CN110154071A - 一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置 - Google Patents

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李莉佳
刘亮
邵春平
周文超
海宝
郭天龙
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Jilin Zhonglian Test Machine Manufacturing Co Ltd
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Jilin Zhonglian Test Machine Manufacturing Co Ltd
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/009—Gripping heads and other end effectors with pins for accurately positioning the object on the gripping head
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers

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Abstract

本发明属于汽车离合器检测设备技术领域，尤其涉及一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，其中机器人与抓取装置固定连接，夹爪与夹紧气缸固定连接，水平夹爪与夹爪固定连接，水平夹爪与气缸导柱固定连接，限位块与水平夹爪气缸固定连接，压块与压块固定板固定连接，花键与固定板固定连接，压块固定板与导柱固定连接，压紧气缸与压块固定板固定连接，压紧气缸与机器人连接板固定连接，下固定板与支撑板固定连接，支撑板与机器人连接板固定连接，导套与下固定板固定连接。夹爪气缸与机器人头架固定连接，导向平键与滑动导柱固定连接，压紧气缸与机器人头架固定连接，压块与压紧气缸固定连接。本发明的优点在于：能够完成各种型号工件抓取，且能够被机器人送入到设备特定位置的抓取机构。

Description

一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置
技术领域
本发明属于汽车离合器检测设备技术领域，尤其涉及一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置。
背景技术
离合器作为易损件，市场需求巨大；现在绝大部分离合器的生产方式是手动生产线，存在生产效率低、产品质量不稳定、工人劳动强度大，安全性差等诸多问题。
从动盘产品现在的生产方式是靠人工在各检测设备之间搬运，需要工人数量多，现在人力成本不断上升，大量采用工人导致生产成本越来越高，且采用人工生产存在不确定因素，影响产品质量的稳定性。
发明内容
本发明提供一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，以解决目前采用人工搬运工件生产劳动强度大，生产效率低问题。
本发明的技术方案是一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，其组成包括机器人1、抓取装置2、夹爪2-1、夹紧气缸2-2、水平夹爪2-3、限位块2-4、气缸导柱2-5、压块2-7、花键2-8、压块固定板2-9、下固定板2-10、压紧气缸2-11、机器人连接板2-12、固定板2-13、支撑板2-14、导柱2-15、导套2-16，其中机器人1与抓取装置2固定连接，夹爪2-1与夹紧气缸2-2通过螺栓连接，水平夹爪2-3与夹爪2-1通过螺栓连接，水平夹爪2-3与气缸导柱2-5通过螺栓连接，限位块2-4与水平夹爪气缸2-6通过螺栓连接，压块2-7与压块固定板2-9通过螺栓连接，花键2-8与固定板2-13通过螺栓连接，压块固定板2-9与导柱2-15通过螺栓连接，压紧气缸2-11与压块固定板2-9通过螺栓连接，压紧气缸2-11与机器人连接板2-12通过螺栓连接，，下固定板2-10与支撑板2-14通过螺栓连接，支撑板2-14与机器人连接板2-12通过螺栓连接，导套2-16与下固定板2-10通过螺栓连接。
有益效果：本发明提供的一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置能够与多款机器人连接，可以完成φ180-φ430之间上千种从动盘的抓取，与相应的检测设备配合可以实现全自动化无人生产，减少了工人的使用，降低生产成本，同时提高了生产效率以及产品质量。
附图说明
图1是本发明的结构主示意图；
图2是本发明抓取装置2的结构示意图；
图3是图2A-A方向剖面示意图。
具体实施方式
1.参阅图1、图2和图3，本具体实施方式的一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，其组成包括机器人1、抓取装置2、夹爪2-1、夹紧气缸2-2、水平夹爪2-3、限位块2-4、气缸导柱2-5、压块2-7、花键2-8、压块固定板2-9、下固定板2-10、压紧气缸2-11、机器人连接板2-12、固定板2-13、支撑板2-14、导柱2-15、导套2-16，其中机器人1与抓取装置2固定连接，夹爪2-1与夹紧气缸2-2通过螺栓连接，水平夹爪2-3与夹爪2-1通过螺栓连接，水平夹爪2-3与气缸导柱2-5通过螺栓连接，限位块2-4与水平夹爪气缸2-6通过螺栓连接，压块2-7与压块固定板2-9通过螺栓连接，花键2-8与固定板2-13通过螺栓连接，压块固定板2-9与导柱2-15通过螺栓连接，压紧气缸2-11与压块固定板2-9通过螺栓连接，压紧气缸2-11与机器人连接板2-12通过螺栓连接，，下固定板2-10与支撑板2-14通过螺栓连接，支撑板2-14与机器人连接板2-12通过螺栓连接，导套2-16与下固定板2-10通过螺栓连接。
工作过程简述如下：机械手抓取工件时，首先由定位花键插进从动盘花键孔内，对从动盘进行定位；然后水平气爪收缩到固定位置(由限位块控制位置)，夹爪此时撑住从动盘下表面，夹紧气缸夹紧从动盘，机器人运动，将工件抓取。机械手将工件放到检测位置时，由于定位花键对工件已定位，可准确插入检测设备试验花键内，随即夹紧气缸、水平气爪先后松开工件，压紧气缸控制压块将工件完全压紧检测设备花键轴内，并确保工件完全与设备水平接触。对于不同品种的工件，可快速更换限位块、压块及定位花键，实现多品种工件的抓取。

Claims (2)

1.一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，其特征在于由机器人1、抓取装置2、夹爪2-1、夹爪(2-1)、夹紧气缸(2-2)、水平夹爪(2-3)、限位块(2-4)、气缸导柱(2-5)、水平夹爪气缸(2-6)、压块(2-7)、花键(2-8)、压块固定板(2-9)、下固定板(2-10)、压紧气缸(2-11)、机器人连接板(2-12)、固定板(2-13)、支撑板(2-14)、导柱(2-15)和导套(2-16)组成，其中机器人(1)与抓取装置(2)固定连接，夹爪(2-1)与夹紧气缸(2-2)通过螺栓连接，水平夹爪(2-3)与夹爪(2-1)通过螺栓连接，水平夹爪(2-3)与气缸导柱(2-5)通过螺栓连接，限位块(2-4)与水平夹爪气缸(2-6)通过螺栓连接。
2.据权利要求书1所述的一种用于离合器从动盘自动线机器人的抓取装置，其特征在于压块(2-7)与压块固定板(2-9)固定连接，花键(2-8)与固定板(2-13)固定连接，压块固定板9)与导柱(2-15)固定连接，压紧气缸(2-11)与压块固定板(2-9)固定连接，压紧气缸(2-11)与机器人连接板(2-12)固定连接，下固定板(2-10)与支撑板(2-14)固定连接，支撑板(2-14)与机器人连接板(2-12)固定连接，导套(2-16)与下固定板(2-10)固定连接。
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