CN110109056A - 一种多目标激光定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多目标激光定位系统包括第一光源发射基站、第二光源发射基站以及若干光源接收主站，第一光源发射基站和第二光源发射基站发射旋转的且呈面状的激光墙，由于发射的是旋转的呈面状的激光墙，使得位于不同高度，不同位置的待检测目标都能接收到激光；在每一待检测目标上都设置有两个用于接收激光的传感器，通过传感器获得第一角度，第二角度，第三角度及第四角度，最后根据4个角度、已知的两个光源发射基站的距离以及两个传感器之间的距离，确定两个传感器的位置坐标实现对每一待检测目标的定位,通过实施本发明的实施例能够实现同时对多个待检测目标的定位。

Description

一种多目标激光定位系统

技术领域

本发明涉及自动定位技术领域，尤其涉及一种多目标激光定位系统

背景技术

现有应用较广泛的定位技术有或定位系统有全球定位系统(GPS)、超声波定位技术、红外线定位技术、无线电定位技术等，但是，上述定位技术或定位系统无法对运动物体进行精确定位，定位精度不高，一般精确到厘米，并且容易受到其他信号如电磁信号干扰。

为了克服上述技术问题，专利CN200910308901.6公开了一种激光三点动态定位方法及系统，在固定位置设置2个基站，在运动目标上设置主站，基站发射激光到主站，基站采集激光与基线之间的夹角，通过夹角和基线长度确定主站的位置，该定位方法及系统存在以下问题：基站需要通过加速度传感器和陀螺仪实时检测和追踪主站的运动方向以实时调节基站的激光发射角度，因而也无法对多个目标进行定位。

发明内容

本发明实施例提供一种多目标激光定位系统，能实现对多个待检测目标进行定位。

本发明一实施例提供一种多目标激光定位系统，包括第一光源发射基站、第二光源发射基站以及若干光源接收主站；其中，每一所述光源接收主站设置在每一待检测目标上，每一所述光源接收主站设有两个传感器，分别为第一传感器和第二传感器；第一传感器和第二传感器位于同一高度，第一光源发射基站和第二光源发射基站位于同一高度；

所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站，用于发射旋转的呈面状的激光墙；

每一所述光源接收主站，通过所述第一传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，分别计算第一角度和第二角度；其中，所述第一角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；其中，所述第一连接线为所述第一传感器和所述第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；所述第二角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在所述水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一所述光源接收主站，通过所述第二传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，分别计算第三角度和第四角度；其中，所述第三角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；所述第四角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；

每一所述光源接收主站根据所述第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第一光源发射基站与第二光源发射基站在所述水平面的垂直投影点的距离以及所述第一连接线的长度，计算第一传感器及第二传感器的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，继而确定每一所述待检测目标在所述水平面的垂直投影位置。

进一步的，每一所述光源接收主站还用于，通过第一传感器接收所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站发射的激光，获得第五角度；其中，所述第五角度为，所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站，发射的激光射入所述第一传感器时的俯仰角度数；

每一所述光源接收主站，还用于通过第二传感器接收所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站发射的激光，获得第六角度；其中，所述第六角度为，所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站，发射的激光射入所述第二传感器时的俯仰角度数；

每一所述光源接收主站，用于根据所述第五角度计算所述第一传感器与所述第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差；或根据所述第六角度计算所述第二传感器与所述第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差。

进一步的，所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站均至少发射两个激光墙；

每一光源发射基站中各相邻的激光墙的夹角相同，且每一激光墙与所述水平面垂直。

进一步的，每一所述光源接收主站还设有通信模块；所述通信模块用于将所述待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过所述移动终端，对每一所述待检测目标的位置进行查看。

进一步的，所述第一光源发射基站与所述第二光源发射基站所发射的激光墙的颜色不同。

进一步的，所述第一传感器与所述第二传感器的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使所述光源接收主站根据所述第一传感器与第二传感器之间的连线的正方向，确定所述待检测目标的朝向。

进一步的，每一所述光源接收主站还设置有步进电机；所述第一传感器和所述第二传感器设置在所述步进电机上，以使所述步进电机对所述第一传感器和所述第二传感器的朝向进行调整。

进一步的，所述光源接收主站通过计算所述步进电机的旋转角度，获得所述待检测目标的朝向与传感器的朝向的夹角。

进一步的，所述第一光源发射基站和所述第二光源发射基站均设置有激光发射装置，所述激光发射装置包括激光发射器及转盘；所述激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，所述转盘与所述锥型发射镜同轴设置，且所述转盘上设有若干径向的管腔，每一所述管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

进一步的，还包括第三光源发射基站；其中，所述第三光源发射基站与所述第一光源发射基站、第二光源发射基站不设置在同一直线上。

进一步的，还包括第四基站；其中，所述第四基站上设有两个所述传感器及所述激光发射装置。

通过实施本发明实施例具有如下有益效果：

本发明实施例提供了一种多目标激光定位系统，包括第一光源发射基站、第二光源发射基站以及若干光源接收主站，第一光源发射基站和第二光源发射基站发射旋转的且呈面状的激光墙，由于发射的是旋转的呈面状的激光墙，使得位于不同高度，不同位置的待检测目标都能接收到激光；在每一待检测目标上都设置有两个用于接收激光的传感器，通过传感器接收第一光源发射基站和第二光源发射基站发射的激光时，并计算出第一角度，第二角度，第三角度以及第四角，最后根据4个角度、已知的两个光源发射基站在水平面的垂直投影点的距离以及两个传感器在水平面的垂直投影点之间的距离，确定两个传感器在所述水平面的二维平面位置坐标，最终实现对每一待检测目标的在二维平面的定位。

附图说明

图1是本发明一实施例提供的一种多目标激光定位系统的系统架构图。

图2是本发明一实施例提供的一种多目标激光定位系统中，计算第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第五角度、第六角度的几何原理图。

图3是本发明一实施例提供的一种多目标激光定位系统中，计算两传感器的平面坐标的几何原理图。

图4是本发明一实施例提供的一种多目标激光定位系统中，计算两传感器的三维空间坐标的几何原理图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明一实施例提供的一种多目标激光定位系统，包括第一光源发射基站、第二光源发射基站以及若干光源接收主站；其中，每一光源接收主站设置在每一待检测目标上，每一光源接收主站设有两个传感器，分别为第一传感器和第二传感器；第一传感器和第二传感器位于同一高度，第一光源发射基站和第二光源发射基站位于同一高度；

第一光源发射基站及第二光源发射基站，用于发射旋转的呈面状的激光墙；

每一光源接收主站，用于通过第一传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，分别获得第一角度和第二角度；其中，所述第一角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；其中，所述第一连接线为所述第一传感器和所述第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；所述第二角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在所述水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一所述光源接收主站，用于通过第二传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，分别获得第三角度和第四角度；其中，所述第三角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；所述第四角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；

每一光源接收主站根据第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第一光源发射基站与第二光源发射基站在所述水平面的垂直投影点的距离以及所述第一连接线的长度，计算第一传感器及第二传感器的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，通过两传感器的位置坐标，确定光源接收主站在水平面的位置，以光源接收主站的位置作为待检测目标的位置，从而实现对每一待检测目标的定位；

需要说明的是，若当所述第一传感器和第二传感器，与所述第一光源发射基站和第二光源发射基站，高度均相同，即都在同一水平面上，则此时可以将第一传感器、第二传感器、第一光源发射基站、第二光源发射基站，这四个点所在的水平面作为上述的水平面，上述第一传感器在水平面的垂直投影点、第二传感器在水平面的垂直投影点、第一光源发射基站在水平面的垂直投影点、第二光源发射基站在水平面的垂直投影点，就都是其本身，相应的确定的所述待检测目标在所述水平面的垂直投影位置，就是每一待检测目标的位置；

需要说明的是，因为在本方案中，两个光源发射基站是位于同一高度的，两个传感器也是位于同一高度的；所以两个光源发射基站的距离，与其在水平面的垂直投影点的距离是一样的，上述的第一连接线长度，也和两个传感器之间的距离是一致的。

第一光源发射基站和第二光源发射基站发射旋转的且呈面状的激光墙。由于发射的是旋转的呈面状的激光墙，使得位于不同高度，不同位置的待检测目标都能接收到激光，能够同时对多个待检测目标的检测；

在实现对待检测目标在二维平面的定位后，可进一步对待检测目标在三维空间的位置进行定位。以下对如何对待检测目标进行三维空间的定位进行说明：

在一个优选的实施例中每一光源接收主站，还用于通过第一传感器接收第一光源发射基站或第二光源发射基站发射的激光，获得第五角度；其中，第五角度为，第一光源发射基站或第二光源发射基站，发射的激光射入第一传感器时的俯仰角度数；

每一所述光源接收主站还用于，通过所述第二传感器，接收所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站发射的激光，获得第六角度；第六角度为，第一光源发射基站或第二光源发射基站，发射的激光射入第二传感器时的俯仰角度数。(光线的俯仰角指光线与水平面所成的线面角)

每一光源接收主站，用于根据所述第五角度计算第一传感器与第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差；并根据第六角度计算第二传感器与第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差。

通过计算第五角度和第六角度，获得入射光线与，入射光线在第一光源发射基站和第二光源发射基站所在的水平面的投影线的夹角；结合该投影线的长度，再通过正切角的定义可以求得，传感器在第一光源发射基站和第二光源发射基站所在的水平面的垂直投影点与传感器的实际位置间的距离，结合上述实施例可以获得两个传感器的三维坐标，最终获得每一待检测目标的三维空间位置。

在一个优选的实施例中，第一光源发射基站、第二光源发射基站和各光源接收主站相互之间可以通过有线或无线的方式进行数据通信。

在一个优选的实施例中，第一光源发射基站及第二光源发射基站，发射的激光墙是一面张角160度，旋转度数为360度，呈放射状的光墙。

在一个优选的实施例中，激光墙都是垂直的，即每一激光墙与水平面垂直。

在一个优先的实施例中，第一光源发射基站及第二光源发射基站均至少发射两个激光墙；每一光源发射基站中各相邻的激光墙的夹角相同。

即每一个光源发射基站可以发送多个激光墙，这样可以提高对待检测目标坐标数据的更新频率，在实际情况中数据的更新频率在3ms内，即移动目标在1m/s的移动速度状态下可每移动不超过3mm就定位一次；

在一个优选的实施例中，上述传感器可以但不限于为CCD传感器或PSD传感器。

以下以CCD传感器为例，对如何计算第一角度、第二角度、第三角度、第四角度，以及第五角度和第六角度进行详细的说明：

如图2所示,光线射入CCD传感器的小孔中，并在CCD传感器的透光板中形成一个光斑A，即图中的点A；f为CCD传感器的小孔中心点0到透光板中心点O′(点O′同时也是小孔中心点0在透光板平面上的垂直投影点)的距离，以O′点为坐标原点，以透光板与水平面的交线为X轴，在透光板所在的平面建立直角坐标系，如图2所示；

b、c为点A在所建立的直角坐标系的X坐标和Y坐标；∠β为入射光线0A与水平面的夹角即∠A0X(也就是上文提及的俯仰角，即为第五角度或第六角度)；∠α为光的入射角(即∠AOO′)在X轴上的分量，即∠O′OX；

则有：∠α＝arctan(b/f)；

由于小孔到中心点0的距离f以及光斑A落在传感器上的二维坐标b，c是可由CCD传感器获得，因此可以计算出上述∠β、∠α的度数。

在求出∠α的度数后，进一步的可以计算出上述第一角度、第二角度、第三角度和第四角度的值；具体的：

如图3所示，设B为第一光源发射基站，C为第二光源发射基站，E′、D′为待检测目标上的两个传感器即第一传感器和第二传感器在水平面的垂直投影点，此处需要说明的是；此处的水平面可以是第一光源发射基站和第二光源发射基站所在的水平面，即将第一光源发射基站和第二光源发射基站都看作一个点即下文的点B和点C，这个水平面是这两个点所在的水平面。当然这个水平面的选取是一个优选的方案，并不作为对本方案的限定。

此时连线E′D′，即为上文提及的第一连接线；连线BE′、CE′为第一传感器接收的分别来自第一光源发射基站B，和第二光源发射基站C的入射光线在水平面上的投影线；连线BD′、CD′为第二传感器接收的分别来自第一光源发射基站B，和第二光源发射基站C的入射光线在水平面上的投影线；

设定E′到D′的方向作为连线E′D′的正方向，并且连线E′D′的正方向，与上文提及的在传感器的透光板中建立的直角坐标系的X的正方向一致；在此处定义两个传感器的透光板中建立的直角坐标系的X的正方向都保持一致。

则此时∠BE′D′为第一角度，若第一光源发射基站发射的激光射入第一传感器后，光的入射角在第一传感器的透光板上的X轴分量为∠α₁；那么此时∠BE′D′＝90°+∠α₁

∠CE′D′为第二角度；若第二光源发射基站发射的激光射入第一传感器后，光的入射角在第一传感器的透光板上的X轴分量为∠α₂；那么∠CE′D′＝90°+∠α₂

∠BD′E′为第三角度，若第一光源发射基站发射的激光射入第二传感器后，光的入射角在第二传感器的透光板上的X轴分量为∠α₃；那么∠BD′E′＝90°-∠α₃

∠CD′E′为第四角度，若第二光源发射基站发射的激光射入第二传感器后，光的入射角在第二传感器的透光板上的X轴分量为∠α₄；那么∠CD′E′＝90°-∠α₄

由于E′D′的距离,BC距离都可以事先测量得出；∠BE′D′、∠CE′D′、∠BD′E′、∠CD′E′可以通过传感器获得，那么通过余弦定理可以计算得出两个传感器的二维平面的坐标，然后可以获得光源接收主站的二维平面的位置，从而实现对待检测目标的定位。

需要说明的是，上述通过CCD传感器计算第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第五角度和第六角度的方法仅仅是示意性的，在实际情况中，也可以通过PSD传感器获得，在此不再赘述；

按上述方法求出分别求出第一角度、第二角度，第三角度，结合第一光源发射基站和第二光源发射基站之间的距离(也可以说是它们在水平面两垂直投影点的距离，在此不做区分)，以及两个传感器之间的距离，即可通过设置在光源接收主站的数据处理模块，计算出两个传感器的在水平面的二维坐标，从而确定每一待检测目标的位置；

现有技术中是通过步进马达的旋转角度，来确定计算所需的角度值，由于步进马达角度精确度最高为0.036度，在大空间定位上误差无法达到亚厘米级，而本实施例提供的多目标激光定位系统，通过图像处理算法可以达到大空间定位误差亚厘米级的程度。

如图4所示，对于在三维空间的坐标定位，以其中一个传感器为例，详细介绍如何计算一传感器的三维坐标；

B为第一光源发射基站，C为第二光源发射基站，点E′为传感器E在BC所在水平面的垂直投影点，连线BE′为第一光源发射基站到垂直投影点的距离，连线CE′为第二光源发射基站到垂直投影点的距离，∠EBE′为第一光源发射基站发射的激光射入传感器时的俯仰角；∠ECE′为第二光源发射基站发射的激光射入传感器时的俯仰角；

由于在上文的实施例中，传感器E的二维坐标已经求出，因此只需计算传感器的垂直高度EE′，即可获悉传感器的三维空间坐标，具体的，可以选择由点BEE′构成的三角形，来计算EE′的距离，也可以选择由点CEE′构成的三角形来计算EE′的距离,若选择点BEE′构成的三角形，来计算EE′的距离，则此时∠EBE′的角度为上文所述的第五角度，BE′的长度，在上文中已经求出，则通过正切角的定义可求出EE′的长度，从而结合上文提及的传感器E的二维坐标，即可计算出传感器的三维坐标；同理可以求得另外一个传感器的三维坐标；需要说明的是，由于在实际情况中，第一传感器和第二传感器是位于同一高度的，因此实际上只需要计算出任意一传感器的高度即可。

需要说明的是，在上述坐标计算的过程中，可以将光源发射装置的位置，作为文中所述的光源发射基站的位置。

在一个优选的实施例中，每一光源接收主站还设有通信模块；通信模块用于将待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过移动终端，对每一待检测目标的位置进行查看。用户可以通过终端设备对待检测目标的位置进行查看，此外还可以根据实时接收的待检测目标的位置数据，通过终端设备绘制出待检测目标的运动轨迹，实现对待检测目标的实时监测。

在一个优选的实施例中，第一光源发射基站与第二光源发射基站所发射的激光墙的颜色不同。通过不同的颜色，可以让传感器对来自第一光源发射基站和第二光源发射基站的激光进行区分。

在一个优选的实施例中，第一传感器与第二传感器的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使光源接收主站根据第一传感器与第二传感器之间的连线的正方向，确定待检测目标的朝向。

在实际情况中，可以将待检测目标的尾部到头部的方向，定义为两光电传感器连线的正方向，则当数据处理模块分别计算出两个光电传感器的位置坐标时，根据两位置坐标即可获知待检测目标的朝向。对比与现有技术，现有技术中都只有定位，定位的是移动目标的位置，无法知道移动目标的朝向，无法根据得到的坐标控制移动目标的行走路线，我们的方案通过，两CCD传感器可以定位到目标位置的同时知道移动目标运动的朝向，进而控制移动目标按照规划路线朝正确方向运动，每次定位数据刷新修正移动目标在移动过程出现的偏移。

在一个优选的实施例中，每一光源接收主站还设置有步进电机；第一传感器和第二传感器设置在步进电机上，以使步进电机对第一传感器和第二传感器的朝向进行调整。

在实际情况中，待检测目标在开始移动前ccd在步进电机上慢速自转，同时光源发射基站，发射的光源快速旋转，在激光进入ccd时通过处理器计算出光入射角后主控控制步进电机将ccd朝向控制激光光源，需要说明的是，两个传感器是设置在同一个转盘上，即每次旋转是第一传感器和第二传感器的旋转方向和角度均是保持一致的；

在一个优选的实施例中，光源接收主站通过计算步进电机的旋转角度，获得待检测目标的朝向与传感器的朝向的夹角，就可以进一步确定对待检测目标的朝向。

在一个优选的实施例中，第一光源发射基站和第二光源发射基站均设置有激光发射装置，激光发射装置包括激光发射器及转盘；激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，转盘与锥型发射镜同轴设置，且转盘上设有若干径向的管腔，每一管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

在一个优选的实施例中，多目标激光定位系统还包括第三光源发射基站；其中，第三光源发射基站与第一光源发射基站、第二光源发射基站不设置在同一直线上。

当第一或第二光源发射基站中，有一个光源发射基站发射的光线被障碍物阻挡后，可以通过第三光源发射基站代替，被阻挡的光源发射基站继续工作。

在一个优选的实施例中，多目标激光定位系统还包括第四基站；其中，第四基站上设有两个传感器及一个激光发射装置；

需要说明第四基站，除了设置有两个传感器之外，还设置了一个激光发射装置；这个基站既可以实现光源的接收，也可以实现光源的发射；

当第一或第二光源发射基站中，有一个光源发射基站发射的光线被障碍物阻挡后，第四基站可以任意移动，移动至同时能够被第一和第二光源发射基站照射到的位置，然后第四基站的两个传感器接收到第一和第二光源发射基站，发射的激光后，就可以计算出第四基站的位置，随后第四基站上的光源发射装置，重新发射激光至待检测目标，结合未被障碍物阻挡的光源发射基站，重新实现对待检测目标的定位。

通过实施本发明的实施例具有如下有益效果：

1.可实现同时对多个运动目标进行定位，且大空间定位误差可控制到亚厘米级。

2.除了能够进行一个二维空间的定位，还能够进行一个三维空间的定位。

3.除了对待检测目标进行定位外，还可知道待检测目标运动的朝向，进而控制移动目标按照规划路线朝正确方向运动，每次定位数据刷新修正移动目标在移动过程出现的偏移。

4.添加第三光源发射基站或第四基站，使得在一个光源发射基站发射的光线被障碍物阻挡后，可以通过第三光源发射基站或第四基站代替，被阻挡的光源发射基站继续工作。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种多目标激光定位系统，其特征在于，包括第一光源发射基站、第二光源发射基站以及若干光源接收主站；其中，每一所述光源接收主站设置在每一待检测目标上，每一所述光源接收主站设有两个传感器，分别为第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和第二传感器位于同一高度，第一光源发射基站和第二光源发射基站位于同一高度；

所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站，用于发射旋转的呈面状的激光墙；

每一所述光源接收主站，通过第一传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，计算第一角度和第二角度；其中，所述第一角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；所述第一连接线为所述第一传感器和所述第二传感器在所述水平面的垂直投影点之间的连线；所述第二角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第一传感器时，入射光线在所述水平面的投影线与第一连接线的夹角度数；

每一所述光源接收主站，通过第二传感器接收所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站发射的激光，计算第三角度和第四角度；其中，所述第三角度为所述第一光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；所述第四角度为所述第二光源发射基站发射的激光射入所述第二传感器时，入射光线在水平面的投影线与所述第一连接线的夹角度数；

每一所述光源接收主站根据所述第一角度、第二角度、第三角度、第四角度、第一光源发射基站与第二光源发射基站在所述水平面的两垂直投影点之间的距离以及所述第一连接线的长度，计算第一传感器的垂直投影点及第二传感器的垂直投影点在所述水平面的平面坐标，继而确定每一所述待检测目标在所述水平面的垂直投影位置。

2.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，每一所述光源接收主站还用于，通过所述第一传感器，接收所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站发射的激光，获得第五角度；其中，所述第五角度为，所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站，发射的激光射入所述第一传感器时的俯仰角度数；

每一所述光源接收主站还用于，通过所述第二传感器，接收所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站发射的激光，获得第六角度；其中，所述第六角度为，所述第一光源发射基站或所述第二光源发射基站，发射的激光射入所述第二传感器时的俯仰角度数；

每一所述光源接收主站，用于根据所述第五角度计算所述第一传感器与所述第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差；或根据所述第六角度计算所述第二传感器与所述第一光源发射基站或第二光源发射基站的高度差。

3.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射基站及所述第二光源发射基站均至少发射两个激光墙；每一光源发射基站中各相邻的激光墙的夹角相同，且每一激光墙与所述水平面垂直。

4.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，每一所述光源接收主站还设有通信模块；所述通信模块用于将所述待检测目标的位置数据，发送至移动终端，以使用户通过所述移动终端，对每一所述待检测目标的位置进行查看。

5.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射基站与所述第二光源发射基站所发射的激光墙的颜色不同。

6.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器的连线的正方向与待检测目标的朝向相同，以使所述光源接收主站根据所述第一传感器与第二传感器之间的连线的正方向，确定所述待检测目标的朝向。

7.如权利要求1所述的多目标激光定位系统，其特征在于，每一所述光源接收主站还设置有步进电机；所述第一传感器和所述第二传感器设置在所述步进电机上，以使所述步进电机对所述第一传感器和所述第二传感器的朝向进行调整；继而所述光源接收主站通过计算所述步进电机的旋转角度，获得所述待检测目标的朝向与所述第一传感器和所述第二传感器的朝向的夹角。

8.如权利要求1-7任意一项所述的多目标激光定位系统，其特征在于，所述第一光源发射基站和所述第二光源发射基站均设置有激光发射装置，所述激光发射装置包括激光发射器及转盘；所述激光发射器的发射口处设有锥型发射镜，所述转盘与所述锥型发射镜同轴设置，且所述转盘上设有若干径向的管腔，每一所述管腔内设有使激光束形成激光墙的镜片。

9.如权利要求1-7任意一项所述的多目标激光定位系统，其特征在于，还包括第三光源发射基站；其中，所述第三光源发射基站与所述第一光源发射基站、第二光源发射基站不设置在同一直线上。

10.如权利要求8所述的多目标激光定位系统，其特征在于，还包括第四基站；其中，所述第四基站上设有两个所述传感器及一个所述激光发射装置。