CN110087210A - 自动驾驶车辆及车辆避难系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动驾驶车辆(101)，其具有：行驶用执行器(27)、通信部(17)，其接收向无人且停车中的车辆(101)发送的移动指令、启动部(62)，当接收到移动指令时，使车辆(101)启动、目的地设定部(63)，当接收到移动指令时，设定车辆目的地、行驶控制部(26)，其控制行驶用执行器(27)，以使车辆(101)被启动后，车辆(101)以自动驾驶向目的地设定部(63)设定的车辆目的地行驶。

Description

自动驾驶车辆及车辆避难系统

技术领域

本发明涉及一种在灾害发生时等，能够利用自动驾驶到规定位置避难的自动驾驶车辆及车辆避难系统。

背景技术

以往已知在地震、海啸等灾害发生时，将车辆利用自动驾驶移动到规定的避难场所的系统。这种系统例如在专利文献1中有记载。

但是，也会出现在灾害发生时等，将无人的车辆从停车位置移动到规定的目的位置的情况。关于这一点，专利文献1记载的系统是以车辆中有乘员存在的情况为前提来构成的，因此，利用专利文献1难以将无人且停车中的车辆移动到规定的目的位置。

现有技术文献

专利文献1：特开2015-122059号公报(JP2015-122059A)。

发明内容

本发明一技术方案的自动驾驶车辆具有：行驶用执行器、位置检测部，其检测无人且停车中的车辆的位置、接收部，其接收基于由位置检测部检测出的位置向所述车辆发送的移动指令、启动部，当接收部接收到移动指令时，使车辆启动、目的地设定部，当接收部接收到移动指令时，设定车辆目的地、行驶控制部，其控制行驶用执行器，以使在启动部启动车辆后，车辆以自动驾驶向目的地设定部设定的车辆目的地行驶。

还有，本发明另一技术方案的车辆避难系统具有装载于上述自动驾驶车辆的车载装置和被设定为能够与车载装置进行通信，并向车载装置发送移动指令的服务器装置。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是示意性地表示本发明一实施方式的车辆避难系统的整体结构的图。

图2是示意性地表示本发明一实施方式的自动驾驶车辆主要的行驶驱动系统的结构的图。

图3是示意性地表示与本发明一实施方式的自动驾驶车辆的自动驾驶行驶相关的自动驾驶车辆系统的基本结构的框图。

图4是示意性地表示设置在本发明一实施方式的自动驾驶车辆的车辆避难装置的结构的框图。

图5是表示在图4的控制器实施的处理的一个例子的流程图。

图6A是对本发明一实施方式的车辆避难系统的动作的一个例子进行说明的图。

图6B是对本发明一实施方式的车辆避难系统的动作的另一例子进行说明的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图6B对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的车辆避难系统在地震、海啸、龙卷风、洪水、塌方等自然灾害发生时或可能发生自然灾害时(预测发生灾害时)，使具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)通过自动驾驶移动到规定的避难场所。即，在海啸等灾害发生时，当车辆以停车状态放置在海啸到达的区域时，可能车辆会因海啸而被冲走，车辆受损。其结果，在灾害过后，丢失了车辆用户的移动工具。为了防止这种情况，构成了本实施方式的车辆避难系统。

图1是示意性地表示本发明一实施方式的车辆避难系统100的整体结构的图。如图1所示，车辆避难系统100具有装载于自动驾驶车辆(有时仅称之为车辆)101的车载装置10、用户102携带的用户终端30、服务器装置50。这些车载装置10、用户终端30以及服务器装置50与包含互联网、移动电话网等为代表的公共无线通信网的网络103连接，并利用网络103能够相互通信。另外，网络103包含在每一规定的管理区域设置的封闭式网络，例如无线LAN、Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等。

用户终端30包括由车辆101的用户102携带并使用的智能手机、平板电脑终端、移动电话、还有各种佩戴终端等移动终端。用户102是指不论是否拥有车辆101的所有权，都被允许乘坐车辆101的广义的用户。例如，拥有车辆所有权的用户102的家人也包括在用户102内。获取如租赁汽车这种车辆的使用许可的人员也包括在用户102内。

对各车辆101和各用户终端30分别预先赋予特有的识别ID，并向各车辆101的识别ID分配能够使用该车辆101的用户的识别ID。因此，服务器装置50通过判定车辆101是否分配有用户102的识别ID，来判别该用户102是否为车辆101的用户。

用户终端30作为功能行结构，具有通信部31、GPS装置32、输入部33、以及输出部34。

通信部31能够与网络103无线连接，并且利用通信部31能够与服务器装置50之间发送/接收各种信息。

GPS装置32具有接收来自多个GPS卫星的定位信号的GPS接收器，并根据GPS接收器接收到的信号测定用户102(用户终端30)绝对位置(纬度、经度等)。经常从用户终端30利用通信部31向服务器装置50发送用户102的识别ID和利用GPS装置32获取的用户102(用户终端30)的位置信息。

输入部33包括能够进行按压操作的物理开关等，其在灾害发生时或预测发生灾害时输入乘坐车辆101的乘车要求指令。当通信部31从服务器装置50接收到车辆利用许可指令时，输入部33的操作变为有效，由此能够输入乘车要求指令。

输出部34包括监视器、扬声器等，在灾害发生时或预测发生灾害时输出灾害信息。即，当通信部31从服务器装置50接收到灾害信息时，输出部34将该灾害信息以用户102能够识别的方式输出。灾害信息包括自然灾害的内容和对用户102的避难指令。避难指令包括用户102应该进行避难的场所、以及前往该避难场所的路线信息等。在输出避难指令后，当由用户102对输入部33进行操作时，借助通信部31从用户终端30向服务器装置50发送乘车要求指令。另外，用户102处于不必进行避难的场所时，输出部34输出除避难指令以外的灾害信息，或不输出灾害信息。

服务器装置50例如作为单个服务器或作为每种功能由分别的服务器构成的分散服务器构成。作为在叫做云服务器的云环境中形成的分散型的虚拟服务器也能够构成服务器装置50。服务器装置50包含具有CPU、ROM、RAM、以及其他周边电路的运算处理装置，作为功能性结构，具有通信部51、存储部52、灾害通知部53、车辆利用判定部54、以及要求输出部55。

通信部51利用网络103能够与车载装置10和用户终端30进行无线通信，并能够通过无线或有线从外部接收各种的紧急信息。通信部51接收的紧急信息包括：从官方机构或私立机构发出的各种紧急信息，例如由灾害信息共有系统(俗称L警报)发布的紧急信息、由紧急警报广播系统(简称EWS)发布的紧急警报信号、由全国瞬时警报系统(俗称J-ALERT)发布的紧急信息、由紧急信息网络系统(俗称Em-Net)发布的紧急信息等。即，还包括除自然灾害信息以外的信息。

存储部52预先存储有：向各车辆101分配的用户102的识别ID、位于灾害的受灾地区的车辆101的避难场所(车辆避难场所)和到车辆避难场所的典型的或者推荐的避难路线、位于受灾地区的用户102的避难场所(用户避难场所)和到用户避难场所的典型的或推荐的避难路线等。车辆避难场所和用户避难场所均是对应自然灾害的种类而存储的。例如作为对应海啸的车辆避难场所，存储为位于高地的大型超市的停车场等，作为对应海啸的用户避难场所，存储为位于高地的学校的操场等。

避难路线还可以不存储在存储部52，而是利用服务器装置50的路线运算部等进行计算。这种情况，为了不影响用户102进行避难，优选计算车辆101的避难路线。另外，在用户避难场所还有除车辆101的用户102以外的人进行避难，在车辆避难场所还有对应其他用户的各种车辆进行避难。即，在用户避难场所和车辆避难场所分别有不特定的很多人和车辆进行避难。

当通信部51接收到各种紧急信息时，灾害通知部53例如应用远程信息处理技术分别向车载装置10和用户终端30发送与紧急信息(自然灾害的信息)对应的避难指令。此时，灾害通知部53根据灾害的种类、用户102的位置信息和车辆101的位置信息，参照存储部52分别决定各用户102的用户避难场所和各车辆101的车辆避难场所。并且，利用通信部51分别将所决定的包含用户避难场所和车辆避难场所的避难指令发送给对应的车辆101的车载装置10和用户102的用户终端30。发出的避难指令包括到达用户避难场所的路线信息和到达车辆避难场所的路线信息。

车辆利用判定部54根据从车载装置10发出的车辆101的位置信息和从用户终端30发出的用户102的位置信息，判定用户102是否能够使用车辆101进行避难。该判定为用户102是否能够利用车辆101更快且安全地到用户避难场所进行避难的判定。例如，在用户102位于距离车辆101在规定距离内的位置时，判定用户102能够使用车辆101进行避难。此时，通信部51向用户终端30发送车辆利用许可指令。由此，能够利用用户终端30的输入部33输入乘车要求指令。

要求输出部55受理利用通信部51接收到的从用户终端30发出的乘车要求指令。并且，当受理乘车要求指令时，利用通信部51向车载装置10发送用户102的位置信息和乘车要求指令，并发送车辆101到达用户102的位置的路线信息。

还有，要求输出部55将用户102乘坐车辆101后的目的地(称为用户用目的地)的信息(用户用目的地信息)利用通信部51发送到车载装置10。用户用目的地信息包括用户用目的地和到用户用目的地为止的路线信息。要求输出部55判定使车辆101行驶至用户避难场所的行为是否妥当，当判定为妥当时，将用户避难场所设定为用户用目的地。另一方面，由于车辆101会妨碍通过步行等进行避难的人，或车辆101无法通行的场所被设定为用户避难场所等，因而判定车辆难以行驶到用户避难场所时，要求输出部55将到达用户避难场所的途中的地点设定为用户用目的地。

对本实施方式的自动驾驶车辆101的结构进行说明。图2是主要表示车辆101的行驶驱动系统101a的概略结构的图。车辆101不仅能够以不需要驾驶员进行驾驶操作的自动驾驶模式行驶，还能够以通过驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式行驶。还有，车辆101不仅能够在有人乘车的状态下行驶(有人行驶)，还能过在没有人乘车的状态下行驶(无人行驶)。

如图2所示，车辆101具有作为行驶驱动系统101a的发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀1a供给的吸入空气和从喷射器1b喷射的燃料以适当的比例混合，利用火花塞等点火并燃烧，由此产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，还能够使用柴油发动机等各种发动机代替汽油发动机。

还有，车辆101具有利用从蓄电池供给的电力而驱动的启动电机3，利用启动电机3的驱动使曲轴旋转，能够使发动机1启动。

变速器2设置在发动机1和驱动轮4之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转改变速度，且将来自发动机1的转矩进行转换并输出。利用变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮4，由此，车辆101行驶。另外，还能够代替发动机1或在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，作为电动汽车、混合动力汽车构成车辆101。

变速器2例如为根据多个档位使变速比能够阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器2使用。省略图示，但还可以利用变矩器将从发动机1输出的动力输入到变速器2。变速器2例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件2a，通过液压控制装置5控制油从液压源向接合元件2a的流动，能够变更变速器2的档位。

还有，车辆101具有将车辆101固定在停车状态的停车装置6。停车装置6为具有停车锁定机构的周知的装置，例如利用设置在变速器2的停车锁定机构锁定或解锁驱动轮4的旋转。更详细地，停车锁定机构具有设置在与驱动轮4联动的规定的旋转轴上的停车齿轮和设置有与停车齿轮啮合或非啮合的爪部的可摇动的停车杆。停车杆通过停车执行器6a(例如电机)的驱动摇动到锁定位置或解锁位置，当摇动到锁定位置时，驱动轮4被锁定(停车状态)，当摇动到解锁位置时，驱动轮4被解锁(非停车状态)。

节气门阀1a的开度、从喷射器1b喷射出的燃料的喷射量(喷射时刻、喷射时间)、启动电机3的驱动、以及停车执行器6a的驱动均利用控制器20(图3)进行控制。

图3是示意性地表示与车辆101的自动驾驶行驶相关的系统(自动驾驶车辆系统)200的基本结构的框图。该自动驾驶车辆系统200构成图1的车载装置10的一部分。

如图3所示，自动驾驶车辆系统200主要具有控制器20、分别与控制器20电连接的外部传感器组11、内部传感器组12、输入/输出装置13、GPS装置14、地图数据库15、导航装置16、通信单元17、以及行驶用执行器27。

外部传感器组11是检测作为车辆101的周边信息的外部状况的多个传感器(外部传感器)的总称。例如，外部传感器组11包括：激光雷达、雷达以及摄像机等，其中，激光雷达测定与车辆101全方位的照射光相对应的散射光，从而测定从车辆101到周边障碍物的距离，雷达通过照射电磁波并检测反射波来检测车辆101周边的其他车辆、障碍物等，摄像机具有CCD、CMOS等摄像元件，并拍摄车辆101的周边(前方、后方以及侧方)。

内部传感器组12是检测车辆101的行驶状态的多个传感器(内部传感器)的总称。例如，内部传感器组12包括：检测车辆101的车速的车速传感器、分别检测车辆101的前后方向的加速度和左右方向的加速度(横向加速度)的加速度传感器、检测发动机1的转速的发动机转速传感器、检测车辆101的重心绕铅直轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器、检测节气门阀1a的开度(节气门开度)的节气门开度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、转向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组12。

输入/输出装置13是既能由驾驶员输入指令，又能向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置13包括：通过操作构件的操作供驾驶员输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音来输入指令的麦克、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示部、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关中包括指令自动驾驶模式和手动驾驶模式的任一种的手动/自动切换开关。

手动/自动切换开关例如作为驾驶员能够手动操作的开关构成，根据开关操作输出向使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式或使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式切换的指令。还可以为，不论手动/自动切换开关的操作如何，只要在规定行驶条件成立时，就可以指令从手动驾驶模式向自动驾驶模式的切换或从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换。即，可以通过手动/自动切换开关自动地进行切换，自动而非手动地进行模式切换。另外，在车辆101处于停车状态下，自动驾驶功能被有效化。

GPS装置14具有接收来自多个GPS卫星的定位信号的GPS接收器，基于GPS接收器接收到的信号测定车辆101的绝对位置(纬度、经度等)。所测定到的车辆101的绝对位置和车辆101的识别ID一起由通信单元17发送到服务器装置50。

地图数据库15是存储导航装置16中使用的一般的地图信息的装置，例如包括硬盘。地图信息包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库15中的地图信息与存储于控制器20的存储部22中的高精度地图信息不同。

导航装置16是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线，并进行按照目标路线的引导的装置。目的地的输入和按照目标路线的引导均通过输入/输出装置13进行。目标路线是根据由GPS装置14测定到的车辆101的当前位置和存储于地图数据库15的地图信息计算出的。目的地能够根据来自服务器装置50的指令自动地设定，由此能够对无人状态的车辆101设定目的地。

通信单元17利用网络103与服务器装置50进行通信，在与服务器装置50之间发送/接收各种信息。还有通信单元17利用互联网线路等无线通信网与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器获取地图信息和交通信息等。获取的地图信息被输出到地图数据库15、存储部22，将地图信息更新。获取的交通信息包括交通阻塞信息、信号灯从红变绿的剩余时间等信号灯信息。通信单元17还能够获取从服务器装置50发出的避难指令和乘车要求指令。

行驶用执行器27是使与车辆101的行驶动作相关的各种设备工作的执行器。行驶用执行器27包括：调整发动机1的节气门阀1a的开度(节气门开度)的节气门用执行器、控制油向变速器2的接合元件2a的流动，并变更变速器2的档位的变速用执行器、使制动装置工作的制动用执行器、以及驱动转向装置的转向用执行器等。

控制器20包括电子控制单元(ECU)。另外，能够将发动机控制用ECU、变速器控制用ECU等功能不同的多个ECU分开设置，但图3中为了方便，示出控制器20作为这些ECU的集合。控制器20包含具有CPU等运算部21，ROM、RAM、硬盘等存储部22和输入/输出接口等未图示的其他周边电路的计算机。

存储部22中存储有包含车道的中央位置的信息、车道位置的边界的信息等高精度的详细地图信息。更具体地说，作为地图信息，存储有道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速公路、收费道路、国道等道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点和分岔点的位置、道路标识等信息。交通管制信息包括：由于施工等车道被限制行驶或者禁止通行的信息等。存储部22中还存储有作为变速动作的基准的换挡图(变速线图)、各种控制的程序、程序中使用的阈值等信息。

运算部21作为与自动行驶有关的功能性结构，具有自车位置识别部23、外界识别部24、行动计划生成部25、以及行驶控制部26。

自车位置识别部23根据用GPS装置34获取的车辆101的位置信息和地图数据库15的地图信息，识别地图上的车辆101的位置(自车位置)。也可以利用存储于存储部22的地图信息(建筑物的形状等信息)和外部传感器组11检测出的车辆101的周边信息识别自车位置，由此，能够高精度地识别自车位置。另外，在能够用设置在道路上、道路旁边的外部的传感器测定自车位置时，还能够通过借助该传感器和通信单元17进行通信，高精度地识别自车位置。

外界识别部24根据来自激光雷达、雷达、摄像机等外部传感器组11的信号，识别车辆101周围的外部状况。例如，识别行驶在车辆101周边的周边车辆(前方车辆、后方车辆)的位置、速度、加速度、在车辆101周围停车或驻车的周边车辆的位置、以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号器、道路的边界线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。

行动计划生成部25例如根据在导航装置16计算出的目标路线、在自车位置识别部23识别出的自车位置、在外界识别部24识别出的外部状况，生成从当前时间点开始经过规定时间为止的车辆101的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部25从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最合适的轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。并且，行动计划生成部25生成与所生成的目标轨迹相应的行动计划。

行动计划中包括：在从当前时间点开始经过规定时间T(例如5秒)为止的期间内，每单位时间Δt(例如0.1秒)设定的行驶计划数据，即对应每单位时间Δt的时刻设定的行驶计划数据。行驶计划数据包含每单位时间Δt的车辆101的位置数据和车辆状态的数据。位置数据例如为表示道路上的二维坐标位置的数据，车辆状态的数据是表示车速的车速数据和表示车辆101的朝向的方向数据等。行驶计划以每单位时间Δt来进行更新。

行动计划生成部25通过将从当前时间点开始经过规定时间T位置的每单位时间Δt的位置数据按照时间顺序连接起来，生成目标轨迹。此时，根据目标轨迹上的每单位时间Δt的各目标点的车速(目标车速)计算出每单位时间Δt的加速度(目标加速度)。即，行动计划生成部25计算出目标车速和目标加速度。另外，还可以在行驶控制部26计算出目标加速度。

行驶控制部26控制行驶用执行器27，以使在自动驾驶模式下，车辆101沿着在行动计划生成部25生成的目标轨迹并以目标车速和目标加速度行驶。即，分别控制节气门用执行器、变速用执行器、制动用执行器、以及转向用执行器等，以使车辆101通过每单位时间Δt的目标点。

接下来，对涉及车辆避难系统100的自动驾驶车辆101的结构进行说明。图1的车载装置10具有车辆避难装置60。图4是表示车辆避难装置60的概略结构的框图。车辆避难装置60被构成为在灾害发生时或预测发生灾害时等，使车辆101由自动驾驶行驶到目的地。因此，车辆避难装置60具有涉及自动驾驶的结构，即具有与图3自动驾驶车辆系统200共通的结构，但在图4中，省略了图3的自动驾驶车辆系统200的一部分的图示。

如图4所示，乘车传感器12a、GPS装置14、通信单元17、启动电机3、停车执行器6a、行驶用执行器27与控制器20连接。乘车传感器12a为检测用户102乘坐车辆101或从车辆101下车的检测器(乘降检测部)，被构成为内部传感器组12的一部分(例如拍摄乘员的摄像机、内置于座椅的按压式座椅开关)。控制器20作为功能性结构，具有启动控制部61、停车控制部62、目的地设定部63、信息输出部64以及行驶控制部26。

启动控制部61根据来自服务器装置50的指令向启动电机3输出控制信号，进而使发动机1启动。更具体地，在发动机1停止中的车辆101的停车状态下，当通信单元17接收到从灾害通知部53发出的避难指令时，启动控制部61驱动启动电机3，使发动机1启动。由此车辆101启动。

停车控制部62根据来自服务器装置50的指令向停车执行器6a输出控制信号，进而使停车装置6运行(锁定)或使其解除运行(解锁)。更具体地，在停车装置6运行的状态下，当通信单元17接收到从灾害通知部53发出的避难指令时，停车控制部62驱动停车执行器6a，解除停车装置6的运行。另一方面，当车辆101以自动驾驶行驶到车辆避难场所时，即，当车辆101完成避难时，停车控制部62驱动停车执行器6a，进而运行停车装置6。

当从服务器装置50发出避难指令时，目的地设定部63根据该避难指令设定车辆101的目的地(车辆目的地)和到达车辆目的地的路线。更具体地，在从灾害通知部53发出避难指令，且未从要求输出部55发出乘车要求指令时，目的地设定部63将包含在避难指令中的车辆避难场所设定为车辆目的地，并根据从灾害通知部53发出的路线信息设定到达车辆避难场所的目标路线。

另一方面，当从灾害通知部53发出避难指令同时发出乘车要求指令时，目的地设定部63将用户102的当前位置设定为最初的车辆目的地，并根据从要求输出部55发出的路线信息设定到达用户102的当前位置为止的目标路线。当车辆101到达用户102的位置且用户102乘坐车辆101时，目的地设定部63将从要求输出部55发出的用户用目的地设定为下一车辆目的地，并根据从要求输出部55发出的路线信息，设定到达用户用目的地为止的目标路线。在车辆101到达用户用目的地且用户102下车后，将车辆避难场所设定为最终的车辆目的地，并根据从灾害通知部53发出的路线信息设定到达车辆避难场所为止的目标路线。

这种情况，用户102的乘车和下车由乘车传感器12a检测出，并且目的地设定部63根据用户102是否乘车和下车来设定车辆目的地。即，在车辆101到达用户102的位置后，当由乘车传感器12a检测到用户102乘车时，目的地设定部63将用户用目的地设定为车辆目的地。当车辆101到达用户用目的地后，当由乘车传感器12a检测到用户102下车时，目的地设定部63将车辆避难场所设定为车辆目的地。

另外，还可以在用户102乘车时和下车时，控制器20向门锁执行器输出控制信号，运行和解除车辆101的门锁。即，可以在用户102乘车和下车时，控制器20向门锁用执行器发送解除指令，进而解除门锁，在用户102乘车后和下车后，控制器20向门锁用执行器发送运行指令，进而运行门锁。

当车辆101移动到车辆避难场所，停车装置6运行，车辆101完成避难时，信息输出部64将包含车辆101的停车位置信息的车辆避难完成信息通过通信单元17发送到服务器装置50。服务器装置50(例如灾害通知部53)当接收到车辆避难完成信息时，向与避难的车辆101对应的用户102的用户终端30通知车辆101已完成避难，并通知车辆101的避难场所(停车位置)。由此，用户102能够把握车辆101的停车位置。

还有，信息输出部64在用户102乘坐车辆101后，当车辆101到达用户用目的地时，利用输入/输出装置13(图3)报知用户102已到达用户用目的地(应下车的意思)。由此，用户102能够知道应该在什么时候、什么地点下车，也就是说能够知道下车的时机。

行驶控制部26向行驶用执行器27输出控制信号，使车辆101以自动驾驶沿着由目的地设定部63设定的目标路线，且朝向由目的地设定部63设定的车辆目的地(车辆避难场所、用户位置、或用户用目的地)行驶。

图5是表示按照预先存储的程序，在图4的控制器20实施的处理的一个例子的流程图。该流程图所示的处理，例如在车辆101处于无人的停车状态下，当通信单元17接收到从服务器装置50(灾害通知部53)发出的避难指令时开始。

首先，在S1(S：处理步骤)判定车辆101是否已启动。当S1为否定(S1：否)时进入S2，向启动电机3输出控制信号使发动机1启动。由此车辆101启动。接下来，在S3，向停车执行器6a输出控制信号，解除停车装置6的运行，并返回到S1。由此，车辆101能够行驶。

当S1肯定(S1：是)时进入S4，判定是否从服务器装置50(要求输出部55)发来了通过用户终端30输入的乘车要求指令。当S4肯定(S4：是)时进入S5，根据来自乘车传感器12a的信号判定用户102是否已乘车。当S5否定(S5：否)时进入S6，将从服务器装置50(要求输出部55)发来的用户102的位置设定为车辆目的地，并进入S10。

当S5肯定(S5：是)时进入S7，根据来自乘车传感器12a的信号判定用户102是否已下车。当S7否定(S7)时进入S8，将从服务器装置50(要求输出部55)发来的用户用目的地设定为车辆目的地，并进入S10。另一方面，当S4否定(S4：否)或S7肯定(S7：是)时进入S5，将从服务器装置50发来的包含在避难指令中的车辆避难场所设定为车辆目的地，并进入S10。

在S10，向行驶用执行器27输出控制信号，使车辆101朝向在S6、S8、S9的任一步骤设定的车辆目的地行驶。接下来，在S11，根据来自GPS接收器14(图3)的信号判定车辆101是否到达了车辆避难场所。当S11肯定(S11：是)时进入S12，否定(S11：否)时返回到S1。

在S12，向停车执行器6a输出控制信号运行停车装置6。此时，使发动机1停止。由此，车辆101成为停车状态。接下来，在S13，通过通信单元17将车辆避难完成信息发送到服务器装置50，使处理结束。另外，发送到服务器装置50的车辆避难完成信息从服务器装置50发送到用户终端30，由此用户102能够把握车辆101的停车位置。

对本实施方式的车辆避难系统100的主要动作更具体地进行说明。图6A、6B分别是表示利用车辆避难系统100进行的动作的一个例子的图。如图6A所示，当自然灾害(例如海啸)发生时，从服务器装置50(灾害通知部53)分别向位于需要进行避难的避难区域AR1的停车状态的车辆101的车载装置10和用户102a携带的用户终端30发送避难指令。另外，不向位于避难区域AR1的外侧的用户102b用户终端30发送避难指令。

当向车载装置10发送避难指令时，无人的车辆101的发动机1启动进而车辆101启动，并解除停车装置6的运行(S2、S3)。此时，在服务器装置50(车辆利用判定部54)，例如当根据车辆101和用户102a的位置关系，判定用户102a不利用车辆101能够快速到用户避难场所(例如位于高地的学校操场)AR3进行避难时，不向车载装置10发送用户102a的乘车要求指令，而是只发送避难指令。

由此，车辆避难场所AR2被设定为车辆目的地，如箭头A1所示，车辆101以自动驾驶朝向车辆避难场所行驶(S9、S10)。如此，在不必让用户102a乘车时，车辆101能够以无人驾驶直达车辆避难场所AR2。因此，车辆101能够高效地向车辆避难场所AR2移动。当车辆101到达车辆避难场所时，停车装置6开始运行，车辆101固定在停车状态(S12)。

此时，通过用户终端30的输出部34向用户102a报知用户避难场所AR3和到达用户避难场所AR3的路线信息。由此，用户102a能够认识用户避难场所AR3和到达用户避难场所AR3的路线。其结果，如箭头A2所示，用户102a能够不使用车辆101容易地移动到用户避难场所AR3，能够尽早地进行避难。另外，车辆101进行避难后的车辆的位置是通过输出部34向用户102a通知的(S13)。因此，用户102a想在在灾害过后使用车辆101时，能够容易地发现车辆101。

于此相对，车辆101和用户102c为如图6B所示的位置关系，在灾害发生时，在服务器装置50(车辆利用判定部54)，当判定用户102c利用车辆101时能够快速地到用户避难场所AR3进行避难时，用户终端30的输入部33的操作被有效化。在该状态下，当用户102c操作输入部33时，从服务器装置50(要求输出部55)向车载装置10发送乘车要求指令。由此，用户102c的位置被设定为车辆目的地，如图6B的箭头B1所示，车辆101以自动驾驶朝向用户位置行驶(S6、S10)。

当车辆101到达用户位置且用户102c乘坐车辆101时，例如相对于用户避难场所跟前的用户用目的地P1被设定为车辆目的地，如箭头B2所示，车辆101以自动驾驶朝向用户用目的地P1行驶(S8、S10)。当车辆101到达用户用目的地P1且用户102c下车时，车辆避难场所AR2被设定为车辆目的地，如箭头B3所示，无人的车辆101以自动驾驶行驶(S9、S10)。由此，经由用户位置和用户用目的地P1的车辆101能够到车辆避难场所AR2进行避难。此时，如箭头B4所示，用户102c不使用车辆从用户用目的地Pa移动到用户避难场所。该移动距离较短，因此用户102c能够通过利用车辆101移动到途中，尽早地到用户避难场所AR3进行避难。

采用本发明的实施方式，能够起到如下的作用效果。

(1)本实施方式的自动驾驶车辆101具有：行驶用执行器27、GPS接收器14，其检测无人且停车中的车辆101的位置、通信单元17，其接收根据由GPS接收器14检测到的位置向车辆101发送的避难指令、启动控制部61，当接收到避难指令时，其借助启动电机3的驱动使发动机1启动进而使车辆101启动、目的地设定部63，当由通信单元17接收到避难指令时，其设定车辆目的地、以及行驶控制部26，其控制行驶用执行器27，以使在车辆101利用启动控制部61启动后，车辆101以自动驾驶朝向由目的地设定部63设定的车辆目的地行驶(图2、4)。

采用这种构成，在灾害发生时等，能够使无人的车辆101自动地启动，并通过无人驾驶行驶移动到车辆避难场所。因此，能够在灾害中保护车辆101，用户102能够在灾害过后，无障碍地利用车辆101。

(2)自动驾驶车辆101还具有：停车执行器6a，其使车辆101从非停车状态变为停车状态或从停车状态变为非停车状态、停车控制部62，其控制停车执行器6a，以使当由通信单元17接收到避难指令时，使车辆101从停车状态变为非停车状态，当车辆101通过自动驾驶行驶到达目的地时，使车辆101从非停车状态变为停车状态(图2、4)。由此，无人且停车中的车辆101的通过自动驾驶进行的行驶变为可能，且能够在到达车辆避难场所后使车辆101固定在停车状态。

(3)避难指令是在灾害发生时或预测发生灾害时向车辆101发送的指令，当通信单元17接收到避难指令时，目的地设定部63将与在灾害发生时或预测发生灾害时人进行避难的用户避难场所AR3不同的车辆避难场所AR2设定为车辆目的地(图6A)。这样，通过将人和车辆的避难场所设定为彼此不同的场所，能够防止车辆妨碍人进行避难。

(4)目的地设定部63，根据车辆101的用户102的位置信息，将用于使用户102到用户避难场所AR3进行避难的用户位置和用户用目的地作为车辆目的地进行设定后，再将车辆避难场所AR2设定为车辆目的地(图6B)。由此，用户102能够利用车辆101移动到用户避难场所，能够尽早地进行避难。

(5)通信单元17还能够接收来自用户102的乘车要求指令，当由通信单元17接收到乘车要求指令时，目的地设定部63将用于使用户102到用户避难场所AR3进行避难的用户位置和用户用目的地设定为车辆目的地(图6B)。由此，能够最适当地设置车辆目的地，能够有效地使车辆101和用户102进行避难。

(6)车辆避难系统100具有：装载于自动驾驶车辆101的车载装置10和被设定为能够与车载装置10进行通信，并向车载装置10发送避难指令的服务器装置50(图1)。由此，车辆101能够容易地获得灾害发生时的避难指令，能够使无人状态的车辆101迅速地进行避难。

(7)车辆避难系统100还具有由用户102携带，并能够与服务器装置50进行通信的用户终端30，用户终端30具有发送用户102的位置信息的通信部31(图1)。由此，服务器装置50能够把握车辆101和用户102的位置关系，能够根据需要使车辆101自动行驶到用户102的位置。

上述实施方式能够变更成各种各样的形式。以下，对变形例进行说明。在上述实施方式中，在灾害发生时和预测发生灾害时，通过作为接收部的通信单元17接收从服务器装置50发出的避难指令，车辆101到车辆目的地进行避难。即，对假设发生灾害，无人的车辆101以自动驾驶行驶到车辆目的地的例子进行了说明，但除灾害发生以外例如在妨碍紧急车辆的通行时等，需要移动无人且停车中的车辆时，能够与以上所述相同地进行操作使车辆移动。这种情况，从服务器装置向车载装置发送移动指令，车辆目的地设定部根据移动指令设定规定的车辆目的地(例如不妨碍紧急车辆的场所)即可。因此，若是接收包含根据无人且停车中的车辆的位置，从服务器装置等向该车辆发出的避难指令的移动指令的话，通信单元17等接收部的构成是任何形式都可以。

在上述实施方式中，将发动机1和变速器2等作为行驶驱动系统101a使用了，但还可以将行驶用电机等作为行驶驱动系统来使用。因此，行驶控制部的构成不限于以上所述。在上述实施方式中，利用GPS接收器14检测车辆101的位置，但检测无人且停车中的车辆的位置的位置检测部的构成不限于此。在上述实施方式中，启动控制部61借助启动电机3的驱动使发动机1启动进而启动车辆101。在这里，车辆的启动是指启动用于使行驶用执行器27工作的行驶驱动源(例如发动机)，但例如若是具有行驶电机的车辆，还可以通过用控制器接通用于驱动行驶电机的主电源来启动车辆。因此，启动部的构成不限于以上所述。

在上述实施方式中，在服务器装置50实施了各种处理，并从服务器装置50向车载装置10发送了各种指令，但还可以由车载装置10进行在服务器装置50实施的处理的一部分。在上述实施方式中，车载装置10和用户终端30通过服务器装置50发送/接收乘车要求指令等信息，但车载装置和用户终端还可以不通过服务器装置发送/接收各种信息。

本发明还能够作为车辆避难方法来使用，其包含以下步骤：检测无人且停车中的车辆的位置的步骤、接收根据检测出的位置向所述车辆发送的移动指令的步骤、当接收到移动指令时，使车辆启动并设定目的地的步骤、控制行驶用执行器，以使车辆在车辆启动后通过自动驾驶朝向车辆目的地行驶的步骤。

可以将上述实施方式和变形例的1个或者多个任意组合起来，也可以将各变形例彼此组合起来。

采用本发明，能够在灾害发生时等，使无人且停车中的车辆通过自动驾驶行驶到规定的车辆目的地。

以上，就本发明的优选实施方式进行了说明，本领域技术人员清楚地知道能够不脱离后述的权利要求书的公开范围地进行各种修改和变更。

Claims (12)

1.一种自动驾驶车辆，其特征在于，具有：

行驶用执行器(27)；

位置检测部(14)，其检测无人且停车中的车辆(101)的位置；

接收部(17)，其接收基于由所述位置检测部(14)检测出的位置向所述车辆(101)发送的移动指令；

启动部(61)，当所述接收部(17)接收到移动指令时，使所述车辆(101)启动；

目的地设定部(63)，当所述接收部(17)接收到移动指令时，设定车辆目的地；以及

行驶控制部(26)，其控制所述行驶用执行器(27)，以使所述启动部(61)启动所述车辆(101)后，所述车辆(101)以自动驾驶向所述目的地设定部(63)设定的车辆目的地行驶。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还具有：

停车执行器(6a)，其使所述车辆(101)从非停车状态变为停车状态或从停车状态变为非停车状态；

停车控制部(62)，其控制所述停车执行器(6a)，以使当由所述接收部(17)接收到移动指令时，使所述车辆(101)从停车状态变为非停车状态，当所述车辆(101)通过以自动驾驶进行的行驶到达车辆目的地时，使所述车辆(101)从非停车状态变为停车状态。

3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述接收部(17)接收的移动指令为在灾害发生时或可能发生灾害时针对所述车辆(101)的避难指令；

当由所述接收部(17)接收到避难指令时，所述目的地设定部(63)将与在灾害发生时或可能发生灾害时人进行避难的人用避难场所不同的车辆用避难场所设定为车辆目的地。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述目的地设定部(63)基于所述车辆(101)的用户(102)的位置信息设定了用于使该用户(102)到所述人用避难场所进行避难的车辆目的地后，将所述车辆用避难场所设定为车辆目的地。

5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述接收部(17)被构成为还能够接收来自所述用户(102)的乘车要求指令；

当由所述接收部(17)接收到所述乘车要求指令时，所述目的地设定部(63)设定用于使所述用户到所述人用避难场所进行避难的车辆目的地。

6.根据权利要求4或5所述的自动驾驶车辆，其特征在于，还具有：

乘降检测部(12a)，其检测用户(102)的乘车和下车；

所述目的地设定部(63)，将所述用户(102)的位置设定为车辆目的地，且由所述行驶控制部(26)控制所述行驶用执行器(27)使所述车辆(101)以自动驾驶向所述用户(102)的位置行驶后，当由所述乘降检测部(12a)检测到用户(102)乘车时，设定用于使所述用户(102)到所述人用避难场所进行避难的车辆目的地。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其特征在于，

所述目的地设定部(63)，在由所述行驶控制部(26)控制所述行驶用执行器(27)使所述车辆(101)以自动驾驶向用于使所述用户(102)到所述人用避难场所进行避难的车辆目的地行驶后，当由所述乘降检测部(12a)检测到用户(102)下车时，将所述车辆用避难场所设定为车辆目的地。

8.一种车辆避难系统，其特征在于，具有：

车载装置(10)，其装载于权利要求1～7的任一项所述的自动驾驶车辆(101)；以及

服务器装置(50)，其被设定为能够与所述车载装置(10)进行通信，并向所述车载装置(10)发送移动指令。

9.根据权利要求8所述的车辆避难系统，其特征在于，还具有：

用户终端(30)，其由用户(102)携带，并能够与所述服务器装置(50)进行通信；

所述用户终端(30)具有发送用户(102)的位置信息的发送部(31)。

10.根据权利要求8或9所述的车辆避难系统，其特征在于，

所述服务器装置(30)向所述车载装置(10)发送包含到达由所述目的地设定部(63)设定的车辆目的地为止的路线信息的移动指令。

11.根据权利要求10所述的车辆避难系统，其特征在于，

所述服务器装置(30)还向所述用户终端(30)发送针对用户(102)的移动指令。

12.一种车辆避难方法，其特征在于，包含以下步骤：

检测无人且停车中的车辆(101)的位置的步骤；

接收基于所述检测到的位置向所述车辆(101)发送的移动指令的步骤；

当接收到所述移动指令时，启动所述车辆(101)并设定车辆目的地的步骤；以及

控制行驶用执行器(27)，以使所述车辆(101)启动后，所述车辆(101)以自动驾驶向所述车辆目的地行驶的步骤。