CN110076794A - 一种全自动智能机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全自动智能茶水机器人包括主控制箱、茶杯旋转机构、倒茶机械臂、上水装置、茶罐存储装置和底座；所述主控制箱设置在底座的底部，所述主控制箱上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；所述茶杯旋转机构设置在底座上且位于上水装置的前侧，所述茶杯旋转机构包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂和茶罐存储装置分别设置在上水装置的左右两侧。还涉及一种全自动智能茶水机器人的控制方法，指导机器人依次完成洗碗，洗茶，洗杯，泡茶，倒茶，递茶动作。

Description

一种全自动智能机器人及其控制方法

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种全自动智能茶水机器人及其控制方法。

背景技术

中国饮茶文化由来已久，茶中富含的各类抗氧化物质也具有一定的保健功能，倒茶也有完整的工序。

传统的茶水机器人仅能满足简单的泡茶和倒茶功能，泡茶没有经过精细过滤，倒茶时仅能通过机械臂旋转动直接倒在茶杯内，实现不了系统化的茶道工艺流程，导致用户无法享受茶水服务；并且现有的茶水机器人机械化属性偏多，不够智能且占用空间大，一方面也加剧了能量的消耗。因此，迫切的需要一种全自动的机器人能够完成一整套自动化茶道工艺流程。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供了一种全自动智能茶水机器人及其控制方法，以解决现有的茶水机器人占用空间大，倒茶工序不完整的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案予以实现：

一种全自动智能茶水机器人，包括主控制箱、茶杯旋转机构、倒茶机械臂、上水装置、茶罐存储装置和底座；

所述主控制箱设置在底座的底部，所述主控制箱上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；

所述茶杯旋转机构设置在底座上且位于上水装置的前侧，所述茶杯旋转机构包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂和茶罐存储装置分别设置在上水装置的左右两侧。

进一步的，所述控制单元包括，电源模块，舵机信号存储及输出模块，电平转换及通信模块，SD卡储存模块，六轴陀螺仪和蓝牙模块；所述电源模块用于为其它模块供电，所述舵机信号存储及输出模块用于控制茶水机器人的关节，所述电平转换模块及通信模块作为与PC端的交互，所述SD卡存储模块作为机器人动作的存储单元，所述六轴陀螺仪用于得到机器人的位姿信息，所述蓝牙模块用于为机器人建立通信；

所述语音单元包括麦克风传感器和语音处理模块，所述麦克风传感器采集语音信号并将语音信息发送至语音处理模块，所述语音处理模块处理信息后发送至控制模块，所述控制模块通过蓝牙信号发送使得机器人完成相应的动作；

视觉单元包括摄像头传感器，信息收发模块和信息处理模块，所述摄像头传感器用于识别人脸位置，所述信息收发模块用于将人脸信息发送给主控制版并接收信息处理模块处理得到的茶碗位置信息发送给控制单元。

进一步的，所述茶杯旋转机构包括一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架，且一号茶杯旋转架、二号茶杯旋转架和三号茶杯旋转架距上水装置的距离相等，其中，

所述一号茶杯旋转架包括一号茶杯和一号茶杯压爪，所述一号茶杯通过连接件固定在二号舵机上，所述一号茶杯压爪设置在一号茶杯的上方且通过舵盘连接在三号舵机上，所述三号舵机通过舵盘水平连接二号舵机，所述二号舵机通过舵盘竖直连接一号舵机，所述一号舵机固定在底座上；

所述二号茶杯旋转架包括二号茶杯和二号茶杯压爪，所述二号茶杯通过连接件固定在七号舵机上，所述二号茶杯压爪设置在二号茶杯的上方且通过舵盘连接在六号舵机上，所述六号舵机通过舵盘水平连接五号舵机，所述五号舵机通过舵盘竖直连接四号舵机，所述四号舵机固定在底座上；

所述三号茶杯旋转架包括三号茶杯和三号茶杯压爪，所述三号茶杯通过连接件固定在八号舵机上，所述三号茶杯压爪设置在三号茶杯的上方且通过舵盘连接在九号舵机上，所述九号舵机通过舵盘水平连接八号舵机，所述八号舵机通过舵盘竖直连接七号舵机，所述七号舵机固定在底座上。

进一步的，所述倒茶机械臂包括茶碗盖、茶碗盖压爪和茶碗底座，所述茶碗盖压爪固定在茶碗盖上并通过舵盘连接在十号舵机上，所述茶碗底座通过舵盘连接在十一号舵机上并处于茶碗盖的下方，所述十号舵机通过舵盘连接十一号舵机，所述十一号舵机通过钣金件连接十二号舵机，所述十二号舵机通过钣金件连接十三号舵机，所述十三号舵机嵌入至固定立柱内，由固定立柱竖直连接在底座上。

进一步的，所述上水装置包括可旋转龙头、水流导向管、水管外壳、出水口和水泵，所述可旋转龙头垂直连接在水管外壳上，且可旋转龙头的前端设置有出水口，所述水流导向管的上端连接可旋转龙头，下端连接水泵，所述水流导向管的外部套接水管外壳，所述水管外壳内设置有连动杆，所述连动杆连接可旋转龙头和十四号舵机。

进一步的，所述茶罐机构包括茶罐盖、内旋转分茶罐和茶罐外壳，所述茶罐盖设置在茶罐外壳的顶部，所述内旋转分茶罐设置在茶罐外壳内部且通过舵盘连接十五号舵机，所述茶罐外壳连接在底座上且所述茶罐外壳上还设置有斜坡式茶叶出口。

进一步的，还包括茶盘，所述茶盘设置为两层，所述茶盘的上层为镂空层，茶盘的下层为蓄水层。

进一步的，茶壶加热装置设置在上水装置后侧。

进一步的，所述底座底部还包括排水口，通过水管连接废水存储装置。

一种全自动智能机器人的控制方法，包括如下步骤：

步骤1：通过主控制箱上的控制按键打开开关，选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂从初始位置开始运动，执行浸茶动作组，所述浸茶动作组包括依次执行的动作：洗碗、洗茶和洗杯；

所述洗碗动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

所述洗茶动作为：倒茶机械臂移动至茶罐存储装置等待茶叶放出，控制模块发送命令使茶罐逆时针旋转60°将茶叶放出，放完茶叶后茶罐存储装置回归原位，再令倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水并保证茶叶不倒出，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

所述洗杯动作为：茶杯旋转机构的多个茶杯旋转架移动至上水装置等待出水，上水装置依次旋转向各茶杯旋转架内的茶杯注水，接水完毕后，各茶杯旋转架上的茶杯翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，浸茶完成；

步骤2：选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂和茶杯旋转机构执行奉茶动作组，奉茶动作组包括依次执行的动作：泡茶，倒茶和递茶，动作完成后恢复至初始位置；

所述泡茶动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后倒茶机械臂移动至初始位置静置，等待下一动作命令；

所述倒茶动作为：倒茶机械臂移动至茶杯旋转机构上方，并将茶碗中的茶水等量依次倒入多个茶杯旋转架上的茶杯中，动作完成后恢复至初始位置；

所述递茶动作为：多个茶杯旋转架根据视觉模块检测人脸信息并将检测到的信息发送给控制模块，控制模块根据计算结果驱动茶杯旋转架将茶杯分别移动至底座外侧，奉茶完成。

本发明还具有以下有益效果：

(1)本发明中机器人装置的运动空间小，用户体验效果好，完整的智能倒茶工序使得实用性强，涉及多触发方式，更加方便了人们的使用；

(2)本发明的控制方法能够通过指令指导机器人的进行各种动作，添加了语音模块和视觉模块，使得倒茶更方便，奉茶到人更准确。

附图说明

图1为本发明的实施例的结构示意图；

图2为本发明的实施例的俯视角度结构图；

图3为控制模块构成图；

图4为本发明的实施例的测试图；

图5为本发明的实施例的倒茶机械臂的局部放大图。

图中各标号表示为：1-主控制箱、2-茶杯旋转机构、3-倒茶机械臂、4-上水机构、5-茶罐机构、6-茶壶加热装置、7-底座、8-茶盘、9-麦克风传感器、10-摄像头传感器；

21-一号茶杯旋转架、22-二号茶杯旋转架、23-三号茶杯旋转架；

31-茶碗盖、32-茶碗盖压爪、33-十号舵机、34-茶碗底座、35-十一号舵机，36-十二号舵机、37-十三号舵机；

51-茶罐盖、52-内旋转分茶罐、53-茶罐外壳、54-十五号舵机；

211-一号舵机、212-二号舵机、213-三号舵机、214-一号茶杯压爪、215-一号茶杯；221-四号舵机、222-五号舵机、223-六号舵机、224-二号茶杯压爪、225-二号茶杯；231-七号舵机、232-八号舵机、233-九号舵机、234-三号茶杯压爪、235-三号茶杯。

具体实施方式

以下给出本发明的具体实施方式，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。

在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是指以相应附图的图面为基准定义的，“内、外”是指相应部件轮廓的内和外。

实施例1

本实施例中公开了一种全自动智能茶水机器人，采用的连接Y型茶杯压爪和茶碗盖压爪的一号舵机、四号舵机、七号舵机和十号舵机采用9g小舵机。在本实施例中其余舵机的型号为DM-PR18S，该舵机角度为200°，尺寸为40*20*40.5(mm)，扭力为15Kg/cm(8.4V)，精度为0.19°，电压为8.4V，舵盘为合金材质，控制方式为UART串口。

一种全自动智能茶水机器人，其特征在于，包括主控制箱1、茶杯旋转机构2、倒茶机械臂3、上水装置4、茶罐存储装置5和底座7；

主控制箱1设置在底座7的底部，主控制箱1上设置有控制按键，主控制箱内设置有主控制板，主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；

茶杯旋转机构2设置在底座7上且位于上水装置4的前侧，茶杯旋转机构2包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，倒茶机械臂3和茶罐存储装置5分别设置在上水装置4的左右两侧。

具体的，控制单元也可表示为控制模块，包括电源模块，舵机信号存储及输出模块，电平转换及通信模块，SD卡储存模块，六轴陀螺仪和蓝牙模块；电源模块为其它模块供电，舵机信号存储及输出模块用以控制茶水机器人的关节，电平转换模块及通信模块作为与PC端的交互，SD卡存储模块作为机器人动作组的存储单元，六轴陀螺仪用以得到机器人的位姿信息，蓝牙模块为机器人建立通信；

语音单元包括设立在茶盘底部的麦克风传感器9和语音处理模块，麦克风传感器9采集语音信号并将语音信息发送至语音处理模块，语音处理模块处理信息后发送至控制模块，控制模块通过蓝牙信号发送使得机器人完成相应的动作；

优选的，语音单元也可表示为语音模块，包括麦克风阵列传感器9、语音调理模块和语音控制器终端语音控制器。麦克风阵列传感器采集语音信号(语音信号包括:声源位置，声源频率，声源能量大小)并将语音信息发送至语音调理模块，语音调理模块对语音信息进行数字滤波处理，使其具备更好的声源特征，语音控制器终端得到处理的语音信息，将其与自身数据库信息进行对比，得到文字输出使茶水机器人控制模块进行相应动作。

机器人启动时，语音模块开启并做简短功能介绍，等待下一命令的执行，在收到“浸茶”命令及“奉茶”命令时开始执行语音播报提醒用户饮用。

视觉单元的摄像头传感器10设置在茶水机械臂立柱上方，摄像头采集信息，将信息发送至信息处理模块，信息处理模块将处理结果递交至信息发送模块使得摄像头可追踪位置，进而得到控制模块的动过指令。茶水机器人的视觉单元主要起到监督，检测机器人是否有特殊情况产生，防止有误动作发生，并对误动作进行纠正。

具体的，控制按键分别为浸茶按键，奉茶按键及开关按键，浸茶按键用于控制茶水机器人的洗杯，洗碗动作，奉茶按键用于控制茶水机器人的放茶，接水，倒茶及奉茶动作。

具体的，茶杯旋转机构2包括一号茶杯旋转架21、二号茶杯旋转架22和三号茶杯旋转架23，且一号茶杯旋转架21、二号茶杯旋转架22和三号茶杯旋转架23距上水装置4的距离相等，其中

一号茶杯旋转架21包括一号茶杯215和一号茶杯压爪214，一号茶杯215通过连接件固定在二号舵机212上，一号茶杯压爪214设置在一号茶杯215的上方且通过舵盘连接在三号舵机213上，三号舵机213通过舵盘水平连接二号舵机212，二号舵机212通过舵盘竖直连接一号舵机211，一号舵机211固定在底座6上；

二号茶杯旋转架22包括二号茶杯225和二号茶杯压爪224，二号茶杯225通过连接件固定在五号舵机222上，二号茶杯压爪224设置在二号茶杯225的上方且通过舵盘连接在六号舵机223上，六号舵机223通过舵盘水平连接五号舵机222，五号舵机222通过舵盘竖直连接四号舵机221，四号舵机221固定在底座6上；

三号茶杯旋转架23包括三号茶杯235和三号茶杯压爪234，三号茶杯235通过连接件固定在八号舵机232上，三号茶杯压爪234设置在三号茶杯235的上方且通过舵盘连接在九号舵机233上，九号舵机233通过舵盘水平连接八号舵机232，八号舵机232通过舵盘竖直连接七号舵机231，七号舵机231固定在底座6上。

具体的，倒茶机械臂3包括茶碗盖31、茶碗盖压爪32和茶碗底座34，茶碗盖压爪32固定在茶碗盖31上并通过舵盘连接在十号舵机33上，茶碗底座34通过舵盘连接在十一号舵机35上并处于茶碗盖31的下方，十号舵机33通过舵盘连接十一号舵机，十一号舵机35通过钣金件连接十二号舵机36，十二号舵机36通过钣金件连接十三号舵机37，十三号舵机37嵌入至固定立柱内，由固定立柱竖直连接在底座7上。

具体的，上水装置4包括可旋转龙头、水流导向管、水管外壳和水泵，可旋转龙头垂直连接在水管外壳上，水流导向管的上端连接可旋转龙头，下端连接水泵，水流导向管的外部套接水管外壳，水管外壳内设置有连动杆，连动杆连接可旋转龙头和十四号舵机。

具体的，茶罐存储装置5包括茶罐盖51、内旋转分茶罐52和茶罐外壳53，茶罐盖51设置在茶罐外壳53的顶部，内旋转分茶罐52设置在茶罐外壳53内部且通过舵盘连接十五号舵机54，茶罐外壳53设置在底座6上且茶罐外壳53上还设置有斜坡式茶叶出口，旋转分茶罐32内有设置有中心转轴，随着十五号舵机54转动，控制茶叶的递出量。

具体的，茶壶加热装置6设置在上水装置4后侧的底座7上，底座7留有加热槽，茶壶加热装置6放置到加热槽上能够进行煮水，在水泵无法工作时为空壶手动添水。

具体的，还包括茶盘8，茶盘8设置在茶杯旋转机构2之间用于承接废弃的水，茶盘8设置为两层，上层为镂空层，下层为蓄水层。

一种全自动智能茶水机器人的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：通过主控制箱上的控制按键打开开关，选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂从初始位置开始运动，执行浸茶动作组，浸茶动作组包括依次执行的动作：洗碗、洗茶和洗杯；语音触发与按键触发不可同时进行；

洗碗动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

优选的，若启动按键触发模式，执行动作一洗碗动作，具体的为，倒茶机械臂翻起茶盖运动至上水装置等待出水，主控模块发送命令，打开水泵控制开关进行抽水，上水装置放水，根据测量配套茶碗容量，设定放水时间为3秒，茶盖闭合，机械臂水平从A点移动至B点且重复3次，使水充分浸洗茶碗，茶盖翻起，移动至茶盘上方，第十一舵机顺时针翻转茶碗至90°将水倒出,此时动作定时为2秒以确保茶碗内水出完，第十一舵机逆时针翻转茶碗至90°等待下一动作命令。

洗茶动作为：倒茶机械臂移动至茶罐存储装置等待茶叶放出，控制模块发送命令使茶罐逆时针旋转60°将茶叶放出，放完茶叶后茶罐存储装置回归原位，再令倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水并保证茶叶不倒出，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

优选的，倒茶机械臂移动至茶罐存储装置等待茶叶放出，茶罐内部的舵机接收命令逆时针旋转60°将茶罐格内的茶叶放出,倒茶机械臂移动至放水装置，主控板发送命令开启水泵开关，水泵接收命令开始工作，放水时间设定为3秒，茶盖闭合，逆时针翻转茶碗将水到出，顺时针翻转茶碗至初始位置。

洗杯动作为：茶杯旋转机构的多个茶杯旋转架移动至上水装置等待出水，上水装置依次旋转向各茶杯旋转架内的茶杯注水，接水完毕后，各茶杯旋转架上的茶杯翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，浸茶完成；

优选的，同时将三个茶杯压爪向后翻起至90°等待洗杯，上水装置依次移动至茶杯1、2、3处进行放水，放水时间设定为1.5秒，接水完毕，茶杯压爪向前翻转90°，舵机212、222、232顺时针翻转90°使得茶杯的水流出，设定时间为1秒，至此，浸茶动作组完成，各个舵机恢复至初始位置。

步骤2：选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂和茶杯旋转机构执行奉茶动作组，奉茶动作组包括依次执行的动作：泡茶，倒茶和递茶，动作完成后恢复至初始位置；

泡茶动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后倒茶机械臂移动至初始位置静置，等待下一动作命令；

优选的，执行泡茶动作，茶盖翻起移动至放水装置处，等待出水，水泵工作进行抽水，抽水时间设定为3秒，倒茶机械臂移动至初始位置等候5秒使得茶叶充分浸泡。

倒茶动作为：倒茶机械臂移动至茶杯旋转机构上方，并将茶碗中的茶水等量依次倒入多个茶杯旋转架上的茶杯中，动作完成后恢复至初始位置；

优选的，执行倒茶动作，同时将三个茶杯压爪向后翻起至90°等待倒茶，倒茶机械臂依次移动至茶碗活动结构21，22，23处，微幅度翻起茶盖，顺时针翻转茶碗使得茶水分别等量倒入至茶杯1中，逆时针恢复茶碗位置，与此同理，再次将茶水导入至茶杯2，3处，动作完成后恢复至初始位置。

递茶动作为：多个茶杯旋转架根据视觉模块检测人脸信息并将检测到的信息发送给控制模块，控制模块根据计算结果驱动茶杯旋转架将茶杯分别移动至底座外侧，奉茶完成。

需要说明的是：视觉模块在执行浸茶动作组与奉茶动作组执行完成动作时，摄像头对茶水机器人的执行流程进行实时反馈，并将反馈信息发送至信息处理模块，处理模块对当前执行流程予以监督并反馈至控制模块，防止机器人进行误动作从而打破茶水流程，除此以外，视觉模块可以对用户人脸信息进行采集，通过数据训练，机器人可针对不同用户进行个性化服务，将不同用户的茶水喜好程度记录并调整倒茶。

Claims (10)

1.一种全自动智能茶水机器人，其特征在于，包括主控制箱(1)、茶杯旋转机构(2)、倒茶机械臂(3)、上水装置(4)、茶罐存储装置(5)和底座(7)；

所述主控制箱(1)设置在底座(7)的底部，所述主控制箱(1)上设置有控制按键，所述主控制箱内设置有主控制板，所述主控制板上集成有控制单元、语音单元，视觉单元；

所述茶杯旋转机构(2)设置在底座(7)上且位于上水装置(4)的前侧，所述茶杯旋转机构(2)包括多个茶杯旋转架，且多个茶杯旋转架能够同轴转动，所述倒茶机械臂(3)和茶罐存储装置(5)分别设置在上水装置(4)的左右两侧。

2.如权利要求1所述的全自动智能茶水机器人，其特征在于，所述控制单元包括，电源模块，舵机信号存储及输出模块，电平转换及通信模块，SD卡储存模块，六轴陀螺仪和蓝牙模块；所述电源模块用于为其它模块供电，所述舵机信号存储及输出模块用于控制茶水机器人的关节，所述电平转换模块及通信模块作为与PC端的交互，所述SD卡存储模块作为机器人动作的存储单元，所述六轴陀螺仪用于得到机器人的位姿信息，所述蓝牙模块用于为机器人建立通信；

所述语音单元包括麦克风传感器(9)和语音处理模块，所述麦克风传感器(9)采集语音信号并将语音信息发送至语音处理模块，所述语音处理模块处理信息后发送至控制模块，所述控制模块通过蓝牙信号发送使得机器人完成相应的动作；

视觉单元包括摄像头传感器，信息收发模块和信息处理模块，所述摄像头传感器(10)用于识别人脸位置，所述信息收发模块用于将人脸信息发送给主控制版并接收信息处理模块处理得到的茶碗位置信息发送给控制单元。

3.如权利要求1所述的全自动智能茶水机器人，其特征在于，所述茶杯旋转机构(2)包括一号茶杯旋转架(21)、二号茶杯旋转架(22)和三号茶杯旋转架(23)，且一号茶杯旋转架(21)、二号茶杯旋转架(22)和三号茶杯旋转架(23)距上水装置(4)的距离相等，其中，

所述一号茶杯旋转架(21)包括一号茶杯(215)和一号茶杯压爪(214)，所述一号茶杯(215)通过连接件固定在二号舵机(212)上，所述一号茶杯压爪(214)设置在一号茶杯(215)的上方且通过舵盘连接在三号舵机(213)上，所述三号舵机(213)通过舵盘水平连接二号舵机(212)，所述二号舵机(212)通过舵盘竖直连接一号舵机(211)，所述一号舵机(211)固定在底座(7)上；

所述二号茶杯旋转架(22)包括二号茶杯(225)和二号茶杯压爪(224)，所述二号茶杯(225)通过连接件固定在七号舵机(222)上，所述二号茶杯压爪(224)设置在二号茶杯(225)的上方且通过舵盘连接在六号舵机(223)上，所述六号舵机(223)通过舵盘水平连接五号舵机(222)，所述五号舵机(222)通过舵盘竖直连接四号舵机(221)，所述四号舵机(221)固定在底座(7)上；

所述三号茶杯旋转架(23)包括三号茶杯(235)和三号茶杯压爪(234)，所述三号茶杯(235)通过连接件固定在八号舵机(232)上，所述三号茶杯压爪(234)设置在三号茶杯(235)的上方且通过舵盘连接在九号舵机(233)上，所述九号舵机(233)通过舵盘水平连接八号舵机(232)，所述八号舵机(232)通过舵盘竖直连接七号舵机(231)，所述七号舵机(231)固定在底座(7)上。

4.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，所述倒茶机械臂(3)包括茶碗盖(31)、茶碗盖压爪(32)和茶碗底座(34)，所述茶碗盖压爪(32)固定在茶碗盖(31)上并通过舵盘连接在十号舵机(33)上，所述茶碗底座(34)通过舵盘连接在十一号舵机(35)上并处于茶碗盖(31)的下方，所述十号舵机(33)通过舵盘连接十一号舵机(35)，所述十一号舵机(35)通过钣金件连接十二号舵机(36)，所述十二号舵机(36)通过钣金件连接十三号舵机(37)，所述十三号舵机(37)嵌入至固定立柱内，由固定立柱竖直连接在底座(7)上。

5.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，所述上水装置(4)包括可旋转龙头、水流导向管、水管外壳和水泵，所述可旋转龙头垂直连接在水管外壳上，所述水流导向管的上端连接可旋转龙头，下端连接水泵，所述水流导向管的外部套接水管外壳，所述水管外壳内设置有连动杆，所述连动杆连接可旋转龙头和十四号舵机。

6.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，所述茶罐机构(5)包括茶罐盖(51)、内旋转分茶罐(52)和茶罐外壳(53)，所述茶罐盖(51)设置在茶罐外壳(53)的顶部，所述内旋转分茶罐(52)设置在茶罐外壳(53)内部且通过舵盘连接十五号舵机(54)，所述茶罐外壳连接在底座(7)上且所述茶罐外壳(53)上还设置有斜坡式茶叶出口。

7.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，还包括茶盘(8)，所述茶盘(8)设置为两层，所述茶盘(8)的上层为镂空层，茶盘(8)的下层为蓄水层。

8.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，茶壶加热装置(6)设置在上水装置(4)后侧。

9.如权利要求1所述的全自动茶水机器人，其特征在于，所述底座(7)底部还包括排水口，通过水管连接废水存储装置(11)。

10.如权利要求1-9的任意一种全自动智能机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：通过主控制箱上的控制按键打开开关，选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂从初始位置开始运动，执行浸茶动作组，所述浸茶动作组包括依次执行的动作：洗碗、洗茶和洗杯；

所述洗碗动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

所述洗茶动作为：倒茶机械臂移动至茶罐存储装置等待茶叶放出，控制模块发送命令使茶罐逆时针旋转60°将茶叶放出，放完茶叶后茶罐存储装置回归原位，再令倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，放水结束后令倒茶机械臂翻转90°倒水并保证茶叶不倒出，倒水完毕后再次翻转90°，等待下一动作命令；

所述洗杯动作为：茶杯旋转机构的多个茶杯旋转架移动至上水装置等待出水，上水装置依次旋转向各茶杯旋转架内的茶杯注水，接水完毕后，各茶杯旋转架上的茶杯翻转90°倒水，倒水完毕后再次翻转90°，浸茶完成；

步骤2：选取语音触发或按键触发方式令倒茶机械臂和茶杯旋转机构执行奉茶动作组，奉茶动作组包括依次执行的动作：泡茶，倒茶和递茶，动作完成后恢复至初始位置；

所述泡茶动作为：倒茶机械臂移动至上水装置等待出水，控制模块发送命令使上水装置放水，根据倒茶机械臂上的茶碗容量设定放水时间，放水结束后倒茶机械臂移动至初始位置静置，等待下一动作命令；

所述倒茶动作为：倒茶机械臂移动至茶杯旋转机构上方，并将茶碗中的茶水等量依次倒入多个茶杯旋转架上的茶杯中，动作完成后恢复至初始位置；

所述递茶动作为：多个茶杯旋转架根据视觉模块检测人脸信息并将检测到的信息发送给控制模块，控制模块根据计算结果驱动茶杯旋转架将茶杯分别移动至底座外侧，奉茶完成。