CN110100560B - 一种花生收集机器人 - Google Patents
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Abstract
一种花生收集机器人,其特征在于,包括:车身部分,所述车身部分能够自动行走,其包括车身底板、圆筒和传送轮;所述车身底板上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、清洁部分和收集部分;所述切割秸秆部分包括对花生秸秆进行切割的锯片;所述传送部分包括旋转安装在圆筒中的螺旋杆,螺旋杆与传送轮配合将花生从土中运输到抖土部分中去土;所述抖土部分上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗;所述清洁部分将花生清洗干净并晾干,待晾干后将花生运输到收集部分中收集。
Description
技术领域
本发明涉及农业设备自动化技术领域,特别涉及一种花生收集机器人。
背景技术
目前农民在花生地里收割花生的过程中,通常需要用铁锹将带有秸秆的花生铲出,再由人工将其秸秆切除,并人工将花生上的泥土抖掉,最后使其人工将花生清洗干净并收集起来,这一过程非常复杂,浪费大量的时间和劳动力,因此需要一种花生收集的机器人来替代人工收集花生。
发明内容
针对上述问题,本发明提供了一种花生收集机器人,其包括切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、车身部分、清洁部分和收集部分,通过车身部分实现自动行走,通过切割秸秆部分对花生秸秆进行切割,通过传送部分与车身部分配合将花生从土中运输到抖土部分中去土,通过抖土部分上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗,通过清洁部分将花生清洗干净并晾干,通过收集部分集中收集清洗干净并晾干的花生。
本发明所使用的技术方案是:一种花生收集机器人,其特征在于,包括:车身部分,所述车身部分能够自动行走,其包括车身底板、圆筒和传送轮;所述车身底板上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分、传送部分、抖土部分、清洁部分和收集部分;所述切割秸秆部分包括对花生秸秆进行切割的锯片;所述传送部分包括旋转安装在圆筒中的螺旋杆,螺旋杆与传送轮配合将花生从土中运输到抖土部分中去土;所述抖土部分上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分中进行清洗;所述清洁部分将花生清洗干净并晾干,待晾干后将花生运输到收集部分中收集。
进一步的,所述切割秸秆部分还包括第一支撑杆、第一齿条、第一齿轮、竖直驱动电机、第一滑块、第二支撑杆、第三支撑杆、第二齿轮、水平驱动电机、第二齿条、第二燕尾槽、锯片驱动电机、第一滑杆、锯片支架、第二滑块和第一燕尾槽;所述第一支撑杆固定安装在车身底板上,第二支撑杆固定安装在第一支撑杆的侧面,第一滑杆固定安装在第二支撑杆上,第一齿条固定安装在第一滑杆上,第一滑块滑动安装在第一滑杆上的第一燕尾槽中,第一滑块上安装竖直驱动电机,其电机轴与第一齿轮固定相连,第一齿轮与第一齿条相互啮合,以实现锯片上下移动;所述第三支撑杆的一端固定安装在第一滑块上,另一端滑动安装在另一个第一滑杆上,第二齿条固定安装在第三支撑杆上,第二滑块滑动安装在第三支撑杆上的第二燕尾槽中,第二滑块上安装水平驱动电机,其电机轴与第二齿轮固定相连,第二齿轮与第二齿条相互啮合,以实现锯片水平移动;所述锯片支架固定安装在第二滑块上,锯片的轴旋转安装在锯片支架的圆形孔洞中,锯片驱动电机固定安装在锯片支架上,其电机轴与锯片的轴固定相连。
进一步的,所述传送部分还包括第一旋转轴、螺旋杆驱动电机和第四支撑杆;所述第四支撑杆固定安装在车身底板上,螺旋杆驱动电机固定安装在第四支撑杆上,其电机轴与第一旋转轴固定相连,螺旋杆固定安装在第一旋转轴上,以竖直向上运输花生。
进一步的,所述抖土部分还包括第一定位块、光轴、第二定位块、抖土网状板、抖土液压缸、第二滑杆、第一挡板、第一挡板驱动电机、第三齿轮、第三滑块、第三齿条、第三燕尾槽、第一支撑板、第二支撑板、传送孔洞、第三支撑板、第二旋转轴、第四支撑板、第五支撑杆、上下驱动电机、梯形斗、第三定位块和第三旋转轴;所述第一定位块和第三支撑板固定安装在车身底板上,传送孔洞套在圆筒上,光轴固定安装在第一定位块上,第二定位块滑动安装在光轴上,第一支撑板固定安装在第二定位块上,抖土液压缸的缸体底部固定安装在第二定位块上,其伸缩杆与第二滑杆固定相连,第三齿条固定安装在第二滑杆上,第三滑块滑动安装在第二滑杆的第三燕尾槽中,第三滑块上安装第一挡板驱动电机,电机轴与第三齿轮固定相连,使第三齿轮与第三齿条相互啮合,第一挡板固定安装在第三滑块上;所述抖土网状板固定安装在第一支撑板上,第二支撑板固定安装在第一支撑板的两侧,上下驱动电机固定安装在第三支撑板上,使电机轴与第四支撑板固定相连,第四支撑板与第二旋转轴固定相连,第五支撑杆旋转安装在第二旋转轴上,第五支撑杆与第三旋转轴固定相连,第三旋转轴旋转安装在第一支撑板上的第三定位块的圆形孔洞中,梯形斗固定安装在第一支撑板上。
进一步的,所述车身部分还包括轮子、第四定位块、轮子驱动电机、底板圆形孔洞、传送轮驱动电机、第四旋转轴和半圆凹槽;所述第四定位块固定安装在车身底板上,轮子驱动电机固定安装在第四定位块的内侧,其电机轴与轮子固定相连;所述半圆凹槽固定安装在车身底板的底部,传送轮驱动电机固定安装在半圆凹槽上,其电机轴与第四旋转轴固定相连,传送轮固定安装在第四旋转轴上,圆筒固定安装在车身底板的底板圆形孔洞中。
进一步的,所述清洁部分还包括支撑杆升降液压缸、第六支撑杆、第二挡板、滑杆升降液压缸、第三滑杆、第三挡板、第二挡板驱动电机、第四齿轮、第四滑块、第四燕尾槽、清洗网状板、方框、方框升降液压缸、清洗底板、水箱底部孔洞、水箱和第七支撑杆;所述清洗底板固定安装在车身底板上,方框升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗底板上,其伸缩杆与清洗网状板固定相连,方框固定安装在清洗网状板上,第七支撑杆固定安装在清洗底板上,水箱固定安装在第七支撑杆上,使水箱底部孔洞套在方框升降液压缸的伸缩杆上;所述支撑杆升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗网状板上,其伸缩杆与第六支撑杆固定相连,第二挡板与第六支撑杆固定相连;所述滑杆升降液压缸的缸体底部固定安装在清洗网状板上,其伸缩杆与第三滑杆固定相连,第四滑块滑动安装在第三滑杆的第四燕尾槽中,第四滑块上安装第二挡板驱动电机,电机轴与第四齿轮固定相连,第四齿轮与第三滑杆上的齿条相互啮合,第三挡板固定安装在第四滑块上。
进一步的,所述收集部分还包括第八支撑杆和收集槽;所述第八支撑杆固定安装在车身底板上,收集槽固定安装在第八支撑杆上,用以收集清洗晒干后的花生。
由于本发明采用了上述技术方案,本发明具有以下优点:1.通过装置车身部分的轮子驱动电机工作带动轮子运转,使装置到达花生的位置,切割秸秆部分竖直驱动电机、水平驱动电机运转,使锯片到达合适位置对其秸秆进行切割(锯片的轴旋转安装在锯片支架的圆形孔洞中,锯片可以到达花生秸秆的任何位置,并对其进行切割,利用圆锯片使得切割更为灵活),从而解决了人工用手清除秸秆浪费大量时间和劳动力的问题,大大提高了工作效率;2.通过传送部分、抖土部分和车身部分相互配合,实现了自动化将花生从土中运输到抖土部分中,并自动上下运动去土的技术效果,从而解决了人工拔花生和抖土劳动强度大且较脏的技术问题,大大提高了花生收集的效率;3.通过清洗部分的水箱中注满水,方框升降液压缸工作,使清洗部分的网状板上下运动,对花生进行自动清洗,网状板的往复运动使得花生清洗得更为干净,从而大大提高了清洗效率,减轻了农民的劳动强度,且清洗干净后还能自动晾干;4.通过收集部分,对清洗晒干后的花生进行收集,整个机器实现自动化的工作,提高了工作效率,节省时间,节省人工。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的切割秸秆部分的结构示意图。
图3为本发明的运输部分的结构示意图。
图4、图5为本发明的抖土部分的结构示意图。
图6为本发明的车身部分的结构示意图。
图7、图8为本发明的清洁部分的结构示意图。
图9为本发明的收集部分的结构示意图。
附图标号:1-切割秸秆部分、2-传送部分、3-抖土部分、4-车身部分、5-清洁部分、6-收集部分、101-第一支撑杆、102-第一齿条、103-第一齿轮、104-竖直驱动电机、105-第一滑块、106-第二支撑杆、107-第三支撑杆、108-第二齿轮、109-水平驱动电机、110-第二齿条、111-第二燕尾槽、112-锯片驱动电机、113-第一滑杆、114-锯片、115-锯片支架、116-第二滑块、117-第一燕尾槽、201-螺旋杆、202-第一旋转轴、203-螺旋杆驱动电机、204-第四支撑杆、301第一定位块、302-光轴、303-第二定位块、304-抖土网状板、305-抖土液压缸、306-第二滑杆、307-第一挡板、308-第一挡板驱动电机、309-第三齿轮、310-第三滑块、311-第三齿条、312-第三燕尾槽、313-第一支撑板、314-第二支撑板、315-传送孔洞、316第三支撑板、317-第二旋转轴、318-第四支撑板、319-第五支撑杆、320-上下驱动电机、321-梯形斗、322-第三定位块、323-第三旋转轴、401-轮子、402-第四定位块、403-轮子驱动电机、404-车身部分底板、405-圆筒、406-底板圆形孔洞、407-传送轮驱动电机、408-传送轮、409-第四旋转轴、410-半圆凹槽、501-支撑杆升降液压缸、502-第六支撑杆、503-第二挡板、504-滑杆升降液压缸、505-第三滑杆、506-第三挡板、507-第二挡板驱动电机、508-第四齿轮、509-第四滑块、510-第四燕尾槽、511-清洗网状板、512-方框、513-方框升降液压缸、514-清洗底板、515-水箱底部孔洞、516-水箱、517-第七支撑杆、601-第八支撑杆、602-收集槽。
具体实施方式
下面通过实施例,并结合附图,对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9所示,一种花生收集机器人,包括:切割秸秆部分1、传送部分2、抖土部分3、车身部分4、清洁部分5和收集部分6;车身部分4能够自动行走,其包括车身底板404、圆筒405和传送轮408,车身底板404上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分1、传送部分2、抖土部分3、清洁部分5和收集部分6;切割秸秆部分1包括对花生秸秆进行切割的锯片114;所述传送部分2包括旋转安装在圆筒405中的螺旋杆201,螺旋杆201与传送轮408配合将花生从土中运输到抖土部分3中去土;所述抖土部分3上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分5中进行清洗;所述清洁部分5将花生清洗干净并晾干,待晾干后将花生运输到收集部分6中收集;通过车身部分4实现自动行走,通过切割秸秆部分1对花生秸秆进行切割,通过传送部分2与车身部分4配合将花生从土中运输到抖土部分3中去土,通过抖土部分3上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分5中进行清洗,通过清洁部分5将花生清洗干净并晾干,通过收集部分6集中收集清洗干净并晾干的花生。
本实施例的可选方案中,如图2所示,切割秸秆部分1还包括第一支撑杆101、第一齿条102、第一齿轮103、竖直驱动电机104、第一滑块105、第二支撑杆106、第三支撑杆107、第二齿轮108、水平驱动电机109、第二齿条110、第二燕尾槽111、锯片驱动电机112、第一滑杆113、锯片支架115、第二滑块116和第一燕尾槽117;第一支撑杆101固定安装在车身底板404上,第二支撑杆106固定安装在第一支撑杆101的侧面,第一滑杆113固定安装在第二支撑杆106上,第一齿条102固定安装在第一滑杆113上,第一滑块105滑动安装在第一滑杆113上的第一燕尾槽117中,第一滑块105上安装竖直驱动电机104,其电机轴与第一齿轮103固定相连,第一齿轮103与第一齿条102相互啮合,以实现锯片114上下移动;第三支撑杆107的一端固定安装在第一滑块105上,另一端滑动安装在另一个第一滑杆113上,第二齿条110固定安装在第三支撑杆107上,第二滑块116滑动安装在第三支撑杆107上的第二燕尾槽111中,第二滑块116上安装水平驱动电机109,其电机轴与第二齿轮108固定相连,第二齿轮108与第二齿条110相互啮合,以实现锯片114水平移动;锯片支架115固定安装在第二滑块116上,锯片114的轴旋转安装在锯片支架115的圆形孔洞中,锯片驱动电机112固定安装在锯片支架115上,其电机轴与锯片114的轴固定相连;通过装置车身部分4的轮子驱动电机403工作带动轮子401运转,使装置到达花生的位置,切割秸秆部分1的竖直驱动电机104、水平驱动电机运转109,使锯片114到达合适位置对其秸秆进行切割,锯片114的轴旋转安装在锯片支架115的圆形孔洞中,锯片114可以到达花生秸秆的任何位置,并对其进行切割,利用圆锯片使得切割更为灵活。
本实施例的可选方案中,如图3所示,传送部分2还包括第一旋转轴202、螺旋杆驱动电机203和第四支撑杆204;第四支撑杆204固定安装在车身底板404上,螺旋杆驱动电机203固定安装在第四支撑杆204上,其电机轴与第一旋转轴202固定相连,螺旋杆201固定安装在第一旋转轴202上,螺旋杆驱动电机203驱动螺旋杆201旋转,从而将传送轮408中的带土花生运送到抖土部分3中。
本实施例的可选方案中,如图4和图5所示,抖土部分3还包括第一定位块301、光轴302、第二定位块303、抖土网状板304、抖土液压缸305、第二滑杆306、第一挡板307、第一挡板驱动电机308、第三齿轮309、第三滑块310、第三齿条311、第三燕尾槽312、第一支撑板313、第二支撑板314、传送孔洞315、第三支撑板316、第二旋转轴317、第四支撑板318、第五支撑杆319、上下驱动电机320、梯形斗321、第三定位块322和第三旋转轴323;第一定位块301和第三支撑板316固定安装在车身底板404上,传送孔洞315套在圆筒405上,光轴302固定安装在第一定位块301上,第二定位块303滑动安装在光轴302上,第一支撑板313固定安装在第二定位块303上,抖土液压缸305的缸体底部固定安装在第二定位块303上,其伸缩杆与第二滑杆306固定相连,第三齿条311固定安装在第二滑杆306上,第三滑块310滑动安装在第二滑杆306的第三燕尾槽312中,第三滑块310上安装第一挡板驱动电机308,电机轴与第三齿轮309固定相连,第三齿轮309与第三齿条311相互啮合,第一挡板307固定安装在第三滑块310上;抖土网状板304固定安装在第一支撑板313上,第二支撑板314固定安装在第一支撑板313的两侧,上下驱动电机320固定安装在第三支撑板316上,使电机轴与第四支撑板318固定相连,第四支撑板318与第二旋转轴317固定相连,第五支撑杆319旋转安装在第二旋转轴317上,第五支撑杆319与第三旋转轴323固定相连,第三旋转轴323旋转安装在第一支撑板313上的第三定位块322的圆形孔洞中,梯形斗321固定安装在第一支撑板313上;上下驱动电机320带动抖土部分3上下运动,使花生上的泥土由抖土网状板304的孔中排出,第一挡板驱动电机308带动第一挡板307将抖土后的花生运输到清洁部分5中。
本实施例的可选方案中,如图6所示,车身部分4还包括轮子401、第四定位块402、轮子驱动电机403、底板圆形孔洞406、传送轮驱动电机407、第四旋转轴409和半圆凹槽410;第四定位块402固定安装在车身底板404上,轮子驱动电机403固定安装在第四定位块402的内侧,其电机轴与轮子401固定相连;半圆凹槽410固定安装在车身底板404的底部,传送轮驱动电机407固定安装在半圆凹槽410上,其电机轴与第四旋转轴409固定相连,传送轮408固定安装在第四旋转轴409上,圆筒405固定安装在车身底板404的底板圆形孔洞(406)中;轮子驱动电机403带动轮子401转动,使装置到达花生的位置,传送轮驱动电机407运转,带动传送轮408转动,从而将花生从土中刨出,并运送至螺旋杆201中,再由螺旋杆201运送到抖土部分3中。
本实施例的可选方案中,如图7和图8所示,清洁部分5还包括支撑杆升降液压缸501、第六支撑杆502、第二挡板503、滑杆升降液压缸504、第三滑杆505、第三挡板506、第二挡板驱动电机507、第四齿轮508、第四滑块509、第四燕尾槽510、清洗网状板511、方框512、方框升降液压缸513、清洗底板514、水箱底部孔洞515、水箱516和第七支撑杆517;清洗底板514固定安装在车身底板404上,方框升降液压缸513的缸体底部固定安装在清洗底板514上,其伸缩杆与清洗网状板511固定相连,方框512固定安装在清洗网状板511上,第七支撑杆517固定安装在清洗底板514上,水箱516固定安装在第七支撑杆517上,使水箱底部孔洞515套在方框升降液压缸513的伸缩杆上;支撑杆升降液压缸501的缸体底部固定安装在清洗网状板511上,其伸缩杆与第六支撑杆502固定相连,第二挡板503与第六支撑杆502固定相连;滑杆升降液压缸504的缸体底部固定安装在清洗网状板511上,其伸缩杆与第三滑杆505固定相连,第四滑块509滑动安装在第三滑杆505的第四燕尾槽510中,第四滑块509上安装第二挡板驱动电机507,电机轴与第四齿轮508固定相连,第四齿轮508与第三滑杆505上的齿条相互啮合,第三挡板506固定安装在第四滑块(509)上;通过方框升降液压缸513带动清洗网状板511上下运动,将花生清洗干净,清洗后方框升降液压缸513将清洗网状板511升至顶部晾干后,第二挡板驱动电机507带动第三挡板506将花生运输到收集槽602中进行收集。
本实施例的可选方案中,如图9所示,收集部分6还包括第八支撑杆601和收集槽602;第八支撑杆601固定安装在车身底板404上,收集槽602固定安装在第八支撑杆601上,用以收集清洗晒干后的花生,从而实现了机器整体自动化的工作,提高了工作效率,节省时间,节省人工。
Claims (5)
1.一种花生收集机器人,其特征在于,包括:车身部分(4),所述车身部分(4)能够自动行走,其包括车身底板(404)、圆筒(405)和传送轮(408);所述车身底板(404)上从左到右依次固定安装有切割秸秆部分(1)、传送部分(2)、抖土部分(3)、清洁部分(5)和收集部分(6);所述切割秸秆部分(1)包括对花生秸秆进行切割的锯片(114);所述传送部分(2)包括旋转安装在圆筒(405)中的螺旋杆(201),螺旋杆(201)与传送轮(408)配合将花生从土中运输到抖土部分(3)中去土;所述抖土部分(3)上下运动去土,并将去土后花生运输到清洁部分(5)中进行清洗;所述清洁部分(5)将花生清洗干净并晾干,待晾干后将花生运输到收集部分(6)中收集;
所述切割秸秆部分(1)还包括第一支撑杆(101)、第一齿条(102)、第一齿轮(103)、竖直驱动电机(104)、第一滑块(105)、第二支撑杆(106)、第三支撑杆(107)、第二齿轮(108)、水平驱动电机(109)、第二齿条(110)、第二燕尾槽(111)、锯片驱动电机(112)、第一滑杆(113)、锯片支架(115)、第二滑块(116)和第一燕尾槽(117);所述第一支撑杆(101)固定安装在车身底板(404)上,第二支撑杆(106)固定安装在第一支撑杆(101)的侧面,第一滑杆(113)固定安装在第二支撑杆(106)上,第一齿条(102)固定安装在第一滑杆(113)上,第一滑块(105)滑动安装在第一滑杆(113)上的第一燕尾槽(117)中,第一滑块(105)上安装竖直驱动电机(104),其电机轴与第一齿轮(103)固定相连,第一齿轮(103)与第一齿条(102)相互啮合,以实现锯片(114)上下移动;所述第三支撑杆(107)的一端固定安装在第一滑块(105)上,另一端滑动安装在另一个第一滑杆(113)上,第二齿条(110)固定安装在第三支撑杆(107)上,第二滑块(116)滑动安装在第三支撑杆(107)上的第二燕尾槽(111)中,第二滑块(116)上安装水平驱动电机(109),其电机轴与第二齿轮(108)固定相连,第二齿轮(108)与第二齿条(110)相互啮合,以实现锯片(114)水平移动;所述锯片支架(115)固定安装在第二滑块(116)上,锯片(114)的轴旋转安装在锯片支架(115)的圆形孔洞中,锯片驱动电机(112)固定安装在锯片支架(115)上,其电机轴与锯片(114)的轴固定相连;
所述抖土部分(3)还包括第一定位块(301)、光轴(302)、第二定位块(303)、抖土网状板(304)、抖土液压缸(305)、第二滑杆(306)、第一挡板(307)、第一挡板驱动电机(308)、第三齿轮(309)、第三滑块(310)、第三齿条(311)、第三燕尾槽(312)、第一支撑板(313)、第二支撑板(314)、传送孔洞(315)、第三支撑板(316)、第二旋转轴(317)、第四支撑板(318)、第五支撑杆(319)、上下驱动电机(320)、梯形斗(321)、第三定位块(322)和第三旋转轴(323);所述第一定位块(301)和第三支撑板(316)固定安装在车身底板(404)上,传送孔洞(315)套在圆筒(405)上,光轴(302)固定安装在第一定位块(301)上,第二定位块(303)滑动安装在光轴(302)上,第一支撑板(313)固定安装在第二定位块(303)上,抖土液压缸(305)的缸体底部固定安装在第二定位块(303)上,其伸缩杆与第二滑杆(306)固定相连,第三齿条(311)固定安装在第二滑杆(306)上,第三滑块(310)滑动安装在第二滑杆(306)的第三燕尾槽(312)中,第三滑块(310)上安装第一挡板驱动电机(308),电机轴与第三齿轮(309)固定相连,第三齿轮(309)与第三齿条(311)相互啮合,第一挡板(307)固定安装在第三滑块(310)上;所述抖土网状板(304)固定安装在第一支撑板(313)上,第二支撑板(314)固定安装在第一支撑板(313)的两侧,上下驱动电机(320)固定安装在第三支撑板(316)上,使电机轴与第四支撑板(318)固定相连,第四支撑板(318)与第二旋转轴(317)固定相连,第五支撑杆(319)旋转安装在第二旋转轴(317)上,第五支撑杆(319)与第三旋转轴(323)固定相连,第三旋转轴(323)旋转安装在第一支撑板(313)上的第三定位块(322)的圆形孔洞中,梯形斗(321)固定安装在第一支撑板(313)上。
2.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人,其特征在于:所述传送部分(2)还包括第一旋转轴(202)、螺旋杆驱动电机(203)和第四支撑杆(204);所述第四支撑杆(204)固定安装在车身底板(404)上,螺旋杆驱动电机(203)固定安装在第四支撑杆(204)上,其电机轴与第一旋转轴(202)固定相连,螺旋杆(201)固定安装在第一旋转轴(202)上,以竖直向上运输花生。
3.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人,其特征在于:所述车身部分(4)还包括轮子(401)、第四定位块(402)、轮子驱动电机(403)、底板圆形孔洞(406)、传送轮驱动电机(407)、第四旋转轴(409)和半圆凹槽(410);所述第四定位块(402)固定安装在车身底板(404)上,轮子驱动电机(403)固定安装在第四定位块(402)的内侧,其电机轴与轮子(401)固定相连;所述半圆凹槽(410)固定安装在车身底板(404)的底部,传送轮驱动电机(407)固定安装在半圆凹槽(410)上,其电机轴与第四旋转轴(409)固定相连,传送轮(408)固定安装在第四旋转轴(409)上,圆筒(405)固定安装在车身底板(404)的底板圆形孔洞(406)中。
4.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人,其特征在于:所述清洁部分(5)还包括支撑杆升降液压缸(501)、第六支撑杆(502)、第二挡板(503)、滑杆升降液压缸(504)、第三滑杆(505)、第三挡板(506)、第二挡板驱动电机(507)、第四齿轮(508)、第四滑块(509)、第四燕尾槽(510)、清洗网状板(511)、方框(512)、方框升降液压缸(513)、清洗底板(514)、水箱底部孔洞(515)、水箱(516)和第七支撑杆(517);所述清洗底板(514)固定安装在车身底板(404)上,方框升降液压缸(513)的缸体底部固定安装在清洗底板(514)上,其伸缩杆与清洗网状板(511)固定相连,方框(512)固定安装在清洗网状板(511)上,第七支撑杆(517)固定安装在清洗底板(514)上,水箱(516)固定安装在第七支撑杆(517)上,使水箱底部孔洞(515)套在方框升降液压缸(513)的伸缩杆上;所述支撑杆升降液压缸(501)的缸体底部固定安装在清洗网状板(511)上,其伸缩杆与第六支撑杆(502)固定相连,第二挡板(503)与第六支撑杆(502)固定相连;所述滑杆升降液压缸(504)的缸体底部固定安装在清洗网状板(511)上,其伸缩杆与第三滑杆(505)固定相连,第四滑块(509)滑动安装在第三滑杆(505)的第四燕尾槽(510)中,第四滑块(509)上安装第二挡板驱动电机(507),电机轴与第四齿轮(508)固定相连,第四齿轮(508)与第三滑杆(505)上的齿条相互啮合,第三挡板(506)固定安装在第四滑块(509)上。
5.根据权利要求1所述的一种花生收集机器人,其特征在于:所述收集部分(6)还包括第八支撑杆(601)和收集槽(602);所述第八支撑杆(601)固定安装在车身底板(404)上,收集槽(602)固定安装在第八支撑杆(601)上,用以收集清洗晒干后的花生。
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