CN108814305A - 一种机器人沏茶智能系统 - Google Patents

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Abstract

一种机器人沏茶智能系统，涉及机器人智能领域。框架外壳内固定有平台板，平台板板面左右两侧分别设有安装孔，两个机器人底部均固定安装有底座并固定在对应的安装孔上，茶具放置在平台板上表面并位于两个机器人之间，其中一个机器人手臂外端安装有电动夹爪A，另一个机器人手臂外端安装有电动夹爪B，即热式饮水机放置在平台板上表面并与茶具配合设置，机器人控制柜及电气柜设置在框架外壳的平台板下方，语音系统固定安装在框架外壳上。通过语音系统控制使两个机器人协同配合，智能化更高。

Description

一种机器人沏茶智能系统
技术领域
本发明涉及机器人智能领域，尤其是一种机器人沏茶智能系统。
背景技术
中国是茶的故乡，直到现在饮茶仍是中华传统饮食文化之一，在朋友、同事、家人到访时，无论是出于礼貌还是习惯，都会沏上一壶茶水，不仅能够营造更好的交流气氛，而且有益于身体健康。
随着科技的进步以及人们生活水平的提高，传统手动的沏茶工艺略显麻烦，已无法满足人们对智能化的需求。如果将沏茶工艺与机器人相结合，通过语音控制实现加茶、沏茶及送茶全过程的自动化，将使传统的中国茶文化更加具有趣味性和科技感，有利于更好的弘扬中国茶文化。
发明内容
为解决背景技术存在的不足，本发明提供一种机器人沏茶智能系统。
实现上述目的，本发明采取下述技术方案：一种机器人沏茶智能系统，包括框架外壳、即热式饮水机、茶具、机器人控制柜、电气柜、语音系统以及两个机器人，所述框架外壳为长方体框架，框架外壳内中间位置水平固定有平台板，所述平台板板面左右两侧分别设有一个安装孔，所述两个机器人底部均固定安装有底座，并分别通过所述底座固定在平台板对应的所述安装孔上，所述茶具放置在平台板上表面并位于两个机器人之间，茶具包括茶盘及放置在所述茶盘上的茶壶、公道杯、茶杯、茶勺，其中一个机器人手臂外端安装有电动夹爪A，所述电动夹爪A可夹抱抓取茶壶或公道杯，另一个机器人手臂外端安装有电动夹爪B，所述电动夹爪B可夹抱抓取茶杯或茶勺，所述即热式饮水机放置在平台板上表面并与茶具配合设置，所述机器人控制柜及电气柜设置在框架外壳的平台板下方，机器人控制柜内设有两个机器人控制系统分别控制两个机器人，所述语音系统固定安装在框架外壳上，语音系统用于识别语音指令并控制所述两个机器人控制系统，所述电气柜内设有电源为即热式饮水机、语音系统、电动夹爪A、电动夹爪B、两个机器人控制系统及两个机器人供电，电气柜内还设有PLC使语音系统与两个机器人控制系统进行通讯。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过语音系统控制使两个机器人协同配合，完成加茶、沏茶及送茶的全过程，结构简单合理，智能化更高，使用方便。
附图说明
图1是本发明的机器人沏茶智能系统的主视结构示意图；
图2是图1的A-A剖视图；
图3是图1的B-B剖视图；
图4是本发明的其中一个机器人与电动夹爪A的装配结构轴测图；
图5是本发明的另一个机器人与电动夹爪B的装配结构轴测图；
图6是本发明的控制原理示意图；
图7是本发明的语音系统的电路框图；
图8是本发明的电路图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
具体实施方式一：如图1～图8所示，本发明公开了一种机器人沏茶智能系统，包括框架外壳1、即热式饮水机3、茶具4、机器人控制柜5、电气柜6、语音系统7以及两个机器人2，所述框架外壳1为长方体框架，框架外壳1内中间位置水平固定有平台板1-1，所述平台板1-1板面左右两侧分别设有一个安装孔，所述两个机器人2底部均固定安装有底座2-1，并分别通过所述底座2-1固定在平台板1-1对应的所述安装孔上，所述茶具4放置在平台板1-1上表面并位于两个机器人2之间，茶具4包括茶盘4-5及放置在所述茶盘4-5上的茶壶4-1、公道杯4-2、茶杯4-3、茶勺4-4，其中一个机器人2手臂外端安装有电动夹爪A8，所述电动夹爪A8可夹抱抓取茶壶4-1或公道杯4-2，另一个机器人2手臂外端安装有电动夹爪B9，所述电动夹爪B9可夹抱抓取茶杯4-3或茶勺4-4，所述即热式饮水机3放置在平台板1-1上表面并与茶具4配合设置，所述机器人控制柜5及电气柜6设置在框架外壳1的平台板1-1下方，机器人控制柜5内设有两个机器人控制系统分别控制两个机器人2，所述语音系统7固定安装在框架外壳1上，语音系统7用于识别语音指令并控制所述两个机器人控制系统，所述电气柜6内设有电源为即热式饮水机3、语音系统7、电动夹爪A8、电动夹爪B9、两个机器人控制系统及两个机器人2供电，电气柜6内还设有PLC使语音系统7与两个机器人控制系统进行通讯。
具体实施方式二：如图1所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述框架外壳1采用铝型材搭建，框架外壳1位于平台板1-1下方的四周均采用铝塑板封闭固定，框架外壳1位于平台板1-1上方的后侧及左右两侧均采用钢化玻璃封闭固定。
具体实施方式三：如图1所示，本实施方式是对具体实施方式二作出的进一步说明，所述框架外壳1位于平台板1-1上方的前侧安装有安全光栅10，所述安全光栅10与两个机器人2配合设置，当外物进入使安全光栅10的常闭信号断开时，两个机器人2停止工作，当外物离开使安全光栅10的常闭信号重新连通之后，通过所述语音系统7可唤醒两个机器人2继续工作。
具体实施方式四：如图1、3所示，本实施方式是对具体实施方式三作出的进一步说明，所述安全光栅10的光轴间距为10mm，并通过所述电气柜6内的电源进行供电。
具体实施方式五：如图1、4、5所示，本实施方式是对体实施方式一或具体实施方式二作出的进一步说明，所述两个机器人2均为IRB120六轴机器人。
具体实施方式六：如图1、6、7所示，本实施方式是对体实施方式五作出的进一步说明，所述语音系统7包括单片机、外置话筒、扬声器、继电器及存储模块，所述外置话筒、扬声器、继电器及存储模块均与所述单片机连接，所述存储模块存储有音乐素材，语音指令经外置话筒传递给单片机可控制扬声器播放存储模块的音乐素材。
具体实施方式七：如图1、6、8所示，本实施方式是对体实施方式六作出的进一步说明，所述两个机器人控制系统和PLC之间采用ProfinetI/O方式进行通讯，所述语音系统7通过继电器的电信号连接PLC的I/O信号进行通讯，语音指令经外置话筒传递给单片机可控制两个机器人2按对应机器人控制系统预设的轨迹进行工作。
所述的安全光栅10为现有技术，可以外购，也可以采用授权公告号CN207378476U、授权公告日2018年5月18日、名称为《一种可调节的安全光栅》实用新型的技术方案。
本发明的工作原理为：使用者说话发出语音指令经语音系统7的外置话筒传递给单片机，在单片机的转化处理下变为信号，存储模块的音乐素材通过扬声器进行播放，同时语音系统7通过电气柜6内的PLC与两个机器人控制系统通讯，两个机器人控制系统预先设定好对应机器人2的运行轨迹，两个机器人2分别根据轨迹进行作业，此时其中一个机器人2的电动夹爪A8先夹抱抓取茶壶4-1，另一个机器人2的电动夹爪B9先夹抱抓取茶勺4-4并向茶壶4-1内加入茶叶，之后电动夹爪A8夹抱抓取茶壶4-1移动至即热式饮水机3进行沏茶，再将沏好的茶水倒入公道杯4-2内，之后电动夹爪A8再夹抱抓取公道杯4-2向茶杯4-3内倒入茶水，电动夹爪B9再夹抱抓取茶杯4-3向外转移伸出框架外壳1进行送茶，使用者即可拿起茶杯4-3进行品茶。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的装体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同条件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：包括框架外壳(1)、即热式饮水机(3)、茶具(4)、机器人控制柜(5)、电气柜(6)、语音系统(7)以及两个机器人(2)，所述框架外壳(1)为长方体框架，框架外壳(1)内中间位置水平固定有平台板(1-1)，所述平台板(1-1)板面左右两侧分别设有一个安装孔，所述两个机器人(2)底部均固定安装有底座(2-1)，并分别通过所述底座(2-1)固定在平台板(1-1)对应的所述安装孔上，所述茶具(4)放置在平台板(1-1)上表面并位于两个机器人(2)之间，茶具(4)包括茶盘(4-5)及放置在所述茶盘(4-5)上的茶壶(4-1)、公道杯(4-2)、茶杯(4-3)、茶勺(4-4)，其中一个机器人(2)手臂外端安装有电动夹爪A(8)，所述电动夹爪A(8)可夹抱抓取茶壶(4-1)或公道杯(4-2)，另一个机器人(2)手臂外端安装有电动夹爪B(9)，所述电动夹爪B(9)可夹抱抓取茶杯(4-3)或茶勺(4-4)，所述即热式饮水机(3)放置在平台板(1-1)上表面并与茶具(4)配合设置，所述机器人控制柜(5)及电气柜(6)设置在框架外壳(1)的平台板(1-1)下方，机器人控制柜(5)内设有两个机器人控制系统分别控制两个机器人(2)，所述语音系统(7)固定安装在框架外壳(1)上，语音系统(7)用于识别语音指令并控制所述两个机器人控制系统，所述电气柜(6)内设有电源为即热式饮水机(3)、语音系统(7)、电动夹爪A(8)、电动夹爪B(9)、两个机器人控制系统及两个机器人(2)供电，电气柜(6)内还设有PLC使语音系统(7)与两个机器人控制系统进行通讯。
2.根据权利要求1所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述框架外壳(1)采用铝型材搭建，框架外壳(1)位于平台板(1-1)下方的四周均采用铝塑板封闭固定，框架外壳(1)位于平台板(1-1)上方的后侧及左右两侧均采用钢化玻璃封闭固定。
3.根据权利要求2所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述框架外壳(1)位于平台板(1-1)上方的前侧安装有安全光栅(10)，所述安全光栅(10)与两个机器人(2)配合设置，当外物进入使安全光栅(10)的常闭信号断开时，两个机器人(2)停止工作，当外物离开使安全光栅(10)的常闭信号重新连通之后，通过所述语音系统(7)可唤醒两个机器人(2)继续工作。
4.根据权利要求3所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述安全光栅(10)的光轴间距为10mm，并通过所述电气柜(6)内的电源进行供电。
5.根据权利要求1或2所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述两个机器人(2)均为IRB120六轴机器人。
6.根据权利要求5所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述语音系统(7)包括单片机、外置话筒、扬声器、继电器及存储模块，所述外置话筒、扬声器、继电器及存储模块均与所述单片机连接，所述存储模块存储有音乐素材，语音指令经外置话筒传递给单片机可控制扬声器播放存储模块的音乐素材。
7.根据权利要求6所述的一种机器人沏茶智能系统，其特征在于：所述两个机器人控制系统和PLC之间采用Profinet I/O方式进行通讯，所述语音系统(7)通过继电器的电信号连接PLC的I/0信号进行通讯，语音指令经外置话筒传递给单片机可控制两个机器人(2)按对应机器人控制系统预设的轨迹进行工作。
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