CN107390173A - 一种定位手柄套装和定位系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种定位手柄套装和定位系统，所述定位手柄套装包括两个定位手柄，每个定位手柄上设置有两个光敏传感器以及连接结构，所述两个定位手柄通过所述连接结构相连时，四个光敏传感器之间的相对位置固定。只需要将两个定位手柄通过连接结构相连，再通过定位基站出射激光扫描面对其进行扫描即可，方便快捷，满足了现有技术中对能够确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

Description

一种定位手柄套装和定位系统

技术领域

本发明涉及空间定位领域，尤其涉及一种定位手柄套装和定位系统。

背景技术

定位基站出射激光扫描面进行扫描来确定定位设备的位置，是空间定位领域中常见的定位方式。分体式的定位基站一般包括两个可以分离的定位基站，每个定位基站出射两个激光扫描面，由于分体式的定位基站可以任意设置，对位置的要求较少，使用起来较为灵活，所以能够适用于更多的使用场景。

由于在放置分体式的定位基站时，两个定位基站在空间中可以任意放置，所以两个定位基站之间的位置关系不固定，而在对定位设备进行定位时，两个定位基站之间的位置关系是一个必要的条件。因此，现有技术中亟需一种能够确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法。

发明内容

本发明实施例提供一种定位手柄套装和定位系统，用以满足现有技术中对确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

为了实现上述发明目的，本发明实施例第一方面提供了一种定位手柄套装，包括两个定位手柄，每个定位手柄上设置有两个光敏传感器以及连接结构，所述两个定位手柄通过所述连接结构相连时，四个光敏传感器之间的相对位置固定。

可选地，所述连接结构具体为卡接结构，两个定位手柄上的卡接结构相互匹配。

可选地，所述定位手柄套装还包括连接触发器，在所述两个定位手柄通过所述连接结构相连时，所述连接触发器被触发而生成连接电信号。

本发明实施例第二方面提供了一种定位系统，包括：

两个定位基站，每个定位基站包括旋转轴和设置于所述旋转轴上的两个激光扫描器，所述两个激光扫描器分别出射的两个激光扫描面在扫描到空间中同一点时形成的两个平面不重合，且所述两个激光扫描面不垂直于所在定位基站的旋转轴；

如权利要求1或2所述的定位手柄套装；

数据处理设备，所述数据处理设备包括存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序在处理器运行时执行如下步骤：

接收对所述两个定位基站进行标定的控制指令；

接收所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的信息；

根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系。

可选地，所述定位系统还包括提示装置；所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系之前，还执行如下步骤：

控制所述提示装置输出所述两个定位基站之间的相对位置关系未标定的提示信息。

可选地，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系之后，还执行如下步骤：

控制所述提示装置输出所述两个定位基站之间的相对位置关系已标定的提示信息。

可选地，所述定位系统还包括头戴式显示设备，包括头戴结构和显示屏幕；所述程序在运行时执行接收对所述两个定位基站进行标定的控制指令的步骤之后，接收所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的信息的步骤之前，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示将所述两个定位手柄通过所述连接结构相连的提示信息。

可选地，所述程序在运行时执行接收所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的信息之后，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的提示信息。

可选地，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的步骤的过程中，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示对所述两个定位基站进行标定的提示信息。

可选地，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系的步骤的之后，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示对所述两个定位基站的相对位置关系的标定已完成的提示信息。

本发明实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

由于定位手柄套装中两个定位手柄在通过连接结构相连后，四个个光敏传感器之间的相对位置固定，所以根据四个光敏传感器被单个定位基站出射的两个激光扫描面触发而生成的定位电信号，即能够确定两个定位基站分别与四个光敏传感器之间的相对位置关系，从而能够确定两个定位基站之间的相对位置关系，也即只需要将两个定位手柄通过连接结构相连，再通过定位基站出射激光扫描面对其进行扫描即可，方便快捷，满足了现有技术中对能够确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

附图说明

图1为本发明实施例提供的定位手柄的示意图；

图2为本发明实施例提供的定位系统的模块图；

图3A为激光扫描器出射激光扫描面的示意图；

图3B为激光扫描器出射激光扫描面的示意图；

图3C为本发明实施例提供的定位基站出射的两个激光扫描面的示意图；

图4为本发明实施例提供的通过连接后的两个定位手柄对两个定位基站进行姿态标定的示意图；

图5为本发明实施例提供的头戴式显示设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供一种定位手柄套装和定位系统，用以满足现有技术中对确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

本发明实施例第一方面提供一种定位手柄套装，该定位手柄套装包括两个定位手柄，请参考图1，图1为本发明实施例提供的定位手柄的示意图，如图1所示，该定位手柄包括：

主体101；

第一光敏传感器102，设置于主体101的第一位置；

第二光敏传感器103，设置于主体101的第二位置，第二位置与第一位置不相同；

连接结构104，设置于主体101的第三位置，第三位置与第二位置、第一位置不相同。

在具体实施过程中，连接结构104可以采用螺丝连接、销连接、键连接或卡接连接等等方式，当然，两个定位手柄上的连接结构是相互匹配的，例如一个定位手柄上的连接结构是公扣，另一定位手柄上的连接结构为母扣。为了便于两个定位手柄快速地连接或者分离，连接结构104优选卡接结构，例如可以是卡爪、卡扣等等，在此不做限制。

在具体实施过程中，为了便于识别出两个定位手柄是否通过连接结构连接，定位手柄套装还包括连接触发器，在两个定位手柄通过连接结构相连时，该连接触发器即能够输出用于表征两个定位手柄通过连接结构相连的连接电信号，较佳地，在两个定位手柄通过连接结构相连时，该连接触发器持续输出该连接电信号，并且在两个定位手柄分离后，连接触发器即不输出该连接电信号，这样，定位系统根据是否接收到该连接电信号即能够确定两个定位手柄相连。在实际应用中，可以是在任意一个定位手柄上设置连接触发器，也可以是在两个定位手柄上分别设置连接触发器的不同部分，在此不做限制。

在实际应用中，连接触发器可以包括多种形式，例如可以为结构触发电路、电子触发电路或者触发按键等等，在此不做限制。

在连接触发器为结构触发电路时，在一个实施例中，可以在任一个定位手柄上设置结构触发电路，并将触发点设置在连接结构上，并另一个定位手柄的连接结构上设置相应的触发结构，在两个定位手柄通过连接结构相连时，触发结构即会触发该结构触发电路生成连接电信号；在另一实施例中，可以将该结构触发电路分为两部分，分别设置在两个定位手柄上，并将触发点都设置在连接结构上，在两个定位手柄通过连接结构相连时，两部分的结构触发电路即会被触发而生成连接电信号，在此就不再赘述了了。

在连接触发器为电子触发电路时，可以根据电子触发电路的具体触发机制，设置电子触发电路的具体结构，例如，在一个实施例中，可以在一个定位手柄或者两个定位手柄的连接结构上设置距离传感器或者光敏传感器及其相应电路，这样，当距离传感器或者光敏传感器检测到两个定位手柄通过连接结构连接在一起后，即能够生成连接电信号；在另一个实施例中，可以在一个定位手柄的连接结构上设置霍尔传感器及其相应电路，在另一个定位手柄的连接结构上设置磁体，这样，当两个定位手柄通过连接结构相连时，霍尔传感器即能够生成连接电信号；在另一个实施例中，可以在一个定位手柄的连接结构上设置红外发射器，在另一个定位手柄的连接结构上设置红外接收器及其相应电路，当然，灵敏度需要调整得较低，防止两个定位手柄没有通过连接结构相连时也被触发，这样，在两个定位手柄通过连接结构相连时，即能够生成连接电信号；在另一个实施例中，可以在一个定位手柄的连接结构上设置RFID、NFC等芯片，另一个定位手柄的连接结构上设置相应的读卡电路，在两个定位手柄通过连接结构相连时，即能够生成连接电信号，在此就不再赘述了。

在连接触发器为触发按键时，需要先向用户提示，在两个定位手柄通过连接结构相连后再点击或者按压该触发按键，这样，触发按键可以设置在任一个定位手柄上，若触发按键被触发而生成连接电信号，则表明用户已经在将两个定位手柄通过连接结构相连且通过点击或者按压该触发按键，则能够确定此时两个定位手柄通过连接结构相连。

本领域所属的技术人员根据实际情况，可以选择上述的一种或者多种触发方式，或者结合本领域其他的常用触发方式，以满足实际情况的需要，在此就不再赘述了。

在本实施例中，如图1所示，主体101为棍形结构，第一光敏传感器102和第二光敏传感器103设置在主体101的两端，连接结构104设置在主体101的中间部位，在其他实施例中，主体101还可以为其他合适的结构，第一光敏传感器102、第二光敏传感器103和连接结构104所在的位置可以由本领域所属的技术人员根据主体101的实际情况进行设置，以满足实际情况的需要，在此不做限制。

本发明实施例第二方面提供一种定位系统，请参考图2，图2为本发明实施例提供的定位系统的模块图，如图2所示，该定位系统包括：

两个定位基站20，每个定位基站20包括一个旋转轴以及设置于旋转轴上的两个激光扫描器；

如第一方面提供的定位手柄套装21；

数据处理设备22，数据处理设备23包括存储介质，存储介质中存储有程序，程序在处理器运行时执行如下步骤：接收对两个定位基站进行标定的控制指令；接收两个定位手柄已经通过连接结构相连的信息；根据四个光敏传感器被两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定两个定位基站之间的相对位置关系。需要说明的是，数据处理设备22是一个逻辑上的设备，在实际应用中，数据处理设备22可以是一个单独的物理设备，也可以集成在其他设备如定位基站或定位手柄中，还可以以分体式的方式设置在多个设备中，在此不做限制。

需要说明的是，在实际应用中，定位手柄套装21中的两个定位手柄可以通过有线或者无线的方式，与数据处理设备22进行数据交换，在此不做限制。

可以看出，由于定位手柄套装中两个定位手柄在通过连接结构相连后，四个个光敏传感器之间的相对位置固定，所以根据四个光敏传感器被单个定位基站出射的两个激光扫描面触发而生成的定位电信号，即能够确定两个定位基站分别与四个光敏传感器之间的相对位置关系，从而能够确定两个定位基站之间的相对位置关系，也即只需要将两个定位手柄通过连接结构相连，再通过定位基站出射激光扫描面对其进行扫描即可，方便快捷，满足了现有技术中对能够确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

请参考图3A，图3A为本发明实施例提供的定位基站的结构示意图，如图3A所示，该定位基站包括：

旋转轴201；

第一激光扫描器202和第二激光扫描器203，请继续参考图3B，图3B为激光扫描器出射激光扫描面的示意图，如图3B所示，第一激光扫描器202出射的激光扫描面为301，请继续参考图3C，图3C为本发明实施例提供的定位基站出射的两个激光扫描面的示意图，如图3C所示，第一激光扫描器202出射的扫描面为第一激光扫描面301，第二激光扫描器203出射的激光扫描面为第二激光扫描面302，在定位基站的运行过程中，旋转轴201带动第一激光扫描器202和第二激光扫描器203进行旋转，从而带动了第一激光扫描面301和第二激光扫描面302进行旋转，为了保证定位基站的定位效果，第一激光扫描面301和第二激光扫描面302在扫描到空间中同一点时两个面不重合，并且第一激光扫描面301和第二激光扫描面302均不垂直于旋转轴201的轴心。

在具体实施过程中，请继续参考图3A，定位基站还可以包括用于进行时间同步的同步装置204，同步装置204例如可以是LED阵列或射频信号发生装置等等，这样，定位基站可以通过同步装置204发出同步信号，从而使得数据处理设备将光敏传感器将接收到同步信号而生成定位电信号的时间点作为起始时间点，以及将光敏传感器被激光扫描面触发而生成定位电信号的时间点作为结束时间点，即能够确定出该光敏传感器相对于定位基站的偏转方向，再结合相对位置已经固定的四个光敏传感器相对于定位基站的偏转方向，即能够确定出定位基站相对于四个光敏传感器之间的相对位置，具体的计算过程见后续部分。当然了，在定位基站和数据处理设备的时钟同步的情况下，可以控制两个定位基站分别在特定的时间点出射激光扫描平面，该特定的时间点也可以作为起始时间点，这样定位基站也就无需同步装置，在此就不再赘述了。

请继续参考图4，图4为本发明实施例提供的通过连接后的两个定位手柄对两个定位基站进行姿态标定的示意图，如图4所示，两个定位基站分别为411和412，每个定位基站出射的激光扫描面的出射角度以及扫描速度为已知，两个定位基站411和412相互之间的距离关系和姿态关系未知；两个定位手柄分别为421和422，定位手柄421上设置有第一光敏传感器4212、第二光敏传感器4213和连接结构4214，定位手柄422上设置有第一光敏传感器4222、第二光敏传感器4223和连接结构4224，定位手柄421通过连接结构4214与定位手柄422的连接结构4224连接在一起之后，第一光敏传感器4212、第二光敏传感器4213、第一光敏传感器4222和第二光敏传感器4223之间的位置即实现了相对固定，也即这四个光敏传感器之间的相对位置关系为已知。

请同时参考图2、图3C和图4，以定位基站411为例进行介绍，定位基站411会出射两个激光扫描面对四周空间进行扫描，第一光敏传感器4212、第二光敏传感器4213、第一光敏传感器4222和第二光敏传感器4223均会被两个激光扫描面触发而生成相应的定位电信号，以第一光敏传感器4212为例，根据定位基站411上两个激光扫描面分别进行扫描时的起始时间点和结束时间点，起始时间点可以是定位基站4213通过同步装置发出同步信号的时间点，也可以是预先约定的时间点，结束时间点即是第一光敏传感器4212被激光扫描面触发后生成定位电信号的时间点，这样即能够确定定位基站411和第一光敏传感器4212之间的直线方程，具体来讲，根据定位基站411出射的两个激光扫描面的出射角度和定位基站411的旋转速度，可以分别确定两个激光扫描面的扫描函数f₁()和f₂()，然后根据激光扫描面的出射时间点和第一光敏传感器4212被该激光扫描面触发而生成定位电信号的时间点之间的时间差，设两个激光扫描面对应的两个时间差分别为t₁和t₂，则能够确定两个激光扫描面的偏转角度θ₁＝f1(t₁)，θ₂＝f1(t₁)，这样，根据两个激光扫描面的偏转角度，即能够确定定位基站411与第一光敏传感器4212之间的直线方程；同理，可以确定定位基站411与第二光敏传感器4213、第一光敏传感器4222和第二光敏传感器4223之间的直线方程。

因此，已知定位基站411与第一光敏传感器4212、第二光敏传感器4213、第一光敏传感器4222、第二光敏传感器4223之间的直线方程，同时已知第一光敏传感器4212、第二光敏传感器4213、第一光敏传感器4222和第二光敏传感器4223之间的相对位置关系，即能够确定定位基站411相对于四个光敏传感器，也即连接后的定位手柄421和422的相对位置，并且已知定位基站411出射的激光扫描面的出射角度，所以还能够确定出定位基站411当前的姿态；同理，能够确定定位基站412相对于连接后的定位手柄421和422的相对位置，并且也能够确定出定位基站412当前的姿态，这样，即能够确定定位基站411和412之间的相对位置关系以及相对姿态关系，相当于完成了对定位基站411和412的标定。

在具体实施过程中，根据定位基站与四个光敏传感器之间的直线方程，以及四个光敏传感器之间的相对位置关系，确定定位基站相对于四个光敏传感器的相对位置，这一过程的计算方式可以有多种，本领域所属的计算人员能够根据实际情况进行选择，例如可以通过空间几何来进行计算，或者可以通过对PNP问题(N＝4时)的求解来进行计算等等，在此不做限制

在确定定位基站411和412之间的相对位置关系以及相对姿态关系之后，即能够对具有至少一个光敏传感器的设备进行定位，以图4所示的定位手柄为例，该定位手柄包括两个光敏传感器，针对其中任意一个光敏传感器而言，根据定位基站411上两个激光扫描面进行扫描时的起始时间点，再根据光敏传感器被定位基站411上出射的两个激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，该时间点即是结束时间点，即能够确定两个激光扫描面各自的偏转角度，从而确定定位基站411与该光敏传感器之间的直线方程，同理，能够确定定位基站412与该光明传感器之间的直线方程，并且由于已经确定定位基站411和412之间的相对位置关系以及相对姿态关系，所以能够确定出该光敏传感器相对于定位基站411或定位基站412的相对位置，也就能够确定出包括该光敏传感器的定位手柄相对于定位基站411或定位基站412的相对位置，这样，持续不断地对包括该光敏传感器的定位手柄进行定位，即能够确定该定位手柄在空间中的位置变化情况，可以理解地，对每个定位手柄的定位只需要获取激光扫描面的起始时间点与结束时间点即可，因此同一空间中可以存在两个或者更多数量的定位手柄，定位手柄之间并不会相互影响。

在具体实施过程中，本发明实施例提供的定位系统可以包括一种标定模式，用于对该定位系统中的两个定位基站进行标定。

具体来讲，可以是在任意一个定位基站或者任意一个定位手柄上设置一个标定模式的开启按钮，在该开启按钮被用户按压或者点击之后，定位系统即能够接收到对两个定位基站进行标定的控制指令，然后，再接收两个定位手柄已经通过连接结构相连的信息，该信息可以是前述的连接触发器在两个定位手柄通过连接结构相连后输出的连接电信号，也可以是在两个定位基站或者两个定位手柄上设置相应的触发按钮，这样，用户在将两个定位手柄通过连接结构相连之后，按压或者点击该触发按钮，定位系统及能够接收到两个定位手柄已经通过连接结构相连的信息，最后，根据两个定位手柄上的四个光敏传感器即能够被定位基站出射的激光扫描面触发而生成相应的定位电信号，即能够确定两个定位基站之间的相对位置关系，具体的计算过程见前述部分的介绍，在此不做限制。

在具体实施过程中，定位系统还可以包括提示装置，提示装置可以根据实际情况设置在定位基站或者定位手柄上，在此不做限制。在实际应用中，提示装置可以是发声装置、振动装置、LED或显示屏等中的一种或多种，这样，在根据四个光敏传感器被两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定两个定位基站之间的相对位置之前，可以控制提示装置输出两个定位基站之间的相对位置关系未标定的提示信息，例如，可以通过发声装置如喇叭输出“定位基站未标定”的语音信息，或者通过振动装置使得定位基站一直处于连续的振动中，或者通过LED发出红色的光，或者还可以通过显示屏显示“定位基站未标定”的文字信息或者图片信息等等，当然，在实际应用中，这些输出提示信息的方式可以根据实际情况进行结合，在此不做限制。

在具体实施过程中，在根据四个光敏传感器被两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定两个定位基站之间的相对位置之后，即可以控制提示装置输出两个定位基站之间的相对位置已标定的提示信息，例如，可以通过发声装置如喇叭输出“定位基站已标定”的语音信息，或者通过振动装置使得定位基站振动一次或者预设数目的次数后即停止振动，或者通过LED发出绿色、蓝色的光，或者还可以通过显示屏显示“定位基站已标定”的文字信息或者图片信息等等，在此就不再赘述了了。

在具体实施过程中，请继续参考图2，如图2所示，定位系统还可以包括头戴式显示设备23，请参考图5，图5为本发明实施例提供的头戴式显示设备的示意图，如图5所示，该头戴式显示设备包括头戴结构51和显示屏幕52，头戴式显示设备通过头戴结构51被用户佩戴在头上之后，显示屏幕52正好位于用户的双眼前方，从而能够为用户提供虚拟现实或者增强现实的视觉体验。在定位系统对两个定位基站进行标定的过程中，若用户将头戴式显示设备佩戴在头上，则除了上述部分介绍的通过提示装置来向用户输出提示信息之外，还可以通过头戴式显示设备的显示屏幕52向用户输出提示信息。

具体来讲，在定位系统接收到对两个定位基站进行标定的控制指令之后，在接收两个定位手柄已经通过连接结构相连的信息之前，在显示屏幕上显示将两个定位通过连接结构相连的提示信息，例如，可以在显示屏幕上显示“请将定位手柄通过连接结构相连”等文字，也可以在显示屏幕上显示如何将两个定位手柄相连的示意图、动画或者视频等等，当然，还可以结合头戴式显示设备上的声音输出装置如耳机等输出声音提示信息，在此不做限制。

在用户将两个定位手柄通过连接结构相连之后，定位系统即能够获得连接触发器输出的定位电信号，也即接收两个定位手柄已经通过连接结构相连的信息，这样，即可以在显示屏幕上显示两个定位手柄已经通过连接结构相连的提示信息，例如，可以在显示屏幕上现实“定位手柄已连接”等文字，也可以在显示屏幕上显示两个定位手柄已经通过连接结构相连的示意图、动画或者视频等等，当然，还可以结合头戴式显示设备上的声音输出装置如耳机等输出声音提示信息，在此不做限制。

在两个定位手柄通过连接结构相连后，定位系统中的两个定位基站即能够出射激光扫描面对其进行扫描，数据处理设备会根据四个光敏传感器被两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定两个定位基站之间的相对位置关系，在这一过程中，即可以在显示屏幕上显示对两个定位基站进行标定的提示信息，例如，可以在显示屏幕上显示“正在对两个定位基站进行标定”等文字，也可以在显示屏幕上显示对两个定位基站出射激光扫描面对两个定位基站进行扫描的示意图、动画或者视频等等，当然，还可以结合头戴式显示设备上的声音输出装置如耳机等输出声音提示信息，在此不做限制。

在数据处理设备23根据四个光敏传感器被两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定两个定位基站之间的相对位置关系之后，即可以在显示屏幕上显示对两个定位基站的相对位置关系的标定已完成的提示信息，例如，可以在显示屏幕上显示“定位基站已标定”等文字，也可以在显示屏幕上显示两个定位基站的示意图、动画或者视频等等，当然，还可以结合头戴式显示设备上的声音输出装置如耳机等输出声音提示信息，在此不做限制。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”或“包括”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

本发明实施例中的一个或者多个技术方案，至少具有如下技术效果或者优点：

由于定位手柄套装中两个定位手柄在通过连接结构相连后，四个个光敏传感器之间的相对位置固定，所以根据四个光敏传感器被单个定位基站出射的两个激光扫描面触发而生成的定位电信号，即能够确定两个定位基站分别与四个光敏传感器之间的相对位置关系，从而能够确定两个定位基站之间的相对位置关系，也即只需要将两个定位手柄通过连接结构相连，再通过定位基站出射激光扫描面对其进行扫描即可，方便快捷，满足了现有技术中对能够确定分体式的定位基站中两个定位基站之间的位置关系的方法的需求。

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

本发明并不局限于前述的具体实施方式。本发明扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。

Claims (10)

1.一种定位手柄套装，其特征在于，包括两个定位手柄，每个定位手柄上设置有两个光敏传感器以及连接结构，所述两个定位手柄通过所述连接结构相连时，四个光敏传感器之间的相对位置固定。

2.如权利要求1所述的定位手柄套装，其特征在于，所述连接结构具体为卡接结构，两个定位手柄上的卡接结构相互匹配。

3.如权利要求1或2所述的定位手柄套装，其特征在于，所述定位手柄套装还包括连接触发器，在所述两个定位手柄通过所述连接结构相连时，所述连接触发器被触发而生成连接电信号。

4.一种定位系统，其特征在于，包括：

两个定位基站，每个定位基站包括旋转轴和设置于所述旋转轴上的两个激光扫描器，所述两个激光扫描器分别出射的两个激光扫描面在扫描到空间中同一点时形成的两个平面不重合，且所述两个激光扫描面不垂直于所在定位基站的旋转轴；

如权利要求1-3中任一项所述的定位手柄套装；

数据处理设备，所述数据处理设备包括存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序在处理器运行时执行如下步骤：

接收对所述两个定位基站进行标定的控制指令；

接收所述两个定位手柄返回的连接信号及两个定位手柄上四个光敏传感器返回的定位电信号；

根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系。

5.如权利要求4所述定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括提示装置；所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系之前，还执行如下步骤：

控制所述提示装置输出所述两个定位基站之间的相对位置关系未标定的提示信息。

6.如权利要求5所述的定位系统，其特征在于，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系之后，还执行如下步骤：

控制所述提示装置输出所述两个定位基站之间的相对位置关系已标定的提示信息。

7.如权利要求4所述定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括头戴式显示设备，包括头戴结构和显示屏幕；所述程序在运行时执行接收对所述两个定位基站进行标定的控制指令的步骤之后，接收所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的信息的步骤之前，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示将所述两个定位手柄通过所述连接结构相连的提示信息。

8.如权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述程序在运行时执行接收所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的信息之后，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示所述两个定位手柄已经通过所述连接结构相连的提示信息。

9.如权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的步骤的过程中，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示对所述两个定位基站进行标定的提示信息。

10.如权利要求7所述的定位系统，其特征在于，所述程序在运行时执行根据四个光敏传感器被所述两个定位基站出射的激光扫描面触发而生成的定位电信号的时间点，确定所述两个定位基站之间的相对位置关系的步骤的之后，还执行如下步骤：

在所述显示屏幕上显示对所述两个定位基站的相对位置关系的标定已完成的提示信息。