CN110092198A - 一种玻璃跑偏的对准控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种玻璃跑偏的对准控制系统及方法，涉及玻璃生产技术领域，包括：第一驱动轴和第二驱动轴，设置于输送辊道的上方且垂直于输送方向，第一光电开关和第二光电开关，用于检测玻璃的第一边缘点和第二边缘点；第一控制模块，用于控制第一驱动轴向第一边缘点移动，并计算第一驱动轴矫正玻璃需要移动的第一位移距离；第二控制模块，用于控制第二驱动轴向第二边缘点移动，并计算第二驱动轴矫正玻璃需要移动的第二位移距离；升降电机，用于抬起玻璃，以便第一驱动轴和第二驱动轴对玻璃进行矫正。本发明玻璃在停止状态中进行矫正，且四周边缘不接受任何碰撞，有效消除玻璃跑偏的同时有效避免玻璃下表面划伤以及边部损伤。

Description

一种玻璃跑偏的对准控制系统及方法

技术领域

本发明涉及玻璃生产技术领域，尤其涉及一种玻璃跑偏的对准控制系统及方法。

背景技术

在玻璃冷端生产线上，玻璃需要在上百米长的输送辊道上进行输送以完成纵向切割、横向切割、掰断、去边等多个工艺流程，而由于输送辊道等设备的安装误差，传输时的速差，以及斜坡装置转向动作等原因，玻璃在输送过程中往往会发生跑偏现象，玻璃的跑偏将直接影响玻璃的堆垛质量。如果在堆垛前不做处理，成堆的玻璃会出现参差不齐的现象，这样的整架玻璃难以装箱，且在长途运输颠簸中会伴随大量损失。

为满足玻璃对水平堆垛工艺的跑偏要求，需要在堆垛工序前对玻璃跑偏进行对准控制，常用的纠正玻璃跑偏的对准控制方法是在辊道间隙处配置挡板。在玻璃传输过程中，控制电磁阀开合使挡板升起，行走的玻璃与挡板发生物理碰撞并维持一段时间后，将玻璃边缘与挡板对齐，随后控制辊道停止，这样玻璃边缘得以矫正。但这一过程往往造成玻璃的损伤，首先，玻璃与挡板发生物理碰撞会损伤玻璃边沿；其次，在碰撞维持期间，位于玻璃下方的辊道持续运行会划伤玻璃下表面；再次，碰撞维持的时间是根据玻璃倾斜的幅度进行人为经验的调整，自动化程度低。对准控制在水平堆垛工艺中时不可或缺的，然而传统对准控制工艺对玻璃的损伤给企业造成极大的损失，因此亟需一种能够有效消除玻璃跑偏且有效避免玻璃损伤的解决方案。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种玻璃跑偏的对准控制系统，应用于玻璃生产线上的堆垛工序之前，具体包括：

输送辊道，设置于所述玻璃生产线上，用于将玻璃输送至对准区域并停止输送；

第一驱动轴和第二驱动轴，设置于所述对准区域且分别垂直于所述输送辊道的输送方向，且所述第一驱动轴与所述第二驱动轴均位于所述输送辊道的上方；

第一光电开关，设置于所述第一驱动轴上，用于实时检测所述玻璃的第一边缘点，并输出实时的第一检测结果；

第二光电开关，设置于所述第二驱动轴上，用于实时检测所述玻璃的第二边缘点，并输出实时的第二检测结果；

所述第一边缘点和所述第二边缘点位于所述玻璃的朝向所述输送方向的同一条边上，且所述第一边缘点正对所述第一光电开关，所述第二边缘点正对所述第二光电开关；

第一控制模块，连接所述第一驱动轴，用于根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴向所述第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第一边缘点计算得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第一位移距离，并输出相应的控制指令；

第二控制模块，连接所述第二驱动轴，用于根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴向所述第二边缘点移动，并根据预先设置的所述目标边缘位置与所述第二边缘点计算得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离，并输出相应的控制指令；

升降电机，分别连接所述第一控制模块和所述第二控制模块，用于根据所述第一控制模块生成的控制指令带动设置于所述输送辊道下方的铝型材以预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第一位移距离，以及用于根据所述第二控制模块生成的控制指令带动所述铝型材以所述预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第二位移距离；

所述预设的方式为：带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙抬起所述玻璃使得所述玻璃不接触所述输送辊道，以及带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙放下所述玻璃使得所述玻璃落入所述输送辊道。

优选的，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴以预设的固定速度向所述第一边缘点移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止；

第一读取单元，连接所述第一控制单元，用于在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时读取所述第一驱动轴的第一编码器值，以及在所述第一驱动轴停止时读取所述第一驱动轴的第二编码器值；

第一处理单元，连接所述第一读取单元，用于根据所述第一编码器值、所述第二编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第一位移距离。

优选的，所述第一控制单元包括：

第一判断子单元，用于根据所述第一检测结果判断所述第一光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第一光电开关检测到所述玻璃时输出第一判断结果，以及在所述第一光电开关未检测到所述玻璃时输出第二判断结果；

第一控制子单元，连接所述第一判断子单元，用于根据所述第一判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止；

第二控制子单元，连接所述第一判断子单元，用于根据所述第二判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止。

优选的，所述第二控制模块包括：

第二控制单元，用于根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴以预设的固定速度向所述第二边缘点移动，并在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

第二读取单元，连接所述第二控制单元，用于在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时读取所述第二驱动轴的第三编码器值，以及在所述第二驱动轴停止时读取所述第二驱动轴的第四编码器值；

第二处理单元，连接所述第二读取单元，用于根据所述第三编码器值、所述第四编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离。

优选的，所述第二控制单元包括：

第二判断子单元，用于根据所述第二检测结果判断所述第二光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第二光电开关检测到所述玻璃时输出第三判断结果，以及在所述第二光电开关未检测到所述玻璃时输出第四判断结果；

第三控制子单元，连接所述第二判断子单元，用于根据所述第三判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

第四控制子单元，连接所述第二判断子单元，用于根据所述第四判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止。

优选的，所述第一光电开关采用24V电压的数字量输入方式将所述第一检测结果发送至所述第一控制模块。

优选的，所述第二光电开关采用24V电压的数字量输入方式将所述第二检测结果发送至所述第二控制模块。

优选的，还包括一输入设备，通过一交换机分别连接所述第一控制模块和所述第二控制模块，所述输入设备上设置一人机交互界面，提供给用户设定所述玻璃的所述目标边缘位置，以及显示实时监控所述对准控制系统的控制过程的监控画面。

一种玻璃跑偏的对准控制方法，应用于以上任意一项所述的玻璃跑偏的对准控制系统，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述对准控制系统控制所述第一光电开关实时检测所述玻璃的所述第一边缘点以得到实时的第一检测结果，以及控制所述第二光电开关实时检测所述玻璃的所述第二边缘点以得到实时的第二检测结果；

步骤S2，所述对准控制系统根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴向所述第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第一边缘点计算得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第一位移距离，并输出相应的第一控制指令，以及

根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴向所述第二边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第二边缘点计算得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离，并输出相应的第二控制指令；

步骤S3，所述对准控制系统根据所述第一控制指令带动设置于所述输送辊道下方的铝型材以预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第一位移距离，以及

根据所述第二控制指令带动所述铝型材以所述预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第二位移距离；

所述的预设的方式为：带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙抬起所述玻璃使得所述玻璃不接触所述输送辊道，以及带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙放下所述玻璃使得所述玻璃落入所述输送辊道。

优选的，所述步骤S2具体包括：

步骤S21，所述对准控制系统根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述第一边缘点移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述第二边缘点移动，并在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

步骤S22，所述对准控制系统在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时读取所述第一驱动轴的第一编码器值，并在所述第一驱动轴停止时读取所述第一驱动轴的第二编码器值，以及

在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时读取所述第二驱动轴的第三编码器值，并在所述第二驱动轴停止时读取所述第二驱动轴的第四编码器值；

步骤S23，所述对准控制系统根据所述第一编码器值、所述第二编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第一位移距离，以及

根据所述第三编码器值、所述第四编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第二位移距离。

优选的，所述步骤S31具体包括：

步骤S211，所述对准控制系统根据所述第一检测结果判断所述第一光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第一光电开关检测到所述玻璃时输出第一判断结果，在所述第一光电开关未检测到所述玻璃时输出第二判断结果，以及

根据所述第二检测结果判断所述第二光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第二光电开关检测到所述玻璃时输出第三判断结果，在所述第二光电开关未检测到所述玻璃时输出第四判断结果；

步骤S212，所述对准控制系统根据所述第一判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第二判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，

步骤S213，所述对准控制系统根据所述第三判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第四判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止。

上述技术方案具有如下优点或有益效果：

1)玻璃在停止状态中进行矫正，且四周边缘不接受任何碰撞，有效消除玻璃跑偏的同时有效避免玻璃下表面划伤以及边部损伤；

2)驱动轴采用伺服控制具有更加优越的动态响应能力，周期短精度高，能够实现更高的矫正精度和稳定性，有效提高玻璃的堆垛精度和质量；

3)控制系统通过采集两驱动轴的检测信号，且能够通过不同的检测信号组合判断出玻璃的偏移形态，可以适应多种极端偏移状态下的位置矫正；

4)通过人机交互界面可以直观的观察玻璃对准矫正过程中各执行部件的状态，且目标边缘位置只需在首次调试时进行设置，后续生产中无需更改，省去了复杂的人工操作，有效提高控制系统的自动化程度。监控所述对准控制系统的控制过程。

附图说明

图1为本发明的较佳的实施例中，对准区域的俯视图；

图2为本发明的较佳的实施例中，对准区域的侧视图；

图3为本发明的较佳的实施例中，一种玻璃跑偏的对准控制系统的结构示意图；

图4为本发明的较佳的实施例中，玻璃的偏移形态示意图；

图5为本发明的较佳的实施例中，玻璃的偏移形态示意图；

图6为本发明的较佳的实施例中，玻璃的偏移形态示意图；

图7为本发明的较佳的实施例中，玻璃的偏移形态示意图；

图8为本发明的较佳的实施例中，矫正完成玻璃的形态示意图；

图9为本发明的较佳的实施例中，一种玻璃跑偏的对准控制方法的流程示意图；

图10为本发明的较佳的实施例中，一种玻璃跑偏的对准控制方法的子流程示意图；

图11为本发明的较佳的实施例中，一种玻璃跑偏的对准控制方法的子流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本发明并不限定于该实施方式，只要符合本发明的主旨，则其他实施方式也可以属于本发明的范畴。

本发明的较佳的实施例中，基于现有技术中存在的上述问题，现提供一种玻璃跑偏的对准控制系统，应用于玻璃生产线上的堆垛工序之前，如图1、图2及图3所示，具体包括：

输送辊道1，设置于玻璃生产线上，用于将玻璃2输送至对准区域并停止输送；

第一驱动轴11和第二驱动轴21，设置于对准区域且垂直于输送辊道1的输送方向，且第一驱动轴2与第二驱动轴3位于输送辊道1的上方；

第一光电开关12，设置于第一驱动轴11上，用于实时检测玻璃2的第一边缘点，并输出实时的第一检测结果；

第二光电开关22，设置于第二驱动轴21上，用于检测玻璃2的第二边缘点，并输出实时的第二检测结果；

第一边缘点和第二边缘点位于玻璃的朝向输送方向的同一条边上，且第一边缘点正对第一光电开关12，第二边缘点正对第二光电开关22；

第一控制模块3，连接第一驱动轴11，用于根据第一检测结果控制第一驱动轴11向第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与第一边缘点计算得到第一驱动轴11矫正玻璃2需要移动的第一位移距离，并输出相应的控制指令；

第二控制模块4，连接第二驱动轴21，用于根据第二检测结果控制第二驱动轴21向第二边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与第二边缘点计算得到第二驱动轴21矫正玻璃2需要移动的第二位移距离，并输出相应的控制指令；

升降电机5，分别连接第一控制模块3和第二控制模块4，用于根据第一控制模块3生成的控制指令带动设置于输送辊道1下方的铝型材6以预设的方式带动玻璃2在输送方向上前后移动第一位移距离，以及用于根据第二控制模块4生成的控制指令带动铝型材6以预设的方式带动玻璃2在输送方向上前后移动第二位移距离；

预设的方式为：带动铝型材6穿越输送辊道1的间隙抬起玻璃2使得玻璃2不接触输送辊道1，以及带动铝型材6穿越输送辊道1的间隙放下玻璃2使得玻璃2落入输送辊道1。

具体地，本实施例中，在玻璃生产线的输送辊道1的上方设置两个相对独立的驱动轴，即第一驱动轴11和第二驱动轴21。待玻璃2在对准区域停稳后，对准控制系统控制设置于第一驱动轴11上的第一光电开关12检测对应于第一光电开关12的初始位置处是否有玻璃2存在，以及控制设置于第二驱动轴21上的第二光电开关22检测对应于第二光电开关22的初始位置处是否有玻璃2存在，并根据检测结果通过Profinet通讯控制第一驱动轴11以预设的固定速度向第一边缘点移动，以及通过Profinet通讯控制第二驱动轴21以预设的固定速度向第二边缘点移动。本实施例中，第一驱动轴11和第二驱动轴21同时开始移动。

进一步具体地，在第一驱动轴11移动过程中，当第一光电开关12检测到第一边缘点时，将生成的第一检测结果以24V电压的数字量输入方式发送至第一控制模块3，第一控制模块3在收到第一检测结果的瞬间读取第一驱动轴11的第一编码器值，并立刻控制第一驱动轴11以预设的减速度停止，并在第一驱动轴11完全停止的瞬间，第一控制模块3再读取第一驱动轴11的第二编码器值，随后根据第一编码器值、第二编码器值和预设的目标边缘位置计算得出第一驱动轴11矫正玻璃2需要移动的第一位移距离。

同理，在第二驱动轴21移动过程中，当第二光电开关22检测到第二边缘点时，将生成的第二检测结果以24V电压的数字量输入方式发送至第二控制模块4，第二控制模块4在收到第二检测结果的瞬间读取第二驱动轴21的第三编码器值，并立刻控制第二驱动轴21以预设的减速度停止，并在第二驱动轴21完全停止的瞬间，第二控制模块4再读取第二驱动轴21的第四编码器值，随后根据第三编码器值、第四编码器值和预设的目标边缘位置计算得出第二驱动轴21矫正玻璃2需要移动的第二位移距离。

进一步地，在第一控制模块3计算得到上述第一位移距离且第二控制模块4计算得到上述第二位移距离后，稍作延时，第一控制模块3和第二控制模块4生成相应的控制指令，控制升降电机5正转带动设置于输送辊道1下方的铝型材6穿越输送辊道1的间隙抬起玻璃2使得玻璃2不接触输送辊道1，随后第一控制模块3控制第一驱动轴11根据第一位移距离带动铝型材6在输送方向上前后移动以对玻璃2进行矫正，同时第二控制模块4控制第二驱动轴21根据第二位移距离带动铝型材6在输送方向上前后移动以对玻璃2进行矫正。上述矫正过程中，上述第一驱动轴11和第二驱动轴21同时动作并以绝对定位的方式将玻璃2矫正至目标边缘位置。本实施例中，第一驱动轴11和第二驱动轴21均停止后，再控制升降电机5进行抬起动作。

更进一步地，在上述矫正过程完成后，控制系统控制升降电机5反转带动铝型材6穿越输送辊道1的间隙放下玻璃2使得玻璃2落入输送辊道1，以完成对准工序，在对准过程中，玻璃在停止状态中进行矫正，且四周边缘不接受任何碰撞，有效消除玻璃跑偏的同时有效避免玻璃下表面划伤以及边部损伤。

进一步具体地，上述第一驱动轴11和第二驱动轴21均为伺服驱动轴，上述第一控制模块3和第二控制模块4为PLC控制器，该PLC控制器通过Profinet总线通讯的方式控制第一驱动轴11和第二驱动轴21移动以搜寻玻璃2的边缘位置。驱动轴采用伺服控制具有更加优越的动态响应能力，周期短精度高，能够实现更高的矫正精度和稳定性，有效提高玻璃的堆垛精度和质量。

本发明的较佳的实施例中，第一控制模块3包括：

第一控制单元31，用于根据第一检测结果控制第一驱动轴11以预设的固定速度向第一边缘点移动，并在第一光电开关12检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴11以预设的减速度停止；

第一读取单元32，连接第一控制单元31，用于在第一光电开关12检测到第一边缘点时读取第一驱动轴11的第一编码器值，以及在第一驱动轴11停止时读取第一驱动轴11的第二编码器值；

第一处理单元33，连接第一读取单元32，用于根据第一编码器值、第二编码器值以及预先设置的目标边缘位置处理得到第一驱动轴11矫正玻璃2需要移动的第一位移距离。

本发明的较佳的实施例中，第一控制单元31包括：

第一判断子单元311，用于根据第一检测结果判断第一光电开关12是否检测到玻璃5，并在第一光电开关12检测到玻璃2时输出第一判断结果，以及在第一光电开关12未检测到玻璃2时输出第二判断结果；

第一控制子单元312，连接第一判断子单元311，用于根据第一判断结果控制第一驱动轴11以预设的固定速度向输送辊道1的输送方向移动，并在第一光电开关12检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴11以预设的减速度停止；

第二控制子单元313，连接第一判断子单元312，用于根据第二判断结果控制第一驱动轴11以预设的固定速度向输送辊道1的输送方向的反方向移动，并在第一光电开关12检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴11以预设的减速度停止。

本发明的较佳的实施例中，第二控制模块4包括：

第二控制单元41，用于根据第二光电开关22的检测结果控制第二驱动轴21以预设的固定速度向第二边缘点移动，并在第二光电开关22检测到到达第二边缘点时控制第二驱动轴21以预设的减速度停止；

第二读取单元42，连接第二控制单元41，用于在第二光电开关22检测到到达第二边缘点时读取第二驱动轴21的第三编码器值，以及在第二驱动轴22停止时读取第二驱动轴21的第四编码器值；

第二处理单元43，连接第二读取单元42，用于根据第三编码器值、第四编码器值以及预先设置的目标边缘位置处理得到第二驱动轴21矫正玻璃2需要移动的第二位移距离。

本发明的较佳的实施例中，第二控制单元41包括：

第二判断子单元411，用于根据第二检测结果判断第二光电开关22是否检测到玻璃2，并在第二光电开关22检测到玻璃2时输出第三判断结果，以及在第二光电开关22未检测到玻璃2时输出第四判断结果；

第三控制子单元412，连接第二判断子单元411，用于根据第三判断结果控制第二驱动轴21以预设的固定速度向输送辊道1的输送方向移动，并在第二光电开关22检测到第二边缘点时控制第二驱动轴21以预设的减速度停止；

第四控制子单元413，连接第二判断子单元412，用于根据第四判断结果控制第二驱动轴21以预设的固定速度向输送辊道1的输送方向的反方向移动，并在第二光电开关22检测到第二边缘点时控制第二驱动轴21以预设的减速度停止。

具体地，本实施例中，以第一驱动轴11和第二驱动轴21的横向位置为参考零位，第一光电开关12的第一检测结果和第二光电开关22的第二检测结果进行组合可得到玻璃2具有以下四种偏移形态：

如图4所示，图中，第一驱动轴11上的第一光电开关12检测到对应于第一光电开关12的初始位置处有玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第一光电开关12的第一边缘点位于输送辊道1的输送方向，即图中箭头A的指示方向；图中，第二驱动轴21上的第二光电开关22检测到对应于第二光电开关22的初始位置处无玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第二光电开关22的第二边缘点位于输送辊道1的输送方向的反方向，即图中箭头B的指示方向；在确定了玻璃2的第一边缘点和第二边缘点后，第一控制子单元312驱动第一驱动轴11沿箭头A的方向移动，同时第四控制子单元413驱动第二驱动轴21沿箭头B的方向移动。

如图5所示，图中，第一驱动轴11上的第一光电开关12检测到对应于第一光电开关12的初始位置处无玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第一光电开关12的第一边缘点位于输送辊道1的输送方向的反方向，即图中箭头A的指示方向；图中，第二驱动轴21上的第二光电开关22检测到对应于第二光电开关22的初始位置处有玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第二光电开关22的第二边缘点位于输送辊道1的输送方向，即图中箭头B的指示方向；在确定了玻璃2的第一边缘点和第二边缘点后，第二控制子单元313驱动第一驱动轴11沿箭头A的方向移动，同时第三控制子单元412驱动第二驱动轴21沿箭头B的方向移动。

如图6所示，图中，第一驱动轴11上的第一光电开关12检测到对应于第一光电开关12的初始位置处有玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第一光电开关12的第一边缘点位于输送辊道1的输送方向，即图中箭头A的指示方向；图中，第二驱动轴21上的第二光电开关22检测到对应于第二光电开关22的初始位置处有玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第二光电开关22的第二边缘点位于输送辊道1的输送方向，即图中箭头B的指示方向；在确定了玻璃2的第一边缘点和第二边缘点后，第一控制子单元312驱动第一驱动轴11沿箭头A的方向移动，同时第三控制子单元412驱动第二驱动轴21沿箭头B的方向移动。

如图7所示，图中，第一驱动轴11上的第一光电开关12检测到对应于第一光电开关12的初始位置处无玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第一光电开关12的第一边缘点位于输送辊道1的输送方向的反方向，即图中箭头A的指示方向；图中，第二驱动轴21上的第二光电开关22检测到对应于第二光电开关22的初始位置处无玻璃2存在，则表示玻璃2的对应于第二光电开关22的第二边缘点位于输送辊道1的输送方向的反方向，即图中箭头B的指示方向；在确定了玻璃2的第一边缘点和第二边缘点后，第二控制子单元313驱动第一驱动轴11沿箭头A的方向移动，同时第四控制子单元413驱动第二驱动轴21沿箭头B的方向移动。

如图8所示，玻璃2矫正完成后，第一驱动轴11和第二驱动轴12回到预设的初始位置。

本发明的较佳的实施例中，第一光电开关12采用24V电压的数字量输入方式将第一检测结果发送至第一控制模块3。

本发明的较佳的实施例中，第二光电开关22采用24V电压的数字量输入方式将第二检测结果发送至第二控制模块4。

本发明的较佳的实施例中，还包括一输入设备7，通过一交换机8分别连接第一控制模块3和第二控制模块4，输入设备7上设置一人机交互界面71，提供给用户设定玻璃2的目标边缘位置，以及显示实时监控对准控制系统的控制过程的监控画面。

具体地，本实施例中，用户通过人机交互界面71设定玻璃2的目标边缘位置后，以TCP/IP通讯协议的方式将上述目标边缘位置通过交换机8发送至第一控制模块3和第二控制模块4。

一种玻璃跑偏的对准控制方法，应用于以上任意一项的玻璃跑偏的对准控制系统，如图9所示，具体包括以下步骤：

步骤S1，对准控制系统控制第一光电开关实时检测玻璃的第一边缘点以得到实时的第一检测结果，以及控制第二光电开关实时检测玻璃的第二边缘点以得到实时的第二检测结果；

步骤S2，对准控制系统根据第一检测结果控制第一驱动轴向第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与第一边缘点计算得到第一驱动轴矫正玻璃需要移动的第一位移距离，并输出相应的第一控制指令，以及

根据第二检测结果控制第二驱动轴向第二边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与第二边缘点计算得到第二驱动轴矫正玻璃需要移动的第二位移距离，并输出相应的第二控制指令；

步骤S3，对准控制系统根据第一控制指令带动设置于输送辊道下方的铝型材以预设的方式带动玻璃在输送方向上前后移动第一位移距离，以及

根据第二控制指令带动铝型材以预设的方式带动玻璃在输送方向上前后移动第二位移距离；

预设的方式为：带动铝型材穿越输送辊道的间隙抬起玻璃使得玻璃不接触输送辊道，以及带动铝型材穿越输送辊道的间隙放下玻璃使得玻璃落入输送辊道。

本发明的较佳的实施例中，如图10所示，步骤S2具体包括：

步骤S21，对准控制系统根据第一检测结果控制第一驱动轴以预设的固定速度向第一边缘点移动，并在第一光电开关检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据第二检测结果控制第二驱动轴以预设的固定速度向第二边缘点移动，并在第二光电开关检测到到达第二边缘点时控制第二驱动轴以预设的减速度停止；

步骤S22，对准控制系统在第一光电开关检测到到达第一边缘点时读取第一驱动轴的第一编码器值，并在第一驱动轴停止时读取第一驱动轴的第二编码器值，以及

在第二光电开关检测到到达第二边缘点时读取第二驱动轴的第三编码器值，并在第二驱动轴停止时读取第二驱动轴的第四编码器值；

步骤S23，对准控制系统根据第一编码器值、第二编码器值以及预先设置的目标边缘位置处理得到第一驱动轴矫正玻璃需要移动的第一位移距离，以及

根据第三编码器值、第四编码器值以及预先设置的目标边缘位置处理得到第二驱动轴矫正玻璃需要移动的第二位移距离。

优选的，如图11所示，步骤S21具体包括：

步骤S211，对准控制系统根据第一检测结果判断第一光电开关是否检测到玻璃，并在第一光电开关检测到玻璃时输出第一判断结果，在第一光电开关未检测到玻璃时输出第二判断结果，以及

根据第二检测结果判断第二光电开关是否检测到玻璃，并在第二光电开关检测到玻璃时输出第三判断结果，在第二光电开关未检测到玻璃时输出第四判断结果；

步骤S212，对准控制系统根据第一判断结果控制第一驱动轴以预设的固定速度向输送辊道的输送方向移动，并在第一光电开关检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据第二判断结果控制第一驱动轴以预设的固定速度向输送辊道的输送方向的反方向移动，并在第一光电开关检测到到达第一边缘点时控制第一驱动轴以预设的减速度停止；

步骤S213，对准控制系统根据第三判断结果控制第二驱动轴以预设的固定速度向输送辊道的输送方向移动，并在第二光电开关检测到第二边缘点时控制第二驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据第四判断结果控制第二驱动轴以预设的固定速度向输送辊道的输送方向的反方向移动，并在第二光电开关检测到第二边缘点时控制第二驱动轴以预设的减速度停止。

以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种玻璃跑偏的对准控制系统，应用于玻璃生产线上的堆垛工序之前，其特征在于，具体包括：

输送辊道，设置于所述玻璃生产线上，用于将玻璃输送至对准区域并停止输送；

第一驱动轴和第二驱动轴，设置于所述对准区域且分别垂直于所述输送辊道的输送方向，且所述第一驱动轴与所述第二驱动轴均位于所述输送辊道的上方；

第一光电开关，设置于所述第一驱动轴上，用于实时检测所述玻璃的第一边缘点，并输出实时的第一检测结果；

第二光电开关，设置于所述第二驱动轴上，用于实时检测所述玻璃的第二边缘点，并输出实时的第二检测结果；

所述第一边缘点和所述第二边缘点位于所述玻璃的朝向所述输送方向的同一条边上，且所述第一边缘点正对所述第一光电开关，所述第二边缘点正对所述第二光电开关；

第一控制模块，连接所述第一驱动轴，用于根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴向所述第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第一边缘点计算得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第一位移距离，并输出相应的控制指令；

第二控制模块，连接所述第二驱动轴，用于根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴向所述第二边缘点移动，并根据预先设置的所述目标边缘位置与所述第二边缘点计算得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离，并输出相应的控制指令；

升降电机，分别连接所述第一控制模块和所述第二控制模块，用于根据所述第一控制模块生成的控制指令带动设置于所述输送辊道下方的铝型材以预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第一位移距离，以及用于根据所述第二控制模块生成的控制指令带动所述铝型材以所述预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第二位移距离；

所述预设的方式为：带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙抬起所述玻璃使得所述玻璃不接触所述输送辊道，以及带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙放下所述玻璃使得所述玻璃落入所述输送辊道。

2.根据权利要求1所述的对准控制系统，其特征在于，所述第一控制模块包括：

第一控制单元，用于根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴以预设的固定速度向所述第一边缘点移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止；

第一读取单元，连接所述第一控制单元，用于在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时读取所述第一驱动轴的第一编码器值，以及在所述第一驱动轴停止时读取所述第一驱动轴的第二编码器值；

第一处理单元，连接所述第一读取单元，用于根据所述第一编码器值、所述第二编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第一位移距离。

3.根据权利要求2所述的对准控制系统，其特征在于，所述第一控制单元包括：

第一判断子单元，用于根据所述第一检测结果判断所述第一光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第一光电开关检测到所述玻璃时输出第一判断结果，以及在所述第一光电开关未检测到所述玻璃时输出第二判断结果；

第一控制子单元，连接所述第一判断子单元，用于根据所述第一判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止；

第二控制子单元，连接所述第一判断子单元，用于根据所述第二判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止。

4.根据权利要求1所述的对准控制系统，其特征在于，所述第二控制模块包括：

第二控制单元，用于根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴以预设的固定速度向所述第二边缘点移动，并在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

第二读取单元，连接所述第二控制单元，用于在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时读取所述第二驱动轴的第三编码器值，以及在所述第二驱动轴停止时读取所述第二驱动轴的第四编码器值；

第二处理单元，连接所述第二读取单元，用于根据所述第三编码器值、所述第四编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离。

5.根据权利要求4所述的对准控制系统，其特征在于，所述第二控制单元包括：

第二判断子单元，用于根据所述第二检测结果判断所述第二光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第二光电开关检测到所述玻璃时输出第三判断结果，以及在所述第二光电开关未检测到所述玻璃时输出第四判断结果；

第三控制子单元，连接所述第二判断子单元，用于根据所述第三判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

第四控制子单元，连接所述第二判断子单元，用于根据所述第四判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止。

6.根据权利要求1所述的对准控制系统，其特征在于，所述第一光电开关采用24V电压的数字量输入方式将所述第一检测结果发送至所述第一控制模块。

7.根据权利要求1所述的对准控制系统，其特征在于，所述第二光电开关采用24V电压的数字量输入方式将所述第二检测结果发送至所述第二控制模块。

8.根据权利要求1所述的对准控制系统，其特征在于，还包括一输入设备，通过一交换机分别连接所述第一控制模块和所述第二控制模块，所述输入设备上设置一人机交互界面，提供给用户设定所述玻璃的所述目标边缘位置，以及显示实时监控所述对准控制系统的控制过程的监控画面。

9.一种玻璃跑偏的对准控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8中任意一项所述的玻璃跑偏的对准控制系统，具体包括以下步骤：

步骤S1，所述对准控制系统控制所述第一光电开关实时检测所述玻璃的所述第一边缘点以得到实时的第一检测结果，以及控制所述第二光电开关实时检测所述玻璃的所述第二边缘点以得到实时的第二检测结果；

步骤S2，所述对准控制系统根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴向所述第一边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第一边缘点计算得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第一位移距离，并输出相应的第一控制指令，以及

根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴向所述第二边缘点移动，并根据预先设置的目标边缘位置与所述第二边缘点计算得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的第二位移距离，并输出相应的第二控制指令；

步骤S3，所述对准控制系统根据所述第一控制指令带动设置于所述输送辊道下方的铝型材以预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第一位移距离，以及

根据所述第二控制指令带动所述铝型材以所述预设的方式带动所述玻璃在输送方向上前后移动所述第二位移距离；

所述的预设的方式为：带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙抬起所述玻璃使得所述玻璃不接触所述输送辊道，以及带动所述铝型材穿越所述输送辊道的间隙放下所述玻璃使得所述玻璃落入所述输送辊道。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：

步骤S21，所述对准控制系统根据所述第一检测结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述第一边缘点移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第二检测结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述第二边缘点移动，并在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止；

步骤S22，所述对准控制系统在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时读取所述第一驱动轴的第一编码器值，并在所述第一驱动轴停止时读取所述第一驱动轴的第二编码器值，以及

在所述第二光电开关检测到到达所述第二边缘点时读取所述第二驱动轴的第三编码器值，并在所述第二驱动轴停止时读取所述第二驱动轴的第四编码器值；

步骤S23，所述对准控制系统根据所述第一编码器值、所述第二编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第一驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第一位移距离，以及

根据所述第三编码器值、所述第四编码器值以及预先设置的所述目标边缘位置处理得到所述第二驱动轴矫正所述玻璃需要移动的所述第二位移距离。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述步骤S21具体包括：

步骤S211，所述对准控制系统根据所述第一检测结果判断所述第一光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第一光电开关检测到所述玻璃时输出第一判断结果，在所述第一光电开关未检测到所述玻璃时输出第二判断结果，以及

根据所述第二检测结果判断所述第二光电开关是否检测到所述玻璃，并在所述第二光电开关检测到所述玻璃时输出第三判断结果，在所述第二光电开关未检测到所述玻璃时输出第四判断结果；

步骤S212，所述对准控制系统根据所述第一判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第二判断结果控制所述第一驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第一光电开关检测到到达所述第一边缘点时控制所述第一驱动轴以预设的减速度停止，

步骤S213，所述对准控制系统根据所述第三判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止，以及

根据所述第四判断结果控制所述第二驱动轴以预设的所述固定速度向所述输送辊道的输送方向的反方向移动，并在所述第二光电开关检测到所述第二边缘点时控制所述第二驱动轴以预设的减速度停止。