CN110064859A - 一种汽车配件焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种汽车配件焊接装置，包括两个底座、分别位于所述两个底座上部并与底座进行固定的两个支撑柱一、分别位于所述两个支撑柱一上部并与两个支撑柱一固定连接的支撑柱二；所述两个支撑柱二分别设置有与其滑移连接的两个活动块，所述两个活动块分别与一固定杆的两端进行固定，所述固顶杆上设置有至少两个机器人；所述两个支撑柱一的内侧分别设置有固定气缸以及位于所述固定气缸一端的固定夹手。通过底座分别对两个支撑柱一进行支撑，两个支撑柱二可分别相对于两个支撑柱一进行上下移动进而带动固定杆进行移动，由于固定杆上设置有机器人，可以相应的带动机器人进行上下移动，达到机器人对汽车配件焊接时能够适应汽车配件不同的高度。

Description

一种汽车配件焊接装置

技术领域

本发明涉及汽车配件、焊接领域，特别涉及一种汽车配件焊接装 置。

背景技术

汽车配件是构成汽车整体的各个单元及服务于汽车的一种产品， 汽车配件的种类繁多，随着人们生活水平的提高，人们对汽车的消费 也越来越多，汽车配件的这个市场变得也越来越大，近些年来汽车配 件制造厂也在飞速地发展。随着汽车配件的加工越来越多，进而对于 汽车配件的加工设备要求也随之提高，但是现有的汽车配件焊接装置 因为不能移动左右位置和上下工作高度不便调节，导致汽车配件在焊 接时极为不方便，且不能进行快速地进行焊接。

发明内容

本发明提供一种汽车配件焊接装置，能够控制控制焊枪进行任意 角度位置的移动，进行焊接工作。

一种汽车配件焊接装置，包括两个底座、分别位于所述两个底座上部 并与底座进行固定的两个支撑柱一、分别位于所述两个支撑柱一上部 并与两个支撑柱一固定连接的支撑柱二；

所述两个支撑柱二分别设置有与其滑移连接的两个活动块，所述 两个活动块分别与一固定杆的两端进行固定，所述固顶杆上设置有至 少两个机器人；

所述两个支撑柱一的内侧分别设置有固定气缸以及位于所述固 定气缸一端的固定夹手。

进一步的，

所述活动块的内部设置有滚动轮，所述支撑柱二设置有滑轨，所 述滚动轮位于所述滑轨内进行滚动；

所述支撑柱二的一侧设置有竖直调节电机，所述竖直调节电机的 输出轴连接有调节转动齿轮，所述滚动轮连接有调节转动轴，所述调 节转动齿轮与所述调节转动轴啮合，所述调节电机控制带动调节转动 齿轮以及调节转动轴进行转动并带动滚动轮进行转动，达到调节活动 块及固定杆高度的效果。

进一步的，

所述汽车配件焊接装置还包括焊接控制系统，所述焊接控制系统 包括：

图像获取识别装置：获取待焊汽车配件的图像，识别待焊汽车配 件的待焊接点；

区域划分装置：判断待焊汽车配件的焊接点的数量，根据所述待 焊接点的数量将待焊汽车配件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域 分别对应一个机器人；

焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接 点所处于待焊汽车配件的相应位置并对焊接点进行焊接。

进一步的，

所述区域划分装置还包括：

标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊汽车配件的图像，并将 焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；

标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右 平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标 记不重复；

区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依 次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。

进一步的，

所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架、转动关节、 连杆一和焊枪；其中，转动关节包含控制臂一和控制臂二，且控制臂 一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一和转动杆 二；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端 与转动杆一一端连接，转动杆一另一端与控制臂二一端连接，控制臂 二另一端与转动杆二一端连接，转动杆二另一端连接焊枪。固定支架 由上固定连接杆、右固定连接杆、左固定连接杆、机械臂驱动电机、 后固定支架、前固定支架、前部上端连接杆、前部右端连接杆、前部 左端连接杆、固定支架以及电机控制轴组成；后固定支架和前固定支 架平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等 边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆、 右固定连接杆和左固定连接杆平行设置于后固定支架和前固定支架 的上述安装孔中；后固定支架的等边三角形板的中部具有安装机械臂 驱动电机的通孔；前固定支架的等边三角形板的中部具有安装固定支 架以及电机控制轴的通孔；固定支架以及电机控制轴一端与机械臂驱 动电机相连，另一端从前固定支架的等边三角形板的中部通孔中伸 出。

进一步的，

控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后 端支架和转动关节前端支架；转动关节后端支架为U型结构，中间段 设有转动关节后端支架连接孔，转动关节后端支架连接孔为通孔；转 动关节前端支架为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架的端面 上设有转动关节前端支架连接孔，转动关节前端支架连接孔为通孔。

进一步的，

控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮、转动关节控 制轴、转动关节竖直方向锥齿轮、转动关节水平锥齿轮、转动关节电 机支架、转动关节电机、转动关节角度传感器、转动关节小皮带轮、 转动关节皮带；其中，转动关节控制轴两端可转动地设置在转动关节 后端支架的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮和转动关节竖直方 向锥齿轮分别固定安装在转动关节控制轴的左右两端，且均位于转动 关节后端支架内；转动关节前端支架与转动关节控制轴固定连接，转 动关节前端支架能够随转动关节控制轴转动；转动关节电机支架固定 安装在转动关节前端支架内部；转动关节电机支架上开设用于安装转 动关节电机的通孔，转动关节电机支架的输出轴伸出该通孔并连接有 转动关节水平锥齿轮；转动关节水平锥齿轮与转动关节竖直方向锥齿 轮啮合；转动关节角度传感器固定安装在转动关节前端支架内部；转 动关节角度传感器的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮；转动关 节小皮带轮通过转动关节皮带与转动关节大皮带轮连接。

进一步的，

固定支架以及电机控制轴和控制臂一上的转动关节后端支架连 接孔相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔与机械臂转动杆一 相连，转动杆一另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔相连， 控制臂二的转动关节前端支架连接孔与转动杆二一端相连，转动杆二 另一端与焊枪相连。固定支架以及电机控制轴端部、转动杆一两端、 转动杆二一端具有安装法兰。

进一步的，

所述焊接拘束应力测试装置还包括蓄电池，所述蓄电池分别对所 述机械臂驱动电机以及转动关节电机进行供电，所述蓄电池设置有供 电电路，所述供电电路包括EM3和第一控制单元、第一整流电源、 DC/DC转换单元，第二整流单元、充电单元、保护单元，220V交流 输入与EM3和第一控制单元电连接，EM3和第一控制单元与第一整 流电源电连接，形成300V左右的直流电压，直流电压输出与DC/DC 转换单元电连接，经DC/DC转换单元形成高频交流输出，高频交流 输出与第二整流单元电连接，由第二整流单元与充电单元电连接。所 述的充电单元与保护单元电连接，保护单元和DC/DC转换单元共同 构成具有过流、过压、过热和欠压保护的供电电路；所述的DC/DC 转换单元包括一个调节变压器T2，调节变压器T2有两组次级输出， 第一组次级输出通过第二级整流电路后作为供电电路，蓄电池充电使 用；另一端与芯片的4端电连接，在第一整流电源的输出正端和芯片 的4端串接有稳压管和反相连接的二极管43，稳压管和反相连接的 二极管43连接点与第一整流电源的输出正端由电阻R2和电容33串 联连接接的阻容回路。

进一步的，

所述保护单元包括光电耦合器、充电回路取样电路，充电回路取 样电路是由稳压管、限流电阻R5、电阻R6和光电耦合器的发光管串 接构成，充电回路取样电路并接在供电电路的输出端，光电耦合器的 光电接收管的发射极与芯片的控制端3端电连接，芯片端与芯片的F 端短路连接，连接点与地回路之间并接有电阻R4和电容C7的串接 回路，电阻R4和电容C7的串接回路并接一电容C8。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分 地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的 目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所 特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描 述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部 分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限 制。在附图中：

图1为汽车配件焊接装置的结构示意图；

图2为机器人的结构示意图；

图3为固定支架的结构示意图；

图4为转动关节的结构示意图；

图5为自动转动系统的结构示意图；

图6为自动转动系统的爆破示意图；

图7为自动转动系统的安装示意图；

图8为自动转动系统的局部安装示意图一；

图9为自动转动系统的部截面示意图一；

图10为自动转动系统的局部截面示意图二；

图11为自动转动系统的截面示意图三；

图12为自动转动系统的局部安装示意图二；

图13为自动转动系统的固定座转动板安装示意图；

图14为自动转动系统的固定座转动板局部截面示意图；

图15为自动转动系统的固定座转动板工作位示意图；

图16为自动转动系统的固定座转动板工作位置示意图；

图17为自动转动系统的固定座转动板工作示意图。

附图标记：01、底座；02、支撑柱一；03、支撑柱二；04、固定 气缸；05、固定夹手；06、机器人；07、活动块；08、固定杆；1、 固定支架；11、上固定连接杆；12、左固定连接杆；13、机械臂驱动 电机；14、右固定连接杆；15、前部左端连接杆；16、前部右端连接 杆；17、固定支架以及电机控制轴；18、前固定支架；19、前部上端 连接杆；110、后固定支架；2、转动关节；21、转动关节大皮带轮； 22、转动关节控制轴；23、转动关节后端支架；24、转动关节竖直方向锥齿轮；25、转动关节水平锥齿轮；26、转动关节电机支架；27、 转动关节电机；28、转动关节角度传感器；29、转动关节小皮带轮； 210、转动关节皮带；211、后端支架连接孔；212、转动关节前端支 架；213、前端支架连接孔；31、转动杆一；32、转动杆二；4、焊枪。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处 所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发 明。

本发明实施例提供了一种汽车配件焊接装置，如图1所示其结构 示意图，包括两个底座01、分别位于所述两个底座01上部并与底座 01进行固定的两个支撑柱一02、分别位于所述两个支撑柱一02上部 并与两个支撑柱一02固定连接的支撑柱二03；

所述两个支撑柱二03分别设置有与其滑移连接的两个活动块 07，所述两个活动块07分别与一固定杆08的两端进行固定，所述固 顶杆上设置有至少两个机器人06；

所述两个支撑柱一02的内侧分别设置有固定气缸04以及位于所 述固定气缸04一端的固定夹手05。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过底座01分别对两个支撑柱一02进行支撑，两个支撑柱二 03可分别相对于两个支撑柱一02进行上下移动进而带动固定杆08 进行移动，由于固定杆08上设置有机器人06，可以相应的带动机器 人06进行上下移动，达到机器人06对汽车配件焊接时能够适应汽车 配件不同的高度。

在一个实施例中，所述活动块07的内部设置有滚动轮，所述支 撑柱二03设置有滑轨，所述滚动轮位于所述滑轨内进行滚动；

所述支撑柱二03的一侧设置有竖直调节电机，所述竖直调节电 机的输出轴连接有调节转动齿轮，所述滚动轮连接有调节转动轴，所 述调节转动齿轮与所述调节转动轴啮合，所述调节电机控制带动调节 转动齿轮以及调节转动轴进行转动并带动滚动轮进行转动，达到调节 活动块07及固定杆08高度的效果。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过竖直调节电机进行正转或反转，带动滚动轮位于滑轨内进行 正转或反转，进而达到调节活动块07、固定杆08以及机器人06高 度的目。

所述汽车配件焊接装置还包括焊接控制系统，所述焊接控制系统 多个机器人，还包括以下装置：

图像获取识别装置：获取待焊汽车配件的图像，识别待焊汽车配 件的待焊接点；

区域划分装置：判断待焊汽车配件的焊接点的数量，根据所述待 焊接点的数量将待焊汽车配件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域 分别对应一个机器人；

焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接 点所处于待焊汽车配件的相应位置并对焊接点进行焊接。

上述技术步骤的原理及效果在于：

通过图像识别步骤达到获取待焊汽车配件图像并识别待焊接点， 并根据待焊接点的数量将待焊汽车配件平均分为若干焊接区域，然后 控制相应的机器人对所处于其焊接区域待焊汽车配件上的焊接点进 行焊接处理。

在一个实施例中，所述区域划分装置还包括：

标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊汽车配件的图像，并将 焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；

标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右 平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标 记不重复；

区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依 次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。

上述技术步骤的原理及效果在于：

首先对图像进行处理，将焊接点进行标记，然后根据标记的数量 将待焊汽车配件由左至右平均分为若干区域，并将每个机器人跟若干 区域分别由左至右一次对应，今儿达到使每个机器人都有相同的焊接 点，并且对区域进行了划分，使得每个机器人之间工作时不会相互影 响。

在一个实施例中，如图2、图3和图4所示，所述机器人包括机 械臂，机械臂主要包括固定支架1、转动关节2、连杆一和焊枪4； 其中，转动关节2包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二 具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一31和转动杆二32；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆 一31一端连接，转动杆一31另一端与控制臂二一端连接，控制臂二 另一端与转动杆二32一端连接，转动杆二32另一端连接焊枪4。固 定支架1由上固定连接杆11、右固定连接杆14、左固定连接杆12、 机械臂驱动电机13、后固定支架110、前固定支架18、前部上端连 接杆19、前部右端连接杆16、前部左端连接杆15、固定支架以及电 机控制轴17组成；后固定支架110和前固定支架18平行设置，且具 有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个 角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆11、右固定连接杆 14和左固定连接杆12平行设置于后固定支架110和前固定支架18 的上述安装孔中；后固定支架110的等边三角形板的中部具有安装机 械臂驱动电机13)的通孔；前固定支架18的等边三角形板的中部具有 安装固定支架以及电机控制轴17的通孔；固定支架以及电机控制轴 17一端与机械臂驱动电机13相连，另一端从前固定支架18的等边 三角形板的中部通孔中伸出。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过固定支架分别对转动关节、连杆一和焊枪进行固定，并通过 转动关节以及连杆一分别对焊枪进行控制，带动其进行移动，达到对 待焊汽车配件的焊接点进行焊接的目的，由于固定支架的动力输出端 与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一一端连接，转动杆 一另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二一端连 接，转动杆二另一端连接焊枪，通过以上方式达到固定支架的动力依 次输出控制焊枪进行移动的目的，使焊枪位于相应的焊点处进行焊 接。

在一个实施例中，控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均 包括机械臂关节后端支架23和转动关节前端支架212；转动关节后 端支架23为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔211， 转动关节后端支架连接孔211为通孔；转动关节前端支架212为封闭 的箱体结构，其远离转动关节后端支架23的端面上设有转动关节前 端支架连接孔213，转动关节前端支架连接孔213为通孔。

在一个实施例中，控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮 带轮21、转动关节控制轴22、转动关节竖直方向锥齿轮24、转动关 节水平锥齿轮25、转动关节电机支架26、转动关节电机27、转动关 节角度传感器28、转动关节小皮带轮29、转动关节皮带210；其中，转动关节控制轴22两端可转动地设置在转动关节后端支架23的U 型结构的两臂上；转动关节大皮带轮21和转动关节竖直方向锥齿轮 24分别固定安装在转动关节控制轴22的左右两端，且均位于转动关 节后端支架23内；转动关节前端支架212与转动关节控制轴22固定 连接，转动关节前端支架212能够随转动关节控制轴22转动；转动 关节电机支架26固定安装在转动关节前端支架212内部；转动关节 电机支架26上开设用于安装转动关节电机27的通孔，转动关节电机 支架26的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮25；转动 关节水平锥齿轮25与转动关节竖直方向锥齿轮24啮合；转动关节角 度传感器28固定安装在转动关节前端支架212内部；转动关节角度 传感器28的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮29；转动关节小 皮带轮29通过转动关节皮带210与转动关节大皮带轮21连接。

上述技术方案的效果及原理在于：

通过转动关节大皮带轮、转动关节控制轴、转动关节竖直方向锥 齿轮、转动关节水平锥齿轮、转动关节电机支架、转动关节电机、转 动关节角度传感器、转动关节小皮带轮以及转动关节皮带进行相应的 啮合传动，达到转动关节电机讲动力分别传递至转动关节水平锥齿 轮、转动关节竖直方向锥齿轮并控制转动关节前端支架进行转动的目 的。

在一个实施例中，固定支架以及电机控制轴17和控制臂一上的 转动关节后端支架连接孔211相连，控制臂一上的转动关节前端支架 连接孔213与机械臂转动杆一31相连，转动杆一31另一端与控制臂 二的转动关节后端支架连接孔211相连，控制臂二的转动关节前端支 架连接孔213与转动杆二32一端相连，转动杆二32另一端与焊枪4 相连。固定支架以及电机控制轴17端部、转动杆一31两端、转动杆 二32一端具有安装法兰。

在一个实施例中，所述焊接拘束应力测试装置还包括蓄电池，所 述蓄电池分别对所述机械臂驱动电机以及转动关节电机进行供电，所 述蓄电池设置有供电电路，所述供电电路包括EM3和第一控制单元、 第一整流电源、DC/DC转换单元，第二整流单元、充电单元、保护 单元，220V交流输入与EM3和第一控制单元电连接，EM3和第一控 制单元与第一整流电源电连接，形成300V左右的直流电压，直流电 压输出与DC/DC转换单元电连接，经DC/DC转换单元形成高频交流 输出，高频交流输出与第二整流单元电连接，由第二整流单元与充电 单元电连接。所述的充电单元与保护单元电连接，保护单元和DC/DC 转换单元共同构成具有过流、过压、过热和欠压保护的供电电路；所 述的DC/DC转换单元包括一个调节变压器T2，调节变压器T2有两组 次级输出，第一组次级输出通过第二级整流电路后作为供电电路，蓄 电池充电使用；另一端与芯片的4端电连接，在第一整流电源的输出 正端和芯片的4端串接有稳压管和反相连接的二极管43，稳压管和 反相连接的二极管43连接点与第一整流电源的输出正端由电阻R2 和电容33串联连接接的阻容回路。

所述保护单元包括光电耦合器、充电回路取样电路，充电回路取 样电路是由稳压管、限流电阻R5、电阻R6和光电耦合器的发光管串 接构成，充电回路取样电路并接在供电电路的输出端，光电耦合器的 光电接收管的发射极与芯片的控制端3端电连接，芯片端与芯片的F 端短路连接，连接点与地回路之间并接有电阻R4和电容37的串接 回路，电阻R4和电容37的串接回路并接一电容38。

上述技术方案的原理及效果在于：

由供电电路负载引起的电流、电压变化或环境引起的电流、电压 变化通过光电耦合器反馈到芯片的控制端3，由芯片调节变压器T2 的振荡频率达到稳流、稳压的目的。采用光电耦合器反馈由负载引起 的电流、电压变化或环境引起的电流、电压变化完全隔离了第一整流 单元，在芯片的控制端3与负电源之间有小于10Ω的电阻和串接的 电解电容，消除控制端3交流电压的影响，而芯片和一个调节变压 器T2构成具有过流、过压、过热和欠压保护的供电电路可以输出快 速充电所需的电流，在快速充电情况下，能保证充电电流平稳、不受 输入电压和环境温度的影响。

由于在进行电焊工作时需要将焊接件进行全方位多角度的焊接 才能够使二者之间有效的焊接，但是在实际焊接过程中，固定夹手并 不能够将第一待焊接件和第二待焊接件的所有角度进行焊接，所以本 申请还包括自动转动系统，通过自动转动系统带动固定座进行周向转 动，脚控板001、控制电机002、电机底板003、脚控传单单元004 和固定座转动板005，其中，控制电机002固定安装在电机底板003 上，电机底板003通过紧固件紧固在脚控板001的其中一个侧面上， 固定座转动板005安装在电机底板003上，并与电机002的第二轴头 202相连；脚控传单单元004位于脚控板001的另一个侧面，并与电 机002的第一轴头201相连，电机002和脚控板001位于中间位置， 脚控传单单元004和固定座转动板005位于左右两侧，如图5所示。

如图6-12所示，上述脚控传单单元004包括转动套401、连杆402、铰链407、销轴408、驱动轴409、小轴419、外导向板420、 压脚轴423、压脚425、传动脚427、第二轴承242、第一传感器413 和第二传感器431等，其中，所述小轴419固定在转动套401上，转 动套401固定在电机2轴头201上，小轴419从内到外依次安装有轴 承403、挡圈418、第一卡簧417、拉簧套416a、第二卡簧414(图6、 图10所示)，第一轴承403的外圈紧固在连杆402的一通孔内，连杆402通过第一轴承403可绕小轴419作圆周运动；连杆402的另一 端设有长眼孔430，驱动轴409上从内到外依次安装有第五卡簧429、 传动脚427、连杆402、铰链407、第三卡簧411a、拉簧套416b和第 四卡簧411b，其中，连杆402和铰链407均位于传动脚427的缺口 A1处的两个凸台432之间。其中驱动轴409活动安装在连杆402的 长眼孔430内，铰链407通过紧固件405紧固在驱动轴409上，传动 脚427通过其缺口A1处两凸台432上的同心孔可绕驱动轴409转动； 拉簧415两头分别连接在小轴419和驱动轴409上的拉簧套416槽内； 铰链407通过销轴408安装在外导向板420上，销轴408和铰链407 进一步通过紧固件406紧固，外导向板420设置在铰链407的凹槽 A2内，并可绕销轴408转动，销轴408两端部分别设有第六卡簧404和第七卡簧410；外导向板420通过紧固件紧固在脚控板1一侧面101 上并设有定位销，第二轴承424设置在外导向板420的导轨槽421 中，可沿导轨槽421来回滚动，第二轴承424内孔设有一轴压脚轴 423，第二轴承424和外导向板420的局部设置在传动脚427的凹槽 C1内，其中，第二轴承424可在凹槽C1内滚动，外导向板420可在 凹槽C1内移动，,压脚轴423通过紧固件安装在传动脚427的凹槽C1 两侧臂的同心孔中，压脚轴423两端部分别设有第八卡簧422和第九 卡簧428；压脚425通过紧固件426紧固在传动脚427的上凹槽A3 内；脚控传单单元4的最外侧设有一传感器座412，传感器座412上 设有第一传感器413和第二传感器431，压脚425起始位和工作位时， 小轴419端面B1所处的位置对应着相应的第一传感器413和第二传 感器431。

如图14-17所示，固定座转动板5包括主传动齿轮501、凸轮小 轴503、凸轮齿轮504、圆凸台505、防尘罩506、连动杆508、螺钉 511、固定座转动板的表面摆臂514、固定座转动板的表面压板516、 固定座转动板的表面座517、六角销轴518等，其中，所述凸轮小轴503一端铆接固定电机底板3上，另一端依次套设有凸轮齿轮504、 压片509和第十卡簧510，主传动齿轮501紧固在穿过电机底板3后 的电机轴头202上，凸轮齿轮504和主传动齿轮501相互啮合，凸轮 齿轮504可以绕凸轮小轴503转动；在凸轮齿轮504和主传动齿轮 501外周设有一防尘罩506，防尘罩506紧固在电机底板3上；凸轮 齿轮504上进一步设有一中心线不在同一直线上的圆凸台505，即圆 凸台505与凸轮齿轮504是偏心的，连动杆508上设有用于套在圆凸 台505上的通孔507，使连动杆508可以绕圆凸台505转动；六角销 轴518一端通过紧固件紧固在电机底板3上，另一端设有一固定座转 动板的表面摆臂514及第十一卡簧513，固定座转动板的表面摆臂514 可以绕六角销轴518转动，固定座转动板的表面摆臂514设有凹槽 A4；固定座转动板的表面座517上设有一长眼孔A5，特制螺钉511 穿过长眼孔A5，将固定座转动板的表面座517固定在固定座转动板 的表面摆臂514凹槽A4内，拧松特制螺钉511，可以调节固定座转 动板的表面座517的位置，特制螺钉511的顶端设有一轴挡，用来安 装连动杆508，固定座转动板的表面摆臂514最外侧设有第十二卡簧 512；在固定座转动板的表面座517上进一步设有一用于装夹固定座 转动板的表面515的固定座转动板的表面压板516，固定座转动板的 表面压板516将固定座转动板的表面515固定在固定座转动板的表面 座517上。

上述技术方案的效果及原理在于：

在机器控制系统驱动下，电机2的第一轴头201和第二轴头 202同步转动，第一轴头201的转动带动转动套401及固定在其上 面的小轴419转动，小轴419转动带动连杆402来回运动，连杆 402在长眼孔430处通过驱动轴409带动铰链407和传动脚427运 动，使铰链407和传动脚427的缺口A1处绕销轴408作来回摆动， 传动脚427的缺口A1处来回摆动带动传动脚427凹槽C1处的来回 运动，传动脚427凹槽C1处的来回运动通过压脚轴423带动轴承424在外导向板420中导轨槽421内沿导轨槽421来回运动，压脚 425随轴承424沿导轨槽421运动而运动，产生的运动轨迹就是压 脚425的运动轨迹；小轴419来回转动时其外端面B1与第一传感器 413和第二传感器431的两个不同感应位置就是压脚425的起始位 置和工作位置。同时第二轴头202的转动带动固定在其上的主传动 齿轮501转动，主传动齿轮501的转动带动与其相啮合的凸轮齿轮 504绕小轴503转动，同样设在凸轮齿轮504上的偏心圆凸台505也绕小轴503转动，圆凸台505带动连动杆508来回运动，连 动杆508来回运动带动固定座转动板的表面摆臂514、固定座转动 板的表面座517、固定座转动板的表面压板516和固定座转动板的 表面515绕六角销轴518作来回摆动，实现固定座转动板5的转动 过程。当第一传感器413感应到小轴419外端面B1时,此时压脚 425为起始位置,固定座转动板的表面515为工作位置，如图17所示； 当第二传感器431感应到小轴419外端面B1时,此时压脚425为工 作位置,固定座转动板的表面515也为工作位置。压脚425从起始位 转向工作位沿N向转动，小轴419及端面B1也沿N向转动，在压 脚425从起始位转向工作位沿N向转动前一半距离过程式中，固定 座转动板的表面515向M向转动，在压脚425从起始位转向工作位 沿N向转动后一半距离过程式中，固定座转动板的表面515向N向

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不 脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于 本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些 改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种汽车配件焊接装置，其特征在于，包括两个底座(01)、分别位于所述两个底座(01)上部并与底座(01)进行固定的两个支撑柱一(02)、分别位于所述两个支撑柱一(02)上部并与两个支撑柱一(02)固定连接的支撑柱二(03)；

所述两个支撑柱二(03)分别设置有与其滑移连接的两个活动块(07)，所述两个活动块(07)分别与一固定杆(08)的两端进行固定，所述固顶杆上设置有至少两个机器人(06)；

所述两个支撑柱一(02)的内侧分别设置有固定气缸(04)以及位于所述固定气缸(04)一端的固定夹手(05)。

2.根据权利要求1所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

所述活动块(07)的内部设置有滚动轮，所述支撑柱二(03)设置有滑轨，所述滚动轮位于所述滑轨内进行滚动；

所述支撑柱二(03)的一侧设置有竖直调节电机，所述竖直调节电机的输出轴连接有调节转动齿轮，所述滚动轮连接有调节转动轴，所述调节转动齿轮与所述调节转动轴啮合，所述调节电机控制带动调节转动齿轮以及调节转动轴进行转动并带动滚动轮进行转动，达到调节活动块(07)及固定杆(08)高度的效果。

3.根据权利要求1所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

所述汽车配件焊接装置还包括焊接控制系统，所述焊接控制系统包括：

图像获取识别装置：获取待焊汽车配件的图像，识别待焊汽车配件的待焊接点；

区域划分装置：判断待焊汽车配件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊汽车配件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；

焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊汽车配件的相应位置并对焊接点进行焊接。

4.根据权利要求3所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

所述区域划分装置还包括：

标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊汽车配件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；

标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；

区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。

5.根据权利要求1所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

所述机器人包括机械臂，机械臂主要包括固定支架(1)、转动关节(2)、连杆一和焊枪(4)；其中，转动关节(2)包含控制臂一和控制臂二，且控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构；连杆一包含转动杆一(31)和转动杆二(32)；固定支架1的动力输出端与控制臂一一端连接，控制臂一另一端与转动杆一(31)一端连接，转动杆一(31)另一端与控制臂二一端连接，控制臂二另一端与转动杆二(32)一端连接，转动杆二(32)另一端连接焊枪(4)。固定支架(1)由上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)、左固定连接杆(12)、机械臂驱动电机(13)、后固定支架(110)、前固定支架(18)、前部上端连接杆(19)、前部右端连接杆(16)、前部左端连接杆(15)、固定支架以及电机控制轴(17)组成；后固定支架(110)和前固定支架(18)平行设置，且具有相同的机械结构，均呈等边三角形板状构造，等边三角形板的三个角部分别整体设置有一个安装孔；上固定连接杆(11)、右固定连接杆(14)和左固定连接杆(12)平行设置于后固定支架(110)和前固定支架(18)的上述安装孔中；后固定支架(110)的等边三角形板的中部具有安装机械臂驱动电机(13)的通孔；前固定支架(18)的等边三角形板的中部具有安装固定支架以及电机控制轴(17)的通孔；固定支架以及电机控制轴(17)一端与机械臂驱动电机(13)相连，另一端从前固定支架(18)的等边三角形板的中部通孔中伸出。

6.根据权利要求5所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

控制臂一和控制臂二具有相同的机械结构，均包括机械臂关节后端支架(23)和转动关节前端支架(212)；转动关节后端支架(23)为U型结构，中间段设有转动关节后端支架连接孔(211)，转动关节后端支架连接孔(211)为通孔；转动关节前端支架(212)为封闭的箱体结构，其远离转动关节后端支架(23)的端面上设有转动关节前端支架连接孔(213)，转动关节前端支架连接孔(213)为通孔。

7.根据权利要求5所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

控制臂一和控制臂二均还包括：转动关节大皮带轮(21)、转动关节控制轴(22)、转动关节竖直方向锥齿轮(24)、转动关节水平锥齿轮(25)、转动关节电机支架(26)、转动关节电机(27)、转动关节角度传感器(28)、转动关节小皮带轮(29)、转动关节皮带(210)；其中，转动关节控制轴(22)两端可转动地设置在转动关节后端支架(23)的U型结构的两臂上；转动关节大皮带轮(21)和转动关节竖直方向锥齿轮(24)分别固定安装在转动关节控制轴(22)的左右两端，且均位于转动关节后端支架(23)内；转动关节前端支架(212)与转动关节控制轴(22)固定连接，转动关节前端支架(212)能够随转动关节控制轴(22)转动；转动关节电机支架(26)固定安装在转动关节前端支架(212)内部；转动关节电机支架(26)上开设用于安装转动关节电机(27)的通孔，转动关节电机支架(26)的输出轴伸出该通孔并连接有转动关节水平锥齿轮(25)；转动关节水平锥齿轮(25)与转动关节竖直方向锥齿轮(24)啮合；转动关节角度传感器(28)固定安装在转动关节前端支架(212)内部；转动关节角度传感器(28)的输入轴上固定安装有转动关节小皮带轮(29)；转动关节小皮带轮(29)通过转动关节皮带(210)与转动关节大皮带轮(21)连接。

8.根据权利要求7所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

固定支架以及电机控制轴(17)和控制臂一上的转动关节后端支架连接孔(211)相连，控制臂一上的转动关节前端支架连接孔(213)与机械臂转动杆一(31)相连，转动杆一(31)另一端与控制臂二的转动关节后端支架连接孔(211)相连，控制臂二的转动关节前端支架连接孔(213)与转动杆二(32)一端相连，转动杆二(32)另一端与焊枪(4)相连。固定支架以及电机控制轴(17)端部、转动杆一(31)两端、转动杆二(32)一端具有安装法兰。

9.根据权利要求3-8任一所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，

所述焊接拘束应力测试装置还包括蓄电池，所述蓄电池分别对所述机械臂驱动电机(13)以及转动关节电机(27)进行供电，所述蓄电池设置有供电电路，所述供电电路包括EM3和第一控制单元、第一整流电源、DC/DC转换单元，第二整流单元、充电单元、保护单元，220V交流输入与EM3和第一控制单元电连接，EM3和第一控制单元与第一整流电源电连接，形成300V左右的直流电压，直流电压输出与DC/DC转换单元电连接，经DC/DC转换单元形成高频交流输出，高频交流输出与第二整流单元电连接，由第二整流单元与充电单元电连接。所述的充电单元与保护单元电连接，保护单元和43/43转换单元共同构成具有过流、过压、过热和欠压保护的供电电路；所述的43/43转换单元包括一个调节变压器T2，调节变压器T2有两组次级输出，第一组次级输出通过第二级整流电路后作为供电电路，蓄电池充电使用；另一端与芯片的4端电连接，在第一整流电源的输出正端和芯片的4端串接有稳压管和反相连接的二极管43，稳压管和反相连接的二极管43连接点与第一整流电源的输出正端由电阻R2和电容33串联连接接的阻容回路。

10.根据权利要求9所述的汽车配件焊接装置，其特征在于，所述保护单元包括光电耦合器、充电回路取样电路，充电回路取样电路是由稳压管、限流电阻R5、电阻R6和光电耦合器的发光管串接构成，充电回路取样电路并接在供电电路的输出端，光电耦合器的光电接收管的发射极与芯片的控制端3端电连接，芯片端与芯片的F端短路连接，连接点与地回路之间并接有电阻R4和电容37的串接回路，电阻R4和电容37的串接回路并接一电容38。