JP2019197428A - 障害物検知システム - Google Patents
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Abstract
Description
移動装置に設置されて移動装置の移動経路中にある障害物を検知する障害物検知システムであって、
移動装置の移動経路中に縦長に延びるラインレーザー光を照射する光源部と、
照射されたラインレーザー光の反射光を含む画像を撮像して画像データを取得する撮像部と、
障害物の位置及び距離を求める処理部とを有し、
光源部と撮像部とは、水平方向に面した同一面に離間して配設され、移動装置の周囲を見渡すように回転しながら光源部からラインレーザー光を照射するとともに撮像部で画像を撮像して移動装置前方の近距離の所定範囲をスキャンする構成とされ、
処理部は、前記スキャンにより取得した画像データに基づいてラインレーザー光が障害物に照射されて形成される光切断線に対して三角法の原理を用いて近距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成とされているものである。
移動装置に設置されて移動装置の移動経路中にある障害物を検知する障害物検知システムであって、
近距離検知部と、遠距離検知部と、障害物の位置及び距離を求める処理部とを備え、
近距離検知部は、移動装置の近距離の範囲に存在する障害物を検知するものであり、移動装置の移動経路中に縦長に延びるラインレーザー光を照射する光源部と、照射されたラインレーザー光の反射光を含む画像を撮像して画像データを取得する撮像部とを有し、
遠距離検知部は、移動装置の遠距離の範囲に存在する障害物を検知するものであり、パルス状に発光する単点のレーザー光を照射する発光部と、照射されたレーザー光の反射光を受光する受光部とを有し、
近距離検知部と遠距離検知部とは、互いに反対側を向くように水平方向に面して配設され、移動装置の周囲を見渡すように回転しながら、近距離検知部において光源部からラインレーザー光を照射するとともに撮像部で画像を撮像して移動装置前方の近距離の所定範囲をスキャンし、また、遠距離検知部において発光部からレーザー光を照射するとともに受光部で反射光を受光して移動装置前方の遠距離の所定範囲をスキャンする構成とされ、
処理部は、前記スキャンにより近距離検知部で取得した画像データに基づいてラインレーザー光が障害物に照射されて形成される光切断線に対して三角法の原理を用いて近距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成の第1処理部と、前記スキャンにより遠距離検知部で取得したレーザー光の発光から反射光の受光までの時間データからTOF(TIME OF FLIGHT)法を用いて遠距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成の第2処理部とを有するものである。
従って、近距離の死角を無くし、遠距離と近距離とに存在する障害物を同時に検知することができる。よって、移動装置は、遠距離の範囲で検知した障害物に接近したときでも障害物を確実に回避して移動することができる。
図1(a)(b)に示すように、実施形態の障害物検知システム1は、移動装置2の前部の天面に設置され、移動装置2の移動経路中に存在する障害物3を検知するものである。なお、障害物検知システム1の設置場所は、移動装置2前部の天面に限らず、移動装置2の周囲360度範囲を見渡せる位置であればよい。移動装置2は、例えば、自走式ロボット掃除機が挙げられるが、これに限らず、自律移動可能なロボット、車椅子、AGV(Automated Guided Vehicle:無人搬送車)、自動車など各種の移動装置2であってもよい。
2 移動装置
3 障害物
4 近距離検知部
5 遠距離検知部
6 処理部
7 回転台
8 回転検知ユニット
41 光源部
42 撮像部
43 ラインレーザー光
44 ラインレーザー光の反射光
45 光切断線
51 発光部
52 受光部
53 レーザー光
54 レーザー光の反射光
61 第1処理部
62 第2処理部
71 A面
72 B面
An 測定ポイント
F 遠距離の範囲
L1 光源部と撮像部間の間隔
L2 発光部と受光部間の間隔
N 近距離の範囲
T 位置座標テーブル
a 対辺
b 隣辺
c 斜辺
α 照射角度
θ 回転角度
Claims (5)
- 移動装置に設置されて移動装置の移動経路中にある障害物を検知する障害物検知システムであって、
移動装置の移動経路中に縦長に延びるラインレーザー光を照射する光源部と、
照射されたラインレーザー光の反射光を含む画像を撮像して画像データを取得する撮像部と、
障害物の位置及び距離を求める処理部とを有し、
光源部と撮像部とは、水平方向に面した同一面に離間して配設され、移動装置の周囲を見渡すように回転しながら光源部からラインレーザー光を照射するとともに撮像部で画像を撮像して移動装置前方の近距離の所定範囲をスキャンする構成とされ、
処理部は、前記スキャンにより取得した画像データに基づいてラインレーザー光が障害物に照射されて形成される光切断線に対して三角法の原理を用いて近距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成とされている障害物検知システム。 - 移動装置に設置されて移動装置の移動経路中にある障害物を検知する障害物検知システムであって、
近距離検知部と、遠距離検知部と、障害物の位置及び距離を求める処理部とを備え、
近距離検知部は、移動装置の近距離の範囲に存在する障害物を検知するものであり、移動装置の移動経路中に縦長に延びるラインレーザー光を照射する光源部と、照射されたラインレーザー光の反射光を含む画像を撮像して画像データを取得する撮像部とを有し、
遠距離検知部は、移動装置の遠距離の範囲に存在する障害物を検知するものであり、パルス状に発光する単点のレーザー光を照射する発光部と、照射されたレーザー光の反射光を受光する受光部とを有し、
近距離検知部と遠距離検知部とは、互いに反対側を向くように水平方向に面して配設され、移動装置の周囲を見渡すように回転しながら、近距離検知部において光源部からラインレーザー光を照射するとともに撮像部で画像を撮像して移動装置前方の近距離の所定範囲をスキャンし、また、遠距離検知部において発光部からレーザー光を照射するとともに受光部で反射光を受光して移動装置前方の遠距離の所定範囲をスキャンする構成とされ、
処理部は、前記スキャンにより近距離検知部で取得した画像データに基づいてラインレーザー光が障害物に照射されて形成される光切断線に対して三角法の原理を用いて近距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成の第1処理部と、前記スキャンにより遠距離検知部で取得したレーザー光の発光から反射光の受光までの時間データからTOF(TIME OF FLIGHT)法を用いて遠距離の範囲における移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成の第2処理部とを有する障害物検知システム。 - 請求項2に記載の障害物検知システムにおいて、
近距離検知部と遠距離検知部とは、水平方向に面して互いに反対側を向く2つの面を有する回転台において、一方の面に近距離検知部を設け、他方の面に遠距離検知部を設けた回転検知ユニットとして構成され、
回転検知ユニットは、移動装置の鉛直線を回転軸線として回転台を回転させて近距離検知部と遠距離検知部とを水平方向に同時に回転させる構成とされている障害物検知システム。 - 請求項2又は3に記載の障害物検知システムにおいて、
処理部は、さらに、遠距離検知部がスキャンした時間データに基づいて移動装置が移動する室内の壁及び障害物の位置を検知して移動装置の移動経路を示すマッピングを行う構成を有している障害物検知システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の障害物検知システムにおいて、
処理部は、
撮像部から見た画像に対して三角法の原理に基づいて、移動装置の前進方向に対する直交方向をX軸とし、移動装置の前進方向をY軸として位置を示す位置座標テーブルを有し、
撮像部が捉えた画像データ内におけるラインレーザー光の光線が障害物に投影されて障害物の外形形状に基づいて変化して光切断線が形成されている場合、この光切断線を捉えた画像データを前記位置座標テーブルと比較し、この位置座標テーブル上における光切断線のX軸方向及びY軸方向の位置及び距離に基づいて移動装置と障害物との間の相対的な位置及び距離を求める構成とされている障害物検知システム。
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