CN110100560B - 一种花生收集机器人 - Google Patents

Abstract

一种花生收集机器人，其特征在于，包括：车身部分，所述车身部分能够自动行走，其包括车身底板、圆筒和传送轮；所述车身底板上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、清洁部分和收集部分；所述切割秸秆部分包括对花生秸秆进行切割的锯片；所述传送部分包括旋转安装在圆筒中的螺旋杆，螺旋杆与传送轮配合将花生从土中运输到抖土部分中去土；所述抖土部分上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗；所述清洁部分将花生清洗干净并晾干，待晾干后将花生运输到收集部分中收集。

Description

一种花生收集机器人

技术领域

本发明涉及农业设备自动化技术领域，特别涉及一种花生收集机器人。

背景技术

目前农民在花生地里收割花生的过程中，通常需要用铁锹将带有秸秆的花生铲出，再由人工将其秸秆切除，并人工将花生上的泥土抖掉，最后使其人工将花生清洗干净并收集起来，这一过程非常复杂，浪费大量的时间和劳动力，因此需要一种花生收集的机器人来替代人工收集花生。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种花生收集机器人，其包括切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、车身部分、清洁部分和收集部分，通过车身部分实现自动行走，通过切割秸秆部分对花生秸秆进行切割，通过传送部分与车身部分配合将花生从土中运输到抖土部分中去土，通过抖土部分上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗，通过清洁部分将花生清洗干净并晾干，通过收集部分集中收集清洗干净并晾干的花生。

本发明所使用的技术方案是：一种花生收集机器人，其特征在于，包括：车身部分，所述车身部分能够自动行走，其包括车身底板、圆筒和传送轮；所述车身底板上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、清洁部分和收集部分；所述切割秸秆部分包括对花生秸秆进行切割的锯片；所述传送部分包括旋转安装在圆筒中的螺旋杆，螺旋杆与传送轮配合将花生从土中运输到抖土部分中去土；所述抖土部分上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗；所述清洁部分将花生清洗干净并晾干，待晾干后将花生运输到收集部分中收集。

进一步的，所述切割秸秆部分还包括第一支撑杆、第一齿条、第一齿轮、竖直驱动电机、第一滑块、第二支撑杆、第三支撑杆、第二齿轮、水平驱动电机、第二齿条、第二燕尾槽、锯片驱动电机、第一滑杆、锯片支架、第二滑块和第一燕尾槽；所述第一支撑杆固定安装在车身底板上，第二支撑杆固定安装在第一支撑杆的侧面，第一滑杆固定安装在第二支撑杆上，第一齿条固定安装在第一滑杆上，第一滑块滑动安装在第一滑杆上的第一燕尾槽中，第一滑块上安装竖直驱动电机，其电机轴与第一齿轮固定相连，第一齿轮与第一齿条相互啮合，以实现锯片上下移动；所述第三支撑杆的一端固定安装在第一滑块上，另一端滑动安装在另一个第一滑杆上，第二齿条固定安装在第三支撑杆上，第二滑块滑动安装在第三支撑杆上的第二燕尾槽中，第二滑块上安装水平驱动电机，其电机轴与第二齿轮固定相连，第二齿轮与第二齿条相互啮合，以实现锯片水平移动；所述锯片支架固定安装在第二滑块上，锯片的轴旋转安装在锯片支架的圆形孔洞中，锯片驱动电机固定安装在锯片支架上，其电机轴与锯片的轴固定相连。

进一步的，所述传送部分还包括第一旋转轴、螺旋杆驱动电机和第四支撑杆；所述第四支撑杆固定安装在车身底板上，螺旋杆驱动电机固定安装在第四支撑杆上，其电机轴与第一旋转轴固定相连，螺旋杆固定安装在第一旋转轴上，以竖直向上运输花生。

进一步的，所述抖土部分还包括第一定位块、光轴、第二定位块、抖土网状板、抖土液压缸、第二滑杆、第一挡板、第一挡板驱动电机、第三齿轮、第三滑块、第三齿条、第三燕尾槽、第一支撑板、第二支撑板、传送孔洞、第三支撑板、第二旋转轴、第四支撑板、第五支撑杆、上下驱动电机、梯形斗、第三定位块和第三旋转轴；所述第一定位块和第三支撑板固定安装在车身底板上，传送孔洞套在圆筒上，光轴固定安装在第一定位块上，第二定位块滑动安装在光轴上，第一支撑板固定安装在第二定位块上，抖土液压缸的缸体底部固定安装在第二定位块上，其伸缩杆与第二滑杆固定相连，第三齿条固定安装在第二滑杆上，第三滑块滑动安装在第二滑杆的第三燕尾槽中，第三滑块上安装第一挡板驱动电机，电机轴与第三齿轮固定相连，使第三齿轮与第三齿条相互啮合，第一挡板固定安装在第三滑块上；所述抖土网状板固定安装在第一支撑板上，第二支撑板固定安装在第一支撑板的两侧，上下驱动电机固定安装在第三支撑板上，使电机轴与第四支撑板固定相连，第四支撑板与第二旋转轴固定相连，第五支撑杆旋转安装在第二旋转轴上，第五支撑杆与第三旋转轴固定相连，第三旋转轴旋转安装在第一支撑板上的第三定位块的圆形孔洞中，梯形斗固定安装在第一支撑板上。

进一步的，所述车身部分还包括轮子、第四定位块、轮子驱动电机、底板圆形孔洞、传送轮驱动电机、第四旋转轴和半圆凹槽；所述第四定位块固定安装在车身底板上，轮子驱动电机固定安装在第四定位块的内侧，其电机轴与轮子固定相连；所述半圆凹槽固定安装在车身底板的底部，传送轮驱动电机固定安装在半圆凹槽上，其电机轴与第四旋转轴固定相连，传送轮固定安装在第四旋转轴上，圆筒固定安装在车身底板的底板圆形孔洞中。

进一步的，所述清洁部分还包括支撑杆升降液压缸、第六支撑杆、第二挡板、滑杆升降液压缸、第三滑杆、第三挡板、第二挡板驱动电机、第四齿轮、第四滑块、第四燕尾槽、清洗网状板、方框、方框升降液压缸、清洗底板、水箱底部孔洞、水箱和第七支撑杆；所述清洗底板固定安装在车身底板上，方框升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗底板上，其伸缩杆与清洗网状板固定相连，方框固定安装在清洗网状板上，第七支撑杆固定安装在清洗底板上，水箱固定安装在第七支撑杆上，使水箱底部孔洞套在方框升降液压缸的伸缩杆上；所述支撑杆升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗网状板上，其伸缩杆与第六支撑杆固定相连，第二挡板与第六支撑杆固定相连；所述滑杆升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗网状板上，其伸缩杆与第三滑杆固定相连，第四滑块滑动安装在第三滑杆的第四燕尾槽中，第四滑块上安装第二挡板驱动电机，电机轴与第四齿轮固定相连，第四齿轮与第三滑杆上的齿条相互啮合，第三挡板固定安装在第四滑块上。

进一步的，所述收集部分还包括第八支撑杆和收集槽；所述第八支撑杆固定安装在车身底板上，收集槽固定安装在第八支撑杆上，用以收集清洗晒干后的花生。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：1.通过装置车身部分的轮子驱动电机工作带动轮子运转，使装置到达花生的位置，切割秸秆部分竖直驱动电机、水平驱动电机运转，使锯片到达合适位置对其秸秆进行切割（锯片的轴旋转安装在锯片支架的圆形孔洞中，锯片可以到达花生秸秆的任何位置，并对其进行切割，利用圆锯片使得切割更为灵活），从而解决了人工用手清除秸秆浪费大量时间和劳动力的问题，大大提高了工作效率；2.通过传送部分、抖土部分和车身部分相互配合，实现了自动化将花生从土中运输到抖土部分中，并自动上下运动去土的技术效果，从而解决了人工拔花生和抖土劳动强度大且较脏的技术问题，大大提高了花生收集的效率；3.通过清洗部分的水箱中注满水，方框升降液压缸工作，使清洗部分的网状板上下运动，对花生进行自动清洗，网状板的往复运动使得花生清洗得更为干净，从而大大提高了清洗效率，减轻了农民的劳动强度，且清洗干净后还能自动晾干；4.通过收集部分，对清洗晒干后的花生进行收集，整个机器实现自动化的工作，提高了工作效率，节省时间，节省人工。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的切割秸秆部分的结构示意图。

图3为本发明的运输部分的结构示意图。

图4、图5为本发明的抖土部分的结构示意图。

图6为本发明的车身部分的结构示意图。

图7、图8为本发明的清洁部分的结构示意图。

图9为本发明的收集部分的结构示意图。

附图标号：1-切割秸秆部分、2-传送部分、3-抖土部分、4-车身部分、5-清洁部分、6-收集部分、101-第一支撑杆、102-第一齿条、103-第一齿轮、104-竖直驱动电机、105-第一滑块、106-第二支撑杆、107-第三支撑杆、108-第二齿轮、109-水平驱动电机、110-第二齿条、111-第二燕尾槽、112-锯片驱动电机、113-第一滑杆、114-锯片、115-锯片支架、116-第二滑块、117-第一燕尾槽、201-螺旋杆、202-第一旋转轴、203-螺旋杆驱动电机、204-第四支撑杆、301第一定位块、302-光轴、303-第二定位块、304-抖土网状板、305-抖土液压缸、306-第二滑杆、307-第一挡板、308-第一挡板驱动电机、309-第三齿轮、310-第三滑块、311-第三齿条、312-第三燕尾槽、313-第一支撑板、314-第二支撑板、315-传送孔洞、316第三支撑板、317-第二旋转轴、318-第四支撑板、319-第五支撑杆、320-上下驱动电机、321-梯形斗、322-第三定位块、323-第三旋转轴、401-轮子、402-第四定位块、403-轮子驱动电机、404-车身部分底板、405-圆筒、406-底板圆形孔洞、407-传送轮驱动电机、408-传送轮、409-第四旋转轴、410-半圆凹槽、501-支撑杆升降液压缸、502-第六支撑杆、503-第二挡板、504-滑杆升降液压缸、505-第三滑杆、506-第三挡板、507-第二挡板驱动电机、508-第四齿轮、509-第四滑块、510-第四燕尾槽、511-清洗网状板、512-方框、513-方框升降液压缸、514-清洗底板、515-水箱底部孔洞、516-水箱、517-第七支撑杆、601-第八支撑杆、602-收集槽。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示，一种花生收集机器人，包括：切割秸秆部分1、传送部分2、抖土部分3、车身部分4、清洁部分5和收集部分6；车身部分4能够自动行走，其包括车身底板404、圆筒405和传送轮408，车身底板404上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分1、传送部分2、抖土部分3、清洁部分5和收集部分6；切割秸秆部分1包括对花生秸秆进行切割的锯片114；所述传送部分2包括旋转安装在圆筒405中的螺旋杆201，螺旋杆201与传送轮408配合将花生从土中运输到抖土部分3中去土；所述抖土部分3上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分5中进行清洗；所述清洁部分5将花生清洗干净并晾干，待晾干后将花生运输到收集部分6中收集；通过车身部分4实现自动行走，通过切割秸秆部分1对花生秸秆进行切割，通过传送部分2与车身部分4配合将花生从土中运输到抖土部分3中去土，通过抖土部分3上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分5中进行清洗，通过清洁部分5将花生清洗干净并晾干，通过收集部分6集中收集清洗干净并晾干的花生。

本实施例的可选方案中，如图2所示，切割秸秆部分1还包括第一支撑杆101、第一齿条102、第一齿轮103、竖直驱动电机104、第一滑块105、第二支撑杆106、第三支撑杆107、第二齿轮108、水平驱动电机109、第二齿条110、第二燕尾槽111、锯片驱动电机112、第一滑杆113、锯片支架115、第二滑块116和第一燕尾槽117；第一支撑杆101固定安装在车身底板404上，第二支撑杆106固定安装在第一支撑杆101的侧面，第一滑杆113固定安装在第二支撑杆106上，第一齿条102固定安装在第一滑杆113上，第一滑块105滑动安装在第一滑杆113上的第一燕尾槽117中，第一滑块105上安装竖直驱动电机104，其电机轴与第一齿轮103固定相连，第一齿轮103与第一齿条102相互啮合，以实现锯片114上下移动；第三支撑杆107的一端固定安装在第一滑块105上，另一端滑动安装在另一个第一滑杆113上，第二齿条110固定安装在第三支撑杆107上，第二滑块116滑动安装在第三支撑杆107上的第二燕尾槽111中，第二滑块116上安装水平驱动电机109，其电机轴与第二齿轮108固定相连，第二齿轮108与第二齿条110相互啮合，以实现锯片114水平移动；锯片支架115固定安装在第二滑块116上，锯片114的轴旋转安装在锯片支架115的圆形孔洞中，锯片驱动电机112固定安装在锯片支架115上，其电机轴与锯片114的轴固定相连；通过装置车身部分4的轮子驱动电机403工作带动轮子401运转，使装置到达花生的位置，切割秸秆部分1的竖直驱动电机104、水平驱动电机运转109，使锯片114到达合适位置对其秸秆进行切割，锯片114的轴旋转安装在锯片支架115的圆形孔洞中，锯片114可以到达花生秸秆的任何位置，并对其进行切割，利用圆锯片使得切割更为灵活。

本实施例的可选方案中，如图3所示，传送部分2还包括第一旋转轴202、螺旋杆驱动电机203和第四支撑杆204；第四支撑杆204固定安装在车身底板404上，螺旋杆驱动电机203固定安装在第四支撑杆204上，其电机轴与第一旋转轴202固定相连，螺旋杆201固定安装在第一旋转轴202上，螺旋杆驱动电机203驱动螺旋杆201旋转，从而将传送轮408中的带土花生运送到抖土部分3中。

本实施例的可选方案中，如图4和图5所示，抖土部分3还包括第一定位块301、光轴302、第二定位块303、抖土网状板304、抖土液压缸305、第二滑杆306、第一挡板307、第一挡板驱动电机308、第三齿轮309、第三滑块310、第三齿条311、第三燕尾槽312、第一支撑板313、第二支撑板314、传送孔洞315、第三支撑板316、第二旋转轴317、第四支撑板318、第五支撑杆319、上下驱动电机320、梯形斗321、第三定位块322和第三旋转轴323；第一定位块301和第三支撑板316固定安装在车身底板404上，传送孔洞315套在圆筒405上，光轴302固定安装在第一定位块301上，第二定位块303滑动安装在光轴302上，第一支撑板313固定安装在第二定位块303上，抖土液压缸305的缸体底部固定安装在第二定位块303上，其伸缩杆与第二滑杆306固定相连，第三齿条311固定安装在第二滑杆306上，第三滑块310滑动安装在第二滑杆306的第三燕尾槽312中，第三滑块310上安装第一挡板驱动电机308，电机轴与第三齿轮309固定相连，第三齿轮309与第三齿条311相互啮合，第一挡板307固定安装在第三滑块310上；抖土网状板304固定安装在第一支撑板313上，第二支撑板314固定安装在第一支撑板313的两侧，上下驱动电机320固定安装在第三支撑板316上，使电机轴与第四支撑板318固定相连，第四支撑板318与第二旋转轴317固定相连，第五支撑杆319旋转安装在第二旋转轴317上，第五支撑杆319与第三旋转轴323固定相连，第三旋转轴323旋转安装在第一支撑板313上的第三定位块322的圆形孔洞中，梯形斗321固定安装在第一支撑板313上；上下驱动电机320带动抖土部分3上下运动，使花生上的泥土由抖土网状板304的孔中排出，第一挡板驱动电机308带动第一挡板307将抖土后的花生运输到清洁部分5中。

本实施例的可选方案中，如图6所示，车身部分4还包括轮子401、第四定位块402、轮子驱动电机403、底板圆形孔洞406、传送轮驱动电机407、第四旋转轴409和半圆凹槽410；第四定位块402固定安装在车身底板404上，轮子驱动电机403固定安装在第四定位块402的内侧，其电机轴与轮子401固定相连；半圆凹槽410固定安装在车身底板404的底部，传送轮驱动电机407固定安装在半圆凹槽410上，其电机轴与第四旋转轴409固定相连，传送轮408固定安装在第四旋转轴409上，圆筒405固定安装在车身底板404的底板圆形孔洞（406）中；轮子驱动电机403带动轮子401转动，使装置到达花生的位置，传送轮驱动电机407运转，带动传送轮408转动，从而将花生从土中刨出，并运送至螺旋杆201中，再由螺旋杆201运送到抖土部分3中。

本实施例的可选方案中，如图7和图8所示，清洁部分5还包括支撑杆升降液压缸501、第六支撑杆502、第二挡板503、滑杆升降液压缸504、第三滑杆505、第三挡板506、第二挡板驱动电机507、第四齿轮508、第四滑块509、第四燕尾槽510、清洗网状板511、方框512、方框升降液压缸513、清洗底板514、水箱底部孔洞515、水箱516和第七支撑杆517；清洗底板514固定安装在车身底板404上，方框升降液压缸513的缸体底部固定安装在清洗底板514上，其伸缩杆与清洗网状板511固定相连，方框512固定安装在清洗网状板511上，第七支撑杆517固定安装在清洗底板514上，水箱516固定安装在第七支撑杆517上，使水箱底部孔洞515套在方框升降液压缸513的伸缩杆上；支撑杆升降液压缸501的缸体底部固定安装在清洗网状板511上，其伸缩杆与第六支撑杆502固定相连，第二挡板503与第六支撑杆502固定相连；滑杆升降液压缸504的缸体底部固定安装在清洗网状板511上，其伸缩杆与第三滑杆505固定相连，第四滑块509滑动安装在第三滑杆505的第四燕尾槽510中，第四滑块509上安装第二挡板驱动电机507，电机轴与第四齿轮508固定相连，第四齿轮508与第三滑杆505上的齿条相互啮合，第三挡板506固定安装在第四滑块（509）上；通过方框升降液压缸513带动清洗网状板511上下运动，将花生清洗干净，清洗后方框升降液压缸513将清洗网状板511升至顶部晾干后，第二挡板驱动电机507带动第三挡板506将花生运输到收集槽602中进行收集。

本实施例的可选方案中，如图9所示，收集部分6还包括第八支撑杆601和收集槽602；第八支撑杆601固定安装在车身底板404上，收集槽602固定安装在第八支撑杆601上，用以收集清洗晒干后的花生，从而实现了机器整体自动化的工作，提高了工作效率，节省时间，节省人工。

Claims (5)

1.一种花生收集机器人，其特征在于，包括：车身部分（4），所述车身部分（4）能够自动行走，其包括车身底板（404）、圆筒（405）和传送轮（408）；所述车身底板（404）上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分（1）、传送部分（2）、抖土部分（3）、清洁部分（5）和收集部分（6）；所述切割秸秆部分（1）包括对花生秸秆进行切割的锯片（114）；所述传送部分（2）包括旋转安装在圆筒（405）中的螺旋杆（201），螺旋杆（201）与传送轮（408）配合将花生从土中运输到抖土部分（3）中去土；所述抖土部分（3）上下运动去土，并将去土后花生运输到清洁部分（5）中进行清洗；所述清洁部分（5）将花生清洗干净并晾干，待晾干后将花生运输到收集部分（6）中收集；

所述切割秸秆部分（1）还包括第一支撑杆（101）、第一齿条（102）、第一齿轮（103）、竖直驱动电机（104）、第一滑块（105）、第二支撑杆（106）、第三支撑杆（107）、第二齿轮（108）、水平驱动电机（109）、第二齿条（110）、第二燕尾槽（111）、锯片驱动电机（112）、第一滑杆（113）、锯片支架（115）、第二滑块（116）和第一燕尾槽（117）；所述第一支撑杆（101）固定安装在车身底板（404）上，第二支撑杆（106）固定安装在第一支撑杆（101）的侧面，第一滑杆（113）固定安装在第二支撑杆（106）上，第一齿条（102）固定安装在第一滑杆（113）上，第一滑块（105）滑动安装在第一滑杆（113）上的第一燕尾槽（117）中，第一滑块（105）上安装竖直驱动电机（104），其电机轴与第一齿轮（103）固定相连，第一齿轮（103）与第一齿条（102）相互啮合，以实现锯片（114）上下移动；所述第三支撑杆（107）的一端固定安装在第一滑块（105）上，另一端滑动安装在另一个第一滑杆（113）上，第二齿条（110）固定安装在第三支撑杆（107）上，第二滑块（116）滑动安装在第三支撑杆（107）上的第二燕尾槽（111）中，第二滑块（116）上安装水平驱动电机（109），其电机轴与第二齿轮（108）固定相连，第二齿轮（108）与第二齿条（110）相互啮合，以实现锯片（114）水平移动；所述锯片支架（115）固定安装在第二滑块（116）上，锯片（114）的轴旋转安装在锯片支架（115）的圆形孔洞中，锯片驱动电机（112）固定安装在锯片支架（115）上，其电机轴与锯片（114）的轴固定相连；

所述抖土部分（3）还包括第一定位块（301）、光轴（302）、第二定位块（303）、抖土网状板（304）、抖土液压缸（305）、第二滑杆（306）、第一挡板（307）、第一挡板驱动电机（308）、第三齿轮（309）、第三滑块（310）、第三齿条（311）、第三燕尾槽（312）、第一支撑板（313）、第二支撑板（314）、传送孔洞（315）、第三支撑板（316）、第二旋转轴（317）、第四支撑板（318）、第五支撑杆（319）、上下驱动电机（320）、梯形斗（321）、第三定位块（322）和第三旋转轴（323）；所述第一定位块（301）和第三支撑板（316）固定安装在车身底板（404）上，传送孔洞（315）套在圆筒（405）上，光轴（302）固定安装在第一定位块（301）上，第二定位块（303）滑动安装在光轴（302）上，第一支撑板（313）固定安装在第二定位块（303）上，抖土液压缸（305）的缸体底部固定安装在第二定位块（303）上，其伸缩杆与第二滑杆（306）固定相连，第三齿条（311）固定安装在第二滑杆（306）上，第三滑块（310）滑动安装在第二滑杆（306）的第三燕尾槽（312）中，第三滑块（310）上安装第一挡板驱动电机（308），电机轴与第三齿轮（309）固定相连，第三齿轮（309）与第三齿条（311）相互啮合，第一挡板（307）固定安装在第三滑块（310）上；所述抖土网状板（304）固定安装在第一支撑板（313）上，第二支撑板（314）固定安装在第一支撑板（313）的两侧，上下驱动电机（320）固定安装在第三支撑板（316）上，使电机轴与第四支撑板（318）固定相连，第四支撑板（318）与第二旋转轴（317）固定相连，第五支撑杆（319）旋转安装在第二旋转轴（317）上，第五支撑杆（319）与第三旋转轴（323）固定相连，第三旋转轴（323）旋转安装在第一支撑板（313）上的第三定位块（322）的圆形孔洞中，梯形斗（321）固定安装在第一支撑板（313）上。

2.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人，其特征在于：所述传送部分（2）还包括第一旋转轴（202）、螺旋杆驱动电机（203）和第四支撑杆（204）；所述第四支撑杆（204）固定安装在车身底板（404）上，螺旋杆驱动电机（203）固定安装在第四支撑杆（204）上，其电机轴与第一旋转轴（202）固定相连，螺旋杆（201）固定安装在第一旋转轴（202）上，以竖直向上运输花生。

3.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人，其特征在于：所述车身部分（4）还包括轮子（401）、第四定位块（402）、轮子驱动电机（403）、底板圆形孔洞（406）、传送轮驱动电机（407）、第四旋转轴（409）和半圆凹槽（410）；所述第四定位块（402）固定安装在车身底板（404）上，轮子驱动电机（403）固定安装在第四定位块（402）的内侧，其电机轴与轮子（401）固定相连；所述半圆凹槽（410）固定安装在车身底板（404）的底部，传送轮驱动电机（407）固定安装在半圆凹槽（410）上，其电机轴与第四旋转轴（409）固定相连，传送轮（408）固定安装在第四旋转轴（409）上，圆筒（405）固定安装在车身底板（404）的底板圆形孔洞（406）中。

4.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人，其特征在于：所述清洁部分（5）还包括支撑杆升降液压缸（501）、第六支撑杆（502）、第二挡板（503）、滑杆升降液压缸（504）、第三滑杆（505）、第三挡板（506）、第二挡板驱动电机（507）、第四齿轮（508）、第四滑块（509）、第四燕尾槽（510）、清洗网状板（511）、方框（512）、方框升降液压缸（513）、清洗底板（514）、水箱底部孔洞（515）、水箱（516）和第七支撑杆（517）；所述清洗底板（514）固定安装在车身底板（404）上，方框升降液压缸（513）的缸体底部固定安装在清洗底板（514）上，其伸缩杆与清洗网状板（511）固定相连，方框（512）固定安装在清洗网状板（511）上，第七支撑杆（517）固定安装在清洗底板（514）上，水箱（516）固定安装在第七支撑杆（517）上，使水箱底部孔洞（515）套在方框升降液压缸（513）的伸缩杆上；所述支撑杆升降液压缸（501）的缸体底部固定安装在清洗网状板（511）上，其伸缩杆与第六支撑杆（502）固定相连，第二挡板（503）与第六支撑杆（502）固定相连；所述滑杆升降液压缸（504）的缸体底部固定安装在清洗网状板（511）上，其伸缩杆与第三滑杆（505）固定相连，第四滑块（509）滑动安装在第三滑杆（505）的第四燕尾槽（510）中，第四滑块（509）上安装第二挡板驱动电机（507），电机轴与第四齿轮（508）固定相连，第四齿轮（508）与第三滑杆（505）上的齿条相互啮合，第三挡板（506）固定安装在第四滑块（509）上。

5.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人，其特征在于：所述收集部分（6）还包括第八支撑杆（601）和收集槽（602）；所述第八支撑杆（601）固定安装在车身底板（404）上，收集槽（602）固定安装在第八支撑杆（601）上，用以收集清洗晒干后的花生。