CN110109057A - 一种激光定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种激光定位系统包括第一光源接收基站、第二光源接收基站、若干光源发射主站；每一光源发射主站设置在每一待检测目标上，光源发射主站设有两个光源发射装置，第一光源接收基站和第二光源接收基站均设有一用于接收光源的传感器，光源发射装置发射光源至两个传感器上，第一传感器接收到光源后可获得第一角度和第二角度，第二传感器接收到光源后可获得第三角度和第四角度，最后根据得到的4角度、两光源接收基站的距离以及两光源发射装置的距离，确定每个待检测目标的位置,通过实施本发明的实施例能够实现对待检测目标的定位，且不受其他电磁信号的干扰。

Description

一种激光定位系统

技术领域

本发明涉及自动定位技术领域，尤其涉及一种激光定位系统

背景技术

现有应用较广泛的定位技术有或定位系统有全球定位系统(GPS)、超声波定位技术、红外线定位技术、无线电定位技术等，但是，上述定位技术或定位系统无法对运动物体进行精确定位，容易受到其他信号如电磁信号干扰。

发明内容

本发明实施例提供一种激光定位系统，能实现对待检测目标进行定位，且不受电磁信号干扰。

本发明一实施例提供一种激光定位系统，包括第一光源接收基站、第二光源接收基站、若干光源发射主站；其中，每一所述光源发射主站设置在每一待检测目标上，每一所述光源发射主站设有两个光源发射装置，分别为第一光源发射装置和第二光源发射装置，所述第一光源接收基站和第二光源接收基站均设有一用于接收光源的传感器，分别为第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第一传感器位于同一高度、每一所述光源发射主站的第一光源发射装置和第二光源发射装置位于同一高度；

所述第一光源发射装置和所述第二光源发射装置，用于发射光源；

所述第一光源接收基站，用于通过所述第一传感器接收所述光源发射主站中的第一光源发射装置及所述第二光源发射装置发射的光源，分别获得第一角度和第二角度；其中，所述第一角度为，所述第一光源发射装置发射的光源进入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；其中，所述第一连接线为所述第一传感器在所述水平面的垂直投影点和第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；

所述第二角度为，所述第二光源发射装置发射的光源进入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；

所述第二光源接收基站，用于通过所述第二传感器接收所述光源发射主站中的第一光源发射装置及所述第二光源发射装置发射的光源，分别获得第三角度和第四角度；其中，所述第三角度为，所述第一光源发射装置发射的光源进入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；所述第四角度为，所述第二光源发射装置发射的光源进入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一所述光源发射主站根据所述第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第一光源接收基站和第二光源接收基站的距离以及第一光源发射装置与第二光源发射装置的距离，计算所述第一光源发射装置的垂直投影点及第二光源发射装置的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，继而确定每一所述待检测目标的在所述水平面的垂直投影位置。

进一步的，所述第一光源接收基站，还用于通过所述第一传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第五角度；其中，所述第五角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第一传感器的俯仰角度数；

所述第二光源接收基站，还用于通过第二传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第六角度；其中，所述第六角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第二传感器时的俯仰角度数；

所述光源发射主站，用于根据所述第五角度计算所述第一传感器与所述第一光源发射装置或第二光源发射装置的高度差；或根据所述第六角度计算所述第二传感器与所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置的高度差。

进一步的，所述第一光源发射装置及所述第二光源发射装置，均至少发射两个呈面状的激光墙，每一所述光源发射装置中各相邻的激光墙的间距相等，夹角相同，且每一激光墙与所述水平面垂直。

进一步的，每一所述光源发射主站还设有通信模块；所述通信模块用于将所述待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过所述移动终端，对每一所述待检测目标的位置进行查看。

进一步的，所述第一光源发射装置与所述第二光源发射装置所发射的激光的颜色不同。

进一步的，所述第一光源发射装置与所述第二光源发射装置的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使所述光源发射主站根据所述第一光源发射装置与第一光源发射装置之间的连线的正方向，确定所述待检测目标的朝向。

进一步的，每一所述光源接收基站还设置有步进电机；所述传感器设置在所述步进电机上，以使所述步进电机对所述传感器朝向进行调整。

进一步的，所述激光发射装置包括激光发射器及转盘；所述激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，所述转盘与所述锥型发射镜同轴设置，且所述转盘上设有若干径向的管腔，每一所述管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

进一步的，还包括第三光源接收基站，其中，所述第三光源接收基站与所述第一光源接收基站、第二光源接收基站不设置在同一直线上。

进一步的，还包括第四基站，其中，所述第四基站上设有两个所述光源发射装置及所述一个所述传感器。

通过实施本发明实施例具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种激光定位系统，包括第一光源接收基站、第二光源接收基站、若干光源发射主站；其中，每一所述光源发射主站设置在每一待检测目标上，每一所述光源发射主站设有两个光源发射装置，分别为第一光源发射装置和第二光源发射装置，所述第一光源接收基站和第二光源接收基站均设有一用于接收光源的传感器，分别为第一传感器和第二传感器，光源发射装置发射光源至第一传感器和第二传感器，第一传感器接收到光源后可获得第一角度和第二角度，第二传感器接收到光源后可获得第三角度和第四角度，最后根据得到的4个角度、第一光源接收基站和第二光源接收基站的距离以及第一光源发射装置与第二光源发射装置的距离，计算出光源发射装置在水平的二维平面坐标，从而确定每个待检测目标的位置，整个定位过程不受其他电磁信号的干扰。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种激光定位系统的系统架构图。

图2是本发明一实施例提供的一种激光定位系统中，计算第一角度、第二角度、第三角度和第四角度的几何原理图。

图3是本发明一实施例提供的一种激光定位系统中，计算两光源发射装置的位置平面坐标的几何原理图。

图4是本发明一实施例提供的一种激光定位系统中，计算激光发射装置的三维空间坐标的几何原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明一实施例提供的一种激光定位系统，包括第一光源接收基站、第二光源接收基站、若干光源发射主站；其中，每一光源发射主站设置在每一待检测目标上，每一光源发射主站设有两个光源发射装置，分别为第一光源发射装置和第二光源发射装置，第一光源接收基站和第二光源接收基站均设有一用于接收光源的传感器，分别为第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第一传感器位于同一高度、每一所述光源发射主站的第一光源发射装置和第二光源发射装置位于同一高度；

第一光源发射装置和第二光源发射装置，用于发射光源；

所述第一光源接收基站，用于通过所述第一传感器接收光源发射主站中的第一光源发射装置及第二光源发射装置发射的光源，分别获得第一角度和第二角度；其中，第一角度为，所述第一光源发射装置发射的光源进入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；其中，所述第一连接线为所述第一传感器在所述水平面的垂直投影点和第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；

第二角度为，第二光源发射装置发射的光源进入第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

所述第二光源接收基站，用于通过所述第二传感器接收光源发射主站中的第一光源发射装置及第二光源发射装置发射的光源，分别获得第三角度和第四角度；其中，第三角度为，第一光源发射装置发射的光源进入第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

第四角度为，第二光源发射装置发射的光源进入第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一光源发射主站根据第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、所述第一连接线的长度、第一光源发射装置与第二光源发射装置在所述水平面的两垂直投影点之间的距离，计算所述第一光源发射装置的垂直投影点及第二光源发射装置的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，继而确定每一所述待检测目标的在所述水平面的垂直投影位置。

需要说明的是，在实际情况中，当所述第一传感器和第二传感器，与所述第一光源发射装置和第二光源发射装置，高度均相同，即都在同一水平面上，则此时可以将第一传感器、第二传感器、第一光源发射装置、第二光源发射装置，这四个点所在的水平面作为上述的水平面，上述第一传感器在水平面的垂直投影点、第二传感器在水平面的垂直投影点、第一光源发射基站在水平面的垂直投影点、第二光源发射基站在水平面的垂直投影点，就都是其本身，相应的确定的所述待检测目标在所述水平面的垂直投影位置，就是每一待检测目标的位置。

需要说明的是，在实际计算的过程中，第一光源接收基站和第二光源接收基站的距离等同于第一传感器和第二传感器间的距离。

需要说明的是，因为在本方案中，两个光源发射装置是位于同一高度的，两个传感器也是位于同一高度的；所以两个光源发射基站的距离，与其在水平面的垂直投影点的距离是一样的，上述的第一连接线长度，也和两光源接收基站的距离是一样的。

第一光源发射主站和第二光源发射主站发射旋转的且呈面状的激光墙。由于发射的是旋转的呈面状的激光墙，使得位于不同高度，不同位置的待检测目标发射的激光都能被第一接收基站和第二接收基站接收到，能够同时对多个待检测目标的检测；

在实现对待检测目标在二维平面的定位后，可进一步对待检测目标在三维空间的位置进行定位。以下对如何对待检测目标进行三维空间的定位进行说明：

在一个优选的实施例中，所述第一光源接收基站，还用于通过第一传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第五角度；其中，所述第五角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第一传感器时的俯仰角度数；

所述第二光源接收基站，还用于通过第二传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第六角度；其中，所述第六角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第二传感器时的俯仰角度数；(光线的俯仰角指的是光线与水平面所成的线面角)

所述光源发射主站，用于根据所述第五角度计算所述第一传感器与所述第一光源发射装置或第二光源发射装置的高度差；或根据所述第六角度计算所述第二传感器与所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置的高度差。

通过计算第五角度或第六角度，获得入射光线与，入射光线在第一光源接收基站和第二光源接收基站所在的水平面的投影线的夹角(即俯仰角)，结合该投影线的长度，再通过正正切角的定义可以求得，光源发射装置的垂直投影点与光源发射装置的实际位置间的距离，结合上文的实施例可以获得两光源发射装置的三维坐标，最终获得每一待检测目标的三维空间位置。

需要说明的是，在一个优选的实施例中，第一光源接收基站、第二光源发射基站、各个光源发射主站之间可以通过有线或无线的方式进行数据通信；

第一光源接收基站和第二光源接收基站得到的第一角度、第二角度、第三角度和第四角度，均发送至对应的光源发射主站中，由光源发射主站中的数据处理模块进行计算和处理。

在一个优选的实施例中，第一光源发射装置及第二光源发射装置，均至少发射两个呈面状的激光墙，每一光源发射装置中各相邻的激光墙的夹角相同，且每一激光墙与水平面垂直。

通过激光墙可扩大激光的扫描范围，以保证光源接收基站对光源的接收。

在一个优选的实施例中，第一光源发射基站及第二光源发射基站，发射的激光墙是一面张角160度，旋转度数为360度，呈放射状的光墙。

每一个光源发射装置可以发送多个激光墙，这样可以提高对待检测目标坐标数据的更新频率，在实际情况中数据的更新频率在3ms内，即移动目标在1m/s的移动速度状态下可每移动不超过3mm就定位一次；

在一个优选的实施例中，传感器可以但不限于为CCD传感器、PSD传感器。

以下以CCD传感器为例，对如何计算第一角度、第二角度、第三角度和第四角度，以及第五角度和第六角度进行详细的说明。

如图2所示,光线射入CCD传感器的小孔中，并在CCD传感器的透光板中形成一个光斑A，即图中的点A；f为CCD传感器的小孔中心点0到透光板中心点O′(点O′同时也是小孔中心点0在透光板平面上的垂直投影点)的距离，以O′点为坐标原点，以透光板与水平面的交线为X轴，在透光板所在的平面建立直角坐标系，如图2所示；

b、c为点A在所建立的直角坐标系的X坐标和Y坐标；∠β为入射光线0A与水平面的夹角即∠A0X(也就是上文提及的俯仰角，即为第五角度或第六角度)；∠α为光的入射角(即∠AOO′)在X轴上的分量，即∠O′OX；

则有：

由于小孔到中心点0的距离f以及光斑A落在传感器上的二维坐标b，c是可由CCD传感器获得，因此可以计算出上述∠β、∠α的度数。

在求出∠α的度数后，进一步的可以计算出上述第一角度、第二角度、第三角度和第四角度的值；具体的：

如图3所示，E为第一光源接收基站、D为第二光源接收基站，B′为第一光源发射装置在水平面的垂直投影点，C′为第二光源发射装置在水平面的垂直投影点，此处需要说明的是；此处的水平面可以设为第一光源接收基站和第二光源接收基站所在的水平面，即将第一光源接收基站(第一传感器)和第二光源接收基站(第二传感器)都看作一个点即E和点D，这个水平面是这两个点所在的水平面。当然这个水平面的选取是一个优选的方案，并不作为对本方案的限定。

此时连线ED为上文提及的第一连接线；连线B′E、C′E为第一光源接收基站中的第一传感器，接收的分别来自第一光源发射装置，和第二光源发射装置的入射光线在两光源接收基站的所在水平面的投影线；

设定E到D的方向作为连线的ED正方向，并且连线ED的正方向，与上文提及的在传感器的透光板中建立的直角坐标系的X的正方向一致；在此处定义两个传感器的透光板中建立的直角坐标系的X的正方向都保持一致。

则此时∠B′ED为第一角度，若第一光源发射装置发射的激光射入第一传感器后，光的入射角在第一传感器的透光板上的X轴分量为∠α₁；那么此时B′ED＝90°+∠α₁

∠C′ED为第二角度；若第二光源发射装置发射的激光射入第一传感器后，光的入射角在第一传感器的透光板上的X轴分量为∠α₂；那么∠C′ED＝90°+∠α₂

∠B′DE为第三角度，若第一光源发射装置发射的激光射入第二传感器后，光的入射角在第二传感器的透光板上的X轴分量为∠α₃；那么∠B′DE＝90°-∠α₃

∠C′DE为第四角度，若第二光源发射装置发射的激光射入第二传感器后，光的入射角在第二传感器的透光板上的X轴分量为∠α₄；那么∠C′DE＝90°-∠α₄

由于ED的距离,距离已知都可以事先测量得出；∠B′ED、∠C′ED、∠B′DE、∠C′DE可以由上述公式计算得出，那么通过余弦定理可以计算得出两个光源发射装置B′、C′的坐标，即两个光源发射装置在上述水平面的二维坐标，然后可以获得光源发射主站的二维平面坐标，从而实现对待检测目标的定位。

需要说明的是，上述通过CCD传感器计算第一角度、第二角度、第三角度和第四角度、第五角度、第六角度的方法仅仅是示意性的，在实际情况中，也可以通过PSD传感器获得在此不再赘述；

现有技术中是通过步进马达的旋转角度，来确定计算所需的角度值，由于步进马达角度精确度最高为0.036度，在大空间定位上误差无法达到亚厘米级，而本实施例提供的激光定位系统，通过图像处理算法可以达到大空间定位误差亚厘米级的程度。

如图4所示，对于在三维空间的坐标定位，以其中一个光源发射装置为例，详细介绍如何计算一光源发射装置的三维坐标；

E为第一光源接收基站，D为第二光源接收基站，B为第一光源发射装置，B′为第一光源发射装置在ED所在水平面的垂直投影点，连线EB′为第一光源接收基站到垂直投影点的距离，连线DB′为第二光源接收基站到垂直投影点的距离，∠BEB′为第一光源发射装置发射的激光射入第一传感器时的俯仰角；∠BDB′为第一光源发射基站发射的激光射入第二传感器时的俯仰角；

由于在上文的实施例中，光源发射装置B的二维坐标已经求出，因此只需计算传感器的垂直高度BB′，即可光源发射装置的三维空间坐标，具体的，可以选择由点BEB′构成的三角形，来计算BB′的距离，也可以选择由点BDB′构成的三角形来计算BB′的距离,若选择点BEB′构成的三角形，来计算BB′的距离，则此时∠BEB′的角度为上文所述的第五角度，B′E的长度，在上文中已经求出，则通过正切角的定义可求出BB′的长度，从而结合上文求出的光源发射装置的二维坐标，即可计算出光源发射装置的三维坐标；同理可以求得另外光源发射装置的三维坐标；需要说明的是，由于在实际情况中，第一光源发射装置和第二光源发射装置是位于同一高度的，因此实际上只需要计算出任意一光源发射装置的高度即可。在获取了两个光源发射装置的三维坐标后，既可以获悉待检测目标的三维坐标。

需要说明的是，在上述坐标计算的过程中，可以将第一传感器和第二传感器的位置，作为文中所述的第一光源接收基站和第二光源接收基站的位置。

在一个优选的实施例中，每一光源发射主站还设有通信模块；通信模块用于将待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过移动终端，对每一待检测目标的位置进行查看。用户可以通过终端设备对待检测目标的位置进行查看，此外还可以根据实时接收的待检测目标的位置数据，通过终端设备绘制出待检测目标的运动轨迹，实现对待检测目标的实时监测。

在一个优选的实施例中，第一光源发射装置与第二光源发射装置所发射的激光的颜色不同，通过不同的颜色，可以让传感器对来自第一光源发射基站和第二光源发射基站的激光进行区分。

若存在多个待检测目标，各个待检测目标之间的光源发射装置所发射的激光的颜色都不同，即所有的光源发射装置所发射的激光的颜色都是不同的，那么当存在多个待检测目标的时候，就可以通过接收的光源的颜色对归属于不同待检测目标的光源发射装置进行区分。

在一个优选的实施例中，第一光源发射装置与第二光源发射装置的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使光源发射主站根据第一光源发射装置与第一光源发射装置之间的连线的正方向，确定待检测目标的朝向。

在实际情况中，可以将待检测目标的尾部到头部的方向，定义为两光源发射装置连线的正方向，则当数据处理模块分别计算出两光源发射装置的位置坐标时，根据两位置坐标即可获知待检测目标的朝向。对比与现有技术，现有技术中都只有定位，定位的是移动目标的位置，无法知道移动目标的朝向，无法根据得到的坐标控制移动目标的行走路线，我们的方案通过，两个光源发射装置可以定位到目标位置的同时知道移动目标运动的朝向，进而控制移动目标按照规划路线朝正确方向运动，每次定位数据刷新修正移动目标在移动过程出现的偏移。

在一个优选的实施例中，每一光源接收基站还设置有步进电机；传感器设置在步进电机上，以使步进电机对传感器朝向进行调整。

在实际情况中，待检测目标在开始移动前，光源接收基站上的传感器在通过步进电机慢速自转，同时光源发射装置发射的光源快速旋转，在激光进入ccd时通过处理器计算出光入射角后主控控制步进电机，将ccd朝向激光光源，需要说明的是，两个传感器是设置在不同转盘上的，但每次旋转是第一传感器和第二传感器的旋转方向和角度均是保持一致的；

在一个优选的实施例中，激光发射装置包括激光发射器及转盘；激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，转盘与锥型发射镜同轴设置，且转盘上设有若干径向的管腔，每一管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

在一个优选的实施例中，激光定位系统还包括第三光源接收基站；其中，第三光源接收基站与第一光源接收基站、第二光源接收基站不设置在同一直线上。

当第一或第二光源接收基站中，有一个光源接收被障碍物阻挡后，无法接收光源，可以通过第三光源接收基站代替被阻挡的光源接收基站继续工作。

在一个优选的实施例中，激光定位系统还包括第四基站；其中，第四基站上设有两个光源发射装置及一传感器。

需要说明第四基站，除了设置有两个光源发射装置之外，还设置了一个传感器；这个基站既可以实现光源的接收，也可以实现光源的发射；

当第一或第二光源接收基站中，有一个光源接收基站被障碍物阻挡后，第四基站可以任意移动，移动至同时能够被第一和第二光源接收基站照射到的位置，然后第四基站的两个光源发射装置，发射光线至第一和第二光源接收基站，根据上文提及的方法，可以计算出第四基站的位置，随后第四基站上的传感器充当新的光源接收基站，结合未被障碍物阻挡的光源基站基站，重新实现对待检测目标的定位。

通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：

1.可实现对待检测目标进行定位，避免受到电磁波干扰且大空间定位误差可控制到亚厘米级。

2.除了能够进行一个二维空间的定位，还能够进行一个三维空间的定位。

3.除了对待检测目标进行定位外，还可知道待检测目标运动的朝向，进而控制移动目标按照规划路线朝正确方向运动，每次定位数据刷新修正移动目标在移动过程出现的偏移。

4.添加第三光源接收基站或第四基站，使得在一个光源接收基站被障碍物阻挡后，可以通过第三光源接收基站或第四基站代替，被阻挡的光源接收基站继续工作。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种激光定位系统，其特征在于，包括第一光源接收基站、第二光源接收基站、若干光源发射主站；其中，每一所述光源发射主站设置在每一待检测目标上，每一所述光源发射主站设有两个光源发射装置，分别为第一光源发射装置和第二光源发射装置，所述第一光源接收基站和第二光源接收基站均设有一用于接收光源的传感器，分别为第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第一传感器位于同一高度、每一所述光源发射主站的第一光源发射装置和第二光源发射装置位于同一高度；

所述第一光源发射装置和所述第二光源发射装置，用于发射旋转的呈面状的激光墙；

所述第一光源接收基站，用于通过所述第一传感器接收所述光源发射主站中的第一光源发射装置及所述第二光源发射装置发射的光源，分别获得第一角度和第二角度；其中，所述第一角度为，所述第一光源发射装置发射的光源进入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；其中，所述第一连接线为所述第一传感器在所述水平面的垂直投影点和第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；所述第二角度为，所述第二光源发射装置发射的光源进入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；

所述第二光源接收基站，用于通过所述第二传感器接收所述光源发射主站中的第一光源发射装置及所述第二光源发射装置发射的光源，分别获得第三角度和第四角度；其中，所述第三角度为，所述第一光源发射装置发射的光源进入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；所述第四角度为，所述第二光源发射装置发射的光源进入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一所述光源发射主站根据所述第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、所述第一连接线的长度、第一光源发射装置与第二光源发射装置在所述水平面的两垂直投影点之间的距离，计算所述第一光源发射装置的垂直投影点及第二光源发射装置的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，继而确定每一所述待检测目标的在所述水平面的垂直投影位置。

2.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，所述第一光源接收基站，还用于通过所述第一传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第五角度；其中，所述第五角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第一传感器时的俯仰角度数；

所述第二光源接收基站，还用于通过第二传感器接收所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置发射的激光，获得第六角度；其中，所述第六角度为，所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置，发射的激光射入所述第二传感器时，发射的激光射入所述第二传感器时的俯仰角度数；

所述光源发射主站，用于根据所述第五角度计算所述第一传感器与所述第一光源发射装置或第二光源发射装置的高度差；或根据所述第六角度计算所述第二传感器与所述第一光源发射装置或所述第二光源发射装置的高度差。

3.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射装置及所述第二光源发射装置，均至少发射两个呈面状的激光墙，每一所述光源发射装置中各相邻的激光墙的夹角相同，且每一激光墙与所述水平面垂直。

4.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，每一所述光源发射主站还设有通信模块；所述通信模块用于将所述待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过所述移动终端，对每一所述待检测目标的位置进行查看。

5.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射装置与所述第二光源发射装置所发射的激光的颜色不同。

6.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射装置与所述第二光源发射装置的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使所述光源发射主站根据所述第一光源发射装置与第一光源发射装置之间的连线的正方向，确定所述待检测目标的朝向。

7.如权利要求1所述的激光定位系统，其特征在于，每一所述光源接收基站还设置有步进电机；所述传感器设置在所述步进电机上，以使所述步进电机对所述传感器朝向进行调整。

8.如权利要求1-7任意一项所述的激光定位系统，其特征在于，所述激光发射装置包括激光发射器及转盘；所述激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，所述转盘与所述锥型发射镜同轴设置，且所述转盘上设有若干径向的管腔，每一所述管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

9.如权利要求1-7任意一项所述的激光定位系统，其特征在于，还包括第三光源接收基站；其中，所述第三光源接收基站与所述第一光源接收基站、第二光源接收基站不设置在同一直线上。

10.如权利要求9所述的激光定位系统，其特征在于，还包括第四基站；其中，所述第四基站上设有两个所述光源发射装置及一个所述传感器。