RU2649840C1 - Способ управления движением транспортного средства (варианты) - Google Patents
Способ управления движением транспортного средства (варианты) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2649840C1 RU2649840C1 RU2016152383A RU2016152383A RU2649840C1 RU 2649840 C1 RU2649840 C1 RU 2649840C1 RU 2016152383 A RU2016152383 A RU 2016152383A RU 2016152383 A RU2016152383 A RU 2016152383A RU 2649840 C1 RU2649840 C1 RU 2649840C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- beacons
- vehicle
- radiation
- optical
- beacon
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 35
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 75
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 54
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 23
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000000295 emission spectrum Methods 0.000 claims description 5
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 1
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004020 luminiscence type Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
- G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к способам управления движением транспортного средства по заданной траектории. В первом способе для управления движением транспортного средства располагают оптические маяки с заранее известными координатами вблизи траектории движения, каждый из которых содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, имеющие различные характеристики излучения и расположенные определенным образом. Определяют положение транспортного средства на местности с помощью приемника оптического сигнала, установленного на транспортном средстве и содержащего светочувствительную матрицу путем обработки сигналов от трех маяков определенным образом. Во втором способе используют два приемника оптического сигнала, установленных на транспортном средстве определенным образом, и обрабатывают сигналы от двух маяков. Обеспечивается точность определения положения транспортного средства при неблагоприятных условиях эксплуатации. 2 н. и 13 з.п. ф-лы, 6 ил.
Description
Изобретение относится системам управления, определяющим местоположение наземных транспортных средств в системе двух координат.
В настоящее время известны системы локального позиционирования, обеспечивающие движение машины по заданному треку как на основе радиопеленгации, так и оптические.
Системы с радиомаяками до недавнего времени использовали суммарно-дальномерный или разностно-дальномерный способ определения координат относительно маяков приемников или излучателей. Маяки, как правило, расставлялись исходя из минимизации ошибки определения координат. Последнее время появились системы, работа которых основана на непосредственном измерении расстояния между двумя радиомодемами. Такие устройства сразу нашли широкое применение и фактически полностью остановили развитие оптических систем, основанных на принципах пассивных оптических маркеров. На сегодняшний день оптические системы на пассивных маркерах сохранили за собой нишу только в определении направления на объект и расстояния до объекта, на который нанесены маркеры. Однако радиосистемам, основанным на измерении расстояния (как и их предшественникам суммарно- и разностно-дальномерным), присущи недостатки, связанные с влиянием структуры, конфигурации объекта и электромагнитного фона на распространение радиоволн. Поэтому подобные системы хорошо работают в условиях «открытого» для радиоволн пространства, когда нет электромагнитных помех, например работающего промышленного оборудования, и когда объект движется медленно. Именно поэтому на сегодняшний день по-прежнему для складской автоматизации, в основном, остаются наиболее актуальными системы, основанные на прокладке специальных кабелей-маркеров внутри покрытия пола, либо на нанесении на пол оптических маркеров. Для условий уличных применений, с высокой запыленностью, низким качеством покрытия и где требуется, как правило, скорость перемещения выше 15 км/ч и могут быть металлические конструкции, влияющие на распространение радиоволн, подобные решения не приемлемы. Вместе с тем расширяющаяся автоматизация технологических процессов во всех областях требует создания уличных систем позиционирования для автономных транспортных систем. При этом, GPS системы, которые широко используются для всех задач ориентации на улице, не обеспечивают достаточную точность в случае наличия затеняющих спутники объектов, или на территориях, где подавляется точный канал измерения.
Исходя из описанных выше ограничений перспективно использовать системы и способы, основанные на использовании активных оптических маяков.
Известен патент US 5745235, опубл. 28.04.1998, МПК B66F 9/24, в котором раскрыта измерительная система для проверки положения транспортного средства. Система включает ряд оптических маяков, которые являются оптическими отражателями инфракрасного излучения, чувствительное устройство, которое установлено на транспортном средстве. Чувствительное средство включает в себя две камеры, первая камера направлена приблизительно вдоль направления движения, вторая камера направлена вдоль направления вертикально вверх или вниз по отношению к плоскости, включающей путь движения транспортного средства. Один из маяков помещают таким образом, чтобы во время движения транспортного средства маяк был виден с помощью первой камеры, направленной вдоль направления движения транспортного средства. Другой маяк расположен вдоль заданной траектории, но находится выше или в поле наблюдения второй камеры. На основании сигналов двух камер определяется положение транспортного средства. Такая система может быть реализована только в закрытых помещениях с постоянными климатическими условиями эксплуатации.
Известен способ обеспечения управления перемещением всех видов транспортных средств, землеройных машин и другого тяжелого оборудования на строительной площадке, карьере. Положение всех машин, оборудования и транспортных средств определяется с использованием массива 3D лазерных сканеров (или любых 3D-устройств, цифровых изображений), расположенных по всему участку работы. Все эти данные передаются на блок дистанционной обработки по линии передачи данных или по сети. Блок обработки данных анализирует изображение и определяет положение машин, оборудования и транспортных средств. Текущее цифровое объемное изображение регистрируется и сохраняется в режиме реального времени, сравнивается с предыдущим изображением. Изменения в положении машин фиксируются и передаются на машины и механизмы в режиме реального времени. Данная система не предполагает определение положения автономно, на каждом транспортном средстве. Определение обстановки производится на центральном сервере и далее передается на конкретное транспортное средство.
Более близким аналогом является патент CA 2628657, опубл. 17.10.2008, МПК G01C 21/00, в котором система наземного ориентирования предполагает размещение по всей области эксплуатации транспортного средства оптических маяков. Оптические маяки излучают или отражают оптический сигнал на заданной частоте мигания. На транспортном средстве устанавливают, по меньшей мере, одну цифровую камеру. Цифровая камера формирует кадры изображения, путем обработки получают из двух последовательных кадров разностный кадр, а положение и ориентация транспортного средства определяется из данных, полученных из изображений оптических маяков в разностном кадре. Данный способ предполагает определение положения автономно, на каждом транспортном средстве. Однако при неблагоприятных условиях эксплуатации система не может обеспечить достаточную точность определения положения транспортного средства.
Техническим результатом, достигаемым в заявляемом изобретении, является упрощение реализации способа при повышении точности определения положения транспортного средства, в том числе при неблагоприятных условиях эксплуатации.
Способ управления движением транспортного средства по заданной траектории, по первому варианту, характеризуется следующим. Располагают оптические маяки с заранее известными координатами их расположения вблизи траектории движения транспортного средства, причем каждый маяк содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, разнесенных на определенное расстояние, причем каждый из маяков имеет отличные от других маяков характеристики излучения. Устанавливают на транспортное средство, по меньшей мере, один приемник оптического сигнала, содержащий светочувствительную матрицу. Путем обработки полученного упомянутой матрицей изображения, содержащего, по меньшей мере, данные от трех маяков, определяют дистанцию от транспортного средства до каждого маяка. Далее определяют положение транспортного средства на местности, с учетом определенных дистанций до указанных маяков и их местоположения, полученного исходя из характеристик оптического излучения каждого из маяков.
Повышение точности определения положения транспортного средства, в том числе при неблагоприятных условиях эксплуатации в данном способе достигается за счет всех указанных признаков способа. Оптические маяки содержат два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, разнесенных на определенное, то есть известное заранее, расстояние, устанавливаются с заранее известными координатами их расположения и вблизи траектории движения. Благодаря этому, зная фокусное расстояние приемника оптического излучения, по полученному матрицей изображению можно точнее определить дистанцию до маяка, зная расстояние между источниками оптического излучения маяков. Точность определения расстояния также повышается, благодаря тому, что источники излучения имеют монохромное излучение, обладающее очень малым разбросом частот, в идеале - одной длиной волны. Кроме того, это излучение менее рассеивается при распространении в неблагоприятных атмосферных условиях. Кроме того, такой способ реализуется достаточно простыми средствами и не требует больших вычислительных мощностей на борту транспортного средства.
В частности, приемник оптического сигнала включает объектив с известным фокусным расстоянием. В качестве светочувствительной матрицы может быть использована светочувствительная цифровая матрица.
В частном случае маяки располагают по обеим сторонам трека движения поочередно.
Кроме того, могут использовать источники оптического излучения маяков с длиной волны соответствующей красному и синему спектру.
В частности, используют маяки с различными характеристиками, например различной частотной модуляцией светового излучения.
В некоторых случаях ограничивают направление излучения маяка определенным направлением, чтобы свет от дальних маяков не мешал работе с ближними маяками.
Способ управления движением транспортного средства по заданной траектории, по второму варианту, характеризуется следующим. Располагают оптические маяки с заранее известными координатами их расположения вблизи траектории движения транспортного средства, причем каждый маяк содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, разнесенных на определенное расстояние, причем каждый из маяков имеет отличные от других маяков характеристики излучения. Устанавливают на транспортное средство, по меньшей мере, два приемника оптического сигнала, разнесенных в пространстве и содержащих светочувствительную матрицу. Путем обработки полученного упомянутой матрицей изображения, содержащего, по меньшей мере, данные от двух маяков определяют дистанцию от транспортного средства до каждого маяка и определяют положение транспортного средства на местности, с учетом определенных дистанций до указанных маяков и их местоположения, полученного исходя из характеристик оптического излучения каждого из маяков.
Отличие второго варианта от первого заключается в том, что на транспортное средство устанавливают, по меньшей мере, два приемника оптического сигнала, разнесенных в пространстве. Установка двух приемников позволяет в этом случае определять положение транспортного средства в пространстве по данным на изображении матрицы минимум двух маяков.
В частности, приемник оптического сигнала включает объектив с известным фокусным расстоянием. В качестве светочувствительной матрицы может быть использована светочувствительная цифровая матрица.
В частности, упомянутые маяки располагают по обеим сторонам трека движения поочередно.
Кроме того, могут использовать источники оптического излучения маяков со спектром излучения с длиной волны, соответствующей красному и синему спектру.
В частности, используют маяки с различными характеристиками, например различной частотной модуляцией светового излучения.
В некоторых случаях ограничивают направление излучения маяка определенным направлением.
Кроме того, один приемник оптического сигнала может быть расположен на транспортном средстве с направлением вперед по направлению движения, а другой приемник расположен на транспортном средстве с положением назад.
Изобретение поясняется рисунками.
На Фиг. 1 представлен общий вид трассы с оптическими маяками, расположенными вблизи траектории движения.
На Фиг. 2 приведена схема, поясняющая определение расстояние до маяка с двумя источниками оптического излучения.
На Фиг. 3 приведена схема с одним приемником оптического сигнала, установленным на транспортном средстве, поясняющая определение местоположение транспортного средства по сигналам трех маяков.
На Фиг. 4 приведена схема с одним приемником оптического сигнала, установленным на транспортном средстве, с другим расположением маяков относительно трассы движения.
На Фиг. 5 приведена схема с одним приемником оптического сигнала, установленным на транспортном средстве, при расположении маяков, обеспечивающих меньшую ошибку определения положения.
На Фиг. 6 приведена схема с двумя приемниками оптического сигнала, установленными на транспортном средстве, поясняющая определение местоположение транспортного средства по сигналам двух маяков.
Способ управления движением транспортного средства по заданной траектории выполняется следующим образом. Оптические активные маяки 1 располагаются вблизи траектории 2 движения транспортного средства 3 (Фиг. 1). Каждый маяк 1 (Фиг. 2) содержит два источника 4 оптического излучения с монохромным спектром, очень малым разбросом частот, в идеале - одной длиной волны. Такими источниками могут быть светодиодные излучатели, лазерные излучатели. При этом длина волны излучения желательно должна быть максимально отличной от длин волн, отражаемых естественными ландшафтами. Такому условию соответствует длина волны красного и синего спектра излучения. В этом случае в приемное оптическое устройство, установленное на транспортном средстве 3, не будут попадать паразитные отражения от элементов ландшафта, затрудняющие работу систему обработки оптических сигналов.
Каждый маяк 1 (Фиг. 2) имеет два источника оптического излучения 4, разнесенные на известное, заранее определенное расстояние h1. На рисунке источники 4 разнесены по высоте. При конструировании маяка 1 возможно разнесение источников излучения 4, в частности, по горизонтали, важно, чтобы они были установлены таким образом, чтобы свет от маяка попадал в приемники оптического излучения, установленные на транспортном средстве 3. Каждый из маяков 1 имеет отличные от других маяков характеристики излучения. Во-первых, они могут различаться по частоте излучения. Во-вторых, каждый из маяков может иметь свою модуляцию излучения, в простейшем случае, разную длительность свечения и различные временные перерывы между временем излучения.
Одним из ключевых операций данного способа является возможность определения дистанции от приемного оптического устройства, установленного на транспортном средстве 3 до конкретного маяка 1. На Фиг. 2 показана схема, поясняющая принцип определения расстояния. Она базируется на известной формуле для высоты объекта, фиксируемого на цифровой светочувствительной матрице 6 приемного оптического устройства:
h2/h1=F/L
где:
h1 - известное расстояние между источниками оптического излучения маяка;
h2 - расстояние между источниками оптического излучения маяка в кадре светочувствительной матрицы;
F - фокусное расстояние приемника оптического излучения, в частности, его объектива;
L - расстояние от приемного оптического устройства до маяка.
На основании данной зависимости легко вычислить расстояние L до конкретного маяка, так как остальные три параметра известны.
Если абсолютная координата каждого маяка заранее известна, они устанавливаются с заранее известными координатами их расположения, то приемник оптического излучения, установленный на транспортном средстве 3, находится на окружности, описанной вокруг конкретного маяка 1. Если проводится измерение расстояния до двух маяков, позиция приемника оптического излучения сходится к двум точкам, а трех маяков к одной. Зная высоты и положения двух-трех маяков, можно определить координаты приемника оптического излучения, установленного на транспортном средстве.
На Фиг. 3 - Фиг. 6 показаны схемы, поясняющие способ определения положения транспортного средства на местности.
Схемы на Фиг. 3 - Фиг. 5 относятся к случаю, когда на борту транспортного средства 3 установлен один приемник оптического сигнала, содержащий цифровую светочувствительную матрицу 6. Способ реализуется следующим образом.
Располагают оптические маяки 1 с заранее известными координатами их расположения вблизи траектории движения транспортного средства. На транспортном средстве установлен один приемник оптического сигнала, направленный вперед, по ходу движения. Светочувствительная матрица приемного устройства регистрирует сигналы, по меньшей мере, трех маяков 1 (На рисунках маяки обозначены буквой M и цифрой, например M1.). До каждого маяка вычисляется дистанция L. Так как каждый маяк имеет собственные, отличные от других характеристики излучения, и каждый маяк привязан к определенной точке местности, определяется принадлежность полученных сигналов к конкретному маяку и решается простая тригонометрическая задача определения положения транспортного средства.
На Фиг. 3 приведен случай, когда маяки 1 установлены вблизи траектории 2 движения и поочередно по ходу движения транспортного средства 3. В этом случае изображения маяков 1 на матрице 6 будут расположены вблизи друг от друга. В этом случае потребуется матрица 6 с высоким разрешением. Если располагать маяки 1, например, как показано на Фиг. 4, то разрешение матрицы 6 потребуется меньше, ввиду большего углового разрешения изображений маяков. На Фиг. 5 показан пример с еще большим расстоянием маяков 1 от примерно прямолинейной трассы 2. В этом случае определение местоположения будет точнее. Следует заметить, что в поле «зрения» приемника оптического сигнала может попадать излучение более дальних маяков. В этом случае на маяки могут устанавливаться ограничители направления излучения маяков, определенным, заранее заданным, направлением.
Кроме того, на транспортное средство могут устанавливаться несколько приемников оптического сигнала, которые могут быть установлены между собой на некотором расстоянии, или направлены в разные стороны. В этом случае данные от различных приемников оптического сигнала обрабатываются совместно.
На Фиг. 6 показан пример, когда на транспортном средстве 3 установлены два приемника оптического сигнала, при этом один приемник располагают на транспортном средстве 3 с направлением вперед по направлению движения, а другой приемник располагают с положением назад. В этом случае для определения положения транспортного средства достаточно сигналов от двух маяков 1, один из которых находится впереди, а другой сзади транспортного средства 3. Точность определения по двум маякам 1 не самая высокая, но навигация транспортного средства 3 вполне возможна. Естественно, что большее число маяков 1, сигналы которых будут обработаны, повысит точность определения положения транспортного средства.
Предложенный способ прост в исполнении, эффективен даже при неблагоприятных погодных и производственных условиях и не требует сложного оборудования. Он может быть реализован в автономной транспортной системе.
Claims (15)
1. Способ управления движением транспортного средства по заданной траектории, характеризующийся тем, что располагают оптические маяки с заранее известными координатами их расположения вблизи траектории движения транспортного средства, причем каждый маяк содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, разнесенных на определенное расстояние, причем каждый из маяков имеет отличные от других маяков характеристики излучения; устанавливают на транспортное средство, по меньшей мере, один приемник оптического сигнала, содержащий светочувствительную матрицу; путем обработки полученного упомянутой матрицей изображения, содержащего, по меньшей мере, данные от трех маяков, определяют дистанцию от транспортного средства до каждого маяка, определяют положение транспортного средства на местности, с учетом определенных дистанций до указанных маяков и их местоположения, полученного исходя из характеристик оптического излучения каждого из маяков.
2. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что приемник оптического сигнала включает объектив с известным фокусным расстоянием.
3. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что в качестве светочувствительной матрицы используют светочувствительную цифровую матрицу.
4. Способ по п. 4, характеризующийся тем, что упомянутые маяки располагают по обеим сторонам трека движения поочередно.
5. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что используют источники оптического излучения маяков с длиной волны, соответствующей красному и синему спектру.
6. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что используют маяки с различными характеристиками, например различной частотной модуляцией светового излучения.
7. Способ по п. 1, характеризующийся тем, что ограничивают направление излучения маяка определенным направлением.
8. Способ управления движением транспортного средства по заданной траектории, характеризующийся тем, что располагают оптические маяки с заранее известными координатами их расположения вблизи траектории движения транспортного средства, причем каждый маяк содержит два источника оптического излучения с монохромным спектром излучения, разнесенных на определенное расстояние, причем каждый из маяков имеет отличные от других маяков характеристики излучения; устанавливают на транспортное средство, по меньшей мере, два приемника оптического сигнала, разнесенных в пространстве и содержащих светочувствительную матрицу; путем обработки полученного упомянутой матрицей изображения, содержащего, по меньшей мере, данные от двух маяков, определяют дистанцию от транспортного средства до каждого маяка и определяют положение транспортного средства на местности, с учетом определенных дистанций до указанных маяков и их местоположения, полученного исходя из характеристик оптического излучения каждого из маяков.
9. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что приемник оптического сигнала имеет объектив с известным фокусным расстоянием.
10. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что в качестве светочувствительной матрицы используют светочувствительную цифровую матрицу.
11. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что упомянутые маяки располагают по обеим сторонам трека движения поочередно.
12. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что используют источники оптического излучения маяков с длиной волны, соответствующей красному и синему спектру.
13. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что используют маяки с различными характеристиками, например различной частотной модуляцией светового излучения.
14. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что ограничивают направление излучения маяка определенным направлением.
15. Способ по п. 8, характеризующийся тем, что один приемник оптического сигнала располагают на транспортном средстве с направлением вперед по направлению движения, а другой приемник располагают на транспортном средстве с положением назад.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016152383A RU2649840C1 (ru) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Способ управления движением транспортного средства (варианты) |
| PCT/RU2017/000861 WO2018124936A1 (ru) | 2016-12-28 | 2017-11-20 | Способ управления движением транспортного средства |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2016152383A RU2649840C1 (ru) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Способ управления движением транспортного средства (варианты) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2649840C1 true RU2649840C1 (ru) | 2018-04-04 |
Family
ID=61867311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2016152383A RU2649840C1 (ru) | 2016-12-28 | 2016-12-28 | Способ управления движением транспортного средства (варианты) |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2649840C1 (ru) |
| WO (1) | WO2018124936A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2700908C1 (ru) * | 2018-04-06 | 2019-09-23 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Способ определения координат летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| RU2406232C2 (ru) * | 2007-07-31 | 2010-12-10 | Кабусики Кайся Тосиба | Способ и устройство для определения местоположения движущегося объекта посредством использования связи с помощью света в видимой области спектра |
| RU2442107C2 (ru) * | 2006-03-23 | 2012-02-10 | Роберт Бош Гмбх | Устройство для оптического измерения расстояний |
| US9250081B2 (en) * | 2005-03-25 | 2016-02-02 | Irobot Corporation | Management of resources for SLAM in large environments |
| RU2602734C2 (ru) * | 2011-03-17 | 2016-11-20 | Роберт Бош Гмбх | Измерительное устройство для измерения расстояния между ним и целевым объектом с помощью измерительного оптического излучения |
-
2016
- 2016-12-28 RU RU2016152383A patent/RU2649840C1/ru not_active IP Right Cessation
-
2017
- 2017-11-20 WO PCT/RU2017/000861 patent/WO2018124936A1/ru active Application Filing
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005098476A1 (en) * | 2004-03-29 | 2005-10-20 | Evolution Robotics, Inc. | Method and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US9250081B2 (en) * | 2005-03-25 | 2016-02-02 | Irobot Corporation | Management of resources for SLAM in large environments |
| RU2442107C2 (ru) * | 2006-03-23 | 2012-02-10 | Роберт Бош Гмбх | Устройство для оптического измерения расстояний |
| RU2406232C2 (ru) * | 2007-07-31 | 2010-12-10 | Кабусики Кайся Тосиба | Способ и устройство для определения местоположения движущегося объекта посредством использования связи с помощью света в видимой области спектра |
| RU2602734C2 (ru) * | 2011-03-17 | 2016-11-20 | Роберт Бош Гмбх | Измерительное устройство для измерения расстояния между ним и целевым объектом с помощью измерительного оптического излучения |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2700908C1 (ru) * | 2018-04-06 | 2019-09-23 | Федеральное государственное казенное военное образовательное учреждение высшего образования "Военный учебно-научный центр Военно-воздушных сил "Военно-воздушная академия имени профессора Н.Е. Жуковского и Ю.А. Гагарина" (г. Воронеж) Министерства обороны Российской Федерации | Способ определения координат летательного аппарата относительно взлетно-посадочной полосы |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2018124936A1 (ru) | 2018-07-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6837690B2 (ja) | 表面貫通レーダーを用いた乗物位置特定方法およびシステム | |
| CN108594849B (zh) | 一种基于毫米波雷达的无人机避障方法 | |
| EP3187895B1 (en) | Variable resolution light radar system | |
| CN207752371U (zh) | 一种机器人自主导航装置及机器人 | |
| KR102710515B1 (ko) | 검지기기 및 그의 파라미터 조정방법 | |
| KR101631555B1 (ko) | 측정 시스템 및 새로운 포인트들을 결정하기 위한 방법 | |
| WO2021007184A1 (en) | Directing board repositioning during sensor calibration for autonomous vehicles | |
| US11828604B2 (en) | Method and apparatus for positioning vehicle, electronic device, and storage medium | |
| US11960028B2 (en) | Determining specular reflectivity characteristics using LiDAR | |
| CN111521161A (zh) | 包括事件相机的勘测装置 | |
| CN108089586A (zh) | 一种机器人自主导航装置、方法及机器人 | |
| CN103760517B (zh) | 地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置 | |
| US20150106004A1 (en) | Auto recognition of at least one standoff target to determine position information for a mobile machine | |
| US12117312B2 (en) | Systems and methods for vehicle mapping and localization using synthetic aperture radar | |
| CN104793637A (zh) | 一种移动设备的实时跟踪系统及跟踪方法 | |
| CN104991255A (zh) | 一种基于目视原理的多点激光测距雷达 | |
| US11067676B2 (en) | Lidar intensity calibration | |
| CN111413708A (zh) | 基于激光雷达的无人机自主识别着陆选址方法 | |
| CN106197396B (zh) | 一种基于光学信号发射和接收的定位导引系统及方法 | |
| KR20210058640A (ko) | 골프장 자동 운전차의 내비게이션 전환 설비 | |
| US9518822B2 (en) | Surveying and target tracking by a network of survey devices | |
| RU2649840C1 (ru) | Способ управления движением транспортного средства (варианты) | |
| US20230054256A1 (en) | Method and System for Locating a Light Source | |
| CN110109056A (zh) | 一种多目标激光定位系统 | |
| CN108427116A (zh) | 一种位置基准网节点工作方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20201229 |