CN110154003A - 一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人 - Google Patents

Abstract

一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，包括机架、末端执行器以及两两相对设置的牵引绳驱动分支，每组牵引绳驱动分支包括万向铰链点、导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件、末端执行器牵引绳、万向铰链点牵引绳，万向铰链点滑动设置在导轨组件上，万向铰链点两端均通过万向铰链点牵引绳与万向铰链点驱动组件相连，末端执行器牵引绳的一端与末端执行器相连、另一端通过万向铰链点与末端执行器驱动组件相连；所述末端执行器通过连接装置与试验车辆相连。本发明具备响应速度快、试验项目多样化、工作空间大的优势，克服传统轨道式试验牵引系统功能相对单一、试验对象运动空间小、对速度调节难、响应速度慢的缺点。

Description

一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人

技术领域

本发明属于汽车碰撞试验技术领域，特别涉及一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人。

背景技术

现阶段国内外的汽车碰撞试验系统大致分为三类：(1)钢丝绳开环传动的“一”字型碰撞试验系统，由钢丝绳单向牵引，通过与终端连接的小车牵引实车。由于是单向牵引所以只能进行前向碰撞，无法进行车对车的碰撞、滚翻、后碰撞等。(2)钢丝绳闭环传动的“一”字型碰撞试验系统，不能进行车对车的碰撞，每次试验前均需将小车调整到初始位置，使用起来很不方便。(3)“T”型结构实车碰撞试验系统，由于对碰撞点的要求较高，需要两套牵引系统具有非常高的稳定性和准确性，两套控制系统还需要有通讯协议和调整，因此技术难度要大很多。使用绳牵引并联机构驱动试验汽车平台运动的方式与传统的轨道式单一滑块驱动方式完全不同，并且在运动路径规划上相比轨道式灵活很多，可根据不同的试验项目设计相应的运动轨迹，其可以进行多种汽车碰撞试验。

发明内容

本发明的目的在于提供试验项目多样化、工作空间大、响应速度快，能克服传统汽车碰撞方式试验项目单一、试验汽车运动空间小、响应速度慢的缺点；并且易于制造、装配和维护的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本发明提出的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，包括机架、末端执行器以及两两相对设置的牵引绳驱动分支，每组牵引绳驱动分支包括万向铰链点、导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件、末端执行器牵引绳、万向铰链点牵引绳，所述万向铰链点滑动设置在导轨组件上，所述万向铰链点两端均通过万向铰链点牵引绳与万向铰链点驱动组件相连，所述末端执行器牵引绳的一端与末端执行器相连、另一端通过万向铰链点与末端执行器驱动组件相连；所述末端执行器通过连接装置与试验车辆相连；所述导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件均安装在所述机架上。

进一步的，所述末端执行器驱动组件包括电机、减速器、联轴器、绕线卷筒，所述电机通过联轴器与减速器相连，减速器与绕线卷筒相连，所述末端执行器牵引绳另一端通过固定在机架上的定滑轮绕设在该绕线卷筒上；所述万向铰链点驱动组件与该末端执行器驱动组件结构相同，且万向铰链点牵引绳同样是通过固定在机架上的定滑轮绕设在万向铰链点驱动组件中的绕线卷筒上。

进一步的，所述末端执行器包括末端执行器机架，该末端执行器机架底部轴接有可转动的支撑轴，支撑轴与滚轮支架固接，滚轮支架通过滚轮轴装配有滚轮，所述末端执行器机架两侧对称设置有用于和末端执行器牵引绳相连的末端执行器固定铰链点，所述末端执行器机架顶部设有水平推杆支座，该水平推杆支座与水平推杆相连，并且水平推杆可沿与水平推杆支座的接触面在竖直方向调整位置。

进一步的，所述万向铰链点包括四个结构相同的且与所述导轨组件滑动相连的滚轮装置、上水平调节支撑板、下水平调节支撑板、滑轮架支撑轴、滑轮，所述滚轮装置两个一组且对称设置，且每个滚轮装置两侧安装有固定铰链点，该固定铰链点与万向铰链点牵引绳相连；位于上方的两个滚轮装置通过上水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过上水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于下方的两个滚轮装置通过下水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过下水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于同侧且呈上下布置的两个滚轮装置通过支撑轴左支座或支撑轴右支座相连，且两滚轮装置可通过支撑轴左支座或支撑轴右支座上呈竖直方向开设的长槽孔调整位置；所述滑轮架支撑轴的左端通过圆锥滚子轴承安装在支撑轴左支座上、右端通过轴向推力球轴承安装在支撑轴右支座上，所述滑轮架支撑轴的左端通过滑轮架装配有滑轮。

进一步的，所述轴向推力球轴承一端安装在支撑轴右支座上、另一端通过套筒使用锁紧螺母锁紧。

进一步的，所述连接装置包括基座、安装在基座上方的横梁连接板以及安装在基座侧部的气缸以及与水平推杆抵接配合的销轴支撑座，该横梁连接板与试验车辆的车架固接，该气缸的输出端与销轴相连并驱动销轴插入或抽离所述销轴支撑座内从而实现水平推杆与销轴支撑座的抵接或分离。

进一步的，所述导轨组件包括与机架固接的导轨支架、安装在该导轨支架上的水平导轨、安装在该水平导轨上的竖直导轨，该水平导轨包括相互平行布置的上水平导轨和下水平导轨，该竖直导轨包括固设在上水平导轨下端的上竖直导轨以及固设在下水平导轨上端的下竖直导轨；所述滚轮装置包括相连的外侧支撑板和内侧支撑板、以及安装在外侧支撑板和内侧支撑板之间的水平滚轮和竖直滚轮，所述固定铰链点安装在该外侧支撑板上；竖直导轨夹设在位于上方或下方的两个相对设置的滚轮装置之间，且竖直滚轮与该竖直导轨滑动配合，每个滚轮装置的水平滚轮与水平导轨滑动配合。

进一步的，所述滑轮的轮槽宽度尺寸和深度尺寸均大于末端执行器牵引绳的直径。

进一步的，所述末端执行器驱动组件和万向铰链点驱动组件中所采用的电机为伺服电机。

借由上述技术方案，本发明与现有技术相比至少具备有益效果：

1、试验项目多样化：

绳牵引并联机构驱动试验汽车平台中末端执行器在运动路径规划上相比普通轨道式灵活很多，在同一套普通轨道式碰撞系统中难以实现前碰撞、后碰撞、翻滚等试验项目，可根据不同的试验项目设计绳牵引并联机构末端执行器的运动轨迹，可以进行多种汽车碰撞试验；进行车对车碰撞试验使用两套绳牵引并联牵引系统和使用两套普通轨道式牵引系统相比在实现的技术难度上要小的多。

2、工作空间大：

由于采用了万向铰链点的可变结构，有效的扩展了绳牵引并联机构末端执行器的工作空间。

3、速度控制灵活、准确：

普通单轨道式牵引系统只能进行牵引加速，而绳牵引并联机器人在碰撞试验中可对试验车辆进行灵活的加速或减速，使试验车辆获得准确的速度。

4、占用场地面积小：

普通单轨道式牵引系统的轨道比较长，绳牵引并联机器人的刚度好，在试验中试验车辆加速快，万向铰链点的轨道长度小，占用场地面积小。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本发明的结构组成示意图。

图2是本发明中绳牵引驱动分支的结构组成示意图。

图3A至图3B是本发明中末端执行器的结构组成示意图。

图4A至图4C是本发明中万向铰链点的结构组成示意图。

图5是本发明中连接装置的结构组成示意图。

图6为本发明中导轨组件的结构组成示意图。

具体实施方式

以下结合附图及较佳实施例，对本发明的技术方案作进一步的详细说明。

本发明的具体结构可根据汽车碰撞试验的需要进行设计，末端执行器牵引绳的数目必须多于末端执行器的自由度。现以可实现末端执行器三自由度运动、采用四根末端执行器牵引绳的机器人为例说明本发明的具体实施方案。

请参阅图1，本发明实施例设有末端执行器1、可动万向铰链点2、机架3、导轨组件4、万向铰链点牵引绳5、末端执行器牵引绳6、末端执行器驱动组件7、万向铰链点驱动组件8；所述末端执行器1被末端执行器牵引绳6牵引在试验台面实现三自由度运动，图1中末端执行器牵引绳数目大于末端执行器的自由度数目，属于冗余驱动绳牵引并联机器人。

结合图2至图6，本实施例设有两两相对设置的共计四组牵引绳驱动分支以及一个末端执行器1，每组牵引绳驱动分支与末端执行器1的一个末端执行器固定铰链点相连。图1中的每组绳牵引驱动分支如图2所示，末端执行器牵引绳6的一端通过末端执行器固定铰链点16系在末端执行器1上，另一端通过万向铰链点2、定滑轮14系在绕线卷筒10上。末端执行器驱动组件7可以驱动牵引绳卷筒10做如图1中双箭头方向的旋转运动，万向铰链点2沿导轨组件4做如图1中双箭头方向的直线运动，导轨组件4通过其导轨支架56固定在机架上。在万向铰链点绳牵引的驱动分支中，万向铰链点牵引绳5的一端系在万向铰链点2的固定铰链点15上、另一端通过定滑轮14绕在绕线卷筒10上，万向铰链点驱动组件8的绕线卷筒10做如图1中双箭头方向的旋转运动。由于每组绳牵引驱动分支包括共计两个分别位于万向铰链点两侧的万向铰链点驱动组件8，因此可以实现万向铰链点在导轨组件上往复运动。万向铰链点驱动组件8、末端执行器驱动组件7、导轨支架56、定滑轮14等都固定在机架3上。

末端执行器牵引绳受电机牵引，经定滑轮和万向铰链点滑轮由万向铰链点滑轮改变绳长；万向铰链点牵引绳受电机牵引，经由定滑轮改变绳长；连接装置固定在试验车辆车架前端的水平横梁上，末端执行器通过该连接装置驱动试验车辆进行各种碰撞试验。

所述末端执行器驱动组件7由电机13、联轴器12、减速器11、绕线卷筒10等组成，其中电机和减速器安装于机架上。而万向铰链点驱动组件8与上述末端执行器驱动组件7结构组成完全相同。所述电机13通过联轴器12驱动减速器11转动，最终带动绕线卷筒10旋转。为了便于控制，末端执行器驱动组件7和万向铰链点驱动组件8中的电机均采用伺服电机。

结合图3A、3B，所述末端执行器1包括末端执行器机架19、支撑轴20、滚轮支架21、滚轮轴22、滚轮17、末端执行器固定铰链点16、水平推杆23、水平推杆支座18组成。支撑轴20可绕其轴线相对于末端执行器机架做360°旋转。水平推杆23可沿与水平推杆支座18的接触面在竖直方向调整位置；具体的，水平推杆23包括垂直相连竖直部和水平部，其中竖直部是与前述水平推杆支座18固接的，而水平部呈三角形板状结构且其上设有立柱用于和连接装置可拆卸连接，此外水平部的两侧端面还用于和销轴支撑座51两侧抵接，从而在末端执行器发生旋转时将旋转力传递至连接装置从而带动试验车辆做相同的旋转姿态。末端执行器1通过滚轮17与试验台面相接触，末端执行器牵引绳6通过末端执行器固定铰链点16驱动末端执行器1沿着试验台面做两个移动和一个旋转的三自由度运动。末端执行器机架两侧前后端两两对称装有四个末端执行器固定铰链点，每个末端执行器固定铰链点与一根末端执行器牵引绳连接后形成如图1所示的连接关系。

所述万向铰链点2的具体结构如图4A至4C所示：万向铰链点2包括左上滚轮装置29、右上滚轮装置30、左下滚轮装置31、右下滚轮装置32这个四个结构相同的滚轮装置，以及还包括上水平调节支撑板24、下水平调节支撑板47、支撑轴左支座25、滑轮架26、滑轮27、滑轮轴28、支撑轴右支座33、轴向推力球轴承34、套筒35、锁紧螺母36、滑轮架支撑轴37、圆锥滚子轴承38。左上滚轮装置29由固定铰链点39、外侧支撑板40、水平滚轮41、内侧支撑板42、竖直滚轮支撑轴43、水平滚轮支撑轴44、竖直滚轮45等组成。水平滚轮41和竖直滚轮45分别安装在水平滚轮支撑轴44和竖直滚轮支撑轴43上，水平滚轮支撑轴44和竖直滚轮支撑轴43固定于外侧支撑板40与内侧支撑板42之间，外侧支撑板40与内侧支撑板42共同作用约束固定水平滚轮支撑轴44和竖直滚轮支撑轴43。固定铰链点39安装在滚轮轴外侧支撑板40上，具体是每个滚轮装置中的滚轮轴外侧支撑板两端各装一个固定铰链点。左上滚轮装置29通过上水平调节支撑板47与右上滚轮装置30相连，左上滚轮装置29通过支撑轴左支座25与左下滚轮装置31相连；右下滚轮装置32通过下水平调节支撑板24与左下滚轮装置31相连，右下滚轮装置32通过支撑轴右支座33与右上滚轮装置30相连。左上滚轮装置29与右上滚轮装置30相互之间可通过上水平调节支撑板47上的长槽孔调整位置以便于安装和拆卸；左下滚轮装置31与右下滚轮装置32相互之间可通过下水平调节支撑板24上的长槽孔调整位置以便于安装和拆卸；左上滚轮装置29与左下滚轮装置31相互之间可通过滑轮架支撑轴左支座25上的长槽孔调整位置以便于安装和拆卸；右上滚轮装置30与右下滚轮装置31相互之间可通过滑轮架支撑轴右支座33上的长槽孔调整位置以便于安装和拆卸。上水平调节支撑板47的左端和右端分别安装在左上滚轮装置29的外侧支撑板40和右上滚轮装置30的外侧支撑板46上。下水平调节支撑板24的左端和右端分别安装在左下滚轮装置31的外侧支撑板49和右下滚轮装置32的外侧支撑板48上。支撑轴左支座25的上端和下端分别安装在左上滚轮装置29的外侧支撑板40和左下滚轮装置31的外侧支撑板49上。支撑轴右支座33的上端和下端分别安装在右上滚轮装置30的外侧支撑板46和右下滚轮装置32的外侧支撑板48上。滑轮27通过滑轮架26固定在滑轮架支撑轴37的左端，滑轮架支撑轴37的左端通过圆锥滚子轴承38安装在支撑轴左支座25上，滑轮架支撑轴37的右端通过轴向推力球轴承34安装在支撑轴右支座33上，为了能调整支撑轴左支座25和支撑轴右支座33之间的距离并且考虑到在工作时滑轮架支撑轴37上有较大的轴向力，滑轮架支撑轴37与支撑轴右支座33之间使用轴向推力球轴承34连接，轴向推力球轴承34一端安装在支撑轴右支座33上，另一端通过套筒35使用锁紧螺母36锁紧。

进一步的，图2中所示的万向铰链点仅仅是两端上侧对称布置的的两个固定铰链点与对应的万向铰链点驱动组件相连，但本发明在实际应用过程中可以根据需要同时启用四个固定铰链点。具体而言，万向铰链点在加速或减速运动过程中，根据试验要求的不同其加速度的值可能非常大，这就需要万向铰链点牵引绳提供比较大的牵引力，在单根牵引绳额定拉力一定的条件下，需要通过增加万向铰链点牵引绳的数量来解决这个问题。所述万向铰链点一端共有四个固定铰链点，为满足具体工作需要，其牵引绳数量可以达到四根，与之对应的驱动组件数量也相应增加。

结合图5，所述末端执行器1与试验车辆相连的连接装置9包括销轴支撑座50、销轴51、横梁连接板52、基座53、气缸54、气缸支撑板55，气缸54固定在气缸支撑板55上，销轴支撑座50和气缸支撑板55都固定在基座53上。销轴51与气缸54输出端相连接，销轴51在气缸54的驱动下做直线运动从而插入或抽离销轴支撑座50内，从而实现水平推杆与销轴支撑座的可拆卸连接。基座53通过试验车辆车架水平横梁连接板52安装在试验车辆车架水平横梁上。具体而言，在试验车辆加速时，水平推杆端部与销轴支撑座相抵接进而推动试验车辆加速运动，此时销轴51插入销轴支撑座50内部并将水平推杆端部的立柱卡置限位在销轴支撑座内部以保持连接装置9与末端执行器1在高速运动时的相对稳定；在试验车辆减速时，水平推杆借由该立柱通过销轴使试验车辆减速。当试验车辆的速度达到试验速度时，在气缸的驱动下销轴从销轴支撑座的销孔中退出，末端执行器减速，此时水平推杆从销轴支撑座中完全退出，则不再驱动试验车辆运动。

结合图6，导轨组件4包括导轨支架56、上水平导轨57、上竖直导轨58、下竖直导轨59、下水平导轨60，其中上竖直导轨58固定在上水平导轨57上，上水平导轨57固定在导轨支架56上；下竖直导轨59固定在下水平导轨60上，下水平导轨60固定在导轨支架56上。在万向铰链点安装在该导轨组件上后，上、下竖直导轨是夹设在位于上方或下方的两个相对设置的滚轮装置之间，且竖直滚轮与该上、下竖直导轨滑动配合，此时每个滚轮装置的水平滚轮与水平导轨抵接且二者形成滑动配合关系。

在本实施例中，所述万向铰链点牵引绳5与末端执行器牵引绳6应具有较好的柔性、较大的弹性模量及抗拉强度。共计八组万向铰链点驱动组件8分别带动四个万向铰链点2沿图1中双向箭头所示方向运动，可使机构获得更大的工作空间。

作为优选，所述万向铰链点2中的滑轮27的轮槽宽度尺寸和深度尺寸均大于末端执行器牵引绳的直径，以便于实现在末端执行器牵引绳6的导向作用下，滑轮27的轮槽对称面可自动调整并与末端执行器牵引绳6的进端和出端保持在同一平面内。

结合图1，在本实施例中，前述的末端执行器在四根牵引绳牵引下实现三自由度运动的进一步详细说明为：

以末端执行器质心为坐标原点建立一个右手坐标系，Z轴正方向竖直朝下，X轴所在直线与万向铰链点运动轨迹平行，Y轴所在直线与万向铰链点运动轨迹垂直。末端执行器在水平面上沿X轴(正方向或负方向)做直线运动为一个移动自由度。末端执行器在水平面上沿Y轴(正方向或负方向)做直线运动为一个移动自由度。末端执行器绕与试验台面相垂直的Z轴做旋转运动为一个旋转自由度；并且在这个旋转过程中，末端执行器的四个滚轮始终与试验台面相接触。

当末端执行器进行三自由度运动时，为了避免末端执行器与其牵引绳发生干涉，增大末端执行器的工作空间，所述万向铰链点被设置为可沿其导轨运动。万向铰链点沿导轨组件的运动规律可根据末端执行器的运动轨迹来确定。

末端执行器沿X轴移动举例：假定四个万向铰链点位置固定(不沿导轨组件运动)，末端执行器沿X轴移动，末端执行器前端两根末端执行器牵引绳绳长变小，且长度在运动中始终相等；而末端执行器后端两根末端执行器牵引绳绳长变大，且长度在运动中始终相等。当四个万向铰链点以相同的规律沿导轨运动时，末端执行器前端两根牵引绳绳长变小，长度在运动中始终相等；而末端执行器后端两根牵引绳绳长变大，长度在运动中始终相等，此运动条件下末端执行器沿X轴运动。当四个万向铰链点以相同的规律沿导轨运动时，末端执行器前端两根牵引绳绳长相等且绳长不变化，末端执行器后端两根牵引绳绳长相等且绳长不变化，亦可使末端执行器沿X轴运动。

末端执行器斜向移动举例：在上述末端执行器沿X轴运动的基础上，沿运动方向末端执行器同侧的两根牵引绳绳长同时变小，末端执行器另一侧的两根牵引绳绳长同时变大，此时要保持末端执行器同侧的两个固定铰链点中心连线与X轴所在直线平行，在此运动条件下末端执行器在沿X轴运动基础上实现了沿Y轴方向的运动，即末端执行器的斜向运动。

末端执行器绕Z轴旋转举例：假定四个万向铰链点位置固定(不沿导轨组件运动)，当末端执行器在四根末端执行器牵引绳的驱动下沿X轴正方向做直线运动，若末端执行器前端的两根末端执行器牵引绳其中一根绳绳长变小，前端另一根绳绳长变大，而后端与前端同一侧的牵引绳绳长变化规律相反，此时，末端执行器绕Z轴转过一定角度。那么进一步在万向铰链点移动驱使使末端执行器直线运动过程中进行上述调节操作即可实现运动过程中的旋转自由度调整。

综上，整个系统通过改变四根牵引绳的绳长实现末端执行器的三自由度运动。

本发明根据绳牵引并联机构运动学模型解算出末端执行器牵引绳绳长变化规律、万向铰链点牵引绳绳长变化规律，控制各牵引绕线卷筒的角位移、角速度和角加速度，以及万向铰链点的位移、速度和加速度，可以使末端执行器及试验车辆以设定的轨迹及速度在机构的工作空间内运动。

本发明采用万向铰链点的可变结构，有效的扩展了末端执行器的运动空间。与传统的轨道式单一滑块碰撞系统相比较，本发明中这种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人可根据不同的试验项目设计绳牵引并联机构末端执行器的运动轨迹，试验车辆在末端执行器的驱动下可进行多种碰撞试验。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于包括机架、末端执行器以及两两相对设置的牵引绳驱动分支，每组牵引绳驱动分支包括万向铰链点、导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件、末端执行器牵引绳、万向铰链点牵引绳，所述万向铰链点滑动设置在导轨组件上，所述万向铰链点两端均通过万向铰链点牵引绳与万向铰链点驱动组件相连，所述末端执行器牵引绳的一端与末端执行器相连、另一端通过万向铰链点与末端执行器驱动组件相连；所述末端执行器通过连接装置与试验车辆相连；所述导轨组件、末端执行器驱动组件、万向铰链点驱动组件均安装在所述机架上。

2.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器驱动组件包括电机、减速器、联轴器、绕线卷筒，所述电机通过联轴器与减速器相连，减速器与绕线卷筒相连，所述末端执行器牵引绳另一端通过固定在机架上的定滑轮绕设在该绕线卷筒上；

所述万向铰链点驱动组件与该末端执行器驱动组件结构相同，且万向铰链点牵引绳同样是通过固定在机架上的定滑轮绕设在万向铰链点驱动组件中的绕线卷筒上。

3.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器包括末端执行器机架，该末端执行器机架底部轴接有可转动的支撑轴，支撑轴与滚轮支架固接，滚轮支架通过滚轮轴装配有滚轮，所述末端执行器机架两侧对称设置有用于和末端执行器牵引绳相连的末端执行器固定铰链点，所述末端执行器机架顶部设有水平推杆支座，该水平推杆支座与水平推杆相连，并且水平推杆可沿与水平推杆支座的接触面在竖直方向调整位置。

4.根据权利要求1所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述万向铰链点包括四个结构相同的且与所述导轨组件滑动相连的滚轮装置、上水平调节支撑板、下水平调节支撑板、滑轮架支撑轴、滑轮，所述滚轮装置两个一组且对称设置，且每个滚轮装置两侧安装有固定铰链点，该固定铰链点与万向铰链点牵引绳相连；

位于上方的两个滚轮装置通过上水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过上水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于下方的两个滚轮装置通过下水平调节支撑板相连，且两滚轮装置之间可通过下水平调节支撑板上呈水平方向开设的长槽孔调整位置；位于同侧且呈上下布置的两个滚轮装置通过支撑轴左支座或支撑轴右支座相连，且两滚轮装置可通过支撑轴左支座或支撑轴右支座上呈竖直方向开设的长槽孔调整位置；

所述滑轮架支撑轴的左端通过圆锥滚子轴承安装在支撑轴左支座上、右端通过轴向推力球轴承安装在支撑轴右支座上，所述滑轮架支撑轴的左端通过滑轮架装配有滑轮。

5.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述轴向推力球轴承一端安装在支撑轴右支座上、另一端通过套筒使用锁紧螺母锁紧。

6.根据权利要求3所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述连接装置包括基座、安装在基座上方的横梁连接板以及安装在基座侧部的气缸以及与水平推杆抵接配合的销轴支撑座，该横梁连接板与试验车辆的车架固接，该气缸的输出端与销轴相连并驱动销轴插入或抽离所述销轴支撑座内从而实现水平推杆与销轴支撑座的抵接或分离。

7.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述导轨组件包括与机架固接的导轨支架、安装在该导轨支架上的水平导轨、安装在该水平导轨上的竖直导轨，该水平导轨包括相互平行布置的上水平导轨和下水平导轨，该竖直导轨包括固设在上水平导轨下端的上竖直导轨以及固设在下水平导轨上端的下竖直导轨；

所述滚轮装置包括相连的外侧支撑板和内侧支撑板、以及安装在外侧支撑板和内侧支撑板之间的水平滚轮和竖直滚轮，所述固定铰链点安装在该外侧支撑板上；竖直导轨夹设在位于上方或下方的两个相对设置的滚轮装置之间，且竖直滚轮与该竖直导轨滑动配合，每个滚轮装置的水平滚轮与水平导轨滑动配合。

8.根据权利要求4所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述滑轮的轮槽宽度尺寸和深度尺寸均大于末端执行器牵引绳的直径。

9.根据权利要求2所述的一种用于汽车碰撞试验的变结构绳牵引并联机器人，其特征在于所述末端执行器驱动组件和万向铰链点驱动组件中所采用的电机为伺服电机。