CN110125669A - 自动盘缸机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动盘缸机构，包括X向轨道、Y向轨道、Z向滑轨和拧紧机构，Y向轨道包括至少两级Y向子轨道，其中，首级Y向子轨道设置在X向轨道的下方且相对X向轨道水平滑移，其余Y向子轨道分别设置在上一Y向子轨道的下方且相对上一Y向子轨道水平滑移，最后一级Y向子轨道的端部设有相对其水平滑移的连接横梁，连接横梁的下方固定有第一连接板，Z向滑轨穿设第一连接板且相对其竖向滑移，拧紧机构固定在Z向滑轨的下端。本发明能够自动定位、旋转找正、自动90度旋转、提高生产效率。

Description

自动盘缸机构

技术领域

本发明涉及汽车发动机变速箱分装技术领域，特别是涉及一种自动盘缸机构。

背景技术

目前汽车主机厂分装发动机与变速箱，基本都是人工进行盘缸操作(盘缸，即旋转发动机内的转子)，盘缸的目的是把转子上每个螺栓的位置旋转到观察和拧紧孔附近，便于工人观察和操作螺栓的拧紧工作。具体的，需要一个工人负责盘缸，另外一个工人负责拧紧螺栓，其中拧紧分为预拧紧和最终拧紧两步，因此手动盘缸需要旋转8次，前4次为预拧紧盘缸，后4次为最终拧紧盘缸。盘缸所使用的工具为：旋转助力扳手和六角套头，先把六角套头套住发动机主轴上的六角螺母后，再旋转助力扳手到正确角度，等另外一个加工人完成操作后再接着旋转90°，重复此操作直至所有螺栓均拧紧完毕。劳动强度大，生产效率低。

为了减轻劳动强度，现有出现采用旋转气缸进行盘缸操作的装置，但是存在问题比较多。主要是旋转气缸无法连续旋转，只能旋转90°后，再反向旋转90°，转子在多次正转反转之后会出现较大的角度误差，甚至会出螺栓孔对不正的情况，而且无法通过正反转去手动调整修正。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够自动定位、旋转找正、自动90度旋转、提高生产效率的自动盘缸机构。

本发明一种自动盘缸机构，包括X向轨道、Y向轨道、Z向滑轨和拧紧机构，所述Y向轨道包括至少两级Y向子轨道，其中，首级所述Y向子轨道设置在X向轨道的下方且相对X向轨道水平滑移，其余所述Y向子轨道分别设置在上一所述Y向子轨道的下方且相对上一所述Y向子轨道水平滑移，最后一级所述Y向子轨道的端部设有相对其水平滑移的连接横梁，所述连接横梁的下方固定有第一连接板，所述Z向滑轨穿设第一连接板且相对其竖向滑移，所述拧紧机构固定在Z向滑轨的下端；

所述拧紧机构包括箱体、驱动机构和旋转定位机构，所述驱动机构设置在箱体内，所述旋转定位机构包括第一架体、第二架体、旋转组件和定位组件，所述第一架体的一端固定在箱体上，所述第一架体的另一端与第二架体连接，所述旋转组件的一端设置在第一架体内并与所述驱动机构的输出端连接，所述旋转组件的另一端设置在第二架体内并与所述定位组件的一端连接，所述定位组件的另一端伸出第二架体，所述驱动机构能够依次带动所述旋转组件、定位组件分别相对第一架体、第二架体旋转。

优选的是，所述旋转组件包括第二联轴器、第一万向节连接组件，所述定位组件包括第三联轴器、弹性件、定位轴和套筒，所述第二联轴器的一端与驱动机构的输出端连接，所述第二联轴器的另一端与第一万向节连接组件的一端连接，所述第一万向节连接组件的另一端与第三联轴器的一端连接，所述第三联轴器的另一端外周与连接套的一端连接，所述弹性件设置在连接套内且其一端与第三联轴器的另一端中心连接，所述弹性件的另一端与定位轴的一端连接，所述定位轴的另一端外部套设有套筒，所述套筒通过连接件与所述连接套的另一端连接，所述定位轴分别与套筒、连接套滑动配合连接。

在上述任一方案优选的是，所述连接套的外周等距分布有多个沿其轴向方向设置的移动槽，每个所述移动槽内竖向穿设有沿其滑移的卡柱，每个所述卡柱的一端卡接固定在所述定位轴和弹性件之间，每个所述卡柱的另一端与定位环卡接固定，所述定位环套设在连接套的外部，所述第二架体的上下两侧分别设有第一安装板、第二安装板，所述第一安装板与第二安装板分别上设有第一光电开关、第二光电开关，所述定位环在卡柱的带动下能够分别与第一光电开关、第二光电开关触碰。。

在上述任一方案优选的是，所述第一万向节连接组件包括第一轴节、第二轴节和第三轴节，所述第二轴节竖向穿设在所述第三轴节的一端，所述第一轴节的一端与第二联轴器固定，所述第一轴节的另一端与第二轴节的中心转动连接，所述第三轴节的一端分别与所述第二轴节的两端转动连接，所述第三轴节的另一端与第三联轴器固定连接，所述第一轴节与第二轴节的中心之间相对竖向转动，所述第三轴节与第二轴节的两端之间相对水平转动。

在上述任一方案优选的是，所述驱动机构的一侧设有支架，所述支架的顶端设有第二万向节连接组件，所述支架卡设在所述第二万向节连接组件与箱体侧壁围成的腔体内，所述第二万向节连接组件的顶部通过第二连接板与Z向滑轨固定。

在上述任一方案优选的是，所述第二万向节连接组件包括支撑板、限位件、第四轴节和第五轴节，所述支撑板固定在支架上，所述第四轴节的一端固定在支撑板上，所述第四轴节的另一端与第五轴节的一端转动连接，所述第五轴节的另一端与第二连接板固定连接，所述第五轴节的两侧对称设有挡环，所述限位件设置在挡环的下方且两者之间存在间隙，所述限位件固定在支撑板上。

在上述任一方案优选的是，所述第一连接板上穿设固定有平衡气缸，所述平衡气缸上其推杆的端部与所述第二连接板固定连接。

在上述任一方案优选的是，所述Z向滑轨上套设有加固块，所述加固块固定在第二连接板上。

在上述任一方案优选的是，所述X向轨道与Y向轨道之间、所述连接横梁与最后一级所述Y向子轨道之间均通过轨道滑车连接，所述X向轨道、各级所述Y向子轨道的两端端部分别设有缓冲器。

在上述任一方案优选的是，还包括设置在连接横梁上的夹具连接机构，所述夹具连接机构包括第一气缸、第二气缸、滑动组件和挡块，所述第一气缸通过滑动组件与第二气缸连接，所述第一气缸横向设置，所述第二气缸竖向设置在滑动组件的侧面，所述挡块固定在第二气缸的输出端。

与现有技术相比，本发明所具有的优点和有益效果为：

1、由于发动机在发动机输送机构的运行方向是沿X方向滑移，通过发动机在发动机输送轨道上滑移，从而推动拧紧机构沿X向轨道滑移，实现发动机与拧紧机构同步滑移，保证盘缸动作顺利进行。拧紧机构沿Y向轨道、Z向滑轨水平滑移，使拧紧机构分别垂直于发动机输送轨道的运行方向滑移以及垂直于地面的方向滑移，使拧紧机构实现两个方向的自由移动，以适应发动机的各种悬吊高度，以及适用于不同车型的发动机。此外，Y向轨道通过设有至少两级Y向子轨道，实现既增加拧紧机构Y方向的滑移行程，又起到节约空间的作用。

2、定位组件能够实现与转子的快速定位，不需要人工进行找准定位，并通过驱动机构依次带动旋转组件、定位组件分别相对第一架体、第二架体旋转，实现对转子的盘缸动作，从而实现将转子上每个螺栓孔的位置旋转到操作孔位置处，以便于工作人员进行拧紧作业，节省人工成本，提高生产效率。

3、第一万向节连接组件与第二万向节连接组件的结构设计，使拧紧机构在小范围内能够实现微小转动，便于定位组件根据发动机上转子的外六方螺母所在位置进行调节定位，以适应不同车型的发动机。同时，由于发动机与夹具之间为钢索绳软性连接，发动机在带动拧紧机构沿X向轨道滑移过程中，发动机本身会发生晃动，通过采用第一万向节连接组件以及第二万向节连接组件的结构，定位组件能够跟随发动机运动，避免发动机在晃动时，定位组件与转子分离。

下面结合附图对本发明的自动盘缸机构作进一步说明。

附图说明

图1为本发明自动盘缸机构的立体图；

图2为本发明自动盘缸机构的俯视图；

图3为本发明自动盘缸机构的主视图；(省略X向轨道)

图4为本发明自动盘缸机构的主视图；(省略X向轨道)

图5为本发明自动盘缸机构从底部观测的立体图；(省略X向轨道)

图6为发明自动盘缸机构中拧紧机构的立体图；

图7为图6中A-A方向的剖视图；

图8为图7中A处结构的放大图；

图9为图7中B处结构的放大图；

其中：1、X向轨道；2、Y向子轨道；3、连接横梁；4、第一连接板；5、轨道滑车；6、Z向轨道；7、平衡气缸；8、加固块；9、第二连接板；10、箱体；11、第一架体；12、第二架体；13、第二联轴器；14、第一万向节连接组件；141、第一轴节；142、第二轴节；143、第三轴节；15、第三联轴器；16、弹性件；17、定位轴；18、套筒；19、连接套；191、移动槽；20、卡柱；21、定位环；22、第一安装板；23、支架；24、第二万向节连接组件；241、支撑板；242、限位件；243、第四轴节；244、第五轴节；2441、挡环；25、缓冲器；26、第一气缸；27、第二气缸；28、滑动组件；29、挡块；30、移动架；31、伺服电机；32、第一联轴器；33、减速机；34、夹具；35、第二安装板。

具体实施方式

自动盘缸机构设置在发动机输送机构的一侧，发动机输送机构用于将发动机运送到自动盘缸机构位置处，通过自动盘缸机构对发动机中的转子进行盘缸动作。其中，发动机分装流水线包括横臂，设置在横臂上的若干移动架30、以及固定在移动架30上的夹具34，移动架30能够相对横臂滑移，发动机夹装固定在夹具34上。

如图1-图5所示，本发明提供一种自动盘缸机构，包括X向轨道1、Y向轨道、Z向滑轨和拧紧机构，Y向轨道包括至少两级Y向子轨道2，其中，首级Y向子轨道2设置在X向轨道1的下方且相对X向轨道1水平滑移，其余Y向子轨道2分别设置在上一Y向子轨道2的下方且相对上一Y向子轨道2水平滑移，最后一级Y向子轨道2的端部设有相对其水平滑移的连接横梁3，连接横梁3的下方固定有第一连接板4，Z向滑轨穿设第一连接板4且相对其竖向滑移，拧紧机构固定在Z向滑轨的下端。

由于发动机在发动机输送机构的运行方向是沿X方向滑移，通过发动机在发动机输送轨道上滑移，从而推动拧紧机构沿X向轨道1滑移，实现发动机与拧紧机构同步滑移，保证盘缸动作顺利进行。拧紧机构沿Y向轨道、Z向滑轨水平滑移，使拧紧机构分别垂直于发动机输送轨道的运行方向滑移以及垂直于地面的方向滑移，使拧紧机构实现两个方向的自由移动，以适应发动机的各种悬吊高度，以及适用于不同车型的发动机。

此外，Y向轨道通过设有至少两级Y向子轨道2，实现既增加拧紧机构Y方向的滑移行程，又起到节约空间的作用。

进一步的，X向轨道1与Y向轨道之间、连接横梁3与最后一级Y向子轨道2之间均通过轨道滑车5连接，X向轨道1、各级Y向子轨道2的两端端部分别设有缓冲器25。缓冲器25的设置用于防止各向轨道滑出，具有限位防撞作用。

如图6、图7所示，拧紧机构包括箱体10、驱动机构和旋转定位机构，驱动机构设置在箱体10内，旋转定位机构包括第一架体11、第二架体12、旋转组件和定位组件，第一架体11的一端固定在箱体10上，第一架体11的另一端与第二架体12连接，旋转组件的一端设置在第一架体11内并与驱动机构的输出端连接，旋转组件的另一端设置在第二架体12内并与定位组件的一端连接，定位组件的另一端伸出第二架体12。定位组件能够实现与转子的快速定位，不需要人工进行找准定位，并通过驱动机构依次带动旋转组件、定位组件分别相对第一架体11、第二架体12旋转，实现对转子的盘缸动作，从而实现将转子上每个螺栓孔的位置旋转到操作孔位置处，以便于工作人员进行拧紧作业，节省人工成本，提高生产效率。

进一步的，驱动机构包括伺服电机31、第一联轴器32、减速机33，伺服电机31通过第一联轴器32与减速机33连接。旋转组件包括第二联轴器13、第一万向节连接组件14，定位组件包括第三联轴器15、弹性件16、定位轴17和套筒18，第二联轴器13的一端与减速机33的输出端连接，第二联轴器13的另一端与第一万向节连接组件14的一端连接，第一万向节连接组件14的另一端与第三联轴器15的一端连接，第三联轴器15的另一端外周与连接套19的一端连接，弹性件16设置在连接套19内且其一端与第三联轴器15的另一端中心连接，弹性件16的另一端与定位轴17的一端连接，定位轴17的另一端外部套设有套筒18，套筒18通过连接件与连接套19的另一端连接，定位轴17分别与套筒18、连接套19滑动配合连接。

在本实施例中，弹性件16采用弹簧。

当拧紧机构在各轨道的作用下移动至与转子后端位置对应处时，首先通过定位组件进行定位认帽动作。具体的，定位轴17在弹性件16的作用下顶接在转子后端的外六方螺母中间的凹坑内，套筒18顶接外六方螺母。其中，套筒18内部的形状为与转子后端的外六方螺母形状相适配的内六方结构。再通过驱动机构依次带动旋转组件、定位组件分别相对第一架体11、第二架体12缓慢旋转，从而带动套筒18旋转，当套筒18的内六方结构的方向与转子的外六方螺母结构的方向相吻合时，定位轴17在弹性件16的推力作用下复位，同时定位轴17给套筒18施加反向作用力，使其套设在变速箱的外六方螺母上，由此完成拧紧机构的定位认帽动作。然后，再通过驱动机构依次带动旋转组件、定位组件分别相对第一架体11、第二架体12旋转，从而带动整个转子旋转，由此实现将转子上的每个螺栓孔的位置旋转到操作孔位置处的目的。

进一步的，连接套19的外周等距分布有多个沿其轴向方向设置的移动槽191，每个移动槽191内竖向穿设有沿其滑移的卡柱20，每个卡柱20的一端卡接固定在定位轴17和弹性件16之间，每个卡柱20的另一端与定位环21卡接固定，定位环21套设在连接套19的外部，第二架体12的上下两侧分别设有第一安装板22、第二安装板35，第一安装板22与第二安装板35分别上设有第一光电开关、第二光电开关，

定位环21在卡柱20的带动下能够与光电开关触碰。

定位轴17在弹性件16的作用下相对套筒18实现伸缩运动时，通过定位环21与光电开关之间的触碰，以确定定位组件是否与转子准确定位、以及是否认帽成功，实现自动定位认帽的目的。具体的，当定位轴17在弹性件16的作用下顶接在变速箱后端的外六方螺母中间的凹坑内时，定位轴17向后推动弹簧使其被压缩，从而带动卡柱20沿移动槽191向后滑移，使定位环21与第二光电开关触碰，由此确定定位组件与变速箱定位成功。此时，第二光电开关将光电信号传输给PLC控制器，PLC控制器将第二光电信号转换为控制信号并传输给驱动机构，使其开始动作，从而带动套筒18缓慢旋转。在开始进行认帽的同时，推动发动机，使其顶压拧紧机构，定位轴17继续向后压缩弹性件16，在移动过程中，定位轴17与第一光电开关不触碰，定位轴17移动至第一光电开关的后方时，定位组件向上微调至使定位轴17的顶部能够与第一光电开关触碰的位置处。当套筒18的内六方结构的方向与转子的外六方螺母结构的方向相吻合时，定位轴17在弹性件16的推力作用下复位，从而带动卡柱20沿移动槽191向前滑移，使定位环21与第一光电开关触碰，由此确定定位组件与转子认帽成功

进一步的，如图8、图9所示，第一万向节连接组件14包括第一轴节141、第二轴节142和第三轴节143，第二轴节142竖向穿设在第三轴节143的一端，第一轴节141的一端与第二联轴器13固定，第一轴节141的另一端与第二轴节142的中心转动连接，第三轴节143的一端分别与第二轴节142的两端转动连接，第三轴节143的另一端与第三联轴器15固定连接，第一轴节141与第二轴节142的中心之间相对竖向转动，第三轴节143与第二轴节142的两端之间相对水平转动。驱动机构的一侧设有支架23，支架23的顶端设有第二万向节连接组件24，支架23卡设在第二万向节连接组件24与箱体10侧壁围成的腔体内，第二万向节连接组件24的顶部通过第二连接板9与Z向滑轨固定。第二万向节连接组件24包括支撑板241、限位件242、第四轴节243和第五轴节244，支撑板241固定在支架23上，第四轴节243的一端固定在支撑板241上，第四轴节243的另一端与第五轴节244的一端转动连接，第五轴节244的另一端与第二连接板9固定连接，第五轴节244的两侧对称设有挡环2441，限位件242设置在挡环2441的下方且两者之间存在间隙，限位件242固定在支撑板241上。

第一万向节连接组件14与第二万向节连接组件24的结构设计，使拧紧机构在小范围内能够实现微小转动，便于定位组件根据发动机上转子的外六方螺母所在位置进行调节定位，以适应不同车型的发动机。同时，由于发动机与夹具34之间为钢索绳软性连接，发动机在带动拧紧机构沿X向轨道1滑移过程中，发动机本身会发生晃动，通过采用第一万向节连接组件14以及第二万向节连接组件24的结构，定位组件能够跟随发动机运动，避免发动机在晃动时，定位组件与转子分离。

具体的，第一万向节连接组件14中，第一轴节141与第二轴节142之间相对竖向转动，从而带动定位组件竖向转动，第二轴节142与第三轴节143之间相对水平转动，从而带动定位组件水平转动。第二万向节连接组件24中，第四轴节243与第五轴节244之间相对竖向转动，同时限位件242对第五轴节244上的挡环2441具有限位作用。

此外，支架23的设置用于支撑第二万向节连接组件24，增强拧紧机构整体结构的稳定性。

进一步的，第一连接板4上穿设固定有平衡气缸7，平衡气缸7上其推杆的端部与第二连接板9固定连接。平衡气缸7自身能够平衡掉拧紧机构自身的重力，从而实现拧紧机构的自平衡，工作人员可以轻松抬起或拉下拧紧机构，实现轻松升降，减轻工作人员负担。

进一步的，Z向滑轨上套设有加固块8，加固块8固定在第二连接板9上。加固块8的设置加强拧紧机构与Z向滑轨之间的安装结构稳定性。

进一步的，还包括设置在连接横梁3上的夹具34连接机构，夹具34连接机构包括第一气缸26、第二气缸27、滑动组件28和挡块29，第一气缸26通过滑动组件28与第二气缸27连接，第一气缸26横向设置，第二气缸27竖向设置在滑动组件28的侧面，挡块29固定在第二气缸27的输出端。夹具34连接机构用于将拧紧机构与发动机输送机构相对固定，具体的，当移动架30滑移到最后一级Y向子轨道2位置处时，第一气缸26推动滑动组件28，滑动组件28带动第二气缸27滑移至移动架30的内侧，然后，第二气缸27推动挡块29，挡块29与夹具34夹紧配合固定，完成夹具34固定动作。反向重复上述动作，完成移动架30与最后一级Y向子轨道2的相对活动。

进一步的，还包括与PLC控制器电连接的操作手柄，操作手柄上设有正转按钮、反转按钮和90度旋转按钮。当拧紧机构预先对转子上的螺栓孔进行预定位时，即将螺栓孔的位置旋转到操作孔的位置处，通过触发正转按钮或反转按钮，正转按钮或反转按钮分别将电信号传输给PLC控制器，PLC控制器将电信号转换为控制信号，控制伺服电机31正转或反转，使螺栓孔旋转到操作孔位置处。随后，触发90度旋转按钮，90度旋转按钮将电信号传输给PLC控制器，PLC控制器将电信号转换为控制信号，控制伺服电机31每次正转或反转90度，实现对每个螺栓孔的拧紧操作。

此外，拧紧机构上设有伺服正转按钮和伺服反转按钮，伺服正转按钮和伺服反转按钮分别与PLC控制器电连接，当触发伺服正转按钮或伺服反转按钮时，由此控制伺服电机31在进行90度旋转的旋转方向。

本实施例的具体工作原理为：首先，发动机在发动机输送机构的作用下运送到自动盘缸机构位置附近时，人工拉动最后一级Y向子轨道2，使拧紧机构沿Y轴方向滑移，从而使拧紧机构在Y轴方向上与转子后端的位置对应，再人工向下拉动拧紧机构，使拧紧机构在Z轴方向上与转子后端的位置对应。PLC控制器控制夹具34连接机构动作，夹具34连接机构对移动架30进行卡接，使移动架30与Y向轨道相对固定。其次，通过PLC控制器控制拧紧机构先对转子进行自动定位认帽动作，再通过拧紧机构缓慢旋转转子，预先对转子上的螺栓孔进行预定位，使螺栓孔的位置旋转到操作孔的位置处。再次，通过PLC控制器控制拧紧机构，使拧紧机构驱动转子旋转特定角度，本实施例中，由于所需拧紧的转子上的螺栓孔设有4个，即拧紧机构每次驱动发动机变速箱旋转90度，即可使转子上的螺栓孔恰好位于操作孔位置处，再分别采用预紧电枪和EC工具手柄伸入操作孔内进行拧紧操作。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动盘缸机构，其特征在于：包括X向轨道、Y向轨道、Z向滑轨和拧紧机构，所述Y向轨道包括至少两级Y向子轨道，其中，首级所述Y向子轨道设置在X向轨道的下方且相对X向轨道水平滑移，其余所述Y向子轨道分别设置在上一所述Y向子轨道的下方且相对上一所述Y向子轨道水平滑移，最后一级所述Y向子轨道的端部设有相对其水平滑移的连接横梁，所述连接横梁的下方固定有第一连接板，所述Z向滑轨穿设第一连接板且相对其竖向滑移，所述拧紧机构固定在Z向滑轨的下端；

所述拧紧机构包括箱体、驱动机构和旋转定位机构，所述驱动机构设置在箱体内，所述旋转定位机构包括第一架体、第二架体、旋转组件和定位组件，所述第一架体的一端固定在箱体上，所述第一架体的另一端与第二架体连接，所述旋转组件的一端设置在第一架体内并与所述驱动机构的输出端连接，所述旋转组件的另一端设置在第二架体内并与所述定位组件的一端连接，所述定位组件的另一端伸出第二架体，所述驱动机构能够依次带动所述旋转组件、定位组件分别相对第一架体、第二架体旋转。

2.根据权利要求1所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述旋转组件包括第二联轴器、第一万向节连接组件，所述定位组件包括第三联轴器、弹性件、定位轴和套筒，所述第二联轴器的一端与驱动机构的输出端连接，所述第二联轴器的另一端与第一万向节连接组件的一端连接，所述第一万向节连接组件的另一端与第三联轴器的一端连接，所述第三联轴器的另一端外周与连接套的一端连接，所述弹性件设置在连接套内且其一端与第三联轴器的另一端中心连接，所述弹性件的另一端与定位轴的一端连接，所述定位轴的另一端外部套设有套筒，所述套筒通过连接件与所述连接套的另一端连接，所述定位轴分别与套筒、连接套滑动配合连接。

3.根据权利要求2所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述连接套的外周等距分布有多个沿其轴向方向设置的移动槽，每个所述移动槽内竖向穿设有沿其滑移的卡柱，每个所述卡柱的一端卡接固定在所述定位轴和弹性件之间，每个所述卡柱的另一端与定位环卡接固定，所述定位环套设在连接套的外部，所述第二架体的上下两侧分别设有第一安装板、第二安装板，所述第一安装板与第二安装板分别上设有第一光电开关、第二光电开关，所述定位环在卡柱的带动下能够分别与第一光电开关、第二光电开关触碰。

4.根据权利要求2所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述第一万向节连接组件包括第一轴节、第二轴节和第三轴节，所述第二轴节竖向穿设在所述第三轴节的一端，所述第一轴节的一端与第二联轴器固定，所述第一轴节的另一端与第二轴节的中心转动连接，所述第三轴节的一端分别与所述第二轴节的两端转动连接，所述第三轴节的另一端与第三联轴器固定连接，所述第一轴节与第二轴节的中心之间相对竖向转动，所述第三轴节与第二轴节的两端之间相对水平转动。

5.根据权利要求1所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述驱动机构的一侧设有支架，所述支架的顶端设有第二万向节连接组件，所述支架卡设在所述第二万向节连接组件与箱体侧壁围成的腔体内，所述第二万向节连接组件的顶部通过第二连接板与Z向滑轨固定。

6.根据权利要求5所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述第二万向节连接组件包括支撑板、限位件、第四轴节和第五轴节，所述支撑板固定在支架上，所述第四轴节的一端固定在支撑板上，所述第四轴节的另一端与第五轴节的一端转动连接，所述第五轴节的另一端与第二连接板固定连接，所述第五轴节的两侧对称设有挡环，所述限位件设置在挡环的下方且两者之间存在间隙，所述限位件固定在支撑板上。

7.根据权利要求5或6所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述第一连接板上穿设固定有平衡气缸，所述平衡气缸上其推杆的端部与所述第二连接板固定连接。

8.根据权利要求5或6所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述Z向滑轨上套设有加固块，所述加固块固定在第二连接板上。

9.根据权利要求1所述的自动盘缸机构，其特征在于：所述X向轨道与Y向轨道之间、所述连接横梁与最后一级所述Y向子轨道之间均通过轨道滑车连接，所述X向轨道、各级所述Y向子轨道的两端端部分别设有缓冲器。

10.根据权利要求1所述的自动盘缸机构，其特征在于：还包括设置在连接横梁上的夹具连接机构，所述夹具连接机构包括第一气缸、第二气缸、滑动组件和挡块，所述第一气缸通过滑动组件与第二气缸连接，所述第一气缸横向设置，所述第二气缸竖向设置在滑动组件的侧面，所述挡块固定在第二气缸的输出端。