CN110088807B - 分隔线识别装置 - Google Patents
分隔线识别装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110088807B CN110088807B CN201780077977.5A CN201780077977A CN110088807B CN 110088807 B CN110088807 B CN 110088807B CN 201780077977 A CN201780077977 A CN 201780077977A CN 110088807 B CN110088807 B CN 110088807B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- cameras
- line
- feature point
- state transition
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2016244281A JP6817804B2 (ja) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 区画線認識装置 |
| JP2016-244281 | 2016-12-16 | ||
| PCT/JP2017/032174 WO2018109999A1 (ja) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | 区画線認識装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110088807A CN110088807A (zh) | 2019-08-02 |
| CN110088807B true CN110088807B (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=62558447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201780077977.5A Expired - Fee Related CN110088807B (zh) | 2016-12-16 | 2017-09-06 | 分隔线识别装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11373417B2 (enExample) |
| EP (1) | EP3557529A4 (enExample) |
| JP (1) | JP6817804B2 (enExample) |
| CN (1) | CN110088807B (enExample) |
| WO (1) | WO2018109999A1 (enExample) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7131131B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-09-06 | マツダ株式会社 | 車両用ライン検出装置および該方法 |
| US11093761B2 (en) * | 2019-03-06 | 2021-08-17 | GM Global Technology Operations LLC | Lane position sensing and tracking in a vehicle |
| CN111862629B (zh) * | 2020-06-18 | 2021-11-23 | 东风汽车集团有限公司 | 一种弯道超速预警及主动限速方法和系统 |
| KR20220148378A (ko) * | 2021-04-28 | 2022-11-07 | 주식회사 에이치엘클레무브 | 차량의 주행을 보조하는 장치 및 그 방법 |
| JP7376547B2 (ja) | 2021-10-12 | 2023-11-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| JP7340579B2 (ja) | 2021-10-12 | 2023-09-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| JP7414782B2 (ja) | 2021-10-12 | 2024-01-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
| CN114913506B (zh) * | 2022-05-18 | 2025-02-14 | 北京地平线机器人技术研发有限公司 | 一种基于多视角融合的3d目标检测方法及装置 |
| WO2024121880A1 (ja) * | 2022-12-05 | 2024-06-13 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、及びコンピュータ可読媒体 |
| US20250104269A1 (en) * | 2023-09-25 | 2025-03-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Lane change detection using a graph representation |
Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003044863A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 仕切線認識装置 |
| JP2007052730A (ja) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Toyota Motor Corp | 走行路認識装置 |
| JP2007249257A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 移動体検出装置および移動体検出方法 |
| JP2009053147A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Omron Corp | 3次元計測方法および3次元計測装置 |
| CN101447019A (zh) * | 2007-11-29 | 2009-06-03 | 爱信艾达株式会社 | 图像识别装置以及图像识别程序 |
| JP2009252198A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-10-29 | Suzuki Motor Corp | 走行環境推測装置、方法及びプログラム並びに車線逸脱警報装置及び操舵アシスト装置 |
| CN103136747A (zh) * | 2011-11-28 | 2013-06-05 | 歌乐株式会社 | 车载摄像系统及其校准方法和校准程序 |
| JP2014106706A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Clarion Co Ltd | 車載画像処理装置 |
| CN103942546A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-07-23 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种城市环境中导向交通标线识别系统及方法 |
| CN104756487A (zh) * | 2012-10-31 | 2015-07-01 | 歌乐株式会社 | 图像处理系统和图像处理方法 |
| JP2015204017A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 日産自動車株式会社 | 車線認識装置 |
| JP2015219774A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
| CN105165004A (zh) * | 2013-06-11 | 2015-12-16 | 夏普株式会社 | 摄影系统 |
| CN105741559A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-07-06 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于车道线模型的违法占用应急车道检测方法 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002092796A (ja) | 2000-09-18 | 2002-03-29 | Toyota Motor Corp | 車線認識装置 |
| JP4878256B2 (ja) * | 2006-10-18 | 2012-02-15 | 株式会社日立製作所 | 分岐線認識装置およびカーナビゲーションシステム |
| JP2012141691A (ja) * | 2010-12-28 | 2012-07-26 | Fujitsu Ten Ltd | 映像処理装置 |
| JP5810654B2 (ja) * | 2011-06-13 | 2015-11-11 | トヨタ自動車株式会社 | 区画線認識装置、区画線認識方法、プログラム及び媒体 |
| JP6055224B2 (ja) | 2012-07-27 | 2016-12-27 | クラリオン株式会社 | レンズ洗浄装置 |
| JP5936527B2 (ja) * | 2012-12-10 | 2016-06-22 | 三菱電機株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
| JP5966965B2 (ja) * | 2013-02-19 | 2016-08-10 | 株式会社デンソー | 車線境界線逸脱抑制装置及び車線境界線逸脱抑制方法 |
| US10191356B2 (en) * | 2014-07-04 | 2019-01-29 | Light Labs Inc. | Methods and apparatus relating to detection and/or indicating a dirty lens condition |
| JP6222785B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2017-11-01 | 株式会社Subaru | 操舵支援装置 |
| JP6618766B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-12-11 | 株式会社デンソーテン | 画像処理装置および画像処理方法 |
-
2016
- 2016-12-16 JP JP2016244281A patent/JP6817804B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2017
- 2017-09-06 US US16/349,323 patent/US11373417B2/en active Active
- 2017-09-06 WO PCT/JP2017/032174 patent/WO2018109999A1/ja not_active Ceased
- 2017-09-06 CN CN201780077977.5A patent/CN110088807B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2017-09-06 EP EP17880173.4A patent/EP3557529A4/en not_active Withdrawn
Patent Citations (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003044863A (ja) * | 2001-07-30 | 2003-02-14 | Nissan Motor Co Ltd | 仕切線認識装置 |
| JP2007052730A (ja) * | 2005-08-19 | 2007-03-01 | Toyota Motor Corp | 走行路認識装置 |
| JP2007249257A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-27 | Nissan Motor Co Ltd | 移動体検出装置および移動体検出方法 |
| JP2009053147A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Omron Corp | 3次元計測方法および3次元計測装置 |
| CN101447019A (zh) * | 2007-11-29 | 2009-06-03 | 爱信艾达株式会社 | 图像识别装置以及图像识别程序 |
| JP2009252198A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-10-29 | Suzuki Motor Corp | 走行環境推測装置、方法及びプログラム並びに車線逸脱警報装置及び操舵アシスト装置 |
| CN103136747A (zh) * | 2011-11-28 | 2013-06-05 | 歌乐株式会社 | 车载摄像系统及其校准方法和校准程序 |
| CN104756487A (zh) * | 2012-10-31 | 2015-07-01 | 歌乐株式会社 | 图像处理系统和图像处理方法 |
| JP2014106706A (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Clarion Co Ltd | 車載画像処理装置 |
| CN105165004A (zh) * | 2013-06-11 | 2015-12-16 | 夏普株式会社 | 摄影系统 |
| JP2015204017A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | 日産自動車株式会社 | 車線認識装置 |
| CN103942546A (zh) * | 2014-05-08 | 2014-07-23 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种城市环境中导向交通标线识别系统及方法 |
| JP2015219774A (ja) * | 2014-05-19 | 2015-12-07 | 本田技研工業株式会社 | レーンマーク認識装置 |
| CN105741559A (zh) * | 2016-02-03 | 2016-07-06 | 安徽清新互联信息科技有限公司 | 一种基于车道线模型的违法占用应急车道检测方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| LANE CHANGE DETECTION AND TRACKING FOR A SAFE-LANE APPROACH IN REAL TIME VISION BASED NAVIGATION SYSTEMS;Gayathiri Somasundaram,et al;《LANE CHANGE DETECTION AND TRACKING FOR A SAFE》;第345-361页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11373417B2 (en) | 2022-06-28 |
| WO2018109999A1 (ja) | 2018-06-21 |
| US20200193174A1 (en) | 2020-06-18 |
| JP2018097782A (ja) | 2018-06-21 |
| EP3557529A4 (en) | 2020-09-09 |
| CN110088807A (zh) | 2019-08-02 |
| JP6817804B2 (ja) | 2021-01-20 |
| EP3557529A1 (en) | 2019-10-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110088807B (zh) | 分隔线识别装置 | |
| US8184859B2 (en) | Road marking recognition apparatus and method | |
| KR100784307B1 (ko) | 노면주행레인 검출장치 | |
| JP4162618B2 (ja) | 車線境界判定装置 | |
| US20100110193A1 (en) | Lane recognition device, vehicle, lane recognition method, and lane recognition program | |
| JP4793324B2 (ja) | 車両監視装置および車両監視方法 | |
| CN111149131B (zh) | 区划线识别装置 | |
| WO2015012219A1 (ja) | 車両監視装置、および車両監視方法 | |
| CN105320930B (zh) | 对象物识别装置 | |
| CN114746915B (zh) | 信号机识别方法及信号机识别装置 | |
| JP2018005618A (ja) | 道路認識装置 | |
| JP2007179386A (ja) | 白線認識方法及び白線認識装置 | |
| JP5105400B2 (ja) | 交通量計測方法および交通量計測装置 | |
| JP3453952B2 (ja) | 交通流計測装置 | |
| JP2002008019A (ja) | 軌道認識装置及び軌道認識装置を用いた鉄道車両 | |
| JP4314870B2 (ja) | 車線検出装置 | |
| CN110738088A (zh) | 图像处理装置 | |
| JP2018018215A (ja) | 物体特徴点検知装置 | |
| JPH0883392A (ja) | 車両検出方法及び車両検出装置 | |
| JP5929330B2 (ja) | 段差検出装置 | |
| CN117818704B (zh) | 列车定位方法、装置、电子设备和存储介质 | |
| JP6277904B2 (ja) | 制御情報検出装置および制御情報検出方法 | |
| JP2006236055A (ja) | 道路認識装置及び道路認識方法 | |
| JP2006268678A (ja) | 停止低速車両検出装置及び方法 | |
| WO2023021726A1 (ja) | 標識認識装置、および、標識認識方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20230808 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |