CN110077802A - 一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 - Google Patents
一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110077802A CN110077802A CN201910115584.XA CN201910115584A CN110077802A CN 110077802 A CN110077802 A CN 110077802A CN 201910115584 A CN201910115584 A CN 201910115584A CN 110077802 A CN110077802 A CN 110077802A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- dumper
- machine
- feeding
- positioning
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 55
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 88
- 230000004807 localization Effects 0.000 claims abstract description 70
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 125
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 33
- 238000013024 troubleshooting Methods 0.000 claims description 24
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 20
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 18
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 15
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 12
- 239000000835 fiber Substances 0.000 claims description 8
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 6
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 3
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 3
- HVFLCNVBZFFHBT-ZKDACBOMSA-N cefepime Chemical compound S([C@@H]1[C@@H](C(N1C=1C([O-])=O)=O)NC(=O)\C(=N/OC)C=2N=C(N)SC=2)CC=1C[N+]1(C)CCCC1 HVFLCNVBZFFHBT-ZKDACBOMSA-N 0.000 claims description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 claims 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 abstract description 17
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 abstract description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 4
- 239000002994 raw material Substances 0.000 abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 3
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 description 1
- 101100244739 Arabidopsis thaliana PPH gene Proteins 0.000 description 1
- 108010064535 CCAAT-Enhancer-Binding Protein-beta Proteins 0.000 description 1
- 102100041022 Coronin-1C Human genes 0.000 description 1
- 102100024106 Cyclin-Y Human genes 0.000 description 1
- 102100031051 Cysteine and glycine-rich protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 101710185487 Cysteine and glycine-rich protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100031621 Cysteine and glycine-rich protein 2 Human genes 0.000 description 1
- 101100114467 Homo sapiens CORO1C gene Proteins 0.000 description 1
- 101000947157 Homo sapiens CXXC-type zinc finger protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 101000910602 Homo sapiens Cyclin-Y Proteins 0.000 description 1
- 101100061442 Phytophthora infestans CRN2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 108010017322 catch-relaxing peptide (Mytilus) Proteins 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 101150084411 crn1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000006837 decompression Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 101150014352 mtb12 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/125—Control of position or direction using feedback using discrete position sensor
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
- G01D5/32—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light
- G01D5/34—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells
- G01D5/347—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light with attenuation or whole or partial obturation of beams of light the beams of light being detected by photocells using displacement encoding scales
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G25/00—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement
- B65G25/04—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors
- B65G25/06—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having identical forward and return paths of movement, e.g. reciprocating conveyors having carriers, e.g. belts
- B65G25/065—Reciprocating floor conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
该发明涉及自动化生产线运料技术领域，具体涉及一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法，定位检测装置包括定位检测组合、若干定位片、原点位置、负限位、正限位、控制器、编码器，采用经过定位片时的编码器值与预先设置好的学入值的比对，提高了定位的精确性和可靠性；并基于该定位检测装置和方法提供了一种定位运料系统和定位运料方法，定位销的成功定位和定位销到位传感器的输出信号，进一步保证了对接位置的准确；运料车与取料点、1号机、2号机等的状态保证通讯，保证了对接双方对装满原料的炉或空炉移动过程及状态的及时监控及处理，本申请的定位运料系统具有定位准确可靠、安全性高、价格便宜、便于操作、实用性强的优点。
Description
技术领域
本申请涉及自动化生产线运料技术领域，具体涉及一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法。
背景技术
传统铝合金车轮低压铸造机加铝液，主要依靠人工驾驶叉车或天车完成，没有成熟的智能低压铸造运料车。由于铝液为高温液体，运输及装卸过程容易产生危险，设计智能低压铸造运料车的前提必须实现运料车的精确定位、装卸对接过程的实时控制，才能实现安全的运输及装卸过程。传统的伺服系统利用编码器可以实现较为精确的定位，但是无法检测出车轮打滑，电机联轴器脱开，编码器硬件故障等原因造成的位置误差。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位检测装置和方法，采用经过定位片时的编码器值与预先设置好的学入值的比对，提高了定位的精确性和可靠性；并基于该定位检测装置和方法提供了一种定位运料系统和定位运料方法，定位销的成功定位和定位销到位传感器的输出信号，进一步保证了对接位置的准确；运料车与取料点、1号机、2号机等的状态保证通讯，保证了对接双方对装满原料的炉或空炉移动过程及状态的及时监控及处理，另外，状态保证通讯只在对接过程中进行，节约了网络资源，保证了对接过程以外时间段，整个系统网络通讯数据的正常进行。
为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供一种定位检测装置，包括定位检测组合、若干定位片、原点位置、负限位、正限位、控制器、编码器；正限位和负限位位于移动载体移动轨道两端，原点位置靠近负限位，若干定位片分布在原点位置和正限位之间；其中每个定位片具有相同的长、宽尺寸，且在N行M列的特定位置打孔进行编号；定位检测组合包括固定于支架上的N个竖直排列的小孔识别传感器，小孔识别传感器可以识别定位片上开孔与否，定位检测组合中的N个竖直排列的小孔识别传感器可依次经过每一定位片的M列孔；其中M、N为正整数，且N≥2，M≥2；原点位置、正限位和负限位是接近开关或者位置传感器；定位检测组合和控制器位于移动载体上，定位片位于目标位置；定位检测组合、原点位置、负限位和正限位均与控制器电连接，编码器与控制器信号连接，控制器可以根据定位检测组合检测到的定位片上打孔信息读取编码器编码。
优选的，小孔识别传感器为光纤传感器，光纤传感器的有效光斑的直径小于定位片上小孔。
优选的，所述若干定位片包括取料点接料定位片、取料点送空炉定位片、与目标位置相对应的若干送料定位片和取空炉定位片。
第二方面，本申请实施例提供了一种用上述的定位检测装置进行定位的定位检测方法，包括：
步骤一：控制器记录移动载体上的定位检测组合正向从原点位置经过各个定位片上的各列孔时编码器的值或者反向回到原点时经过各个定位片上的各列孔时编码器的值，作为各个定位片的初始编码值；
步骤二：移动载体运行到目标位置，并比较移动载体的定位检测组合经过该目标位置定位片各列孔时的编码器值与该目标位置定位片的初始编码值；当此时每列孔对应的编码器值与该列孔的初始编码值的偏差都小于设定值，并且经过各列孔时移动载体的定位检测组合的检测信号与目标位置的定位片上的打孔相匹配时，判断该位置为安全定位位置。
第三方面，本申请实施例提供了一种定位运料系统，包括上述的一种定位检测装置，还包括运料车、运料车轨道、取料点、1号机、2号机……Q号机，其中Q为正整数，且Q≤2M*N ；其中取料点两侧沿运料车轨道分别设置取料点接料定位片、取料点送空炉定位片，1号机、2号机……Q号机两侧沿运料车轨道分别设置相应的送料定位片和取空炉定位片，正限位和负限位设置在运料车轨道两端，原点位置靠近负限位位置；运料车上定位检测组合的左右两边分别用于放置装满料的炉和空炉；定位检测组合和控制器位于运料车上；运料车上还设置有伺服驱动、运料车电机和编码器，控制器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接并驱动运料车电机；编码器连接伺服驱动器，控制器记录定位检测组合经过定位片时的编码器值作为位置信息；运料车上的控制器可以与取料点、1号机、2号机……Q号机建立通信连接；运料车上设置有动作定位机构，动作定位机构可以将运料车在取料点、1号机、2号机……Q号机的位置固定，并输出定位成功或失败信号给运料车和与其固定的取料点、1号机、2号机……Q号机。
优选的，还包括系统管理主机、人机界面，人机界面信号连接控制器，系统管理主机采用网络总线连接控制器，控制器与取料点、1号机、 2号机……Q号机采用网络总线进行通信。
优选的，所述动作定位机构包括：在取料点两边相应位置沿运料车轨道设置有取料点接料销孔、取料点送空炉销孔，1号机、2号机……Q号机两边相应位置沿运料车轨道设置有送料销孔、取空炉销孔，在运料车上设置有定位销、定位气缸、定位销到位传感器；所述的定位销到位传感器安装于定位气缸行程的中部位置，当定位销正确销入取料点接料销孔、取料点送空炉销孔、送料销孔、取空炉销孔之一后，定位气缸正好伸出到行程的中部位置，此时定位销到位传感器输出高电平；当定位销销到无任何阻挡物的位置而定位气缸全部伸出或定位销被各个销孔之一的边缘阻挡而定位气缸未伸出到中部位置时，定位销到位传感器输出低电平。
优选的，定位气缸使用的压缩空气压力为2.5-5bar，气缸的压缩空气供应端具有可调减压阀。
优选的，各个销孔采用入口喇叭形结构，水平放置，销孔底部下面有较大的开口，开口朝下。
第四方面，本申请实施例提供了一种用于上述的一种定位运料系统的定位运料方法，包括如下步骤：
步骤一：回原点，运料车根据正限位、负限位找到原点位置，并同时自动设置当前编码器值为系统零点；
步骤二：自动学入，运料车以较慢的速度自动从原点位置运行到正限位片并返回原点位置，控制器记录下正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机……Q号机的送料定位片的M列孔时的编码器值，依次为｛CF11、CF12、…、CF1M；CF21、CF22、…、CF2M；…；CFN1、CFN2、…、CFNM｝；并记录下反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机……Q号机的取空炉定位片时M列孔时的编码器｛CRN1、CRN2、…、CRNM；…；CR21、CR22、…、CR2M；CR11、CR12、…、CR1M｝；
步骤三：自动运行，运料车在原点位置，运料车等待接收1号机、2号机……Q号机之一的送料请求，当运料车接收到P号机的送料请求，P为正整数，P≤Q，运料车运行到取料点取料位置，并比较运料车上的定位检测组合经过取料点接料定位片M列孔时的编码器值CF'11、CF'12、…、CF'1M；当编码器值CF'11、CF'12、…、CF'1M分别与相应位置的学入值CF11、CF12、…、CF1M的偏差都小于设定值∆F0，并且经过M列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与取料点接料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，运料车重新回到原点位置，并从原点再次向取料点接料定位片位置移动；
步骤四：运料车与取料点开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料点或者运料车一方报警；
步骤五：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点取料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤六：运料车开始接料动作，此时装满料的炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从取料点缓慢移动到运料车上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤七：运料车与取料点结束状态保证通讯，运料车运行到P号机的取空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过P号机的取空炉定位片M列孔时的编码器值CR'P1、CR'P2、…、CR'PM ；当CR'P1、CR'P2、…、CR'PM分别与相应位置的学入值CRP1、CRP2、…、CRPM的偏差都小于设定值∆R0，并且经过M列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与P号机的取空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向P号机的取空炉位置移动；
步骤八：运料车与P号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至P号机，当运料车接收到P号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至P号机，P号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当P号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，P号机或者运料车一方报警；
步骤九：运料车与P号机通过动作定位机构实现运料车与P号机的取空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十：运料车开始取空炉动作，此时空炉在P号机一侧驱动机构的作用下开始从P号机缓慢移动到运料车上；当移动过程中P号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十一：运料车与P号机结束状态保证通讯，运料车运行到P号机送料定位片的位置，并比较运料车上的定位检测组合经过P号机送料定位片M列孔时的编码器值CF'P1、CF'P2、…、CF'PM；当编码器值CF'P1、CF'P2、…、CF'PM分别与相应位置的学入值CFP1、CFP2、…、CFPM的偏差都小于设定值∆F0，并且经过M列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与P号机送料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向P号机的送料定位片位置移动；
步骤十二：运料车与P号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至P号机，当运料车接收到P号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至P号机，P号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当P号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，运料车或者P号机一方报警；
步骤十三：运料车与P号机通过动作定位机构实现运料车与P号机送料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和P号机，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十四：P号机开始接料动作，此时装满料的炉在P号机一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到P号机上；当移动过程中P号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十五：运料车与P号机结束状态保证通讯，运料车运行到取料点送空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过取料点送空炉定位片M列孔时的编码器值CR'11、CR'12、…、CR'1M ；当CR'11、CR'12、…、CR'1M分别与相应位置的学入值CR11、CR12、…、CR1M的偏差都小于设定值∆R0，并且经过M列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与取料点送空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向取料点送空炉位置移动；
步骤十六：运料车与取料点再次开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料点或者运料车一方报警；
步骤十七：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点送空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十八：运料车开始送空炉动作，此时空炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到取料点上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十九：运料车与取料点结束状态保证通讯；回到步骤三。
优选的，在步骤二中，正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机……Q号机的送料定位片的M列孔时的编码器值，和反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机……Q号机的取空炉定位片时M列孔时的编码器值可以人为设定或者修改。
优选的，步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中∆F0和∆R0是1.0mm。
优选的，当步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中运料车通过编码器值判断接近目标定位片时，运料车速度减速到慢速运行，当运料车到达正确的取料、送空炉、取空炉、送料位置时，定位检测组合上的小孔识别传感器正好检测到定位片上的最后一列孔。
优选的，状态保证通讯采用状态保证帧进行数据通讯，状态保证帧的帧格式依次为1字节的帧头，1字节的目标地址，1字节的源地址，1字节的功能码，1字节的状态码，2字节的时间序号，4字节的位置码，2字节的流水号，2字节的CRC校验。
优选的，功能码使用十进制1表示状态保证通讯建立请求，2表示状态保证通讯建立请求，3表示状态保证通讯数据请求，4表示状态保证通讯数据响应，5表示状态保证通讯断开请求，6表示状态保证通讯断开响应。
优选的，步骤五、步骤九、步骤十三、步骤十七中，双方进行位置固定时，从定位气缸开始伸出到开始判断定位销到位传感器输出状态的时间，稍大于从定位气缸开始伸出到定位气缸伸出到满行程位置的时间。
与现有技术相比，本申请的有益效果是：
本申请提供一种定位检测装置和定位检测方法，采用经过定位片时的编码器值与预先设置好的学入值的比对，提高了定位的精确性和可靠性；并基于该定位检测装置和方法提供了一种定位运料系统和定位运料方法，定位销的成功定位和定位销到位传感器的输出信号，进一步保证了对接位置的准确；运料车与取料点、1号机、2号机等的状态保证通讯，保证了对接双方对装满原料的炉或空炉移动过程及状态的及时监控及处理，另外，状态保证通讯只在对接过程中进行，节约了网络资源，保证了对接过程以外时间段，整个系统网络通讯数据的正常进行。可见该定位运料系统和定位运料方法，定位准确可靠、安全性高、价格便宜、便于操作、实用性强、为智能低压铸造运料车提供了安全定位基础。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一定位运料系统组成图；
图2是定位检测组合和定位片的结构示意图；
图3是本发明实施例一中定位运料系统的电气原理图；
图4是本发明的状态保证帧的帧格式图；
其中：101－取料点、102－1号机、103－2号机、104－运料车、105－负限位、106－原点位置、107－取料点接料定位片、108－取料点接料销孔、109－取料点送空炉定位片、110－取料点送空炉销孔、111－1号机送料定位片、112－1号机送料销孔、113－1号机取空炉定位片、114－1号机取空炉销孔、115－2号机送料定位片、116－2号机送料销孔、117－2号机取空炉定位片、118－2号机取空炉销孔、119－正限位、122－定位检测组合、123－定位销、124－定位气缸、125－定位销到位传感器； F1－第一断路器、F2－第二断路器、V1－直流电源、VF1－伺服驱动器、CPU1－控制器、U1－运料车电机、K1－伺服使能继电器、K2－定位销伸出继电器、HMI1－操作界面、SM1－系统管理主机、NET1－网络总线、120－满铝液炉、121－空炉、201－取料点接料定位片局部放大图、202－取料点送空炉定位片局部放大图、203－1号机送料定位片局部放大图、204－1号机取空炉定位片局部放大图、205－2号机送料定位片局部放大图、206－2号机取空炉定位片局部放大图、200－运料车定位检测组合局部放大图、207－1号小孔识别传感器安装位、208－2号小孔识别传感器安装位、209－检测小孔、B1－正限位电气符号、B2－负限位电气符号、B3－原点位置电气符号、B4－1号行走到位传感器电气符号、B5－2号行走到位传感器电气符号、B6－定位销到位传感器。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
实施例1：
下面结合附图1-4说明本申请的实施例。图1中是一种具有两个机器1号机和2号机，定位片具有相同的长、宽尺寸，是在2行3列的特定位置打孔进行编号的定位运料系统，其中提供一种定位检测装置，包括定位检测组合122、若干定位片、原点位置106、负限位105、正限位119、控制器CPU1、编码器CN3；正限位119和负限位105位于移动载体移动轨道两端，原点位置106靠近负限位，若干定位片分布在原点位置106和正限位119之间；其中每个定位片具有相同的长、宽尺寸，且在N行M列的特定位置打孔进行编号，其中M、N为正整数，且N≥2，M≥2；本实施例中选择N=2，M=3；定位检测组合122包括固定于支架上的2个竖直排列的小孔识别传感器，小孔识别传感器可以识别定位片上开孔与否，定位检测组合中的2个竖直排列的小孔识别传感器可依次经过每一定位片的3列孔；原点位置106、正限位119和负限位105是接近开关或者位置传感器；定位检测组合122和控制器位于移动载体上，定位片位于目标位置；定位检测组合122、原点位置106、负限位105和正限位119均与控制器CPU1电连接，编码器CN3与控制器CPU1信号连接，控制器CPU1可以根据定位检测组合122检测到的定位片上打孔信息读取编码器CN3编码。
本实施例中，小孔识别传感器为光纤传感器，光纤传感器的有效光斑的直径小于定位片上小孔。所述的运料车的定位检测组合122由固定于支架上的两个上下竖直排列的光纤传感器207、208组成。光纤传感器207、208的有效光斑直径小于定位片上小孔直径。运料车的定位检测组合122通过两个光纤传感器207、208实现了六个位置的判断。
本实施例中，定位片的数量根据需要定位的机器的数量而定，本实施例中有2个机器，分别为1号机、2号机。所述若干定位片包括取料点接料定位片、取料点送空炉定位片、1号机送料定位片、1号机取空炉定位片、2号机送料定位片、2号机取空炉定位片。
本实施例中的定位检测装置进行定位的的定位检测方法是：
步骤一：控制器记录移动载体上的定位检测组合正向从原点位置经过各个定位片上的各列孔时编码器的值或者反向回到原点时经过各个定位片上的各列孔时编码器的值，作为各个定位片的初始编码值；
步骤二：移动载体运行到目标位置，并比较移动载体的定位检测组合经过该目标位置定位片各列孔时的编码器值与该目标位置定位片的初始编码值；当此时每列孔对应的编码器值与该列孔的初始编码值的偏差都小于设定值，并且经过各列孔时移动载体的定位检测组合的检测信号与目标位置的定位片上的打孔相匹配时，判断该位置为安全定位位置。
具体结合图1和图3本实施例中的定位运料系统包括上述定位检测装置，Q=2，还包括运料车104、运料车轨道、取料点101、1号机102、2号机103；其中取料点101两侧沿运料车轨道分别设置取料点接料定位片107、取料点送空炉定位片109，1号机送料定位片111、1号机取空炉定位片113、2号机送料定位片115、2号机取空炉定位片117，正限位119和负限位105设置在运料车轨道两端，原点位置106靠近负限位105位置；运料车104具有双工位，能同时左右放置装满原料的炉120和空炉121；定位检测组合122和控制器CPU1位于运料车104上；运料车104上还设置有伺服驱动VF1、运料车电机U1和编码器CN3，控制器CPU1连接伺服驱动器VF1，伺服驱动器VF1连接并驱动运料车电机U1；编码器CN3连接伺服驱动器VF1，控制器CPU1记录定位检测组合122经过定位片时的编码器CN3的值作为位置信息；运料车上的控制器可以与取料点、1号机、2号机建立通信连接；运料车上设置有动作定位机构，动作定位机构可以将运料车在取料点、1号机或2号机的位置固定，并输出定位成功或失败信号给运料车和与其固定的取料点、1号机或2号机。
本实施例中还包括系统管理主机SM1、人机界面HMI1，人机界面HMI1信号连接控制器CPU1，系统管理主机SM1采用网络总线连接控制器CPU1，控制器CPU1与取料点101、1号机102、 2号机103采用网络总线进行通信。对接双方在对接运动过程中，始终保持状态保证通讯，保证了通讯数据的及时可靠，防止对接运动过程中，一方出现故障、报警时另一方未及时收到通知而继续运动造成卡住、撞击、倾倒等危险。
本实施例中，所述动作定位机构包括：在取料点两边相应位置沿运料车轨道设置有取料点接料销孔108、取料点送空炉销孔110，1号机送料销孔112、1号机取空炉销孔114、2号机送料销孔116、2号机取空炉销孔118，在运料车上设置有定位销123、定位气缸124、定位销到位传感器125；所述的定位销到位传感器125安装于定位气缸124行程的中部位置，当定位销123正确销入取料点接料销孔108、取料点送空炉销孔110、1号机送料销孔112、1号机取空炉销孔114、2号机送料销孔116、2号机取空炉销孔118之一后，定位气缸124正好伸出到行程的中部位置，此时定位销到位传感器125输出高电平；当定位销123销到无任何阻挡物的位置而定位气缸全部伸出或定位销被各个销孔之一的边缘阻挡而定位气缸未伸出到中部位置时，定位销到位传感器125输出低电平。
本实施例中，所采用的从定位气缸124开始伸出到开始判断定位销到位传感器125输出状态的时间，稍大于从定位气缸124开始伸出到定位气缸124伸出到满行程位置的时间。定位气缸124使用的压缩空气压力为2.5-5bar，气缸的压缩空气供应端具有可调减压阀。
本实施例中，各个销孔采用入口喇叭形结构，水平放置，销孔底部下面有较大的开口，开口朝下，有利于灰尘异物等从开口排出。
本实施例一种定位运料系统的定位运料方法包括如下步骤：
步骤一：回原点，运料车根据正限位、负限位找到原点位置，并同时自动设置当前编码器值为系统零点；
步骤二：自动学入，运料车以较慢的速度自动从原点位置运行到正限位片并返回原点位置，控制器记录下正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机的送料定位片的3列孔时的编码器值，依次为｛CF11、CF12、 13；CF21、CF22、 23;；CF31、CF32、 33｝；并记录下反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机的取空炉定位片时M列孔时的编码器｛CR31、CR32、CR33；CR21、CR22、CR23；CR11、CR12、CR13｝；
步骤三：自动运行，运料车在原点位置，运料车等待接收1号机、2号机之一的送料请求，当运料车接收到1号机的送料请求，运料车运行到取料点取料位置，并比较运料车上的定位检测组合经过取料点接料定位片3列孔时的编码器值CF'11、CF'12、CF'13；当编码器值CF'11、CF'12、CF'13分别与相应位置的学入值CF11、CF12、CF13的偏差都小于设定值∆F0，并且经过3列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与取料点接料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，运料车重新回到原点位置，并从原点再次向取料点接料定位片位置移动；
步骤四：运料车与取料点开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料机或者运料车一方报警。本实施例中固定频率为0.05秒/次；
步骤五：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点取料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤六：运料车开始接料动作，此时装满料的炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从取料点缓慢移动到运料车上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤七：运料车与取料点结束状态保证通讯，运料车运行到1号机的取空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过1号机的取空炉定位片3列孔时的编码器值CR'21、CR'22、CR'23；当CR'21、CR'22、CR'23分别与相应位置的学入值CR21、CR22、CR23的偏差都小于设定值∆R0，并且经过3列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与1号机的取空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向1号机的取空炉位置移动；
步骤八：运料车与1号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至1号机，当运料车接收到1号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至1号机，1号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当1号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，1号机或者运料车一方报警。本实施例中固定频率为0.05秒/次；
步骤九：运料车与1号机通过动作定位机构实现运料车与1号机的取空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十：运料车开始取空炉动作，此时空炉在1号机一侧驱动机构的作用下开始从1号机缓慢移动到运料车上；当移动过程中1号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十一：运料车与1号机结束状态保证通讯，运料车运行到1号机送料定位片的位置，并比较运料车上的定位检测组合经过1号机送料定位片3列孔时的编码器值CF'21、CF'22、CF'23；当编码器值CF'21、CF'22、CF'23分别与相应位置的学入值CF21、CF22、CF23的偏差都小于设定值∆F0，并且经过3列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与1号机送料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向1号机的送料定位片位置移动；
步骤十二：运料车与1号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至1号机，当运料车接收到1号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至1号机，1号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当1号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，运料车或者1号机一方报警。本实施例中固定频率为0.05秒/次；
步骤十三：运料车与1号机通过动作定位机构实现运料车与1号机送料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和1号机，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十四：1号机开始接料动作，此时装满料的炉在1号机一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到1号机上；当移动过程中1号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十五：运料车与1号机结束状态保证通讯，运料车运行到取料点送空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过取料点送空炉定位片3列孔时的编码器值CR'11、CR'12、CR'13；当CR'11、CR'12、CR'13分别与相应位置的学入值CR11、CR12、CR13的偏差都小于设定值∆R0，并且经过3列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与取料点送空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向取料点送空炉位置移动；
步骤十六：运料车与取料点再次开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料点或者运料车一方报警。本实施例中固定频率为0.05秒/次；
步骤十七：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点送空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十八：运料车开始送空炉动作，此时空炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到取料点上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十九：运料车与取料点结束状态保证通讯；回到步骤三。
本实施例中，在步骤二中，正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机的送料定位片的3列孔时的编码器值，和反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机的取空炉定位片时3列孔时的编码器值可以人为设定或者修改，从而实现位置值的快速正确取值。
在本实施例中，步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中∆F0和∆R0是1.0mm。
在本实施例中，当步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中运料车通过编码器值判断接近目标定位片时，运料车速度减速到慢速运行，当运料车到达正确的取料、送空炉、取空炉、送料位置时，定位检测组合上的小孔识别传感器正好检测到定位片上的最后一列孔。
在本实施例中，状态保证通讯采用状态保证帧进行数据通讯，状态保证帧的帧格式如图4所示，依次为1字节的帧头，1字节的目标地址，1字节的源地址，1字节的功能码，1字节的状态码，2字节的时间序号，4字节的位置码，2字节的流水号，2字节的CRC校验。其中，功能码使用十进制1表示状态保证通讯建立请求，2表示状态保证通讯建立请求，3表示状态保证通讯数据请求，4表示状态保证通讯数据响应，5表示状态保证通讯断开请求，6表示状态保证通讯断开响应。状态保证帧为通讯协议中应用层用户数据的帧格式，能够方便的在各种不同的通讯协议中实现。
在本实施例中，步骤五、步骤九、步骤十三、步骤十七中双方进行位置固定时，从定位气缸开始伸出到开始判断定位销到位传感器输出状态的时间，稍大于从定位气缸开始伸出到定位气缸伸出到满行程位置的时间。
可见本申请提供了一种定位检测装置和方法以及定位运料系统和定位运料方法，采用经过定位片107、109、111、113、115、117时的编码器CN3值与预先设置好的学入值的比对，精确的确保了运料车104的正确位置；定位销123的成功定位，进一步保证了对接位置的正确；运料车104与取料点101、1号机102或2号机103的状态保证通讯，保证了对接双方对装满铝液的炉120或空炉121移动过程及状态的及时监控及处理；状态保证通讯只在对接过程中进行，节约了网络资源，保证了对接过程以外时间段，整个系统网络通讯数据的正常进行。可见该定位运料系统和定位运料方法，定位准确可靠、安全性高、价格便宜、便于操作、实用性强、为智能低压铸造运料车提供了安全定位基础。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (16)
1.一种定位检测装置，其特征在于：包括定位检测组合、若干定位片、原点位置、负限位、正限位、控制器、编码器；正限位和负限位位于移动载体移动轨道两端，原点位置位于正限位和负限位之间且靠近负限位，若干定位片分布在原点位置和正限位之间；其中每个定位片具有相同的长、宽尺寸，且在N行M列的特定位置打孔进行编号；定位检测组合包括固定于支架上的N个竖直排列的小孔识别传感器，小孔识别传感器可以识别定位片上开孔与否，定位检测组合中的N个竖直排列的小孔识别传感器可依次经过每一定位片的M列孔；其中M、N为正整数，且N≥2，M≥2；原点位置、正限位和负限位是接近开关或者位置传感器；定位检测组合和控制器位于移动载体上，定位片位于目标位置；定位检测组合、原点位置、负限位和正限位均与控制器电连接，编码器与控制器信号连接，控制器可以根据定位检测组合检测到的定位片上打孔信息读取编码器编码。
2.根据权利要求1中所述的一种定位检测装置，其特征在于，小孔识别传感器为光纤传感器，光纤传感器的有效光斑的直径小于定位片上小孔。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的一种定位检测装置，其特征在于，所述若干定位片包括取料点接料定位片、取料点送空炉定位片、与目标位置相对应的若干送料定位片和取空炉定位片。
4.根据权利要求1-3任一项中所述的定位检测装置进行定位的的定位检测方法，其特征在于：
步骤一：控制器记录移动载体上的定位检测组合正向从原点位置经过各个定位片上的各列孔时编码器的值或者反向回到原点时经过各个定位片上的各列孔时编码器的值，作为各个定位片的初始编码值；
步骤二：移动载体运行到目标位置，并比较移动载体的定位检测组合经过该目标位置定位片各列孔时的编码器值与该目标位置定位片的初始编码值；当此时每列孔对应的编码器值与该列孔的初始编码值的偏差都小于设定值，并且经过各列孔时移动载体的定位检测组合的检测信号与目标位置的定位片上的打孔相匹配时，判断该位置为安全定位位置。
5.一种定位运料系统，其特征在于：包括如权利要求1-3中任一项中所述的一种定位检测装置，还包括运料车、运料车轨道、取料点、1号机、2号机……Q号机，其中Q为正整数，且Q≤2M*N ；其中取料点两侧沿运料车轨道分别设置取料点接料定位片、取料点送空炉定位片，1号机、2号机……Q号机两侧沿运料车轨道分别设置相应的送料定位片和取空炉定位片，正限位和负限位设置在运料车轨道两端，原点位置靠近负限位位置；运料车上定位检测组合的左右两边分别用于放置装满料的炉和空炉；定位检测组合和控制器位于运料车上；运料车上还设置有伺服驱动、运料车电机和编码器，控制器连接伺服驱动器，伺服驱动器连接并驱动运料车电机；编码器连接伺服驱动器，控制器记录定位检测组合经过定位片时的编码器值作为位置信息；运料车上的控制器可以与取料点、1号机、2号机……Q号机建立通信连接；运料车上设置有动作定位机构，动作定位机构可以将运料车在取料点、1号机、2号机……Q号机的位置固定，并输出定位成功或失败信号给运料车和与其固定的取料点、1号机、2号机……Q号机。
6.根据权利要求5中所述的一种定位运料系统，其特征在于，还包括系统管理主机、人机界面，人机界面信号连接控制器，系统管理主机采用网络总线连接控制器，控制器与取料点、1号机、 2号机……Q号机采用网络总线进行通信。
7.根据权利要求5或6中所述的一种定位运料系统，其特征在于：所述动作定位机构包括：在取料点两边相应位置沿运料车轨道设置有取料点接料销孔、取料点送空炉销孔，1号机、2号机……Q号机两边相应位置沿运料车轨道设置有送料销孔、取空炉销孔，在运料车上设置有定位销、定位气缸、定位销到位传感器；所述的定位销到位传感器安装于定位气缸行程的中部位置，当定位销正确销入取料点接料销孔、取料点送空炉销孔、送料销孔、取空炉销孔之一后，定位气缸正好伸出到行程的中部位置，此时定位销到位传感器输出高电平；当定位销销到无任何阻挡物的位置而定位气缸全部伸出或定位销被各个销孔之一的边缘阻挡而定位气缸未伸出到中部位置时，定位销到位传感器输出低电平。
8.根据权利要求7中所述的一种定位运料系统，其特征在于：定位气缸使用的压缩空气压力为2.5-5bar，气缸的压缩空气供应端具有可调减压阀。
9.根据权利要求7中所述的一种定位运料系统，其特征在于：各个销孔采用入口喇叭形结构，水平放置，销孔底部下面有较大的开口，开口朝下。
10.一种用于权利要求5-9中任一项所述的一种定位运料系统的定位运料方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一：回原点，运料车根据正限位、负限位找到原点位置，并同时自动设置当前编码器值为系统零点；
步骤二：自动学入，运料车以较慢的速度自动从原点位置运行到正限位片并返回原点位置，控制器记录下正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机……Q号机的送料定位片的M列孔时的编码器值，依次为｛CF11、CF12、…、 1M；CF21、CF22、…、 2M；…；CFN1、CFN2、…、 NM｝；并记录下反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机……Q号机的取空炉定位片时M列孔时的编码器值｛CRN1、CRN2、…、CRNM；…；CR21、CR22、…、CR2M；CR11、CR12、…、CR1M｝；
步骤三：自动运行，运料车在原点位置，运料车等待接收1号机、2号机……Q号机之一的送料请求，当运料车接收到P号机的送料请求，P为正整数，P≤Q，运料车运行到取料点取料位置，并比较运料车上的定位检测组合经过取料点接料定位片M列孔时的编码器值CF'11、CF'12、…、CF'1M；当编码器值CF'11、CF'12、…、CF'1M分别与相应位置的学入值CF11、CF12、…、CF1M的偏差都小于设定值∆F0，并且经过M列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与取料点接料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，运料车重新回到原点位置，并从原点再次向取料点接料定位片位置移动；
步骤四：运料车与取料点开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料点或者运料车一方报警；
步骤五：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点取料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤六：运料车开始接料动作，此时装满料的炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从取料点缓慢移动到运料车上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤七：运料车与取料点结束状态保证通讯，运料车运行到P号机的取空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过P号机的取空炉定位片M列孔时的编码器值CR'P1、CR'P2、…、CR'PM ；当CR'P1、CR'P2、…、CR'PM分别与相应位置的学入值CRP1、CRP2、…、CRPM的偏差都小于设定值∆R0，并且经过M列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与P号机的取空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向P号机的取空炉位置移动；
步骤八：运料车与P号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至P号机，当运料车接收到P号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至P号机，P号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；当P号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，P号机或者运料车一方报警；
步骤九：运料车与P号机通过动作定位机构实现运料车与P号机的取空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十：运料车开始取空炉动作，此时空炉在P号机一侧驱动机构的作用下开始从P号机缓慢移动到运料车上；当移动过程中P号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十一：运料车与P号机结束状态保证通讯，运料车运行到P号机送料定位片的位置，并比较运料车上的定位检测组合经过P号机送料定位片M列孔时的编码器值CF'P1、CF'P2、…、CF'PM；当编码器值CF'P1、CF'P2、…、CF'PM分别与相应位置的学入值CFP1、CFP2、…、CFPM的偏差都小于设定值∆F0，并且经过M列孔时运料车上的定位检测组合的检测信号与P号机送料定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向P号机的送料定位片位置移动；
步骤十二：运料车与P号机开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至P号机，当运料车接收到P号机的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至P号机，P号机每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当P号机没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，运料车或者P号机一方报警；
步骤十三：运料车与P号机通过动作定位机构实现运料车与P号机送料位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和P号机，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十四：P号机开始接料动作，此时装满料的炉在P号机一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到P号机上；当移动过程中P号机或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十五：运料车与P号机结束状态保证通讯，运料车运行到取料点送空炉位置，并比较运料车的定位检测组合经过取料点送空炉定位片M列孔时的编码器值CR'11、CR'12、…、CR'1M ；当CR'11、CR'12、…、CR'1M分别与相应位置的学入值CR11、CR12、…、CR1M的偏差都小于设定值∆R0，并且经过M列孔时运料车的定位检测组合的检测信号与取料点送空炉定位片上的打孔相匹配，进入下一步骤；否则，重新回到原点位置，并从原点再次向取料点送空炉位置移动；
步骤十六：运料车与取料点再次开始建立状态保证通讯，运料车发送状态保证通讯建立请求至取料点，当运料车接收到取料点的状态保证通讯建立响应后，运料车开始以固定频率发送状态保证通讯数据请求至取料点，取料点每次接到状态保证通讯数据请求后发送状态保证通讯数据响应到运料车；否则，当取料点没有在规定时间接收到状态保证通讯数据请求或者运料车没有在规定时间内接收到状态保证通讯数据，取料点或者运料车一方报警；
步骤十七：运料车与取料点通过动作定位机构实现运料车与取料点送空炉位置固定，当固定成功，输出定位成功信号进入下一步；当固定失败，输出失败信号给运料车和取料点，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十八：运料车开始送空炉动作，此时空炉在取料点一侧驱动机构的作用下开始从运料车缓慢移动到取料点上；当移动过程中取料点或者运料车一方出现故障报警，状态保证通讯会立刻通知另一方，双方都停止动作并报警，等待人工故障处理；
步骤十九：运料车与取料点结束状态保证通讯；回到步骤三。
11.根据权利要求10中所述的一种定位运料方法，其特征在于：在步骤二中，正向经过取料点接料定位片和1号机、2号机……Q号机的送料定位片的M列孔时的编码器值，和反向经过取料点送空炉定位片和1号机、2号机……Q号机的取空炉定位片时M列孔时的编码器值可以人为设定或者修改。
12.根据权利要求10中所述的一种定位运料方法，其特征在于：步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中∆F0和∆R0是1.0mm。
13.根据权利要求10中所述的一种定位运料方法，其特征在于：当步骤三、步骤七、步骤十一、步骤十五中运料车通过编码器值判断接近目标定位片时，运料车速度减速到慢速运行，当运料车到达正确的取料、送空炉、取空炉、送料位置时，定位检测组合上的小孔识别传感器正好检测到定位片上的最后一列孔。
14.根据权利要求10中所述的一种定位运料方法，其特征在于：状态保证通讯采用状态保证帧进行数据通讯，状态保证帧的帧格式依次为1字节的帧头，1字节的目标地址，1字节的源地址，1字节的功能码，1字节的状态码，2字节的时间序号，4字节的位置码，2字节的流水号，2字节的CRC校验。
15.根据权利要求14中所述的一种定位运料方法，其特征在于：功能码使用十进制1表示状态保证通讯建立请求，2表示状态保证通讯建立请求，3表示状态保证通讯数据请求，4表示状态保证通讯数据响应，5表示状态保证通讯断开请求，6表示状态保证通讯断开响应。
16.根据权利要求10中所述的一种定位运料方法，其特征在于：步骤五、步骤九、步骤十三、步骤十七中双方进行位置固定时，从定位气缸开始伸出到开始判断定位销到位传感器输出状态的时间，稍大于从定位气缸开始伸出到定位气缸伸出到满行程位置的时间。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910115584.XA CN110077802B (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 |
| US16/713,614 US11360493B2 (en) | 2019-02-15 | 2019-12-13 | Positioning detection device and positioning material moving system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910115584.XA CN110077802B (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110077802A true CN110077802A (zh) | 2019-08-02 |
| CN110077802B CN110077802B (zh) | 2024-04-09 |
Family
ID=67413035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910115584.XA Active CN110077802B (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US11360493B2 (zh) |
| CN (1) | CN110077802B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112000136B (zh) * | 2020-09-18 | 2024-10-01 | 浙江汉信科技有限公司 | 一种移动式容器定位系统 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004018404A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-11-03 | Leuze Electronic Gmbh & Co Kg | Optoelektronische Vorrichtung |
| CN103019109A (zh) * | 2012-08-10 | 2013-04-03 | 宝钢集团新疆八一钢铁有限公司 | 一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法 |
| CN103076805A (zh) * | 2013-01-24 | 2013-05-01 | 常德市科辉墙材有限责任公司 | 一种地爬车无线自动定位控制系统 |
| CN103662697A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-26 | 江西瑞林电气自动化有限公司 | 用于转炉的上料装置、转炉和上料方法 |
| CN107934581A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-04-20 | 中冶华天南京电气工程技术有限公司 | 单管多极安全滑线式组合编码卸料小车对位方法 |
| CN108919817A (zh) * | 2018-10-02 | 2018-11-30 | 郑州鼎源自动化科技有限公司 | 一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统 |
| CN209601470U (zh) * | 2019-02-15 | 2019-11-08 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种定位检测装置和定位运料系统 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109282723B (zh) * | 2018-11-06 | 2019-12-27 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种车轮综合检测设备 |
-
2019
- 2019-02-15 CN CN201910115584.XA patent/CN110077802B/zh active Active
- 2019-12-13 US US16/713,614 patent/US11360493B2/en active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102004018404A1 (de) * | 2004-04-16 | 2005-11-03 | Leuze Electronic Gmbh & Co Kg | Optoelektronische Vorrichtung |
| CN103019109A (zh) * | 2012-08-10 | 2013-04-03 | 宝钢集团新疆八一钢铁有限公司 | 一种编码器和限位组合实现长距离位置检测的控制方法 |
| CN103076805A (zh) * | 2013-01-24 | 2013-05-01 | 常德市科辉墙材有限责任公司 | 一种地爬车无线自动定位控制系统 |
| CN103662697A (zh) * | 2013-11-22 | 2014-03-26 | 江西瑞林电气自动化有限公司 | 用于转炉的上料装置、转炉和上料方法 |
| CN107934581A (zh) * | 2017-10-26 | 2018-04-20 | 中冶华天南京电气工程技术有限公司 | 单管多极安全滑线式组合编码卸料小车对位方法 |
| CN108919817A (zh) * | 2018-10-02 | 2018-11-30 | 郑州鼎源自动化科技有限公司 | 一种高可靠性运动定位控制方法、装置、系统 |
| CN209601470U (zh) * | 2019-02-15 | 2019-11-08 | 中信戴卡股份有限公司 | 一种定位检测装置和定位运料系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US11360493B2 (en) | 2022-06-14 |
| US20200264637A1 (en) | 2020-08-20 |
| CN110077802B (zh) | 2024-04-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN209601470U (zh) | 一种定位检测装置和定位运料系统 | |
| CN108025889A (zh) | 电线桥监控系统 | |
| CN101557014B (zh) | 一种电池卷绕系统及其方法 | |
| CN202880604U (zh) | 电梯故障的物联网实时监控系统 | |
| CN106276459A (zh) | 一种基于物联网的电梯救援系统及方法 | |
| CN110077802A (zh) | 一种定位检测装置和方法及定位运料系统和定位运料方法 | |
| CN101520513A (zh) | 基于无线传感器网络的高速公路碰撞检测系统 | |
| CN109356838A (zh) | 一种油库输油泵运行状态检测与远程监控系统 | |
| CN108594032A (zh) | 一种非接触式接触网在线检测告警实时传输系统及方法 | |
| CN208183158U (zh) | 一种大卷装化纤倍捻机断线检测报警系统 | |
| CN207882355U (zh) | 一种非接触式接触网在线检测告警实时传输系统 | |
| CN109398420A (zh) | 悬挂式单轨列车位置识别方法和识别传感器安装结构 | |
| CN105484604B (zh) | 一种机库大门控制系统及方法 | |
| CN110642127A (zh) | 基于物联网的电梯门机群管理方法、存储介质及其系统 | |
| CN108217375A (zh) | 基于plc的电梯安全监控系统 | |
| CN114044442B (zh) | 一种抓斗卸船机控制系统及方法 | |
| JP2001322547A (ja) | 列車情報通信システムおよび列車情報通信方法 | |
| CN115557411A (zh) | 一种履带式起重机监测装置 | |
| CN115571777A (zh) | 一种智能天车的自动控制系统及控制方法 | |
| CN201406234Y (zh) | 基于数据采集的电梯 | |
| CN2480352Y (zh) | 塔机防撞及区域保护装置 | |
| CN213058700U (zh) | 一种立体仓储堆垛机的智能温控系统 | |
| CN209064116U (zh) | 悬挂式单轨列车位置识别传感器安装结构 | |
| CN114964372A (zh) | 针对大桥的检测平台及其检测方法 | |
| CN211264119U (zh) | 一种停车场道闸碰撞和断电预警系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |