CN110073573A - 无线电力传输系统中的送电装置的控制方法、异物检测方法以及送电装置 - Google Patents

Abstract

送电装置的控制方法是控制送电装置的方法，送电装置具备向受电线圈输出电力的送电线圈、和计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器。所述控制方法包括：(1)在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力；(2)使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度；(3)在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

Description

无线电力传输系统中的送电装置的控制方法、异物检测方法 以及送电装置

技术领域

本公开涉及无线电力传输系统中的送电装置的控制方法、异物检测方法以及送电装置。

背景技术

在使车辆等移动体所使用的无线电力传输系统中，使包含于送电装置的送电线圈与包含于受电装置的受电线圈电磁耦合，从送电线圈向受电线圈输送电力。此时，当在送电线圈与受电线圈之间存在空罐或者硬币等金属异物时，有可能会存在如下担忧：因送电时从送电线圈产生的磁场而导致金属异物的表面温度上升，成为安全上的问题。另外，因在两线圈之间存在金属异物，也会产生无法正常地进行无线充电的问题。于是，提出了检测这样的金属异物的各种技术。

专利文献1公开了如下方法：在车辆底面设置摄像头，在送电线圈与受电线圈相对向的状态下，通过摄像头检测金属异物。在判断为金属异物存在于送电线圈与受电线圈之间的情况下，停止从送电线圈向受电线圈的电力输送。

专利文献2公开了如下方法：将由在受电侧的终端所设置的次级电压检测部和次级电流检测部得到的信息从终端传输至本体，本体基于所述信息判断向供电振荡部的初级电流值是否为过电流，并控制向终端的电力供给。公开了如下内容：由此，即使在供电侧与受电侧之间存在金属异物的情况下，也能够在金属异物发热之前停止供电动作。

现有技术文献

专利文献1:日本特开2013－192411

专利文献2:日本特开2001－275280

发明内容

在上述的现有技术中，在送电线圈与受电线圈相对向的状态下检测金属异物。但是，在那样的系统中，例如要除去存在于车辆下的金属异物，需要暂时使车辆从停车位置移动开。本公开提供能够解决这样的问题的新方法。

本公开的一技术方案涉及的控制方法是控制送电装置的方法，所述送电装置具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、和计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器，所述方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

上述的总括的或具体的技术方案可以由系统、方法、集成电路、计算机程序或者记录介质来实现。或者，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。

根据本公开的一技术方案，能够在具有受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，对位于送电线圈附近的金属异物进行检测。因此，能够迅速地除去异物，使正常且迅速地开始非接触的电力传输成为可能。

附图说明

图1是示意性地表示以无线方式向移动体200供给电力的无线电力传输系统的一个例子的图。

图2示出在送电线圈上存在金属异物的状况的一个例子。

图3示出移动体200与送电线圈110重叠的状况的一个例子。

图4是表示某技术方案中送电装置执行的基本动作的流程图。

图5是表示其他技术方案中送电装置执行的基本动作的流程图。

图6是表示通过送电装置和移动体中的至少一方具备的异物除去机构除去金属异物的动作的例子的流程图。

图7是示意性地表示本公开例示的实施方式1中的无线电力传输系统的构成的立体图。

图8是表示本实施方式中的无线电力传输系统的构成的框图。

图9是表示送电控制电路150执行的动作的基本流程的流程图。

图10是表示送电控制电路150的动作的更详细的例子的流程图。

图11A是表示送电线圈110以及受电线圈210的等效电路的一个例子的图。

图11B是表示送电线圈110以及受电线圈210的等效电路的其他例子的图。

图12是用于说明送电线圈110的配置的变形的图。

图13A示出沿着路面配置有送电线圈110的例子。

图13B示出在与路面正交的壁面配置有送电线圈110的例子。

图14是示意地表示送电线圈110以及受电线圈210的其他例子的图。

图15A示出全桥型的逆变器电路160的构成例。

图15B示出半桥型的逆变器电路160的构成例。

图16A是从移动体200的横向观察某例子中的无线电力传输系统而得到的示意图。

图16B是从移动体200的正面方向观察该系统而得到的示意图。

图17是表示本实施方式的无线电力传输系统的应用例的图。

图18A是表示本公开例示的实施方式2中的无线电力传输系统的构成的一个例子的图。

图18B是表示实施方式2中的送电控制电路150的基本动作的流程图。

图19是表示通过显示器确认金属异物400在送电线圈上的位置后除去该异物400的流程的图像的图。

图20是表示实施方式2中的动作的其他例子的流程图。

图21是表示实施方式2中的动作的其他例子的流程图。

图22是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图23是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图24是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图25是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图26是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图27是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图28是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图29是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

图30是表示实施方式2中的动作的又一其他例子的图。

标号说明

100送电装置；105送电区域；110送电线圈；112罩体；120送电电路；130热敏传感器；140位置传感器；150送电控制电路；160逆变器电路；170送电侧通信电路；180异物除去机构；190磁性体；200移动体；210受电线圈；220整流电路；230受电控制电路；240二次电池；250马达逆变器；260电动马达；270受电侧通信电路；280异物除去机构；290磁性体；300电源；400金属异物。

具体实施方式

(成为本公开的基础的见解)

在说明本公开的实施方式之前，对成为本公开的基础的见解进行说明。

图1是示意性地表示以无线方式对移动体200供给电力的无线电力传输系统的一个例子的图。在该无线电力传输系统中，以无线方式从沿着路面配置的送电线圈110向配置于移动体200的底面的受电线圈210传输电力。在该例子中，移动体200是由电动马达驱动的车辆。移动体200例如可以是公交车、汽车、电车、无人运送车(AGV)等车辆，但也可以是车辆以外的可动物体。

在图1中示出了表示彼此正交的X、Y、Z方向的XYZ坐标。在以下的说明中，使用图示的XYZ坐标。使移动体200的行进方向为Y方向，使与路面垂直的方向为Z方向，使与Y方向以及Z方向垂直的方向为X方向。此外，对于本申请的附图所示的构造物的朝向，是考虑说明的容易度来设定的，本公开的实施方式并不对现实实施时的朝向进行任何限制。另外，附图所示的构造物的整体或者一部分的形状以及大小也并不对现实的形状以及大小进行限制。

无线电力传输系统具备送电装置和受电装置。送电装置具有：送电电路120，其将从外部的电源300供给的电力变换为适于电力传输的频率以及电压的交流电力来进行输出；与送电电路120连接的送电线圈110；以及后述的热敏传感器130(参照图3)。送电电路120具有未图示的逆变器电路以及送电控制电路等构成要素。送电电路120以及电源300例如可以埋设于路面下。受电装置设于移动体200。受电装置在受电线圈210之外还具有未图示的整流电路以及受电控制电路等构成要素。

在该无线电力传输系统中，当移动体200移动到配置有送电线圈110的能够与受电线圈210电磁耦合的送电区域105上、送电线圈110和受电线圈210成为相对向的状态时，开始电力传输。送电电路120对逆变器电路进行驱动，向送电线圈110供给例如高频的交流电力。送电线圈110利用被供给的交流电力使周围的空间产生磁场。受电线圈210通过该磁场与送电线圈110磁耦合，接受所传输来的电力(能量)的至少一部分。受电线圈210经由未图示的整流电路将接受到的电力供给至移动体200内的负载(二次电池等)。由此，进行向移动体200的充供电。

然而，当在送电线圈110上或者其附近存在金属异物400时，在送电时金属异物400会被加热，会产生安全上的问题。于是，在此之前提出了在电力传输时对这样的金属异物进行检测、防止加热的各种技术。

例如，上述专利文献1公开了通过搭载于车辆底面的摄像头检测金属异物的系统。根据专利文献1，根据非接触电力授受的开始要求，通过摄像头拍摄车辆外线圈上方的金属异物检测区域。当基于由该拍摄得到的图像判定为没有金属异物时，在该非接触电力授受的期间，基于由温度传感器测定的温度，进行金属异物检测区域内的金属异物有无判定。另外，上述专利文献2公开了如下方法：将由设在作为受电侧的终端的次级电压检测部和次级电流检测部得到的信息从终端传输至本体，本体基于所述信息判断向供电振荡部的初级电流值是否为过电流，控制向终端的电力供给。根据专利文献2，即使在供电侧与受电侧之间存在金属异物的情况下，也能够在金属异物异常发热之前停止供电动作。在这些技术以外，例如也存在通过检测供电损失的降低来检测金属异物的方法。

这些现有技术均能够在送电线圈与受电线圈相对向的状态下初次检测金属异物。即，能在车辆位于送电线圈上的状态下检测金属异物。因此，难以不使车辆移动而除去金属异物。另外，在如专利文献1所述那样由摄像头检测金属异物的系统中，也存在如下问题：难以判别送电线圈上的异物例如是铜制的硬币、还是泥。另外，在一般的摄像头中，在土等覆盖了金属异物的情况下，会难以从土上检测金属异物。

本发明人发现以上的问题，研究了用于解决该问题的构成。本发明人想到：在移动体位于送电线圈上之前，进行用于金属异物检测的预备性送电，由热敏传感器计测送电线圈以及送电线圈附近的温度，由此能够检测金属异物。在检测到金属异物的情况下，通过停止或者降低来自送电线圈的电力输出，向外部的装置发送表示存在金属异物的信号，和/或使送电装置执行异物除去动作，由此能够安全或者容易地除去该金属异物。

基于以上的考察，本发明人想到了以下说明的本公开的各技术方案。

本公开的一技术方案涉及的送电装置的控制方法是对具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、和计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器的送电装置进行控制的方法，包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

根据上述技术方案，所述控制方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

由此，能够在移动体与送电线圈重叠之前检测金属异物，在检测到金属异物的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。因此，能够将金属异物的温度上升防患于未然。特别是，若移动体在与送电线圈重叠之前停止送电、且也使移动体停止，则能够容易地除去金属异物。

在通常设在送电线圈上的罩体附着有泥或者轮胎的痕迹等附着物，通常的摄像头有时难以识别金属异物的有无。另外，在夜晚等黑暗的状况下，通常的摄像头更加难以识别金属异物的有无。根据本公开的上述技术方案，通过有意地使金属异物的表面温度上升，能够切实地检测金属异物，因此，能够解决上述问题。

为了金属异物检测而从送电线圈输出的第1电力与用于从送电线圈向受电线圈送电的第2电力也可以不同。在某例子中，第1电力设定为比第2电力小的值。在应用于向便携终端等小型设备充电的系统中，从送电线圈输出的电力为数W左右，因此，即使使从送电线圈输出的电力与用于检测金属异物的电力相等，金属异物也不会异常地成为高温。但是，在如向车辆供电的系统那样从送电线圈输出大电力(例如数kw～数百kw)的系统中，金属异物的温度会急剧上升，是非常危险的。于是，使用于金属异物检测的第1电力比用于送电的第2电力小是有效的。由此，能够在检测金属异物时防止金属异物的温度急剧上升。第1电力例如可以设定为小于第2电力的十分之一。在其他例子中，第1电力可以设定为小于第2电力的百分之一。

一般而言，金属异物的发热量依赖于金属异物的材质或者形状、以及从送电线圈110向受电线圈210传输的电力的频率而变化。第1电力的频率与第2电力的频率优选是相同的。其结果，在从送电线圈110向受电线圈210传输第2电力之前，以与第2电力相同的频率的第1电力使金属异物发热，因此，能够在事前预测基于第2电力的金属异物的发热。此外，在第1电力的大小与第2电力的大小相等的情况下，也优选第1电力的频率和第2电力的频率是相同的频率。

在本说明书中，“移动体”不限定于车辆，意味着由电力驱动的任意的可动物体。移动体例如包括具备电动马达以及一个以上的车轮的电动车辆。那样的车辆例如可以是上述的运送机器人等无人运送车(Automated Guided Vehicle：AGV)、或者电动汽车(EV)、电动推车。本公开中的“移动体”也包括没有车轮的可动物体。例如二足步行机器人、多轴直升机(multicopter)等无人航空机(Unmanned Aerial Vehicle：UAV，所谓无人机)以及有人的电动航空机也包括于“移动体”。

在本说明书中，所谓的“送电线圈上的金属异物”意味着存在于能够由从送电线圈产生的磁场加热的位置的金属异物。例如图2示出在送电线圈上存在金属异物的状况的一个例子。在图2的例子中，送电线圈110埋设于路面下，在路面上配置有金属异物400。图2中的箭头示意性地表示磁力线的一部分。如该例子这样，即使在金属异物400不位于送电线圈110的正上方的情况下，金属异物400也可能由来自送电线圈110的磁场加热。所传输的电力越大，能够加热金属异物400的范围越大。在本说明书中，即使在金属异物400不位于送电线圈110的正上方的情况下，当金属异物400的表面温度上升时，也被认为是金属异物400位于送电线圈上。在存在金属异物的情况下，有时将其表面温度上升的区域称为“对象区域”。

“具有受电线圈的移动体与送电线圈重叠”意味着具有受电线圈的移动体的至少一部分位于与设有送电线圈的区域相对向的区域的状态。例如，在送电线圈是平面线圈、且沿着路面或者壁面等平面状的面配置的情况下，从与该面垂直的方向观察，若移动体与送电线圈重叠，则可以说具有受电线圈的移动体与送电线圈重叠。

图3示出移动体200与送电线圈110重叠的状况的一个例子。在该例子中，仅移动体200的一部分(车辆的车体的前端部)位于与送电线圈110所存在的区域相对向的区域。在该状态下，受电线圈210与送电线圈110不重叠，但移动体200与送电线圈110重叠。在本公开的某实施方式中，在成为这样的状态之前，送电装置有意地对金属异物400进行加热，由热敏传感器130检测金属异物400。进而，送电装置在检测到金属异物400的情况下，使来自送电线圈110的输出电力停止或者减少。由此，能够安全且容易地除去金属异物400。

关于是否为移动体200与送电线圈110重叠之前，使用热敏传感器130或者其他位置传感器来判断。在图3所示的例子中，热敏传感器130不仅检测金属异物400，还检测移动体200的位置。热敏传感器130例如可以包括取得送电线圈110附近的红外线图像的图像传感器。根据该红外线图像，在检测金属异物400的有无之外，还能够检测移动体200的位置。送电装置也可以在热敏传感器130之外还具备检测移动体200的位置的位置传感器。那样的位置传感器例如可以是可见光摄像头、测定送电线圈110与移动体200的距离的测距装置、利用了GPS的传感器。各传感器设置在能够高精度地检测金属异物400的有无、以及移动体200相对于送电线圈110的相对位置的位置。

图4是表示上述技术方案中送电装置执行的基本动作的流程图。该动作由控制送电装置的动作的送电控制电路(包含于送电电路120)执行。送电控制电路首先在步骤S101中在移动体与送电线圈重叠之前使送电线圈输出电力。接着，在步骤S102中，送电控制电路使热敏传感器计测金属异物的表面温度。该计测例如可以基于送电线圈附近的对象区域中的温度分布来进行。若在对象区域内检测到温度超过阈值的部位，则能够判断为在该部位存在金属异物。在步骤S103中，在判断为金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，送电控制电路在步骤S104中使来自送电线圈的电力输出减少或停止。通过以上的动作，能够将金属异物的加热防患于未然。

此外，在上述技术方案中，在金属异物的表面温度成为阈值以上的情况下，判断为有金属异物，但也可以是如下的方法。首先，送电控制电路在移动体接近送电线圈之前，使热敏传感器计测金属异物的表面温度。将该计测到的温度作为“计测温度1”。接着，送电控制电路在移动体与送电线圈重叠之前，使送电线圈输出电力，使热敏传感器计测金属异物的表面温度。将该计测到的温度作为“计测温度2”。送电控制电路也可以在计测温度1与计测温度2的差量为阈值以上的情况下，判断为有金属异物。

本公开的其他技术方案涉及的异物检测方法是控制送电装置来检测金属异物的方法，所述送电装置具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、和对所述送电线圈上的金属异物的表面温度进行计测的热敏传感器，所述方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，向所述送电装置以外的其他装置发送表示存在所述金属异物的信号。

根据上述技术方案，所述异物检测方法中，在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，向所述送电装置以外的其他装置发送表示存在所述金属异物的信号。

由此，当检测到金属异物时，能够经由其他装置使当事者获知存在金属异物这一状况。作为表示存在金属异物的信号的发送目的地的“其他装置”，例如可以是搭载于移动体的信息设备、移动体的使用者或者管理者拥有的信息设备、或者控制送电装置的控制装置。“其他装置”例如可以包括车辆导航系统、智能手机、平板计算机、移动体(例如车辆或者机器人)或控制送电装置的控制装置所搭载的计算机(或者控制器)。移动体的使用者或者管理者能够基于所发送来的信号，注意到存在金属异物，迅速地采取除去该金属异物的行动。在送电装置例如设置在停车场、且由管理人室或者中央监视室的系统控制的情况下，“其他装置”可以是该系统中的控制装置(控制器)。送电装置的管理者能够基于所发送来的信号，把握金属异物的存在，迅速地进行为了除去金属异物而派遣清扫员这样的行动。

“表示存在金属异物的信号”也可以在表示金属异物的有无的信息之外还包含表示金属异物在送电线圈上的位置的信息。金属异物的位置可以由热敏传感器等传感器来计测。送电装置中的送电控制电路也可以在检测到金属异物的情况下，例如向智能手机等其他装置发送表示送电线圈与金属异物的相对位置关系的信息。接收到该信息的装置例如也可以将表示送电线圈与金属异物的相对位置关系的图像显示于显示器。根据那样的技术方案，当事者能够基于所显示的图像，容易地确定金属异物的位置，迅速地除去所检测到的金属异物。

图5是表示本技术方案中送电装置执行的基本动作的流程图。该动作由控制送电装置的动作的送电控制电路执行。步骤S111～S113的动作与图4中的步骤S101～S103的动作相同。在图5的例子中，当判断为存在金属异物时，送电控制电路向送电装置以外的其他装置发送表示存在异物的信号(步骤S114)。由此，能够经由接收到该信号的其他装置，向当事者通知存在金属异物，使得迅速的异物除去成为可能。

此外，在图5所示的例子中，也可以并行地进行图4的步骤S104中的送电停止或者输出电力降低动作。由此，能够得到抑制金属异物的加热的效果和向当事者通知存在异物的效果这双方。

在本公开的实施方式中，也可以通过在送电装置和移动体中的至少一方设置的异物除去机构除去所检测到的异物。“异物除去机构”意味着能够除去位于送电线圈附近的异物的任意机构。异物包括包含金属的异物和不包含金属的异物。将包含金属的异物称为金属异物。送电装置例如可以具备通过抬起覆盖送电线圈的罩体的一部分来使倾斜发生变化、使异物以滑动的方式掉落的异物除去机构。异物除去功能的其他例子可以是使用在移动体(例如车辆)的底面或者送电装置设置的擦拭器或者刷子等来扫出异物的机构。除此以外，也可以例如将通过压缩机来喷吹强风而将异物吹飞、利用强力的吸引力吸入异物的机构用作异物除去机构。这样的异物除去机构的例子例如公开于日本特开2013－48511以及日本特开2013－59239(或者美国专利申请公报第2014/239735号)。将这些文献的公开内容的整体援用于本申请说明书。

图6是表示通过送电装置和移动体中的至少一方具备的异物除去机构除去金属异物的动作的例子的流程图。图6中的步骤S121～S123的动作与图4中的步骤S101～S103的动作相同。在图6的例子中，当检测到金属异物时，送电控制电路使送电装置以及/或者移动体中的异物除去机构执行异物除去动作(步骤S124)。由此，能够迅速地除去金属异物。

以下，对本公开的更具体的实施方式进行说明。但是，有时省略超出必要的详细的说明。例如，有时省略已经周知的事项的详细说明、对实质上相同的构成的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地变得冗长，使得本领域技术人员容易理解。此外，发明人为了本领域技术人员充分地理解本公开而提供附图以及以下的说明，并不是意在通过这些内容限定权利要求书记载的主题。以下的说明中，对相同或者类似的构成要素标记相同的标号。

(实施方式1)

图7是示意性地表示本公开例示的实施方式1中的无线电力传输系统的构成的立体图。该无线电力传输系统用于例如在道路或者停车场等路上向电动汽车进行供电的用途。无线电力传输系统具备送电装置和移动体200。送电装置具备送电电路120、送电线圈110、热敏传感器130、位置传感器140。在本实施方式中，热敏传感器130以及位置传感器140配置在送电区域105的上方(屋顶的下侧)。热敏传感器130与送电电路120之间以及位置传感器140与送电电路120之间以无线方式连接。如此，送电装置可以是在空间上分离的多个构成要素的集合。此外，热敏传感器130与送电电路120之间以及位置传感器140与送电电路120之间也可以以有线方式连接。

移动体200例如是公交车等车辆，在底面具备受电线圈210。

图8是表示本实施方式中的无线电力传输系统的构成的框图。送电装置100在上述的送电线圈110、送电电路120、热敏传感器130以及位置传感器140之外还具备通信电路170。送电电路120具有逆变器电路160和送电控制电路150。逆变器电路160连接在外部的电源300与送电线圈110之间。逆变器电路160将从电源300供给的直流电力变换为交流电力并供给至送电线圈110。送电控制电路150对逆变器电路160、通信电路170、热敏传感器130以及位置传感器140进行控制。送电控制电路150例如控制逆变器电路160中的多个开关元件的导通/非导通，使得输出所希望的频率以及电压的交流电力。通信电路170在其与移动体200中的通信电路270之间进行信号的收发。热敏传感器130检测送电线圈110附近的金属异物。位置传感器140发挥计测金属异物的位置、还计测移动体200的位置的作用。

移动体200具有受电线圈210、整流电路220、受电控制电路230、二次电池240、通信电路270、电动马达260以及马达逆变器250。整流电路220与受电线圈210连接，将从受电线圈210输出的交流电力变换为直流电力并进行输出。电动马达260是移动体200的驱动用的马达，例如由三相交流电力驱动。马达逆变器250将被供给的直流电力变换为三相交流电力，并供给至电动马达260。受电控制电路230进行由从整流电路220输出的直流电力对二次电池240进行充电的控制、以及马达逆变器250及通信电路270的控制。

本实施方式中的移动体200在二次电池240的蓄电量变少时，为了充电而接近配置有送电线圈110的送电区域105。在送电线圈110附近未检测到金属异物400的情况下，送电控制电路150驱动逆变器电路160来开始送电。通过送电线圈110与受电线圈210之间的磁场耦合传输的电力被蓄积在二次电池240。当二次电池240的充电完成时，移动体200利用蓄积在二次电池240的电力来驱动马达260，重新开始行驶。

然而，如图7所示，在金属异物400存在于送电线圈110附近的情况下，金属异物400会被加热，是危险的。于是，本实施方式中的送电装置100在移动体200到达送电线圈110上的区域之前，使用热敏传感器130检测金属异物400。并且，在检测到金属异物400的情况下，停止来自送电线圈110的送电，或者降低输出电力。

热敏传感器130例如可由与红外线摄像头同样的构成来实现。热敏传感器130例如通过对红外线具有灵敏度的一个或者多个检测器，检测从对象物放射的红外线的量，计测对象区域的温度。由热敏传感器130进行的上述计测方法也被称为红外线热成像仪。在热敏传感器130为一个检测器(例如包含光电二极管)的情况下，对对象物的整体进行计测。在热敏传感器130由二维的CCD或者CMOS等图像传感器实现的情况下，优选能够以二维的方式对对象物的温度分布进行计测。

在图7所示的例子中，与由热敏传感器130计测到的温度有关的信息通过无线被发送给送电控制电路150。

在本实施方式中，除了热敏传感器130之外，还设有位置传感器140。位置传感器140例如利用光、电波、压力、声波等来计测移动体200的位置。位置传感器140例如也可以是通常的图像传感器、或者TOF传感器等测距装置。另外，位置传感器140也可以是感压式的传感器。那样的感压传感器可以配置在移动体200的路径上。在本实施方式中，位置传感器140与热敏传感器130相独立地配置，但这些也可以由一个传感器实现。例如热敏传感器130也可以兼具位置传感器140的功能。

以下，参照图9对本实施方式中的动作进行更详细的说明。

图9是表示送电控制电路150执行的动作的基本流程的流程图。送电控制电路150在移动体200与送电线圈110重叠之前，使送电线圈110输出微弱的电力(第1电力)(步骤S151)。接着，送电控制电路150使热敏传感器130计测包含送电线圈110的对象区域的温度(步骤S152)。若在对象区域中存在温度为预定的阈值以上的部位，则能够判断为在该部位存在金属异物400(步骤S153)。该阈值例如可以设定为摄氏50度以上且100度以下的值。例如，可以设定为摄氏60度、70度、80度或者90度等温度。也可以基于电力传输前的表面温度与电力传输后的表面温度之差来判断有无金属异物。在该情况下，温度差的值(例如10度等)成为阈值。送电控制电路150通过在判断为存在金属异物400时停止逆变器电路160的控制或者改变开关(switching)的定时，使来自送电线圈110的电力(第1电力)输出停止或者降低(步骤S154)。

在步骤S151中，进行移动体200是否与送电线圈110重叠的判断。该判断基于来自位置传感器140的输出来进行。送电控制电路150基于来自位置传感器140的输出，一直监视送电线圈110与移动体200的相对位置关系。当判断为移动体200与送电线圈110的距离变为比预定的距离短时，送电控制电路150控制逆变器电路160以使送电线圈110输出第1电力。由此，由热敏传感器130进行的金属异物400的检测成为可能。

图10是表示送电控制电路150的动作的更详细的例子的流程图。送电控制电路150基于来自位置传感器140的输出，判断移动体200是否与送电线圈110重叠(步骤S200)。在该判断为“否”的情况下，如上所述，送电控制电路150使送电线圈110输出第1电力(步骤S201)。接着，送电控制电路150使热敏传感器130计测送电线圈110的对象区域的温度(步骤S202)。然后，判断是否存在温度为阈值以上的部分(步骤S203)。在该判断为“是”的情况下，送电控制电路150停止或者降低来自送电线圈110的第1电力的输出(步骤S204)。在步骤S203中的判断为“否”的情况下，返回步骤S200，反复进行步骤S200～S203，直到具有受电线圈的移动体与送电线圈重叠、或者检测到金属异物。此外，检测金属异物的定时既可以是定期的，也可以是不定期的。

当在步骤S200中判断为移动体200与送电线圈110重叠了时，送电控制电路150判断受电线圈210是否与送电线圈110相对向(步骤S210)。若该判断为“是”，则送电控制电路150使送电线圈110输出第2电力(步骤S211)。由此，开始充电。如上所述，第2电力比异物检测用的第1电力大。第2电力例如是第1电力的10倍以上，在某例子中，可以设定为100倍以上的值。第2电力例如可以设定在数kW～数百kW的范围内的值。与此相对，第1电力例如可以设定在数十W～数W的范围内的值。当在步骤S212中充电完成时，送电控制电路150通过停止逆变器电路160的控制，使送电线圈110停止第2电力的输出(步骤S213)。通过以上的动作，向移动体200的充电完成。

如此，在本实施方式中，送电控制电路150在由热敏传感器130检测到的金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使送电线圈110停止电力输出，或者使输出电力降低。另外，在未检测到金属异物、移动体移动到了受电线圈210能够与送电线圈110电磁耦合的位置时，使送电线圈110输出第2电力。通过这样的动作，能够在进行向移动体200的送电之前，事先发现金属异物，能够安全地除去金属异物。

接着，对本实施方式中的各构成要素进行更详细的说明。

图11A是表示送电线圈110以及受电线圈210的等效电路的一个例子的图。如图所示，各线圈110、120作为具有电感成分和电容成分的谐振电路发挥功能。通过将线圈110、120的谐振频率设定为接近的值，能够高效地传输电力。送电线圈110被从逆变器电路160供给交流电力。利用通过该交流电力从送电线圈产生的磁场，向受电线圈210传输电力。在该例子中，送电线圈110以及受电线圈210这两者作为串联谐振电路发挥功能。

图11B是表示送电线圈110以及受电线圈210的等效电路的其他例子的图。在该例子中，送电线圈110作为串联谐振电路发挥功能，受电线圈210作为并联谐振电路发挥功能。除了这些例子之外，也可以为如下构成：送电线圈110作为并联谐振电路发挥功能，受电线圈210作为串联谐振电路发挥功能。

各线圈例如可以是平面线圈或者层叠线圈、或者使用铜线、利兹线或绞合线等的绕组线圈。谐振电路中的各电容成分既可以由各线圈的寄生电容来实现，例如也可以另外设置具有芯片形状或者引线形状的电容器。

典型地，谐振电路的谐振频率f0设定为与电力传输时的传输频率f一致。谐振电路各自的谐振频率f0也可以不与传输频率f严格一致。各个谐振频率f0例如可以设定为传输频率f的50～150％左右的范围内的值。电力传输的频率f例如可以设定为50Hz～300GHz，更优选可以设定为20kHz～10GHz，进一步优选可以设定为20kHz～20MHz，更进一步优选可以设定为20kHz～7MHz。

在本实施方式中使用了谐振电路，但也可以是不使用谐振的电磁感应方式、使用微波的方式。

图12是用于说明送电线圈110表面(上面)的配置的变形的图。在图12中示出三个变形。无论在哪个例子中，送电线圈110例如都由树脂制的罩体部件112覆盖。在图12的(a)的例子中，送电线圈110的表面配置在路面上。在图12的(b)的例子中，送电线圈110的表面配置在与路面大致相等高度的位置。在图12的(c)的例子中，送电线圈110的表面配置在路面下。送电线圈110表面的配置也可以是这些任意的配置。另外，树脂制的罩体部件112的表面也可以配置在路面上、与路面相等的高度、以及路面下的任意位置。

在本实施方式中，送电线圈110沿着路面而配置，但也可以沿着路面以外的面(例如壁面)而配置。

图13A以及图13B是表示送电线圈110以及受电线圈210的配置例的图。图13A示出沿着路面而配置有送电线圈110的例子。这样的构成如本实施方式那样适用于向在底面具有受电线圈210的电动汽车等车辆供电。另一方面，图13B示出在与路面交叉(在图示的例子中为正交)的壁面配置有送电线圈110的例子。在这样的例子中，受电线圈210也可以设置在与壁面交叉的面(例如移动体200的侧面)。如此，送电线圈110以及受电线圈210不需要与路面平行地配置。

图14是示意地表示送电线圈110以及受电线圈210的其他例子的图。在该例子中，送电线圈110以及受电线圈210分别由卷绕于磁性体部件190、290的绕组构成。两个磁性体部件190、290具有对称的形状，其两个两端部的端面彼此相对向。通过这样的构造，也能够进行利用了电磁感应(磁场耦合)的电力传输。此外，两个磁性体部件190、290也可以具有非对称的形状。

图15A以及图15B是表示逆变器电路160的构成例的图。图15A示出全桥型的逆变器电路160的构成例。在该例子中，送电控制电路150通过控制包含于逆变器电路160的四个开关元件S1～S4的导通(on)/断开(off)，将所输入的直流电力变换为具有所希望的频率f以及电压V(有效值)的交流电力。图15B示出半桥型的逆变器电路160的构成例。在该例子中，送电控制电路150通过控制包含于逆变器电路160的两个开关元件S1、S2的导通/断开，将所输入的直流电力变换为具有所希望的频率f以及电压V(有效值)的交流电力。逆变器电路160也可以具有与图15A、15B所示的构成不同的构造。例如，也可以使用E级等振荡电路。

送电控制电路150以及受电控制电路230例如可以由微型控制器单元(MCU)等具备处理器和存储器的电路来实现。通过执行存储器中保存的计算机程序，能够进行各种控制。送电控制电路150以及受电控制电路230也可以由构成为执行本实施方式的动作的专用硬件来构成。

通信电路170、270例如可以使用公知的无线通信技术、光通信技术、或者调制技术(频率调制或者振幅调制等)来收发信号。通信电路170、270的通信方式是任意的，不限定于特定方式。

电动马达260可以是例如永磁体同步马达或者感应马达等由三相交流驱动的马达。马达260也可以是直流马达等的其他种类的马达。在该情况下，可以代替作为三相逆变器电路的马达逆变器250而使用与马达260的构造相应的马达驱动电路。

电源300可以是输出直流电源的任意电源。电源300例如可以是商用电源、一次电池、二次电池、太阳能电池、燃料电池、USB(Universal Serial Bus)电源、高容量的电容器(例如双电层电容器)、与商用电源连接的电压转换器等任意电源。

二次电池240例如可以是锂离子电池、镍氢电池、或者铅电池等任意的二次电池。也可以代替二次电池240而利用大容量的电容器(例如双电层电容器等)。

接着，参照图16A以及图16B，说明热敏传感器130以及位置传感器140的配置例。图16A是从移动体200的横向观察某例子中的无线电力传输系统而得到的示意图。图16B是从移动体200的正面方向观察该系统而得到的示意图。如图16A所示，该例子中的热敏传感器130以及位置传感器140配置于与送电线圈110的位置相比更靠移动体200的正面侧(前方)的位置。通过这样进行配置，能够在移动体200即将与送电线圈110重叠之前检测金属异物以及移动体200。另外，如图16B所示，热敏传感器130以及位置传感器140(未图示)设置为X方向的坐标与移动体200的中央或者送电线圈110的中央大致一致。这样的配置适于更准确地计测异物以及移动体200的位置。

图17是表示本实施方式的无线电力传输系统的应用例的图。在该例子中，无线电力传输系统被利用于立体停车场。在立体停车场的各层的顶棚配置有热敏传感器130。虽在图17中未图示，但位置传感器140也配置在各层的顶棚。在各层的地面配置有送电线圈110。热敏传感器130以及位置传感器140配置在比移动体200高的位置，因此，容易检测金属异物以及移动体200。如此，在如图17所示的有屋顶的停车场，适合使用本实施方式的无线电力传输系统。

在图17中，在移动体200以倒车的方式停车的情况下，热敏传感器130也可以配置在移动体200的后方。

(实施方式2)

接着，对本公开例示的实施方式2中的无线电力传输系统进行说明。本实施方式中的无线电力传输系统与实施方式1的不同点在于：在检测到金属异物的情况下向送电装置以外的装置通知存在金属异物。通过那样的动作，能够使当事者获知金属异物的存在，能够迅速地除去金属异物。本实施方式关于向其他装置通知存在金属异物之后的动作，存在非常多的变形。以下，对这些变形中的主要变形进行说明。此外，在本实施方式的以下各例子中，也可以与实施方式1同样地在检测到金属异物的情况下进行送电的停止或者降低输出电力的控制。本实施方式中的送电装置100以及移动体200的构成基本上与实施方式1的构成相同。但是，在本实施方式中，送电装置100和移动体200中的至少一方可以具备上述的“异物除去机构”。图18A是表示那样的构成的一个例子的图。在该例子中，送电装置100以及移动体200分别具有异物除去机构180、280。这些异物除去机构180、280的构造如上所述是各种各样的，可以采用能除去异物的任意构造。

图18B是表示本实施方式中的送电控制电路150的基本动作的流程图。关于步骤S301～S303，是与图9中的步骤S151～S153的动作相同的。在该例子中，当检测到金属异物时，在步骤S304中，送电控制电路150向送电装置100以外的其他装置发送表示该金属异物的存在或者位置的信号。热敏传感器130能够基于计测到的温度分布，确定金属异物在送电线圈上的位置。其他装置例如可以是移动体200的驾驶员具有智能手机、或者搭载于移动体200的车辆导航系统等设备。其他装置也可以是管理送电装置100的管理人室或者中央监视室中的服务器计算机。接收到表示存在金属异物的信号的装置例如使显示器显示表示存在金属异物的图像。由此，例如移动体200的驾驶员或者送电装置100的管理者(有时一并称为“当事者”)能够注意到金属异物的存在，能够自己除去该金属异物、或者派遣作业员来进行除去。由此，能够安全地开始送电。

图19是表示用显示器确认金属异物400在送电线圈上的位置后除去该金属异物400的流程的图像的图。如图19所示，在其他装置的显示器可以显示能够把握送电线圈110与金属异物400的位置关系的图像。当事者能够一边观察该画面，一边除去金属异物400。此外，在图19中还显示了要除去异物的人的手。这样的手的显示既可以实际地进行显示，也可以不进行显示。

由于金属异物400的表面温度可能是高温，因此，也可以为了防止烫伤而使用工具来除去金属异物400。

接着，对送电装置100和移动体200中的至少一方进行异物除去动作的例子进行说明。如上所述，送电装置100和移动体200中的至少一方可以具有异物除去机构。送电装置100中的送电控制电路150在由热敏传感器130计测到的金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使送电装置100和移动体200中的至少一方的异物除去机构执行异物除去动作。以下，对具体例进行说明。

图20是表示本实施方式中的动作的其他例子的流程图。在该例子中，移动体200具备上述异物除去机构，执行除去异物的动作。当移动体200接近到邻近送电线圈110的位置时(步骤S331)，送电装置100的电源成为导通(步骤S332)。并且，送电控制电路150使送电线圈输出电力(步骤S333)。接着，送电控制电路150通过热敏传感器计测金属异物的表面温度(步骤S334)。并且，对温度是否为阈值以上进行判断(步骤S335)。在该判断为“是”的情况下，送电控制电路150使通信电路170向移动体200通知表示存在金属异物的信号(步骤S336)。移动体200在接收到该通知时(步骤S337)，移动到送电线圈110的附近，执行异物除去动作(步骤S338)。对于异物除去动作，如上所述，例如可以是通过设在移动体200的底面的擦拭器或者刷子等扫出异物、用强风吹飞异物和/或吸入异物的动作。在该异物除去动作完成后，执行在实施方式1中说明过的非接触的充电步骤(步骤S339)。

图21是表示本实施方式中的动作的其他例子的流程图。在该例子中，送电装置100具备上述异物除去机构，执行除去异物的动作。步骤S341～S345的动作与图20中的步骤S331～S335的动作相同。当检测到金属异物时，在步骤S346中，送电控制电路150使异物除去机构执行异物除去动作(步骤S346)。对于该异物除去动作，如上所述，例如可以是通过设在送电线圈110附近的擦拭器或者刷子等扫出异物、用强风吹飞异物和/或使送电线圈110的罩体倾斜的动作。由此，当除去金属异物后，送电控制电路150通知表示金属异物除去完成的信号(步骤S347)。在移动体200接收到该通知时(步骤S348)，开始非接触的充电步骤(步骤S349)。

图22是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。该例子中的步骤S351～S358的动作与图20的例子中的步骤S331～S338的动作相同。不同点在于移动体200在进行了异物除去动作之后在步骤S359中检测金属异物的有无。仅是进行了一次的异物除去动作，有时会无法将金属异物完全地除去。于是，在该例子中，在异物除去动作后，确认金属异物的有无，在没有除去金属异物的情况下再次执行异物除去动作(步骤S360)。由移动体200进行的金属异物检测例如可以通过计测电力传输的效率来进行。例如，在进行了异物除去动作后，试验性地进行电力传输，传输效率与通常运转时的效率进行比较，在效率显著低下的情况下能够判断为存在金属异物。当在步骤S360中确认到金属异物的除去时，执行非接触的充电工程(步骤S361)。在即使反复进行多次步骤S358～S360的处理、在步骤S360中也还判断为“是”的情况下，受电控制电路230或者送电控制电路150也可以向预先登记的智能手机等其他装置发送无法除去金属异物之意的信号。由此，能对当事者通知金属异物的存在。

图23是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。该例子的步骤S371～S377的动作与图22的例子中的步骤S351～S357的动作相同。在该例子中，送电装置100在进行了异物除去动作之后，进行金属异物检测动作，反复进行异物除去动作直到金属异物被完全除去(步骤S378～S380)。对于步骤S379、S380中的金属异物的除去的确认，如上所述，可以基于电力传输效率的降低率来进行。当确认到异物的除去时，送电装置100向移动体200通知表示异物除去完成的信号(步骤S381)。在移动体200接收到该通知后(步骤S382)，执行非接触的充电步骤(步骤S383)。在即使反复进行多次步骤S378～S380、在步骤S380中也还判断为“是”的情况下，送电控制电路150也可以向预先登记的智能手机等其他装置发送无法除去金属异物之意的信号。由此，能够对当事者通知金属异物的存在。如此，送电控制电路150也可以在执行了异物除去动作之后，检测金属异物是否已被实际除去，向其他装置发送表示检测结果的信号。

在图20～图23的例子中，仅送电装置100以及移动体200中的一方进行异物检测动作，但也可以为送电装置100以及移动体200这两者进行异物检测动作。以下，对那样的动作的例子进行说明。

图24是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。该例子中的步骤S401～S410的动作与图22的例子中的步骤S351～S360的动作相同。在该例子中，移动体200首先进行异物除去动作(步骤S408)。然后，移动体200中的受电控制电路230确认金属异物是否已被正常除去(步骤S409，S410)。在无法确认到金属异物的除去的情况下，向送电装置100发送该含义的信号，送电装置100进行异物除去动作(步骤S411)。并且，送电装置100确认金属异物是否已被正常除去(步骤S412、S413)。在确认到金属异物的除去的情况下，开始非接触的充电步骤(步骤S414)。在无法确认到金属异物的除去的情况下，送电控制电路150向其他装置发送无法除去金属异物之意的信号(警告)(步骤S415)。然后，经由人手进行金属异物的除去。

图25是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。在该例子中，送电装置100首先进行异物除去动作(步骤S428)，在即使进行该动作也无法除去金属异物的情况下，移动体200进行异物除去动作(步骤S431)。在通过移动体200的异物除去动作也无法除去金属异物的情况下(步骤S433：是)，向送电装置100以外的其他装置发送警告(步骤S435)。这一点与图24中的动作是同样的。

如图24以及图25所示的例子，送电装置100以及移动体200可以分别具有异物除去机构。送电装置100中的送电控制电路150在计测到的金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使送电装置100以及移动体200中的一方的异物除去机构执行异物除去动作。在执行了异物除去动作后，送电控制电路150检测金属异物是否已被实际除去。并且，在没有除去金属异物的情况下，使送电装置100以及移动体200中的另一方的异物除去机构执行另外的异物除去动作。通过这样的动作，能够更切实地除去金属异物。

图26是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。在该例子中，送电控制电路150在金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，送电控制电路150向其他装置(例如智能手机、车辆导航系统或者监视室内的服务器计算机)发送金属异物在送电线圈上的位置信息(步骤S446)。其他装置在接收到位置信息时，使表示异物在送电线圈上的位置信息的图像显示于显示器(步骤S447)。由此，使用者或者管理者能够识别金属异物的存在以及送电线圈上的位置。在该例子中，能够经由例如智能手机或者车辆导航系统等其他装置，使用者发出使送电装置100的电源断开的指令或者使电力输出减少的指令。当在步骤S448中接收到那样的指令时，其他装置向送电装置100发送应该使电源断开之意的信号或者使电力输出减少之意的信号(步骤S449)。送电装置100中的送电控制电路150接受该信号，使电源断开(使输出电力停止)，或者使输出电力减少(步骤S450)。由此，能够防止金属异物的进一步加热。然后，通过人手等进行金属异物的除去(步骤S451)。

图27是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。该例子中的动作中，与图22所示的动作同样地，移动体200进行异物除去动作。与图22的例子的不同点在于：送电装置100将金属异物在送电线圈上的位置信息通知给移动体200(步骤S486)，在移动体200进行了送电线圈110与受电线圈210间的位置对准(步骤S488、S489)之后，基于送电线圈上的金属异物的位置信息进行异物除去动作(步骤S490)，在没有确认到金属异物的除去的情况下，向其他装置发送警告(步骤S494)。步骤S481～S486、S491、S492、S493的动作分别与图22中的对应的步骤的动作相同。在此，步骤S488、S489中的送电线圈110与受电线圈210的位置对准是通过移动体200移动来使得成为受电线圈210与送电线圈110相对向的状态的动作。由此，容易接着在步骤S490中基于送电线圈上的金属异物的位置信息来除去金属异物。移动体200中的异物除去机构能够重点地对基于送电线圈上的金属异物的位置信息而推定为存在金属异物的区域进行清扫和/或吸引，由此提高金属异物的除去的可靠性。

图28是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。在该例子中，不是移动体200，而是送电装置100基于位置信息来除去金属异物(步骤S510)。除此以外，与图27所示的动作相同。在该例子中，送电装置100中的异物除去机构对于基于送电线圈上的金属异物的位置信息而推定为存在金属异物的区域重点地进行异物除去动作。由此，能够使金属异物的除去的可靠性提高。

图29是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。在该例子中，由送电装置100和移动体200这两方进行异物除去动作。首先，移动体200通过与图27中的动作同样的动作，进行异物除去动作(步骤S530)。在通过该动作也无法除去金属异物的情况下(步骤S531：是)，送电装置100基于位置信息进行异物除去动作(步骤S532)。在即使那样也无法除去金属异物的情况下，送电装置100向其他装置发送警告(步骤S535)。除此以外的动作与图27中的对应的动作是同样的。

图30是表示本实施方式中的动作的又一其他例子的图。在该例子中，也是在送电装置100和移动体200这两方进行异物除去动作。首先，送电装置100通过与图28中的动作同样的动作，进行异物除去动作(步骤S560)。在即使通过该动作也无法除去金属异物的情况下(步骤S561：是)，移动体200基于位置信息来进行异物除去动作(步骤S562)。在即使那样也无法除去金属异物的情况下，移动体200向其他装置发送警告(步骤S565)。除此以外的动作与图28中的对应的动作是同样的。

如上所述，在本实施方式中，通过热敏传感器130检测到金属异物后，表示存在该金属异物的信号被发送给送电装置100以外的其他装置。由此，例如移动体200能容易除去该金属异物，或者能容易经由人手除去该金属异物。如上所述，送电装置100以及移动体200也能够分别互补地实施异物除去动作。由此，能够切实地除去金属异物。

如上所述，本公开包括以下项目记载的无线电力传输装置。

[项目1]

一种送电装置的控制方法，所述送电装置具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、和计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器，所述控制方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

[项目2]

根据项目1所述的控制方法，

从所述送电线圈输出的电力包括用于检测所述金属异物的第1电力、以及用于从所述送电线圈向所述受电线圈送电的第2电力，

所述第1电力比所述第2电力小，

在所述移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出所述第1电力，

在输出所述第1电力的期间，使所述热敏传感器计测金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

[项目3]

根据项目1或者2所述的控制方法，在未检测到所述金属异物、且所述移动体移动到所述受电线圈能够与所述送电线圈电磁耦合的位置后，使所述送电线圈输出所述第2电力。

[项目4]

根据项目1～3中任一项所述的控制方法，

所述送电装置还具备计测所述移动体与所述送电线圈的距离、或者所述移动体的位置的位置传感器，

基于所述位置传感器的计测结果，对所述移动体与所述送电线圈不重叠进行判断。

[项目5]

一种送电装置，具备：

送电线圈，其用于向受电线圈输出电力；

热敏传感器，其计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度；以及

送电控制电路，其控制从所述送电线圈输出的电力，

所述送电控制电路，

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

[项目6]

根据项目5所述的送电装置，

从所述送电线圈输出的电力包括用于检测所述金属异物的第1电力以及用于从所述送电线圈向所述受电线圈送电的第2电力，

所述第1电力比所述第2电力小，

所述送电控制电路，

在所述移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出所述第1电力，

在输出所述第1电力的期间，使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电线圈相比于所述电力而减少或停止电力输出。

[项目7]

根据项目5或者6所述的送电装置，

所述送电控制电路在未检测到所述金属异物、且所述移动体移动到了所述受电线圈能够与所述送电线圈电磁耦合的位置时，使所述送电线圈输出所述第2电力。

[项目8]

根据项目5～7中任一项所述的送电装置，

还具备计测所述移动体与所述送电线圈的距离、或者所述移动体的位置的位置传感器，

所述送电控制电路基于所述位置传感器的计测结果，对所述移动体与所述送电线圈不重叠进行判断。

[项目9]

一种异物检测方法，是控制送电装置来检测金属异物的方法，所述送电装置具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、和计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器，所述方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，向所述送电装置以外的其他装置发送表示存在所述金属异物的信号。

[项目10]

根据项目9所述的异物检测方法，表示存在所述金属异物的信号包括所述金属异物的位置信息。

[项目11]

根据项目9或者10所述的异物检测方法，

从所述送电线圈输出的电力包括用于检测所述金属异物的第1电力以及用于从所述送电线圈向所述受电线圈送电的第2电力，

所述第1电力比所述第2电力，

在具有所述受电线圈的移动体和所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出所述第1电力，

在输出所述第1电力的期间，使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度。

[项目12]

根据项目9～11中任一项所述的异物检测方法，

所述送电装置还具备计测所述移动体与所述送电线圈的距离、或者所述移动体的位置的位置传感器，

基于所述位置传感器的计测结果，对所述受电线圈与所述送电线圈不重叠进行判断。

[项目13]

根据项目9～12中任一项所述的异物检测方法，

所述其他装置是搭载于所述移动体的信息设备、所述移动体的使用者或者管理者所拥有的信息设备、或者控制所述送电装置的控制装置。

[项目14]

根据项目9～13中任一项所述的异物检测方法，所述其他装置包括车辆导航系统、智能手机、平板计算机、车辆、机器人、或者控制所述送电装置的控制装置所搭载的控制器。

[项目15]

根据项目9～14中任一项所述的异物检测方法，

所述送电装置和所述移动体中的至少一方具有异物除去机构，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电装置和所述移动体中的所述至少一方的所述异物除去机构执行异物除去动作。

[项目16]

根据项目9～15中任一项所述的异物检测方法，在执行了所述异物除去动作后，判断所述金属异物是否已被实际除去，向所述其他装置发送表示检测结果的信号。

[项目17]

根据项目9～16中任一项所述的异物检测方法，

所述送电装置以及所述移动体各自具有异物除去机构，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电装置和所述移动体中的一方的所述异物除去机构执行异物除去动作，

在执行了所述异物除去动作后，判断所述金属异物是否已被实际除去，

在所述金属异物未被除去的情况下，使所述送电装置和所述移动体中的另一方的所述异物除去机构执行另外的异物除去动作。

[项目18]

根据项目9～17中任一项所述的异物检测方法，在检测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

[项目19]

根据项目9～18中任一项所述的异物检测方法，在向所述其他装置发送表示存在所述金属异物的信号后，从所述其他装置接收到使来自所述送电线圈的电力输出减少的指令或者使所述电力输出停止的指令时，使所述送电线圈减少或停止所述电力输出。

[项目20]

一种送电装置，具备：

送电线圈，其用于向受电线圈输出电力；

热敏传感器，其计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度；以及

送电控制电路，其控制从所述送电线圈输出的电力，

所述送电控制电路，

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，向所述送电装置以外的其他装置发送表示存在所述金属异物的信号。

[项目21]

一种异物除去方法，是控制送电装置来检测以及除去金属异物的方法，所述送电装置具备用于向受电线圈输出电力的送电线圈、检测所述送电线圈上的金属异物的表面温度的热敏传感器、以及异物除去机构，所述方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述异物除去机构执行异物除去动作。

[项目22]

根据项目21所述的异物除去方法，在执行了所述异物除去动作后，检测所述金属异物是否已被实际除去，向所述送电装置以外的其他装置发送表示检测结果的信号。

产业上的可利用性

本公开的技术可以应用于以无线方式向车辆等移动体供电的任意用途。例如可以利用于道路、停车场或者工场等中的向移动体的供电。

Claims (8)

1.一种控制方法，是控制送电装置的方法，所述送电装置具备：

送电线圈，其用于向受电线圈输出电力；和

热敏传感器，其计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度，

所述控制方法包括：

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

2.根据权利要求1所述的控制方法，

从所述送电线圈输出的电力包括用于检测所述金属异物的第1电力以及用于从所述送电线圈向所述受电线圈送电的第2电力，

所述第1电力比所述第2电力小，

在所述移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出所述第1电力，

在输出所述第1电力的期间，使所述热敏传感器计测金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

3.根据权利要求2所述的控制方法，

在未检测到所述金属异物、且所述移动体移动到所述受电线圈能够与所述送电线圈电磁耦合的位置之后，使所述送电线圈输出所述第2电力。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制方法，

所述送电装置还具备计测所述移动体与所述送电线圈的距离、或者所述移动体的位置的位置传感器，

基于所述位置传感器的计测结果，对所述移动体与所述送电线圈不重叠进行判断。

5.一种送电装置，具备：

送电线圈，其用于向受电线圈输出电力；

热敏传感器，其计测所述送电线圈上的金属异物的表面温度；以及

送电控制电路，其控制从所述送电线圈输出的电力，

所述送电控制电路，

在为了所述受电线圈与所述送电线圈电磁耦合而具有所述受电线圈的移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出电力，

使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为阈值以上的情况下，使所述送电线圈减少或停止电力输出。

6.根据权利要求5所述的送电装置，

从所述送电线圈输出的电力包括用于检测所述金属异物的第1电力、以及用于从所述送电线圈向所述受电线圈送电的第2电力，

所述第1电力比所述第2电力小，

所述送电控制电路，

在所述移动体与所述送电线圈重叠之前，使所述送电线圈输出所述第1电力，

在输出所述第1电力的期间，使所述热敏传感器计测所述金属异物的表面温度，

在所计测到的所述金属异物的表面温度为所述阈值以上的情况下，使所述送电线圈相比于所述电力而减少或停止电力输出。

7.根据权利要求6所述的送电装置，

所述送电控制电路在未检测到所述金属异物、且所述移动体移动到了所述受电线圈能够与所述送电线圈电磁耦合的位置时，使所述送电线圈输出所述第2电力。

8.根据权利要求4～7中任一项所述的送电装置，

还具备计测所述移动体与所述送电线圈的距离、或者所述移动体的位置的位置传感器，

所述送电控制电路基于所述位置传感器的计测结果，对所述移动体与所述送电线圈不重叠进行判断。