CN110080581A - 一种高效存取车方法 - Google Patents

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唐柳华
李龙
张余祥
张�荣
宋暖
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Wuhan Control Technology Co Ltd
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    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions

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Abstract

一种高效存取车方法，其特征在于，包括搬运机器人301、升降装置101、存取车库102、每层均有存车走廊201、取车走廊202和转换空位203。车辆Cn的移动轨迹为：车辆Cn进入升降装置101后被提升至预设楼层，车辆Cn移动进入该楼层的转换空位203，然后从转换空位203进入存车走廊201，自动移动靠近已经存放的车辆，并在前车离开后自动往前停靠，取车时从存车位移动进入取车走廊202，然后移动至转换空位203，从转换空位203进入升降装置101后离开车库。

Description

一种高效存取车方法
技术领域
本发明涉及一种高效存取车方法，属于智能停车技术领域。
背景技术
目前的立体车库普遍采用钢结构或钢筋混凝土结构制作，形成多个车位，由自动控制的提升机将自立体车库的出入口送来的车辆，升降到相应的高度后，再经由轨道输送，送到一个停车面上后再送到相应的停车位上，这种存储车辆的技术，由一个提升机接车后完成升降、水平输送及横向移动等动作，最后把车身存放到车位上，导致立体车库的存取车效率受限，而且车位数受限。公开号为CN108412273A的中国专利公开了一种动态转移式存取车方法，该方法通过无避让的存取车路线实现了大容量、高效率存车，但是由于存取车通道不可转换的不足导致存车高峰期和取车高峰期会有升降装置闲置，不能达到效率最大化。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提高立体车库的存取车效率，特别是存取车高峰期的自动调配行走轨迹，为了解决这个技术问题采用的技术手段如下：一种高效存取车方法，其特征在于，包括搬运机器人301、升降装置101、存取车库102、每层均有存车走廊201、取车走廊202和转换空位203。车辆Cn的移动轨迹为：车辆Cn进入升降装置101后被提升至预设楼层，车辆Cn移动进入该楼层的转换空位203，然后从转换空位203进入存车走廊201，自动移动靠近已经存放的车辆，并在前车离开后自动往前贴靠，取车时从存车走廊201移动进入取车走廊202，然后移动至转换空位203，从转换空位203进入升降装置101后离开车库。存取车库102的存车走廊201为车辆Cn的存放空间，取车走廊202仅仅为车辆Cn被取车时的行走通道，不作为车辆Cn的存放空间。存取车库102的每一层均可由单个或多个存车走廊201和取车走廊202优化组合。存取车库102的每一层均可在一端或两端设置转换空位203。存取车库102可以在一端或两端设置升降装置101。
该立体车库存取车由搬运机器人自动完成，无需考虑驾驶员的技能，且升降装置可根据需求转换，特别适合于城市繁华地带的大规模集中时段停取车。
附图说明
图1是车辆存取时的移动路线示意图。附图标记：101-升降装置、102-存取车库、201-存车走廊、202-取车走廊、203-转换空位、301-搬运机器人、Cn-车辆。图中箭头表示车辆的移动路线。
具体实施方式
存车过程为驾驶员把车辆Cn停放在存取车库102附近后即可离开，搬运机器人301自动把车辆Cn装载。在移动过程中车辆Cn均指车辆Cn与搬运机器人301合为一个整体时的组合体。车辆Cn进入升降装置101后，便被提升到预定楼层，移动进入该楼层的转换空位203，然后从转换空位203进入存车走廊201，移动至靠近已存车辆旁，例如车辆C2向车辆C3移动；当有车辆Cn离开存车走廊201时，其它车辆自动沿存车走廊201远离升降装置101平移贴靠至已存车辆旁，例如车辆C9离开，车辆C8向车辆C10贴靠，同时车辆C7向车辆C8靠近，以此类推。取车过程为待取车辆从存车走廊201移动至取车走廊202，然后移动至转换空位203，从转换空位203进入升降装置101后离开车库，取车结束。存车高峰期，多个升降装置101均可进行存车工作，车辆Cn到达预定楼层进入转换空位203，然后再进入存车走廊201。取车高峰期，车辆Cn从取车走廊202进入转换空位203，然后再进入升降装置101，多个升降装置101均可进行取车工作。存取车比例相近时，升降装置101把车辆Cn运送到预设楼层，车辆Cn可直线穿过转换空位203进入存车走廊201，待取车辆Cn可从取车走廊直线穿过转换空位203进入升降装置101后离开车库。控制系统根据存取车的需求状态调整车辆Cn的行走轨迹，借助转换空位203将升降装置101的利用率发挥到极致，以获得更高的存取车效率。

Claims (8)

1.一种高效存取车方法，其特征在于，包括搬运机器人(301)、升降装置(101)、存取车库(102)、每层均有存车走廊(201)、取车走廊(202)和转换空位(203)。
2.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，车辆Cn的移动轨迹为：车辆Cn从升降装置101移动进入转换空位(203)，然后从转换空位(203)进入存车走廊（201），自动移动靠近已经存放的车辆，并在前车离开后自动往前贴靠，取车时车辆Cn从存车位移动进入取车走廊(202)，然后移动至转换空位(203)，从转换空位（203）进入升降装置(101)后离开车库。
3.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，存取车库(102)的存车走廊(201)为车辆Cn的存放空间，取车走廊(202)仅仅为车辆Cn被取车时的行走通道，不作为车辆Cn的停放空间。
4.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，存取车库(102)的每一层均可由单个或多个存车走廊(201)和取车走廊（202）优化组合。
5.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，存取车库(102)的每一层均可在一端或两端设置转换空位(203)。
6.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，存取车库(102)可以在一端或两端设置升降装置(101)。
7.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，在移动过程中车辆Cn与搬运机器人(301)作为一个整体移动。
8.根据权利要求1所述的一种高效存取车方法，其特征在于，整个存取车过程车辆Cn由搬运机器人(301)智能移动完成。
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