廉，便于快速维修等优点。本发明注塑机机械手装置使用时，调节机械手与注塑机的同步，注塑完成后，主臂单元通过X轴移动单元、Y轴移动单元来实现空间X向、Y向和Z向的移动定位，从而主臂单元中的吸盘将成品吸出，通过输送带输送到成品区；而副臂单元通过X轴移动单元、Y轴移动单元来实现空间X向、Y向和Z向的移动定位，副臂单元中的气动夹头将废料夹出，放入废料袋；而且副臂单元中的气动夹头采用气动手爪上安装夹爪来实现。
本发明的优点在于以下几点：结构简单、操作方便，实现了开模后自动取件操作，能够节约人工，有效提高工作效率，适合注塑机大规模连续生产。
附图说明
图1是本发明的结构主视图；
图2是本发明的结构俯视图；
图3是本发明的结构左视图；
图4是本发明X轴移动单元的结构主视图；
图5是本发明X轴移动单元的结构俯视图；
图6是本发明Y轴移动单元的结构主视图；
图7是本发明Y轴移动单元的结构俯视图；
图8是本发明Y轴移动单元的结构左视图；
图9是本发明副臂单元的结构主视图；
图10是本发明副臂单元的结构俯视图；
图11是本发明副臂单元的结构左视图；
图12是本发明主臂单元的结构主视图；
图13是本发明主臂单元的结构俯视图；
图14是本发明主臂单元的结构左视图。
其中的附图标记为：机座1、X轴移动单元2、底座201、X轴滑块202、第一起吊环203、左缓冲撞块204、左缓冲胶套205、X轴拖链206、第一槽板207、X轴直线导轨208、右缓冲胶套209、右缓冲撞块210、右轴承座211、X轴同步齿形带212、X轴滑座213、左轴承座214、安装板3、Y轴移动单元4、基座401、Y轴滑块402、前拖链403、后拖链404、Y轴罩壳405、Y轴缓冲胶套406、Y轴直线导轨407、Y轴缓冲撞块408、前轴承座409、第二起吊环410、第二槽板411、第一Y轴驱动电机412、第一Y轴减速器413、第一Y轴同步齿形带414、第一Y轴主动带轮415、第二Y轴主动带轮416、第二Y轴同步齿形带417、第二Y轴减速器418、第二Y轴驱动电机419、副臂单元5、第一驱动电机501、第一减速器502、第一下轴承座503、第一下缓冲撞块504、第一Y轴滑台505、第一下缓冲胶套506、第一Z轴滑座507、第一底座508、第一同步齿形带509、第一Z轴直线导轨510、第一上缓冲撞块511、第一上轴承座512、第一上缓冲胶套513、第一Z轴拖链514、第一Z轴滑块515、气动夹头516、主臂单元6、第二驱动电机601、第二减速器602、第二下轴承座603、第二下缓冲撞块604、第二Y轴滑台605、第二下缓冲胶套606、第二Z轴滑座607、第二底座608、第二同步齿形带609、第二Z轴直线导轨610、第二上缓冲撞块611、第二上轴承座612、第二上缓冲胶套613、第二Z轴拖链614、第二Z轴滑块615、吸盘616、气源处理件7。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作出进一步说明：
一种五轴注塑机机械手，其特征在于：包括机座1、X轴移动单元2、安装板3、Y轴移动单元4、副臂单元5、主臂单元6和气源处理件7，所述的X轴移动单元2由底座201、X轴滑块202、第一起吊环203、左缓冲撞块204、左缓冲胶套205、X轴拖链206、第一槽板207、X轴直线导轨208、右缓冲胶套209、右缓冲撞块210、右轴承座211、X轴同步齿形带212、X轴滑座213和左轴承座214组成，所述的底座201固定安装在机座1的顶面上，所述的X轴直线导轨208固定安装在底座201上，所述的X轴滑块202安装在X轴直线导轨208上，所述的X轴滑座213固定安装在X轴滑块202上且X轴滑座213安装在X轴同步齿形带212上，所述的右轴承座211和左轴承座214都固定安装在底座201上且右轴承座211和左轴承座214上都安装有同步带轮，所述的X轴同步齿形带212安装在右轴承座211和左轴承座214上的同步带轮上，所述的左轴承座214上安装有伺服电机且左轴承座214上的同步带轮安装在伺服电机输出轴上，所述的左缓冲撞块204安装在左轴承座214上，所述的左缓冲胶套205安装在左缓冲撞块204上，所述的右缓冲撞块210安装在右轴承座211上，所述的右缓冲胶套209安装在右缓冲撞块210上，所述的第一起吊环203固定安装在底座201上，所述的第一槽板207安装在底座201后侧面上，所述的X轴拖链206一端安装在X轴滑块202上且X轴拖链206另一端安装在第一槽板207上，所述的Y轴移动单元4安装在X轴移动单元2上的X轴滑块202上，所述的副臂单元5和主臂单元6都安装在Y轴移动单元4上，所述的安装板3固定安装在X轴移动单元2上的底座201前侧面上，所述的气源处理件7安装在安装板3上。
实施例中，Y轴移动单元4由基座401、Y轴滑块402、前拖链403、后拖链404、Y轴罩壳405、Y轴缓冲胶套406、Y轴直线导轨407、Y轴缓冲撞块408、前轴承座409、第二起吊环410、第二槽板411、第一Y轴驱动电机412、第一Y轴减速器413、第一Y轴同步齿形带414、第一Y轴主动带轮415、第二Y轴主动带轮416、第二Y轴同步齿形带417、第二Y轴减速器418和第二Y轴驱动电机419组成，所述的基座401固定安装在X轴移动单元2上的X轴滑块202上，所述的Y轴直线导轨407固定安装在基座401上，所述的Y轴滑块402安装在Y轴直线导轨407上，所述的第二槽板411固定安装在基座401左侧面上，所述的前拖链403和后拖链404都安装在第二槽板411上，所述的Y轴罩壳405安装在基座401后端，所述的前轴承座409固定安装在基座401上且前轴承座409上安装有两个从动带轮，所述的第一Y轴驱动电机412固定安装在第一Y轴减速器413上，所述的第一Y轴减速器413固定安装在基座401上，所述的第一Y轴主动带轮415固定安装在第一Y轴减速器413输出轴上，所述的第一Y轴同步齿形带414后端安装在第一Y轴主动带轮415上且第一Y轴同步齿形带414前端安装在前轴承座409上的从动带轮上，所述的第二Y轴驱动电机419固定安装在第二Y轴减速器418上，所述的第二Y轴减速器418固定安装在基座401上，所述的第二Y轴主动带轮416固定安装在第二Y轴减速器418输出轴上，所述的第二Y轴同步齿形带417后端安装在第二Y轴主动带轮416上且第二Y轴同步齿形带417前端安装在前轴承座409上的从动带轮上，所述的第二起吊环410固定安装在基座401上，所述的基座401前端和后端都安装有Y轴缓冲撞块408，所述的Y轴缓冲撞块408上安装有Y轴缓冲胶套406。
实施例中，副臂单元5由第一驱动电机501、第一减速器502、第一下轴承座503、第一下缓冲撞块504、第一Y轴滑台505、第一下缓冲胶套506、第一Z轴滑座507、第一底座508、第一同步齿形带509、第一Z轴直线导轨510、第一上缓冲撞块511、第一上轴承座512、第一上缓冲胶套513、第一Z轴拖链514、第一Z轴滑块515和气动夹头516组成，所述的第一驱动电机501安装在第一减速器502上，所述的第一减速器502固定安装在第一Z轴滑座507上且第一减速器502输出轴上安装有惰轮，所述的第一下轴承座503和第一上轴承座512都固定安装在第一底座508上，所述的第一下轴承座503和第一上轴承座512上都安装有同步带轮，所述的第一同步齿形带509安装在第一下轴承座503和第一上轴承座512上的同步带轮上且第一同步齿形带509安装在第一减速器502上的惰轮上，所述的第一下缓冲撞块504固定安装在第一下轴承座503顶端，所述的第一下缓冲胶套506安装在第一下缓冲撞块504上，所述的第一上缓冲撞块511固定安装在第一上轴承座512顶端，所述的第一上缓冲胶套513安装在第一上缓冲撞块511上，所述的第一Z轴直线导轨510固定安装在第一底座508上，所述的第一Z轴滑块515安装在第一Z轴直线导轨510上，所述的第一Z轴滑座507固定安装在第一Z轴滑块515上且第一Z轴滑座507固定安装在第一Y轴滑台505上，所述的第一Y轴滑台505安装在Y轴移动单元4中的前侧Y轴滑块402，所述的气动夹头516安装在第一底座508的底部，所述的第一Z轴拖链514顶端安装在第一底座508的顶端且第一Z轴拖链514底部固定安装在第一Z轴滑座507上。
实施例中，主臂单元6由第二驱动电机601、第二减速器602、第二下轴承座603、第二下缓冲撞块604、第二Y轴滑台605、第二下缓冲胶套606、第二Z轴滑座607、第二底座608、第二同步齿形带609、第二Z轴直线导轨610、第二上缓冲撞块611、第二上轴承座612、第二上缓冲胶套613、第二Z轴拖链614、第二Z轴滑块615和吸盘616组成，所述的第二驱动电机601安装在第二减速器602上，所述的第二减速器602固定安装在第二Z轴滑座607上且第二减速器602输出轴上安装有惰轮，所述的第二下轴承座603和第二上轴承座612都固定安装在第二底座608上，所述的第二下轴承座603和第二上轴承座612上都安装有同步带轮，所述的第二同步齿形带609安装在第二下轴承座603和第二上轴承座612上的同步带轮上且第二同步齿形带609安装在第二减速器602上的惰轮上，所述的第二下缓冲撞块604固定安装在第二下轴承座603顶端，所述的第二下缓冲胶套606安装在第二下缓冲撞块604上，所述的第二上缓冲撞块611固定安装在第二上轴承座612顶端，所述的第二上缓冲胶套613安装在第二上缓冲撞块611上，所述的第二Z轴直线导轨610固定安装在第二底座608上，所述的第二Z轴滑块615安装在第二Z轴直线导轨610上，所述的第二Z轴滑座607固定安装在第二Z轴滑块615上且第二Z轴滑座607固定安装在第二Y轴滑台605上，所述的第二Y轴滑台605安装在Y轴移动单元4中的后侧Y轴滑块402，所述的吸盘616安装在第二底座608的底部，所述的第二Z轴拖链614顶端安装在第二底座608的顶端且第二Z轴拖链614底部固定安装在第二Z轴滑座607上。
实施例中，Y轴移动单元4中的前拖链403一端安装在副臂单元5中的第一Y轴滑台505上且Y轴移动单元4中的后拖链404一端安装在主臂单元6中的第二Y轴滑台605。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，应视为本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种五轴注塑机机械手，其特征在于：包括机座(1)、X轴移动单元(2)、安装板(3)、Y轴移动单元(4)、副臂单元(5)、主臂单元(6)和气源处理件(7)，所述的X轴移动单元(2)由底座(201)、X轴滑块(202)、第一起吊环(203)、左缓冲撞块(204)、左缓冲胶套(205)、X轴拖链(206)、第一槽板(207)、X轴直线导轨(208)、右缓冲胶套(209)、右缓冲撞块(210)、右轴承座(211)、X轴同步齿形带(212)、X轴滑座(213)和左轴承座(214)组成，所述的底座(201)固定安装在机座(1)的顶面上，所述的X轴直线导轨(208)固定安装在底座(201)上，所述的X轴滑块(202)安装在X轴直线导轨(208)上，所述的X轴滑座(213)固定安装在X轴滑块(202)上且X轴滑座(213)安装在X轴同步齿形带(212)上，所述的右轴承座(211)和左轴承座(214)都固定安装在底座(201)上且右轴承座(211)和左轴承座(214)上都安装有同步带轮，所述的X轴同步齿形带(212)安装在右轴承座(211)和左轴承座(214)上的同步带轮上，所述的左轴承座(214)上安装有伺服电机且左轴承座(214)上的同步带轮安装在伺服电机输出轴上，所述的左缓冲撞块(204)安装在左轴承座(214)上，所述的左缓冲胶套(205)安装在左缓冲撞块(204)上，所述的右缓冲撞块(210)安装在右轴承座(211)上，所述的右缓冲胶套(209)安装在右缓冲撞块(210)上，所述的第一起吊环(203)固定安装在底座(201)上，所述的第一槽板(207)安装在底座(201)后侧面上，所述的X轴拖链(206)一端安装在X轴滑块(202)上且X轴拖链(206)另一端安装在第一槽板(207)上，所述的Y轴移动单元(4)安装在X轴移动单元(2)上的X轴滑块(202)上，所述的副臂单元(5)和主臂单元(6)都安装在Y轴移动单元(4)上，所述的安装板(3)固定安装在X轴移动单元(2)上的底座(201)前侧面上，所述的气源处理件(7)安装在安装板(3)上。
2.根据权利要求1所述的一种五轴注塑机机械手，其特征在于：所述的Y轴移动单元(4)由基座(401)、Y轴滑块(402)、前拖链(403)、后拖链(404)、Y轴罩壳(405)、Y轴缓冲胶套(406)、Y轴直线导轨(407)、Y轴缓冲撞块(408)、前轴承座(409)、第二起吊环(410)、第二槽板(411)、第一Y轴驱动电机(412)、第一Y轴减速器(413)、第一Y轴同步齿形带(414)、第一Y轴主动带轮(415)、第二Y轴主动带轮(416)、第二Y轴同步齿形带(417)、第二Y轴减速器(418)和第二Y轴驱动电机(419)组成，所述的基座(401)固定安装在X轴移动单元(2)上的X轴滑块(202)上，所述的Y轴直线导轨(407)固定安装在基座(401)上，所述的Y轴滑块(402)安装在Y轴直线导轨(407)上，所述的第二槽板(411)固定安装在基座(401)左侧面上，所述的前拖链(403)和后拖链(404)都安装在第二槽板(411)上，所述的Y轴罩壳(405)安装在基座(401)后端，所述的前轴承座(409)固定安装在基座(401)上且前轴承座(409)上安装有两个从动带轮，所述的第一Y轴驱动电机(412)固定安装在第一Y轴减速器(413)上，所述的第一Y轴减速器(413)固定安装在基座(401)上，所述的第一Y轴主动带轮(415)固定安装在第一Y轴减速器(413)输出轴上，所述的第一Y轴同步齿形带(414)后端安装在第一Y轴主动带轮(415)上且第一Y轴同步齿形带(414)前端安装在前轴承座(409)上的从动带轮上，所述的第二Y轴驱动电机(419)固定安装在第二Y轴减速器(418)上，所述的第二Y轴减速器(418)固定安装在基座(401)上，所述的第二Y轴主动带轮(416)固定安装在第二Y轴减速器(418)输出轴上，所述的第二Y轴同步齿形带(417)后端安装在第二Y轴主动带轮(416)上且第二Y轴同步齿形带(417)前端安装在前轴承座(409)上的从动带轮上，所述的第二起吊环(410)固定安装在基座(401)上，所述的基座(401)前端和后端都安装有Y轴缓冲撞块(408)，所述的Y轴缓冲撞块(408)上安装有Y轴缓冲胶套(406)。
3.根据权利要求1所述的一种五轴注塑机机械手，其特征在于：所述的副臂单元(5)由第一驱动电机(501)、第一减速器(502)、第一下轴承座(503)、第一下缓冲撞块(504)、第一Y轴滑台(505)、第一下缓冲胶套(506)、第一Z轴滑座(507)、第一底座(508)、第一同步齿形带(509)、第一Z轴直线导轨(510)、第一上缓冲撞块(511)、第一上轴承座(512)、第一上缓冲胶套(513)、第一Z轴拖链(514)、第一Z轴滑块(515)和气动夹头(516)组成，所述的第一驱动电机(501)安装在第一减速器(502)上，所述的第一减速器(502)固定安装在第一Z轴滑座(507)上且第一减速器(502)输出轴上安装有惰轮，所述的第一下轴承座(503)和第一上轴承座(512)都固定安装在第一底座(508)上，所述的第一下轴承座(503)和第一上轴承座(512)上都安装有同步带轮，所述的第一同步齿形带(509)安装在第一下轴承座(503)和第一上轴承座(512)上的同步带轮上且第一同步齿形带(509)安装在第一减速器(502)上的惰轮上，所述的第一下缓冲撞块(504)固定安装在第一下轴承座(503)顶端，所述的第一下缓冲胶套(506)安装在第一下缓冲撞块(504)上，所述的第一上缓冲撞块(511)固定安装在第一上轴承座(512)顶端，所述的第一上缓冲胶套(513)安装在第一上缓冲撞块(511)上，所述的第一Z轴直线导轨(510)固定安装在第一底座(508)上，所述的第一Z轴滑块(515)安装在第一Z轴直线导轨(510)上，所述的第一Z轴滑座(507)固定安装在第一Z轴滑块(515)上且第一Z轴滑座(507)固定安装在第一Y轴滑台(505)上，所述的第一Y轴滑台(505)安装在Y轴移动单元(4)中的前侧Y轴滑块(402)，所述的气动夹头(516)安装在第一底座(508)的底部，所述的第一Z轴拖链(514)顶端安装在第一底座(508)的顶端且第一Z轴拖链(514)底部固定安装在第一Z轴滑座(507)上。
4.根据权利要求1所述的一种五轴注塑机机械手，其特征在于：所述的主臂单元(6)由第二驱动电机(601)、第二减速器(602)、第二下轴承座(603)、第二下缓冲撞块(604)、第二Y轴滑台(605)、第二下缓冲胶套(606)、第二Z轴滑座(607)、第二底座(608)、第二同步齿形带(609)、第二Z轴直线导轨(610)、第二上缓冲撞块(611)、第二上轴承座(612)、第二上缓冲胶套(613)、第二Z轴拖链(614)、第二Z轴滑块(615)和吸盘(616)组成，所述的第二驱动电机(601)安装在第二减速器(602)上，所述的第二减速器(602)固定安装在第二Z轴滑座(607)上且第二减速器(602)输出轴上安装有惰轮，所述的第二下轴承座(603)和第二上轴承座(612)都固定安装在第二底座(608)上，所述的第二下轴承座(603)和第二上轴承座(612)上都安装有同步带轮，所述的第二同步齿形带(609)安装在第二下轴承座(603)和第二上轴承座(612)上的同步带轮上且第二同步齿形带(609)安装在第二减速器(602)上的惰轮上，所述的第二下缓冲撞块(604)固定安装在第二下轴承座(603)顶端，所述的第二下缓冲胶套(606)安装在第二下缓冲撞块(604)上，所述的第二上缓冲撞块(611)固定安装在第二上轴承座(612)顶端，所述的第二上缓冲胶套(613)安装在第二上缓冲撞块(611)上，所述的第二Z轴直线导轨(610)固定安装在第二底座(608)上，所述的第二Z轴滑块(615)安装在第二Z轴直线导轨(610)上，所述的第二Z轴滑座(607)固定安装在第二Z轴滑块(615)上且第二Z轴滑座(607)固定安装在第二Y轴滑台(605)上，所述的第二Y轴滑台(605)安装在Y轴移动单元(4)中的后侧Y轴滑块(402)，所述的吸盘(616)安装在第二底座(608)的底部，所述的第二Z轴拖链(614)顶端安装在第二底座(608)的顶端且第二Z轴拖链(614)底部固定安装在第二Z轴滑座(607)上。
5.根据权利要求2所述的一种五轴注塑机机械手，其特征在于：所述的Y轴移动单元(4)中的前拖链(403)一端安装在副臂单元(5)中的第一Y轴滑台(505)上且Y轴移动单元(4)中的后拖链(404)一端安装在主臂单元(6)中的第二Y轴滑台(605)。
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