CN110148061A - 一种煤矿系统的自动控制方法 - Google Patents

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李春光
刘玉生
刘奇虎
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Abstract

一种煤矿系统的自动控制方法，包括人员调度方法、物料检测方法和矿车控制方法，人员调度方法用于正确合理的对矿区内人员进行调度，物料检测方法用于检测矿车内的物料种类，便于分类，矿车控制方法用于控制矿车的运输状况，解决原有控制系统中信号量封闭、智能化缺失、可控性差、人力消耗严重等问题，使得现有控制系统更为智能、可控、精准，进一步提高付村煤矿的安全调度水平，使人员、物料、工具管理更加智能化。

Description

一种煤矿系统的自动控制方法
技术领域
本发明涉及一种煤矿系统的自动控制方法。
背景技术
上下井口是付村煤矿的整体安全作业的一个关键入口，有着人员流量大、安全要求高、情况复杂等特点，同时需要进行监测控制的事件又非常多，如：人流统计、罐笼智能调配、入口监测、门闸控制、矿车统计局、物料智能探测等，现在这些控制系统现在都是依靠传统人工控制方案，不仅会消耗大量的人力资源，而且存在效率低、易出错等问题。因此，设计一个基于机器视觉进行智能化控制的系统是非常有必要的。
发明内容
针对以上不足，本发明所要解决的技术问题是提供一种煤矿系统的自动控制方法，用于提高煤矿系统的自动化程度，提高煤矿系统的生产效率。
为解决以上技术问题，本发明所采用的技术方法是：一种煤矿系统的自动控制方法，包括人员调度方法、物料检测方法和矿车控制方法，
（1）根据煤矿系统对人员进行规划；
（2）根据人员调度方法对人员进行调度；
（3）物料检测方法对矿车内的物料种类进行分类；
（4）根据快车控制方法对矿车进行调度。
在采用以上技术方案的同时，本发明还进一步采用或者组合采用了以下技术方案。
煤矿人员调度管理方法，包括以下步骤，
（2.1）在等候室、通道、入口设置监测点，对等候室人员、通道人员、入口人员进行人脸识别和流量统计，将监测到的数据存储至数据库中。
（2.2）在罐笼内设置监测装置，监测罐笼内的人员数量和罐笼的工作情况，工作情况至少包括罐笼所在的位置和罐笼是否处于运动中。
（2.3）当监测装置判断罐笼内的人员数量为零时，将入口与通道之间的第一通道闸打开，入口处人员进入通道内，确保工作人员能及时进入通道内，等待分配工作。
（2.4）当监测装置判断罐笼运行至发车点并且罐笼内人数为零时，等候室与罐笼之间的第二通道闸打开，等候室工人进入罐笼内，罐笼将工人运送至工作点。
（2.5）等候室内监测点检测到人员数量减少时，将等候室与通道之间的第三通道闸打开，通道内工人进入等候室内，保证等候室内始终有工人等待进入罐笼内。
（2.6）在罐笼内设置二氧化碳浓度检测装置，检测罐笼内二氧化碳的浓度，对二氧化碳进行实时监测，提高生产的安全性。
（2.7）当罐笼内二氧化碳浓度超出设定值时，第一通道闸关闭，鼓风机进行工作，对矿区内的空气进行更换，降低二氧化碳浓度。
在一些优选的方式中，二氧化碳浓度设定在1000～2000ppm，当二氧化碳浓度高于设定值时，系统报警，减少人员继续进入矿区，提高本系统的安全性。
在一些优选的方式中，第一通道内设有计数装置，计数装置用于计算整个系统内等待分配工作的人数，优选的，计数装置可以对通过人数进行人工设置，人工设置还可以对进入入口的通道闸的开关进行手动调节。
在入口处安装有发卡装置，发卡装置对进入入口的人员进行卡片分发，发卡装置内设有人脸识别模块、计数模块和编号模块，发卡装置将人脸识别信息和编号信息储存至卡片内。
在一些优选的方式中，编号模块对编号信息根据一定顺序进行排序，在员工通过第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸时，分别员工的人脸和编号顺序进行校核。
第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸内均设有流量统计装置、人脸识别装置和判断模块。
人员通过第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸时，均包括以下步骤，
（2.1.1）人脸识别模块对人员进行人脸识别；
（2.1.2）判断模块判断人脸识别模块获得的人脸信息与卡片内人脸识别信息进行比对；
（2.1.3）如果人脸信息匹配，对编号信息顺序进行校核，
（2.1.4）编号信息正确，则流量统计装置进行统计；
（2.1.5）如果编号信息不正确，则对人员进行提示；
（2.1.6）如果人脸信息不匹配，则不予以放行，并发出警报。
在一些优选的方式中，提示内容包括：编号信息不正确，当前的编号信息，以及当前编号信息对应的人员人脸信息，便于人员进行再次按照序列进行排列，提高人员分配的效率。
罐笼内监测装置分别与第二通道闸和第三通道闸连接，检测装置内检测到的罐笼内的人员数量为第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸通过的人员数量。
通过第二通道和通过第三通道的人员数量一致，保持等候室内和通道内人员数量不变，提高分配效率。
在一些优选的方式中，本系统还包括人工分配模块，人工分配模块可以对第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸的开关进行直接控制。
一种物料检测方法，包括以下步骤，
（3.1）在矿车上设置选项按钮，人工选择物料种类，并将矿车运送至对应的矿车安置点，当运输物料为人时，工作人员可以直接按下选项按钮，矿车自动将矿车内的物料分类为工作人员，提高分类效率。
（3.2）在选项按钮内设有计时器，当计时器达到设定的阈值仍未对物料进行人工选择时，检测系统进行自动判断；
在一些优选的方式中，定时器设定的时间为1分钟，当物料安装完成1分钟内，未做出任何反应则系统自动跳转到步骤（3.3），提高系统判断效率。
（3.3）在矿车内壁设有温度监测点，温度监测点用于监测物料温度，对物料种类进行初步判断；
（3.4）若温度监测点监测到物料温度在35-39℃之间，则初步判断为工作人员；
（3.5）在矿车内设有影像采集装置，影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果的物料进行影像收集；
（3.6）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，若匹配，则将矿车内物料分类为工作人员，若不匹配，则跳转至步骤（3.7），首先判断矿车内的物料是否为工作人员，防止下一步判断对工作人员产生伤害，提高矿车使用的安全性。
（3.7）若温度监测点监测到物料温度不在35-39℃之间，对矿车进行抖动，检测矿车内物料体积变化；
（3.8）若体积大小发生变化，则将物料初步判断为煤矿，若不发生变化，则将物料初步判断为设备，煤块与煤块之间是有间隙的，抖动可以使得煤块之间的间隙减小，从而导致体积发生变化。
（3.9）影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果对应的物料进行影像收集；
（3.10）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，判断矿车内的物料种类。
采集影像资料包括以下步骤，
（3.1.1）影像采集装置对矿车内的物料进行图片采集；
（3.1.2）对图片进行边缘轮廓检测，并显示出边缘轮廓；
（3.1.3）系统识别轮廓边缘，判断能否识别种类；
（3.1.4）若能识别，则自动识别，若不能识别，则将图片信息发送至人工判断模块内。
人工判断包括电脑人工判断坐席和手机人工判断坐席，在一些优选的方式中，电脑人工判断坐席为工作人员通过电脑软件对信息进行人工判断，手机人工判断坐席为工作人员通过手机软件对信息进行人工判断，存在更大的便利性。
人工判断包括以下步骤，
（3.2.1）将图片信息发送至人工判断模块内；
（3.2.2）人工判断模块将运输物信息发送至电脑人工判断坐席内，电脑人工判断坐席对信息进行处理，输出结果；
（3.2.3）若在制定时间内，电脑人工判断坐席未对运输物信息进行判断和结果输出，则将运输物信息发送至手机人工判断坐席；
（3.2.4）数据库储存人工判断结果，并储存该图像信息，便于下次出现类似物料时能直接根据数据库内存储的轮廓边缘信息进行判断。
在一些优选的方式中，用于识别图片信息的识别装置内设有阈值设置模块，阈值设置模块可以人工设置识别相似度，当相似度达到85%以上时，则判断为同一类物料。
矿车控制方法，包括以下步骤，
（4.1）在轨道上设置称重传感器，对称重传感器进行重量阈值设定；
（4.2）通过称重传感器对矿车整体进行称重，并判断是否处于重量阈值内；
（4.3）若称重重量大于重量阈值时，则将矿车移动至超重区，若称重重量小于重量阈值时，则将矿车移动至负载不足区；
（4.4）在导轨上设置波浪形导轨段，若称重重量在阈值范围内，则矿车移动至波浪形导轨段；
（4.5）在矿车内壁设置压力传感器，对压力传感器进行压力阈值设置；
（4.6）通过压力传感器对矿车经过波浪形导轨段时内壁受到的压力进行检测；
（4.7）若检测到的压力大于设定的阈值，则将矿车运送至超重区，若检测到的压力在设定的阈值范围内或者小于阈值范围时，矿车移动至指定的罐笼内。
波浪形导轨指的是导轨在竖直方向上或者水平方向上设有多段弧度，使得矿车在运输过程中，由于离心力对矿车内壁产生压力差，从而模拟矿车在整个轨道上的运动情况；通过对压力差的控制来防止在运输过程中由于轨道的路径不规则发生的矿车倾斜或者翻车的情况，提高生产率，并且使得运输能连续进行。
步骤（4.3）还包括以下步骤，
（4.1.1）矿车重量大于重量阈值时，矿车内声光报警装置报警，并亮起红灯；
（4.1.2）罐笼门、栅栏关闭，不允许矿车进入；
（4.1.3）矿车移动至超重区时，对矿车内物料进行卸料，并将矿车复位至称重前的位置，进行重新称重；
（4.1.4）矿车移动至负载不足区时，向矿车内装料，并将矿车复位至称重前的位置，进行重新称重；保证经过称重传感器后的矿车内运输重量始终保持在一定范围内，提高运输的稳定性，提高工作效率。
步骤（4.7）还包括以下步骤，
（4.2.1）矿车移动至制定罐笼内时，矿车将称重重量反馈至服务器内；
（4.2.2）服务器对称重重量进行存储，并进行运算得到总的煤矿数量，便于统计生产总量，提高生产的可视性。
本方法还设有人工抽查模块，包括以下步骤，
（4.3.1）称重传感器和压力传感器将检测结果发送至服务器；
（4.3.2）人工抽查模块对检测结果进行人工抽查；
（4.3.3）若抽查结果符合重量阈值和压力阈值标准，则不进行人工干预，若抽查结果不符合重量阈值和压力阈值标准，则对重量阈值和压力阈值进行调整；
（4.3.4）重量阈值和压力阈值调整完成后，再对称重传感器、压力传感器的检测结果进行人工抽查。
在一些优选的方式中，称重传感器和压力传感器内设有自动调节装置，自动调节装置根据称重传感器和压力传感器检测到的值来进行适应性修改；优选的，适应性修改指的是当检测到的值与阈值相差过大时，称重传感器和压力传感器的阈值方位适当扩大，当检测到的值与阈值相差较小时，称重传感器和压力传感器的阈值方位适当减小，提高称重传感器和压力传感器检测的智能性。
本发明的有益效果是，解决原有控制系统中信号量封闭、智能化缺失、可控性差、人力消耗严重等问题，使得现有控制系统更为智能、可控、精准，进一步提高付村煤矿的安全调度水平，使人员、物料、工具管理更加智能化。
具体实施方式
以下以实施例的形式对本发明的技术方案做进一步详细说明，应当指出的是，实施例只是对本发明的具体阐述，并不是对本发明的限定。
为提高矿车运送的效率，提高生产效率，本发明提供一种煤矿系统的自动控制方法，包括人员调度方法、物料检测方法和矿车控制方法，
（1）根据煤矿系统对人员进行规划；
（2）根据人员调度方法对人员进行调度；
（3）物料检测方法对矿车内的物料种类进行分类；
（4）根据快车控制方法对矿车进行调度。
在采用以上技术方案的同时，本发明还进一步采用或者组合采用了以下技术方案。
煤矿人员调度管理方法，包括以下步骤，
（2.1）在等候室、通道、入口设置监测点，对等候室人员、通道人员、入口人员进行人脸识别和流量统计，将监测到的数据存储至数据库中。
（2.2）在罐笼内设置监测装置，监测罐笼内的人员数量和罐笼的工作情况，工作情况至少包括罐笼所在的位置和罐笼是否处于运动中。
（2.3）当监测装置判断罐笼内的人员数量为零时，将入口与通道之间的第一通道闸打开，入口处人员进入通道内，确保工作人员能及时进入通道内，等待分配工作。
（2.4）当监测装置判断罐笼运行至发车点并且罐笼内人数为零时，等候室与罐笼之间的第二通道闸打开，等候室工人进入罐笼内，罐笼将工人运送至工作点。
（2.5）等候室内监测点检测到人员数量减少时，将等候室与通道之间的第三通道闸打开，通道内工人进入等候室内，保证等候室内始终有工人等待进入罐笼内。
（2.6）在罐笼内设置二氧化碳浓度检测装置，检测罐笼内二氧化碳的浓度，对二氧化碳进行实时监测，提高生产的安全性。
（2.7）当罐笼内二氧化碳浓度超出设定值时，第一通道闸关闭，鼓风机进行工作，对矿区内的空气进行更换，降低二氧化碳浓度。
在一些优选的方式中，二氧化碳浓度设定在1000～2000ppm，当二氧化碳浓度高于设定值时，系统报警，减少人员继续进入矿区，提高本系统的安全性。
在一些优选的方式中，第一通道内设有计数装置，计数装置用于计算整个系统内等待分配工作的人数，优选的，计数装置可以对通过人数进行人工设置，人工设置还可以对进入入口的通道闸的开关进行手动调节。
在入口处安装有发卡装置，发卡装置对进入入口的人员进行卡片分发，发卡装置内设有人脸识别模块、计数模块和编号模块，发卡装置将人脸识别信息和编号信息储存至卡片内。
在一些优选的方式中，编号模块对编号信息根据一定顺序进行排序，在员工通过第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸时，分别员工的人脸和编号顺序进行校核。
第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸内均设有流量统计装置、人脸识别装置和判断模块。
人员通过第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸时，均包括以下步骤，
（2.1.1）人脸识别模块对人员进行人脸识别；
（2.1.2）判断模块判断人脸识别模块获得的人脸信息与卡片内人脸识别信息进行比对；
（2.1.3）如果人脸信息匹配，对编号信息顺序进行校核，
（2.1.4）编号信息正确，则流量统计装置进行统计；
（2.1.5）如果编号信息不正确，则对人员进行提示；
（2.1.6）如果人脸信息不匹配，则不予以放行，并发出警报。
在一些优选的方式中，提示内容包括：编号信息不正确，当前的编号信息，以及当前编号信息对应的人员人脸信息，便于人员进行再次按照序列进行排列，提高人员分配的效率。
罐笼内监测装置分别与第二通道闸和第三通道闸连接，检测装置内检测到的罐笼内的人员数量为第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸通过的人员数量。
通过第二通道和通过第三通道的人员数量一致，保持等候室内和通道内人员数量不变，提高分配效率。
在一些优选的方式中，本系统还包括人工分配模块，人工分配模块可以对第一通道闸、第二通道闸和第三通道闸的开关进行直接控制。
一种物料检测方法，包括以下步骤，
（3.1）在矿车上设置选项按钮，人工选择物料种类，并将矿车运送至对应的矿车安置点，当运输物料为人时，工作人员可以直接按下选项按钮，矿车自动将矿车内的物料分类为工作人员，提高分类效率。
（3.2）在选项按钮内设有计时器，当计时器达到设定的阈值仍未对物料进行人工选择时，检测系统进行自动判断；
在一些优选的方式中，定时器设定的时间为1分钟，当物料安装完成1分钟内，未做出任何反应则系统自动跳转到步骤（3.3），提高系统判断效率。
（3.3）在矿车内壁设有温度监测点，温度监测点用于监测物料温度，对物料种类进行初步判断；
（3.4）若温度监测点监测到物料温度在35-39℃之间，则初步判断为工作人员；
（3.5）在矿车内设有影像采集装置，影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果的物料进行影像收集；
（3.6）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，若匹配，则将矿车内物料分类为工作人员，若不匹配，则跳转至步骤（3.7），首先判断矿车内的物料是否为工作人员，防止下一步判断对工作人员产生伤害，提高矿车使用的安全性。
（3.7）若温度监测点监测到物料温度不在35-39℃之间，对矿车进行抖动，检测矿车内物料体积变化；
（3.8）若体积大小发生变化，则将物料初步判断为煤矿，若不发生变化，则将物料初步判断为设备，煤块与煤块之间是有间隙的，抖动可以使得煤块之间的间隙减小，从而导致体积发生变化。
（3.9）影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果对应的物料进行影像收集；
（3.10）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，判断矿车内的物料种类。
采集影像资料包括以下步骤，
（3.1.1）影像采集装置对矿车内的物料进行图片采集；
（3.1.2）对图片进行边缘轮廓检测，并显示出边缘轮廓；
（3.1.3）系统识别轮廓边缘，判断能否识别种类；
（3.1.4）若能识别，则自动识别，若不能识别，则将图片信息发送至人工判断模块内。
人工判断包括电脑人工判断坐席和手机人工判断坐席，在一些优选的方式中，电脑人工判断坐席为工作人员通过电脑软件对信息进行人工判断，手机人工判断坐席为工作人员通过手机软件对信息进行人工判断，存在更大的便利性。
人工判断包括以下步骤，
（3.2.1）将图片信息发送至人工判断模块内；
（3.2.2）人工判断模块将运输物信息发送至电脑人工判断坐席内，电脑人工判断坐席对信息进行处理，输出结果；
（3.2.3）若在制定时间内，电脑人工判断坐席未对运输物信息进行判断和结果输出，则将运输物信息发送至手机人工判断坐席；
（3.2.4）数据库储存人工判断结果，并储存该图像信息，便于下次出现类似物料时能直接根据数据库内存储的轮廓边缘信息进行判断。
在一些优选的方式中，用于识别图片信息的识别装置内设有阈值设置模块，阈值设置模块可以人工设置识别相似度，当相似度达到85%以上时，则判断为同一类物料。
矿车控制方法，包括以下步骤，
（4.1）在轨道上设置称重传感器，对称重传感器进行重量阈值设定；
（4.2）通过称重传感器对矿车整体进行称重，并判断是否处于重量阈值内；
（4.3）若称重重量大于重量阈值时，则将矿车移动至超重区，若称重重量小于重量阈值时，则将矿车移动至负载不足区；
（4.4）在导轨上设置波浪形导轨段，若称重重量在阈值范围内，则矿车移动至波浪形导轨段；
（4.5）在矿车内壁设置压力传感器，对压力传感器进行压力阈值设置；
（4.6）通过压力传感器对矿车经过波浪形导轨段时内壁受到的压力进行检测；
（4.7）若检测到的压力大于设定的阈值，则将矿车运送至超重区，若检测到的压力在设定的阈值范围内或者小于阈值范围时，矿车移动至指定的罐笼内。
波浪形导轨指的是导轨在竖直方向上或者水平方向上设有多段弧度，使得矿车在运输过程中，由于离心力对矿车内壁产生压力差，从而模拟矿车在整个轨道上的运动情况；通过对压力差的控制来防止在运输过程中由于轨道的路径不规则发生的矿车倾斜或者翻车的情况，提高生产率，并且使得运输能连续进行。
步骤（4.3）还包括以下步骤，
（4.1.1）矿车重量大于重量阈值时，矿车内声光报警装置报警，并亮起红灯；
（4.1.2）罐笼门、栅栏关闭，不允许矿车进入；
（4.1.3）矿车移动至超重区时，对矿车内物料进行卸料，并将矿车复位至称重前的位置，进行重新称重；
（4.1.4）矿车移动至负载不足区时，向矿车内装料，并将矿车复位至称重前的位置，进行重新称重；保证经过称重传感器后的矿车内运输重量始终保持在一定范围内，提高运输的稳定性，提高工作效率。
步骤（4.7）还包括以下步骤，
（4.2.1）矿车移动至制定罐笼内时，矿车将称重重量反馈至服务器内；
（4.2.2）服务器对称重重量进行存储，并进行运算得到总的煤矿数量，便于统计生产总量，提高生产的可视性。
本方法还设有人工抽查模块，包括以下步骤，
（4.3.1）称重传感器和压力传感器将检测结果发送至服务器；
（4.3.2）人工抽查模块对检测结果进行人工抽查；
（4.3.3）若抽查结果符合重量阈值和压力阈值标准，则不进行人工干预，若抽查结果不符合重量阈值和压力阈值标准，则对重量阈值和压力阈值进行调整；
（4.3.4）重量阈值和压力阈值调整完成后，再对称重传感器、压力传感器的检测结果进行人工抽查。
在一些优选的方式中，称重传感器和压力传感器内设有自动调节装置，自动调节装置根据称重传感器和压力传感器检测到的值来进行适应性修改；优选的，适应性修改指的是当检测到的值与阈值相差过大时，称重传感器和压力传感器的阈值方位适当扩大，当检测到的值与阈值相差较小时，称重传感器和压力传感器的阈值方位适当减小，提高称重传感器和压力传感器检测的智能性。

Claims (4)

1.一种煤矿系统的自动控制方法，其特征在于，包括人员调度方法、物料检测方法和矿车控制方法，
（1）根据煤矿系统对人员进行规划；
（2）根据人员调度方法对人员进行调度；
（3）物料检测方法对矿车内的物料种类进行分类；
（4）根据快车控制方法对矿车进行调度。
2.根据权利要求1所述的一种煤矿系统的自动控制方法，其特征在于，所述人员调度方法包括以下步骤，
（2.1）在等候室、通道、入口设置监测点，对等候室人员、通道人员、入口人员进行人脸识别和流量统计；
（2.2）在罐笼内设置监测装置，监测罐笼内的人员数量和罐笼的工作情况；
（2.3）当监测装置判断罐笼内的人员数量为零时，将入口与通道之间的第一通道闸打开，入口处人员进入通道内；
（2.4）当监测装置判断罐笼运行至发车点时，等候室与罐笼之间的第二通道闸打开，等候室工人进入罐笼内；
（2.5）等候室内监测点检测到人员数量减少时，将等候室与通道之间的第三通道闸打开，通道内工人进入等候室内；
（2.6）在罐笼内设置二氧化碳浓度检测装置，检测罐笼内二氧化碳的浓度；
（2.7）当罐笼内二氧化碳浓度超出设定值时，第一通道闸关闭。
3.根据权利要求1所述的一种煤矿系统的自动控制方法，其特征在于，所述物料检测方法，包括以下步骤，
（3.1）在矿车上设置选项按钮，人工选择物料种类，并将矿车运送至对应的矿车安置点；
（3.2）在选项按钮内设有计时器，当计时器达到设定的阈值仍未对物料进行人工选择时，检测系统进行自动判断；
（3.3）在矿车内壁设有温度监测点，温度监测点用于监测物料温度，对物料种类进行初步判断；
（3.4）若温度监测点监测到物料温度在35-39℃之间，则初步判断为工作人员；
（3.5）在矿车内设有影像采集装置，影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果的物料进行影像收集；
（3.6）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，若匹配，则将矿车内物料分类为工作人员，若不匹配，则跳转至步骤（3.7）；
（3.7）若温度监测点监测到物料温度不在35-39℃之间，对矿车进行抖动，检测矿车内物料体积变化；
（3.8）若体积大小发生变化，则将物料初步判断为煤矿，若不发生变化，则将物料初步判断为设备；
（3.9）影像采集装置采集物料影像，对初步判断结果对应的物料进行影像收集；
（3.10）将收集到的影像结果与服务器内的影像资料进行比对，判断矿车内的物料种类。
4.根据权利要求1所述的一种煤矿系统的自动控制方法，其特征在于，所述矿车控制方法，包括以下步骤，
（4.1）在轨道上设置称重传感器，对称重传感器进行重量阈值设定；
（4.2）通过称重传感器对矿车整体进行称重，并判断是否处于重量阈值内；
（4.3）若称重重量大于重量阈值时，则将矿车移动至超重区，若称重重量小于重量阈值时，则将矿车移动至负载不足区；
（4.4）在导轨上设置波浪形导轨段，若称重重量在阈值范围内，则矿车移动至波浪形导轨段；
（4.5）在矿车内壁设置压力传感器，对压力传感器进行压力阈值设置；
（4.6）通过压力传感器对矿车经过波浪形导轨段时内壁受到的压力进行检测；
（4.7）若检测到的压力大于设定的阈值，则将矿车运送至超重区，若检测到的压力在设定的阈值范围内或者小于阈值范围时，矿车移动至指定的罐笼内。
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