CN110057272A - 一种铁路站台测量机器人 - Google Patents

一种铁路站台测量机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN110057272A
CN110057272A CN201910354708.XA CN201910354708A CN110057272A CN 110057272 A CN110057272 A CN 110057272A CN 201910354708 A CN201910354708 A CN 201910354708A CN 110057272 A CN110057272 A CN 110057272A
Authority
CN
China
Prior art keywords
platform
guide rail
testing agency
frame
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201910354708.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN110057272B (zh
Inventor
黄鸣
何泳泳
陈福兵
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Shenhao Technology Co Ltd
Original Assignee
Hangzhou Shenhao Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Shenhao Technology Co Ltd filed Critical Hangzhou Shenhao Technology Co Ltd
Priority to CN201910354708.XA priority Critical patent/CN110057272B/zh
Priority to CN202110463413.3A priority patent/CN113218278B/zh
Publication of CN110057272A publication Critical patent/CN110057272A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110057272B publication Critical patent/CN110057272B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/02—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring length, width or thickness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/14—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques for measuring distance or clearance between spaced objects or spaced apertures
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
  • A Measuring Device Byusing Mechanical Method (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种铁路站台测量机器人，包括检测机构，用于检测站台高度以及导轨与站台之间的间距；行走驱动机构，设置在导轨之上，通过连杆组件与检测机构连接，带动检测机构沿导轨移动。本发明一种铁路站台测量机器人，通过行走驱动机构带动检测机构沿着导轨行走，采用机械取代传统人工测量，实现了铁路站台的连续测量，降低了检测强度，有助于提高铁路站台的检测效率；此外，检测机构上设置有站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构，能分别浮动式滚动接触站台顶面和站台侧面，实现精调；再者结合竖向直线驱动模组和横向直线驱动模组对站台高度检测机构和间距检测机构的粗调，实现测量站台高度以及导轨与站台间距的目的。

Description

一种铁路站台测量机器人
技术领域
本发明涉及机器人的技术领域，具体涉及一种铁路站台测量机器人。
背景技术
侧式站台是位于一条轨道线路侧边的站台，即站台没有被两条轨道包围、只能服务于一条轨道线路上的列车。其中成对设计的侧式站台又被称为相对式站台或对向式站台，轨道线路在两个侧式站台的中间铺设。
站台与轨道线路之间的距离有严格的尺寸要求，一旦偏离该设定的尺寸就会存在一定的影响，甚至造成安全事故的发生。目前，通常采用人工测量的方式进行站台与轨道线路之间的间距测量，不仅工程量大、劳动强度高，还存在测量误差大的问题。
为了更方便的铁路站台界限测量，有必要提出一种铁路站台测量机器人。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足，提供一种铁路站台测量机器人，解决目前采用人工测量的方式进行站台与轨道线路之间的间距测量，工程量大、劳动强度高的问题。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种铁路站台测量机器人，包括：
检测机构，用于检测站台高度以及导轨与站台之间的间距；
行走驱动机构，设置在导轨之上，通过连杆组件与检测机构连接，带动检测机构沿导轨移动。
作为优选，所述的检测机构包括底架、分别安装在所述底架两端用于与导轨滚动接触的从机脚轮组件、垂直固定于所述底架上的立杆、安装在所述立杆上的竖向直线驱动模组、安装在所述竖向直线驱动模组上的横向直线驱动模组、安装在所述横向直线驱动模组上的站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构。
作为优选，每组所述的从机脚轮组件包括用以与导轨上表面滚动接触的第一脚轮和用以与导轨内侧面滚动接触的第二脚轮；
所述的竖向直线驱动模组包括竖向丝杠架、竖向调节架以及竖向丝杠螺母调节机构；所述竖向丝杠架竖向安装在所述立杆侧部，所述竖向调节架与所述竖向丝杠架竖向滑动配合，所述竖向丝杠螺母调节机构连接所述竖向调节架与所述竖向丝杠架；
所述的横向直线驱动模组包括横向丝杠架、横杆和横向丝杠螺母调节机构；所述横向丝杠架固定于所述竖向调节架上，所述横杆与所述横向丝杠架横向滑动配合，所述横向丝杠螺母调节机构连接所述横向丝杠架和横杆；
所述站台高度检测机构和所述间距检测机构设置在所述横杆上；所述站台高度检测机构包括面向站台顶面的第一测距组件；所述间距检测机构包括面向站台侧面的第二测距组件。
作为优选，所述第一测距组件和第二测距组件均包括导向板、浮动滚轮和测距仪；所述浮动滚轮可弹性升降的与所述导向板连接；所述测距仪设置在所述导向板上，所述测距仪的检测头与所述浮动滚轮连接；在使用时，所述第一测距组件上的所述浮动滚轮与站台顶面滚动接触，所述第二测距组件上的所述浮动滚轮与站台侧面滚动接触。
作为优选，所述浮动滚轮包括：轮架、转动安装在所述轮架上的滚轮、连接在所述轮架上至少一个的导杆、安装在所述导杆上的直线轴承，所述的导杆与直线轴承之间还连接有弹簧，所述直线轴承配合安装在所述导向板上设置的轴承孔内；所述测距仪的检测头穿过所述导向板与对应的轮架连接。
作为优选，所述的行走驱动机构包括驱动框架、分别安装在所述驱动框架两侧用于与导轨滚动接触的驱动轮组件、安装在所述驱动框架上的电池控制箱、安装在所述电池控制箱内的电池模组。
作为优选，所述的驱动轮组件包括固定板、安装在所述固定板上的滑轨、与所述滑轨滑动配合连接的升降门架、固定安装在所述升降门架上的减速机、安装在所述减速机上并与减速机传动连接的伺服电机、安装在所述减速机输出轴上的驱动轮，每组所述驱动轮组件上的伺服电机均与所述电池模组电性连接。
作为优选，所述的固定板在驱动轮的前后两侧还各安装有至少一个的辅助轮，所述的驱动轮和辅助轮用以与导轨的顶面滚动接触；所述的固定板的底部还安装有至少一个用以与导轨内侧面滚动接触的侧轮。
作为优选，所述的行走驱动机构还包括设置在所述驱动框架上用以限位电池控制箱的固定框，所述的固定框上安装有提拉把手。
作为优选，所述的连杆组件包括分别竖直设置在行走驱动机构和检测机构上的第一铰接杆和第二铰接杆，以及至少两根水平活动连接第一铰接杆与第二铰接杆的连杆，所述的连杆之间相互平行。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为一种铁路站台测量机器人，通过行走驱动机构带动检测机构沿着导轨行走，采用机械的方式取代传统人工测量，实现了铁路站台的连续测量，大大降低了检测强度，有助于提高铁路站台的检测效率；此外，检测机构上设置有站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构，能分别浮动式滚动接触站台顶面和站台侧面，实现精调；再者结合竖向直线驱动模组和横向直线驱动模组对站台高度检测机构和间距检测机构的粗调，实现测量站台高度以及导轨与站台之间间距的目的。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明：
图1为本发明一种铁路站台测量机器人的结构示意图；
图2为本发明中从机脚轮组件的结构示意图；
图3为本发明中竖向直线驱动模组和横向直线驱动模组的连接示意图；
图4为本发明中第一测距组件和第二测距组件的结构示意图；
图5为本发明中驱动轮组件的爆炸示意图；
图6为本发明中驱动轮组件的结构示意图；
图7为本发明中连杆组件的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。但是应该理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
请参阅图1，本发明提出一种铁路站台测量机器人，包括：
检测机构1，用于检测站台高度以及导轨与站台之间的间距；
行走驱动机构2，设置在导轨之上，通过连杆组件3与检测机构1连接，带动检测机构1沿导轨移动。
进一步地，所述的检测机构1包括底架11、分别安装在所述底架11两端用于与导轨滚动接触的从机脚轮组件12、垂直固定于所述底架11上的立杆13、安装在所述立杆13上的竖向直线驱动模组14、安装在所述竖向直线驱动模组14上的横向直线驱动模组15、安装在所述横向直线驱动模组15上的站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构。
具体地，请参阅图2，每组所述的从机脚轮组件12包括用以与导轨上表面滚动接触的第一脚轮121和用以与导轨内侧面滚动接触的第二脚轮122；
请参阅图3，所述的竖向直线驱动模组14包括竖向丝杠架141、竖向调节架145以及竖向丝杠螺母调节机构；所述竖向丝杠架141竖向安装在所述立杆13侧部，所述竖向调节架145与所述竖向丝杠架141竖向滑动配合，所述竖向丝杠螺母调节机构连接所述竖向调节架145与所述竖向丝杠架141；所述的横向直线驱动模组15包括横向丝杠架153、横杆155和横向丝杠螺母调节机构；所述横向丝杠架153固定于所述竖向调节架145上，所述横杆155与所述横向丝杠架153横向滑动配合，所述横向丝杠螺母调节机构连接所述横向丝杠架153和横杆155；
所述站台高度检测机构和所述间距检测机构设置在所述横杆155上；所述站台高度检测机构包括面向站台顶面的第一测距组件；所述间距检测机构包括面向站台侧面的第二测距组件。
在本发明实施例中，竖向丝杠螺母调节机构包括：丝杠一142、步进电机一143和螺母块一144；所述丝杠一142竖直安装在所述竖向丝杠架141上，所述的步进电机一143安装在竖向丝杠架141的底部，并且步进电机一143的输出轴通过联轴器与所述丝杠一142的底部固定联接，所述的螺母块一144固定在所述竖向调节架145上，并且螺母块一144套设在所述丝杠一142上与丝杠一142螺纹连接，所述的竖向调节架145通过竖向丝杠架141顶部的凸起进行转动限位，竖向调节架145在步进电机一143、丝杠一142和螺母块一144构成的动力传动系统下只能竖直升降；
横向丝杠螺母调节机构包括：螺母块二151、丝杠二152和步进电机二154，所述的螺母块二151固定安装于所述竖向调节架145的顶部，所述螺母块二151套设在丝杠二152上并且与丝杠二152螺纹连接，所述丝杠二152水平安装在横向丝杠架153上，所述步进电机二154固定安装在横向丝杠架153的一端，并且步进电机二154的输出轴通过联轴器与丝杠二152的一端固定联接，所述的横向丝杠架153固定安装在横杆155的底部，所述的螺母块二151的侧部设置有用以对横向丝杠架153进行转动限位的凸缘，横杆155在螺母块二151、丝杠二152和步进电机二154构成的动力传动系统下只能水平移动。
具体地，请参阅图4，所述第一测距组件和第二测距组件均包括导向板16、浮动滚轮17和测距仪18；所述浮动滚轮17可弹性升降的与所述导向板16连接；所述测距仪18设置在所述导向板16上，所述测距仪18的检测头与所述浮动滚轮17连接；在使用时，所述第一测距组件上的所述浮动滚轮17与站台顶面滚动接触，所述第二测距组件上的所述浮动滚轮17与站台侧面滚动接触。
在本发明实施例中，一组浮动滚轮17上对应安装一测距仪18，所述第一测距组件和第二测距组件上的浮动滚轮17数量至少为一组。优选地，所述第一测距组件和第二测距组件上的浮动滚轮17各采用两组对称设置，测距仪18采用百分表。
具体地，所述浮动滚轮17包括轮架171、转动安装在所述轮架171上的滚轮172、连接在所述轮架171上至少一个的导杆173、安装在所述导杆173上的直线轴承174，所述的导杆173与直线轴承174之间还连接有弹簧，所述直线轴承174配合安装在所述导向板16上设置的轴承孔内；所述测距仪18的检测头穿过所述导向板16与对应的轮架171连接。
进一步地，请参阅图1，所述的行走驱动机构2包括驱动框架21、分别安装在所述驱动框架21两侧用于与导轨滚动接触的驱动轮组件22、安装在所述驱动框架21上的电池控制箱23、安装在所述电池控制箱23内的电池模组24。
具体地，请参阅图5和图6，所述的驱动轮组件22包括固定板221、安装在所述固定板221上的滑轨222、与所述滑轨222滑动配合连接的升降门架226、固定安装在所述升降门架226上的减速机223、安装在所述减速机223上并与减速机223传动连接的伺服电机224、安装在所述减速机223输出轴上的驱动轮225，每组所述驱动轮组件22上的伺服电机224均与所述电池模组24电性连接。此外，竖向直线驱动模组14上的步进电机一143和横向直线驱动模组15上的步进电机二154也与所述电池模组24电性连接，由电池模组24提供电能。
更具体地，所述的固定板221在驱动轮225的前后两侧还各安装有至少一个的辅助轮228，所述的驱动轮225和辅助轮228用以与导轨的顶面滚动接触；所述的固定板221的底部还安装有至少一个用以与导轨内侧面滚动接触的侧轮227；所述的行走驱动机构2还包括设置在所述驱动框架21上用以限位电池控制箱23的固定框25，所述的固定框25上安装有提拉把手251
在本发明实施例中，固定板221还在减速机223的上方设置一限位板229，用以限制减速机223的上限浮动距离，防止伺服电机224、减速机223和驱动轮225从固定板221上脱离。
更进一步地，请参阅图1和图7，所述的连杆组件3包括分别竖直设置在行走驱动机构2和检测机构1上的第一铰接杆31和第二铰接杆32，以及至少两根水平活动连接第一铰接杆31与第二铰接杆32的连杆33，所述的连杆33之间相互平行。
在本发明实施例中，连杆33的数量采用2个，防止检测机构1发生倾倒的问题。
本发明一种铁路站台测量机器人的工作原理：在工作前，需要将每组驱动轮组件22上的伺服电机224通过伺服驱动器与控制器连接，将竖向直线驱动模组14上的步进电机一143和横向直线驱动模组15上的步进电机二154各通过一步进电机驱动器与控制器连接，将每组浮动式测量单元17上的测距仪173与控制器通信连接，控制器可以安装在检测机构1上，也可以安装在行走驱动机构2上。
在测量前，先设定好站台高度的标准值和导轨与站台间距的标准值，可以通过竖向直线驱动模组14和横向直线驱动模组15进行调节设定，并且将设定的标准值记录在控制器中；
在测量的过程中，控制器通过伺服驱动器控制伺服电机224动作，伺服电机224进而通过减速机223带动整个行走驱动机构2沿着导轨行走，进而通过连杆组件3带动检测机构1也沿着导轨移动，安装在横杆155上的第一测距组件对站台高度进行测量，由竖向直线驱动模组14进行粗调、第一测距组件上的弹簧进行浮动微调并通过其上的测距仪18进行测量，测距仪18将测得的值发送给控制器，控制器结合竖向直线驱动模组14上步进电机一143正反转转动的圈数进行计算，得到站台高度或者是站台高度的偏移量；安装在横杆155上的第二测距组件对导轨与站台之间间距进行测量，由横向直线驱动模组15进行粗调、第二测距组件上的弹簧进行浮动微调并通过其上的测距仪18进行测量，测距仪18将测得的值发送给控制器，控制器结合横向直线驱动模组15上的步进电机二154正反转转动的圈数进行计算，得到导轨与站台间距或导轨与站台间距的偏移量，所有正反转转动的圈数均与初始值进行比较，而不是相对于上一次的圈数进行比较。
在本发明中，滚轮172上均设置有与控制器通信的传感器，用以感应与站台接触，一旦接触就发送信号给控制器，控制器控制竖向直线驱动模组14上的步进电机一143或横向直线驱动模组15上的步进电机二154暂停转动。
本发明通过行走驱动机构2带动检测机构1沿着导轨行走，采用机械的方式取代传统人工测量，实现了铁路站台的连续测量，大大降低了检测强度，有助于提高铁路站台的检测效率；此外，检测机构1上设置有站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构，能分别浮动式滚动接触站台顶面和站台侧面，实现精调；再者结合竖向直线驱动模组14和横向直线驱动模组15对站台高度检测机构和间距检测机构的粗调，实现测量站台高度以及导轨与站台之间间距的目的，并且由机器人进行计算，有助于降低检测误差，提高检测结果的精准性。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种铁路站台测量机器人，其特征在于，包括：
检测机构(1)，用于检测站台高度以及导轨与站台之间的间距；
行走驱动机构(2)，设置在导轨之上，通过连杆组件(3)与检测机构(1)连接，带动检测机构(1)沿导轨移动。
2.根据权利要求1所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的检测机构(1)包括底架(11)、分别安装在所述底架(11)两端用于与导轨滚动接触的从机脚轮组件(12)、垂直固定于所述底架(11)上的立杆(13)、安装在所述立杆(13)上的竖向直线驱动模组(14)、安装在所述竖向直线驱动模组(14)上的横向直线驱动模组(15)、安装在所述横向直线驱动模组(15)上的站台高度检测机构和用于检测导轨与站台之间间距的间距检测机构。
3.根据权利要求2所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：每组所述的从机脚轮组件(12)包括用以与导轨上表面滚动接触的第一脚轮(121)和用以与导轨内侧面滚动接触的第二脚轮(122)；
所述的竖向直线驱动模组(14)包括竖向丝杠架(141)、竖向调节架(145)以及竖向丝杠螺母调节机构；所述竖向丝杠架(141)竖向安装在所述立杆(13)侧部，所述竖向调节架(145)与所述竖向丝杠架(141)竖向滑动配合，所述竖向丝杠螺母调节机构连接所述竖向调节架(145)与所述竖向丝杠架(141)；
所述的横向直线驱动模组(15)包括横向丝杠架(153)、横杆(155)和横向丝杠螺母调节机构；所述横向丝杠架(153)固定于所述竖向调节架(145)上，所述横杆(155)与所述横向丝杠架(153)横向滑动配合，所述横向丝杠螺母调节机构连接所述横向丝杠架(153)和横杆(155)；
所述站台高度检测机构和所述间距检测机构设置在所述横杆(155)上；所述站台高度检测机构包括面向站台顶面的第一测距组件；所述间距检测机构包括面向站台侧面的第二测距组件。
4.根据权利要求3所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述第一测距组件和第二测距组件均包括导向板(16)、浮动滚轮(17)和测距仪(18)；所述浮动滚轮(17)可弹性升降的与所述导向板(16)连接；所述测距仪(18)设置在所述导向板(16)上，所述测距仪(18)的检测头与所述浮动滚轮(17)连接；在使用时，所述第一测距组件上的所述浮动滚轮(17)与站台顶面滚动接触，所述第二测距组件上的所述浮动滚轮(17)与站台侧面滚动接触。
5.根据权利要求4所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述浮动滚轮(17)包括：轮架(171)、转动安装在所述轮架(171)上的滚轮(172)、连接在所述轮架(171)上至少一个的导杆(173)、安装在所述导杆(173)上的直线轴承(174)，所述的导杆(173)与直线轴承(174)之间还连接有弹簧，所述直线轴承(174)配合安装在所述导向板(16)上设置的轴承孔内；所述测距仪(18)的检测头穿过所述导向板(16)与对应的轮架(171)连接。
6.根据权利要求1所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的行走驱动机构(2)包括驱动框架(21)、分别安装在所述驱动框架(21)两侧用于与导轨滚动接触的驱动轮组件(22)、安装在所述驱动框架(21)上的电池控制箱(23)、安装在所述电池控制箱(23)内的电池模组(24)。
7.根据权利要求6所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的驱动轮组件(22)包括固定板(221)、安装在所述固定板(221)上的滑轨(222)、与所述滑轨(222)滑动配合连接的升降门架(226)、固定安装在所述升降门架(226)上的减速机(223)、安装在所述减速机(223)上并与减速机(223)传动连接的伺服电机(224)、安装在所述减速机(223)输出轴上的驱动轮(225)，每组所述驱动轮组件(22)上的伺服电机(224)均与所述电池模组(24)电性连接。
8.根据权利要求7所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的固定板(221)在驱动轮(225)的前后两侧还各安装有至少一个的辅助轮(228)，所述的驱动轮(225)和辅助轮(228)用以与导轨的顶面滚动接触；所述的固定板(221)的底部还安装有至少一个用以与导轨内侧面滚动接触的侧轮(227)。
9.根据权利要求6所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的行走驱动机构(2)还包括设置在所述驱动框架(21)上用以限位电池控制箱(23)的固定框(25)，所述的固定框(25)上安装有提拉把手(251)。
10.根据权利要求1至9任意一项所述的一种铁路站台测量机器人，其特征在于：所述的连杆组件(3)包括分别竖直设置在行走驱动机构(2)和检测机构(1)上的第一铰接杆(31)和第二铰接杆(32)，以及至少两根水平活动连接第一铰接杆(31)与第二铰接杆(32)的连杆(33)，所述的连杆(33)之间相互平行。
CN201910354708.XA 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台测量机器人 Active CN110057272B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910354708.XA CN110057272B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台测量机器人
CN202110463413.3A CN113218278B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台检测机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910354708.XA CN110057272B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台测量机器人

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110463413.3A Division CN113218278B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台检测机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110057272A true CN110057272A (zh) 2019-07-26
CN110057272B CN110057272B (zh) 2021-04-13

Family

ID=67321657

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910354708.XA Active CN110057272B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台测量机器人
CN202110463413.3A Active CN113218278B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台检测机器人

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110463413.3A Active CN113218278B (zh) 2019-04-29 2019-04-29 一种铁路站台检测机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (2) CN110057272B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114322805A (zh) * 2021-11-30 2022-04-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种铁路轨道间距检测装置
CN115848436A (zh) * 2022-12-05 2023-03-28 中国特种设备检测研究院 一种轨道高低差及跨度检测监测装置及方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4711033A (en) * 1986-12-29 1987-12-08 Mitchell Peter P Apparatus for and method of setting the height of a desk chair
KR100783737B1 (ko) * 2007-08-07 2007-12-07 한국철도공사 차량안전한계 검측장치
CN101231157A (zh) * 2008-02-20 2008-07-30 济南蓝动激光技术有限公司 铁路工务起拨道激光测量仪
CN204421792U (zh) * 2015-03-14 2015-06-24 青岛德固特节能装备股份有限公司 千分表触头滚轮传感装置
CN105716549A (zh) * 2016-02-03 2016-06-29 吴立滨 智能数显站台限界测量车及测量方法
CN206330548U (zh) * 2016-12-27 2017-07-14 上海铁路局科学技术研究所 一种高速铁路站台限界测量小车
JP6312297B2 (ja) * 2013-11-19 2018-04-18 株式会社総合車両製作所 離隔量の測定方法及び測定装置
CN108413885A (zh) * 2018-03-29 2018-08-17 吴立滨 一种车站站台限界测量装置及测量方法
CN108827150A (zh) * 2018-06-15 2018-11-16 湖北三江航天涂装设备工程有限公司 一种长距离直线运动的位置测量系统

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0211473D0 (en) * 2002-05-18 2002-06-26 Aea Technology Plc Railway surveying
JP4732076B2 (ja) * 2005-09-01 2011-07-27 東京計器株式会社 ホーム離れ計測方法およびその装置
JP4825520B2 (ja) * 2006-01-10 2011-11-30 東京計器株式会社 プラットホームの高さ及び離れを計測する計測器及びその計測方法
KR200447001Y1 (ko) * 2009-02-04 2009-12-17 (주)코리아테크놀러지사이언스 다기능 고상홈 측정자
CN102522715B (zh) * 2011-12-07 2014-10-08 姚正齐 一种巡线机器人跨越障碍行走机构及巡线机器人设备
DE102012202068B3 (de) * 2012-02-10 2013-05-16 Bombardier Transportation Gmbh Vermessung von Abständen eines Schienenfahrzeugs zu seitlich des Schienenfahrzeugs angeordneten Gegenständen
CN202885803U (zh) * 2012-10-20 2013-04-17 无锡富瑞德精密机械有限公司 双向浮动测量表座机构
DE102013200704B4 (de) * 2013-01-18 2019-10-10 Bombardier Transportation Gmbh Anordnung zur Spaltüberbrückung im unteren Bereich eines Türfeldes von Schienenfahrzeugen
CN103868484B (zh) * 2014-04-02 2016-08-17 无锡创捷汽车部件有限公司 一种用于柱塞钢珠高度差的上下测量机构
JP2016014601A (ja) * 2014-07-02 2016-01-28 東日本旅客鉄道株式会社 距離測定装置
KR101737920B1 (ko) * 2015-10-19 2017-05-29 이강솔루션 (주) 침목 고정장치
CN105807334A (zh) * 2016-04-25 2016-07-27 江苏大学 基于激光线阵的地铁界限安全检测装置
CN106152963B (zh) * 2016-06-16 2018-12-18 罗建雄 一种自动站台限界测量仪及其测量方法
CN207565591U (zh) * 2017-10-30 2018-07-03 中国铁建电气化局集团第二工程有限公司 可拆卸式铁路地铁站台及站台门限界检测小车
CN208043011U (zh) * 2018-03-29 2018-11-02 吴立滨 一种车站站台限界测量装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4711033A (en) * 1986-12-29 1987-12-08 Mitchell Peter P Apparatus for and method of setting the height of a desk chair
KR100783737B1 (ko) * 2007-08-07 2007-12-07 한국철도공사 차량안전한계 검측장치
CN101231157A (zh) * 2008-02-20 2008-07-30 济南蓝动激光技术有限公司 铁路工务起拨道激光测量仪
JP6312297B2 (ja) * 2013-11-19 2018-04-18 株式会社総合車両製作所 離隔量の測定方法及び測定装置
CN204421792U (zh) * 2015-03-14 2015-06-24 青岛德固特节能装备股份有限公司 千分表触头滚轮传感装置
CN105716549A (zh) * 2016-02-03 2016-06-29 吴立滨 智能数显站台限界测量车及测量方法
CN206330548U (zh) * 2016-12-27 2017-07-14 上海铁路局科学技术研究所 一种高速铁路站台限界测量小车
CN108413885A (zh) * 2018-03-29 2018-08-17 吴立滨 一种车站站台限界测量装置及测量方法
CN108827150A (zh) * 2018-06-15 2018-11-16 湖北三江航天涂装设备工程有限公司 一种长距离直线运动的位置测量系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
HAO PU等: "Concurrent optimization of mountain railway alignment and station locations using a distance transform algorithm", 《COMPUTERS & INDUSTRIAL ENGINEERING》 *
寿柯: "站台限界测量仪数据处理系统的研究与应用", 《上海铁道科技》 *
王正权: "高速铁路站台限界测量小车的研制", 《上海铁道科技》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114322805A (zh) * 2021-11-30 2022-04-12 杭州申昊科技股份有限公司 一种铁路轨道间距检测装置
CN114322805B (zh) * 2021-11-30 2023-12-26 杭州申昊科技股份有限公司 一种铁路轨道间距检测装置
CN115848436A (zh) * 2022-12-05 2023-03-28 中国特种设备检测研究院 一种轨道高低差及跨度检测监测装置及方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113218278B (zh) 2023-07-14
CN113218278A (zh) 2021-08-06
CN110057272B (zh) 2021-04-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101761004B (zh) 用于中低速磁悬浮f型轨的轨道检测仪
KR20210143256A (ko) Crtsⅲ형 궤도판 고속 지능화 정밀 조정 시스템 및 정밀 조정 방법
CN109281238B (zh) 一种轨道检测仪
CN110057272A (zh) 一种铁路站台测量机器人
CN207215086U (zh) 一种便携非接触式轨道交通隧道限界检测系统
CN208278072U (zh) 一种接触轨检测车
CN211772473U (zh) 一种用于铁路钢轨铺设中的轨距校正装置
CN210375032U (zh) 一种起重机轨道平顺度检测装置
CN112103840B (zh) 一种铁路接触网巡检机器人
CN112444215A (zh) 一种起重机轨道平顺度检测装置
CN210180409U (zh) 一种用于铁路既有线站台的雨棚限界测量装置
CN109625011B (zh) 铁道接触网检修工程车
CN107238351A (zh) 一种应用于定转子在线厚度检测矫正的测量装置
CN102963789A (zh) 可调式的电梯导轨检验装置
CN202953643U (zh) 可调式的电梯导轨检验装置
CN206919843U (zh) 一种应用于定转子在线厚度检测矫正的测量装置
CN211927295U (zh) 具有稳定平台的轨道车辆底部轮式行走检测设备
CN208621041U (zh) 一种梁轨高差测量系统
CN102519567B (zh) 自动升降称重衡
CN202420465U (zh) 直线电机高度测量基准轨道装置
CN221093467U (zh) 起重机纠偏、同步装置
CN108917696A (zh) 一种梁轨高差测量系统
CN218175448U (zh) 一种轨道水平检测机器人
CN217932028U (zh) 一种用于静电检测仪的校准装置
CN218708357U (zh) 一种电梯平层调节装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant