CN110054115A - 一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统 - Google Patents

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Abstract

本发明揭示了一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统,导引运输车包括运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构;所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器、设置于所述运输车本体的若干磁导航传感器。本发明提出的车辆自动搬运导引运输车,可提高自动导引车的越障能力,提高整个车辆的防护等级,导航效果得到提升,便于室外使用;同时降低人力成本投入,减少尾气排放。

Description

一种车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统
技术领域
本发明属于车辆运输技术领域,涉及一种导引运输车,尤其涉及一种车辆自动搬运导引运输车;同时,本发明还涉及一种车辆自动搬运导引运输系统。
背景技术
目前的车辆自动导引车只是应用于室内,对地面的要求很高,地面坡度要小于3°,地面平整度要求5mm/㎡以下,地面伸缩缝小于10mm。并且防水等级较低,只有关键部件支持IP54,并且可以通过二维码导航、激光导航等多种方式引导车辆。
现有导引车无法在室外进行应用,主要受到以下几方面因素的制约:①现有车辆结构的越障能力无法满足室外形式要求;②现有车辆结构的安全防护等级无法满足室外的雨雪天气情况;③现有车辆结构的导航方式无法满足室外的天气和场地设备设施条件。
有鉴于此,如今迫切需要设计一种新的车辆自动导引车,以便克服现有车辆自动导引车存在的上述缺陷。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是:提供一种车辆自动搬运导引运输车,以便克服现有导引运输车存在的缺陷。
此外,本发明还提供一种车辆自动搬运导引运输系统,以便克服现有导引运输方式存在的缺陷。
为解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:
一种车辆自动搬运导引运输车,所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器、设置于所述运输车本体前部或/和后部或/和左部或/和右部或/和的若干磁导航传感器。
作为本发明的一种优选方案,所述传感装置还包括设置于所述运输车本体的角度传感器。
作为本发明的一种优选方案,所述导引运输车的运输车本体的最小离地间隙大于等于40mm;行走轮的直径大于等于280mm。
作为本发明的一种优选方案,所述行走机构包括四个行走轮,每个行走轮分别设有行走驱动机构,导引运输车采用四驱驱动方式;行走驱动机构为交流电机,单台交流电机的输出功率大于等于1500w。
作为本发明的一种优选方案,所述运输车本体的外表面、控制设备的外表面分别设有防水层。
作为本发明的一种优选方案,所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条,转向驱动机构与第一链轮连接,驱动第一链轮转动;所述链条分别连接第一链轮、第二链轮;第一链轮转动后带动链条动作,从而带动第二链轮动作;
所述第二链轮与行走轮连接;行走轮上方设置一转向轴,第二链轮与所述转向轴固定连接,第二链轮转动后,能带动行走轮转向。
作为本发明的一种优选方案,所述转向驱动机构包括转向电机,转向电机控制小链轮带动大链轮转向,转向电机输出功率大于等于1000w。
作为本发明的一种优选方案,所述传感装置包括两个障碍物传感器,分别设置于所述运输车本体的前后对角。
作为本发明的一种优选方案,所述升降机构包括液压举升机构,并且增加了机械防坠装置。
作为本发明的一种优选方案,所述电源模块包括250A48V锂电池。
作为本发明的一种优选方案,所述感应装置包括四个磁导航传感器,分别位于运输车本体的前后左右,车辆能直行及横移。
作为本发明的一种优选方案,所述支撑平台包括框架、格栅板、若干撑脚、设置于格栅板上方的若干减速带,格栅板固定在框架上,各个撑脚设置于框架的下方。
作为本发明的一种优选方案,所述升降机构为液压举升机构,所述液压举升机构包括若干举升油缸、若干活塞,活塞与对应举升油缸配合工作,各举升油缸与液压站连接,配合液压站工作;
各个举升油缸设有防止油缸坠落机构,防止油缸坠落机构包括固定机构,将举升油缸固定在运输车本体上。
一种车辆自动搬运导引运输系统,包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线、控制主机、操控便携终端;
所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线包括若干信号发射器、若干磁道钉,各信号发射器通过电源线及数据线连接,各磁道钉形成磁道;各信号发射器分别连接控制主机,所述控制主机控制各个信号发射器发射信号的频率;
所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条,转向驱动机构与第一链轮连接,驱动第一链轮转动;所述链条分别连接第一链轮、第二链轮;第一链轮转动后带动链条动作,从而带动第二链轮动作;
所述第二链轮与行走轮连接;行走轮上方设置一转向轴,第二链轮与所述转向轴固定连接,第二链轮转动后,能带动行走轮转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器;
各操控便携终端分别与控制主机无线通讯,用以向控制主机输入导引运输车的到达点、控制导引运输车行驶的命令;
所述控制主机根据接收的各个导引运输车的到达点位置,控制各条传感导引线中各个信号发射器发射信号的频率;
所述导引运输车还包括信号接收器、磁导航传感器、RFID识别器;信号接收器用以接收所述信号发射器发射的信号;磁导航传感器用以感应磁道钉的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走;
所述RFID卡设有对应的控制指令;所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令,从而获取对导引运输车的控制命令;
在线路的分叉路口,信号接收器探测分叉路口中各条线路中信号发射器发射的信号,根据发射信号的不同选择对应的路口,或者根据RFID卡中的信息获取导引运输车的转向指令;
在需要临时切换道路时,操控便携终端将信号发送至控制主机,控制主机控制对应的信号发射器发射更新的信号,实现导引运输车在行进过程中切换路线;
所述传感导引线还包括能发出不同光线的灯组,灯组连接控制主机,控制主机根据生成的导航路线控制所在路线中各个灯组发出设定颜色的光线;
所述导引运输车还包括图像获取模块、图像分析模块,图像获取模块用以获取导引运输车周边的图像信息,并将其发送至图像分析模块;
所述图像分析模块用以对图像获取模块获取的图像信息进行分析,找出含有设定颜色最强烈的图像信息,将该图像信息对应的方向作为导引运输车前进的方向。
一种车辆自动搬运导引运输系统,包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线;
所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线包括若干磁道钉,各磁道钉形成磁道;
所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器;
所述导引运输车还包括磁导航传感器、RFID识别器;磁导航传感器用以感应磁道钉的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走;
所述RFID卡设有对应的控制指令;所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令,从而获取对导引运输车的控制命令,控制命令包括加速、减速、转向信息;
在线路的分叉路口,所述RFID识别器根据RFID卡中的信息获取导引运输车是否需要转向的指令。
本发明的有益效果在于:本发明提出的车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统,通过设置多种传感方式,可以提高导引运输车的智能化程度,同时导航效果得到提升,降低人力成本投入。
通过提高运输车本体的最小离地间隙、同时提高行走轮直径,可提高自动导引车的越障能力;通过在运输车外设置防护材料,提高整个车辆的防护等级,便于室外使用;通过电池及驱动电机代替发动机,可有效减少尾气排放。
附图说明
图1为本发明车辆自动搬运导引运输车的组成示意图。
图2为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图3为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图4为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图5为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图6为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图7为本发明车辆自动搬运导引运输车的结构示意图。
图8为本发明车辆自动搬运导引运输车中磁导航传感器的分布示意图。
图9为本发明车辆自动搬运导引运输车中驱动机构与转向机构配合的结构示意图。
图10为本发明车辆自动搬运导引运输系统的实施示意图。
图11为本发明车辆自动搬运导引运输系统的另一实施示意图。
图12为本发明车辆自动搬运导引运输系统的又一实施示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
实施例一
请参阅图1至图8,本发明揭示了一种车辆自动搬运导引运输车,所述导引运输车包括:运输车本体1、支撑平台2、行走机构3、升降机构4、控制设备5、传感装置6、电源模块7。
所述控制设备5分别连接行走机构3、升降机构4、传感装置6,接收传感装置6感应的数据,控制行走机构3、升降机构4的动作。所述电源模块7分别连接行走机构3、升降机构4、控制设备5、传感装置6,为其提供工作所需的电能。
所述行走机构3、升降机构4、控制设备5、传感装置6、电源模块7通过所述运输车本体1设置,支撑平台2设置于所述运输车本体1上方。
所述升降机构4包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构4的一端设置于所述运输车本体1,另一端连接支撑平台2,驱动支撑平台2的升降。
升降机构4的驱动方式也可以是液压驱动方式;升降机构4包括液压举升机构,所述液压举升机构包括若干举升油缸41、若干活塞,各个活塞与对应举升油缸41配合工作,各举升油缸41与液压站42连接,配合液压站42工作。
所述行走机构3包括至少一行走轮31、行走驱动机构32、行走传动机构、转向驱动机构34、转向传动机构35,行走驱动机构32通过行走传动机构连接至少一行走轮31,驱动至少一行走轮31行走;各行走轮31设置于运输车本体1的下方或下部;转向驱动机构34通过转向传动机构35连接行走轮或转向轮(行走轮可以同时作为转向轮,也可以设置专门的转向轮),驱动导引运输车转向。
本实施例中,如图9所示,转向传动机构35包括小链轮351、大链轮352、链条353,转向驱动机构34可以是转向电机,转向电机与小链轮351连接,驱动小链轮351转动;所述链条353分别连接小链轮351、大链轮352;小链轮351转动后带动链条353动作,从而带动大链轮352动作。大链轮352与行走轮31连接(行走轮31上方可以设置一转向轴,大链轮352可以与所述转向轴固定连接),如可以设置于行走轮31的上方,大链轮352转动后,能带动行走轮31转向。大链轮352可以设置角度传感器。当然,转向驱动机构、转向传动机构的结构还可以为其他方式;如直接通过齿轮组驱动(不设置链条,直接通过相啮合的齿轮组)。
所述传感装置6包括分布于所述运输车本体1周边的若干障碍物传感器61、设置于所述运输车本体1前部或/和后部或/和左部或/和右部或/和的若干磁导航传感器62。如所述感应装置6可以包括四个磁导航传感器62,分别位于运输车本体1的前后左右,车辆能直行及横移,如图11所示。
此外,所述传感装置还可以包括设置于所述运输车本体1的角度传感器63(当然,也可以不设置角度传感器63)。可以选择误差为±2°的角度传感器63,以提高感应精度。
所述传感装置6还可以包括RFID阅读器,用以识别RFID卡。识别到RFID卡上的信息后,可以控制导引运输车减速、加速、转向等动作。
车辆自动搬运导引运输车AGV的工作过程:导引运输车由电池提供电能,电池可选择48V,200AH,两端设有充电口。液压站为液压举升提供压力油,系统最大压力7MPa,采用进口叶片泵供油,油泵结构小巧、噪音低、寿命长,低压(24V)电磁阀控制油缸换向,出口设有单向阀和同步阀,单向阀保证油缸不会下坠,为第一道锁定。同步阀保证四个油缸同步上升或下降,同步效率达98%。为防油缸下坠,还设有第二道锁定,即机械锁定,它是通过电动推杆带动横移插销,止住油缸下端活塞杆,达到锁定油缸的目的。AGV两侧设有电箱,通过四个出线口与用电器相连。整个AGV有四个舵轮,都可以单独控制,每个舵轮配有一个转向总成,控制转向。AGV工作时,液压站提供压力油,四个油缸同时上升,油缸活塞杆上端的锥面与车台板的锥孔接触,车台板顶起,然后,AGV移动到停车位后,液压站再次启动,油缸下降,车台板下端接触地面,整个移车过程完成。
实施例二
本实施例与实施例一的区别在于,本实施例中,所述导引运输车的运输车本体1的最小离地间隙大于等于40mm;行走轮的直径大于等于280mm。
所述行走机构3包括四个行走轮31,每个行走轮分别设有行走驱动机构,导引运输车采用四驱驱动方式;行走驱动机构为交流电机,单台交流电机的输出功率大于等于1500w。
所述转向驱动机构34包括转向电机,转向电机控制小链轮带动大链轮转向,转向电机输出功率大于等于1000w。
实施例三
本实施例与实施例一的区别在于,本实施例中,升降机构4的驱动方式也可以是电机配合伸缩杆的方式;升降机构4包括升降驱动电机、升降传动齿轮组、齿条、伸缩杆,所述升降驱动电机通过升降传动齿轮组连接齿条,齿条与伸缩杆的部分单元固定设置;伸缩杆包括第一杆体、第二杆体,齿条与第二杆体固定设置,能通过升降驱动电机驱动第二杆体的升降动作。
实施例四
本实施例与实施例一的区别在于,本实施例中,所述运输车本体1的外表面、控制设备的外表面分别设有防水层。
运输车本体1的钣金结构均采用防水处理,内部电气箱同样采用防水设计,升降油缸导杆使用特质材料经表面处理达到防水效果。
实施例五
本实施例与实施例一的区别在于,本实施例中,所述传感装置包括两个障碍物传感器,分别设置于所述运输车本体的前后对角,单个障碍物传感器的感应角度达到270度,以障碍物传感器为中心能够监测到小车侧边及前方范围内的物体,使得小车360度范围内实现无死角监测并且抗环境光能力达到80000lx。此外,所述电源模块包括250A48V锂电池。
实施例六
本实施例与实施例一的区别在于,本实施例中,为了提高举升油缸41的稳定性,可以在举升油缸41的底部设置一防止油缸坠落机构,防止油缸坠落机构包括固定机构,将举升油缸固定在运输车本体上。固定机构可以包括插销,由人工操作;也可以是电机配合插销,插销的一端可设置电动推杆,通过电动推杆带动横移插销,止住油缸下端活塞杆,达到锁定油缸的目的。
实施例七
请参阅图10,本发明还揭示一种车辆自动搬运导引运输系统,包括导引运输车100、设置于路面上的至少一RFID卡200、铺设于路面下方的若干传感导引线300、控制主机400、操控便携终端500。
所述传感导引线300用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线300包括若干信号发射器301、若干磁道钉302,各信号发射器301通过电源线及数据线连接,各磁道钉302形成磁道(可以通过电源线连接,也可以为永磁体,无需电源线);各信号发射器301分别连接控制主机400,所述控制主机400控制各个信号发射器301发射信号的频率。
所述导引运输车100的主要结构可以参考以上实施例。
各操控便携终端500分别与控制主机400无线通讯,用以向控制主机400输入导引运输车100的到达点、控制导引运输车行驶的命令。
所述控制主机400根据接收的各个导引运输车100的到达点位置,控制各条传感导引线300中各个信号发射器301发射信号的频率。
所述导引运输车100还包括信号接收器101、磁导航传感器102、RFID识别器103;信号接收器101用以接收所述信号发射器301发射的信号;磁导航传感器102用以感应磁道钉302的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走。
所述RFID卡200设有对应的控制指令;所述RFID识别器103用以识别RFID卡200中的指令,从而获取对导引运输车100的控制命令。
在线路的分叉路口,信号接收器101探测分叉路口中各条线路中信号发射器301发射的信号,根据发射信号的不同选择对应的路口,或者根据RFID卡200中的信息获取导引运输车100的转向指令。
在需要临时切换道路时,操控便携终端500将信号发送至控制主机400,控制主机400控制对应的信号发射器301发射更新的信号,实现导引运输车100在行进过程中切换路线。各个信号发射器301在接收到控制主机400的命令后,可以更改信号频率,如线路一中的信号发射器301频率原本为a,对应的导引运输车A的线路;控制主机400控制线路一中信号发射器301的频率为b,控制线路二中信号发射器301的频率为a,则导引运输车A在交叉路口可以选择更新后的路径行驶,从而可以实现实时控制。
实施例八
本实施例与实施例七的区别在于,本实施例中,请参阅图11,所述传感导引线300还可以包括能发出不同光线的灯组303,灯组连接控制主机400,控制主机400根据生成的导航路线控制所在路线中各个灯组发出设定颜色的光线(可以在室内、晚上使用,也可以在其他光线不足的场景使用)。
所述导引运输车100还可以包括图像获取模块104、图像分析模块105,图像获取模块104用以获取导引运输车周边的图像信息,并将其发送至图像分析模块。图像获取模块104仅获取前方路面设定区域的图像信息。
所述图像分析模块105用以对图像获取模块获取的图像信息进行分析,找出含有设定颜色最强烈的图像信息(灯组发光的颜色),将该图像信息对应的方向作为导引运输车前进的方向。图像分析模块105的分析方式为比对各个方向中图像颜色的RGB值,将各个方向路面图片的对应值与灯组发光的颜色对应RGB值进行比较,将最接近的图像对应的方向判断为应该行驶的方向。
实施例九
本实施例与实施例七的区别在于,本实施例中,请参阅图12,可以不包括信号发射器301、信号接收器101、控制主机400、发出不同光线的灯组、图像获取模块104、图像分析模块105;依靠RFID及磁感应的方式控制车辆行走。
本发明揭示一种车辆自动搬运导引运输系统,包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线。
所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线包括若干磁道钉,各磁道钉形成磁道;
所述导引运输车的主要结合可以参考以上实施例。
所述导引运输车还包括磁导航传感器、RFID识别器;磁导航传感器用以感应磁道钉的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走;
所述RFID卡设有对应的控制指令;所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令,从而获取对导引运输车的控制命令,控制命令包括加速、减速、转向信息;
在线路的分叉路口,所述RFID识别器根据RFID卡中的信息获取导引运输车是否需要转向的指令。
综上所述,本发明提出的车辆自动搬运导引运输车及导引运输系统,通过设置多种传感方式,可以提高导引运输车的智能化程度,同时导航效果得到提升,降低人力成本投入。
通过提高运输车本体的最小离地间隙、同时提高行走轮直径,可提高自动导引车的越障能力;通过在运输车外设置防护材料,提高整个车辆的防护等级,便于室外使用;通过电池及驱动电机代替发动机,可有效减少尾气排放。
本发明导引运输系统在增加信号发射器、信号接收器(还可以包括灯组、图像获取模块、图像分析模块)后,可以实时对导引运输车的形式路径进行控制。
这里本发明的描述和应用是说明性的,并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的,对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是,在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下,本发明可以以其它形式、结构、布置、比例,以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下,可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。

Claims (10)

1.一种车辆自动搬运导引运输车,其特征在于,所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器、设置于所述运输车本体的至少一磁导航传感器。
2.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述传感装置还包括RFID识别器。
3.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述传感装置还包括设置于所述运输车本体的角度传感器。
4.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述导引运输车的运输车本体的最小离地间隙大于等于40mm;行走轮的直径大于等于280mm;
所述行走机构包括四个行走轮,每个行走轮分别设有行走驱动机构,导引运输车采用四驱驱动方式;行走驱动机构为交流电机,单台交流电机的输出功率大于等于1500w;
所述运输车本体的外表面、控制设备的外表面分别设有防水层。
5.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条,转向驱动机构与第一链轮连接,驱动第一链轮转动;所述链条分别连接第一链轮、第二链轮;第一链轮转动后带动链条动作,从而带动第二链轮动作;
所述第二链轮与行走轮连接;行走轮上方设置一转向轴,第二链轮与所述转向轴固定连接,第二链轮转动后,能带动行走轮转向。
6.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述传感装置包括两个障碍物传感器,分别设置于所述运输车本体的前后对角;
所述电源模块包括250A48V锂电池;
所述感应装置包括四个磁导航传感器,分别位于运输车本体的前后左右,车辆能直行及横移。
7.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述支撑平台包括框架、格栅板、若干撑脚、设置于格栅板上方的若干减速带,格栅板固定在框架上,各个撑脚设置于框架的下方。
8.根据权利要求1所述的车辆自动搬运导引运输车,其特征在于:
所述升降机构为液压举升机构,所述液压举升机构包括若干举升油缸、若干活塞,活塞与对应举升油缸配合工作,各举升油缸与液压站连接,配合液压站工作;
各个举升油缸设有防止油缸坠落机构,防止油缸坠落机构包括固定机构,将举升油缸固定在运输车本体上。
9.一种车辆自动搬运导引运输系统,其特征在于,包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线、控制主机、操控便携终端;
所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线包括若干信号发射器、若干磁道钉,各信号发射器通过电源线及数据线连接,各磁道钉形成磁道;各信号发射器分别连接控制主机,所述控制主机控制各个信号发射器发射信号的频率;
所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述转向传动机构包括第一链轮、第二链轮、链条,转向驱动机构与第一链轮连接,驱动第一链轮转动;所述链条分别连接第一链轮、第二链轮;第一链轮转动后带动链条动作,从而带动第二链轮动作;
所述第二链轮与行走轮连接;行走轮上方设置一转向轴,第二链轮与所述转向轴固定连接,第二链轮转动后,能带动行走轮转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器;
各操控便携终端分别与控制主机无线通讯,用以向控制主机输入导引运输车的到达点、控制导引运输车行驶的命令;
所述控制主机根据接收的各个导引运输车的到达点位置,控制各条传感导引线中各个信号发射器发射信号的频率;
所述导引运输车还包括信号接收器、磁导航传感器、RFID识别器;信号接收器用以接收所述信号发射器发射的信号;磁导航传感器用以感应磁道钉的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走;
所述RFID卡设有对应的控制指令;所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令,从而获取对导引运输车的控制命令;
在线路的分叉路口,信号接收器探测分叉路口中各条线路中信号发射器发射的信号,根据发射信号的不同选择对应的路口,或者根据RFID卡中的信息获取导引运输车的转向指令;
在需要临时切换道路时,操控便携终端将信号发送至控制主机,控制主机控制对应的信号发射器发射更新的信号,实现导引运输车在行进过程中切换路线;
所述传感导引线还包括能发出不同光线的灯组,灯组连接控制主机,控制主机根据生成的导航路线控制所在路线中各个灯组发出设定颜色的光线;
所述导引运输车还包括图像获取模块、图像分析模块,图像获取模块用以获取导引运输车周边的图像信息,并将其发送至图像分析模块;
所述图像分析模块用以对图像获取模块获取的图像信息进行分析,找出含有设定颜色最强烈的图像信息,将该图像信息对应的方向作为导引运输车前进的方向。
10.一种车辆自动搬运导引运输系统,其特征在于,包括导引运输车、设置于路面上的至少一RFID卡、铺设于路面下方的若干传感导引线;
所述传感导引线用于引导所述导引运输车沿设定传感导引线行走;所述传感导引线包括若干磁道钉,各磁道钉形成磁道;
所述导引运输车包括:运输车本体、支撑平台、行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块;
所述控制设备分别连接行走机构、升降机构、传感装置,接收传感装置感应的数据,控制行走机构、升降机构的动作;
所述电源模块分别连接行走机构、升降机构、控制设备、传感装置,用于提供工作所需的电能;
所述行走机构、升降机构、控制设备、传感装置、电源模块通过所述运输车本体设置,支撑平台的全部或部分设置于所述运输车本体上方;
所述升降机构包括至少一升降驱动机构、至少一升降执行机构,升降驱动机构连接升降执行机构,驱动升降执行机构执行升降动作;升降机构的一端设置于所述运输车本体,另一端连接支撑平台,驱动支撑平台的升降;
所述行走机构包括至少一行走轮、行走驱动机构、行走传动机构、转向驱动机构、转向传动机构,行走驱动机构通过行走传动机构连接至少一行走轮,驱动至少一行走轮行走;各行走轮设置于运输车本体的下方或下部;转向驱动机构通过转向传动机构连接行走轮或转向轮,驱动导引运输车转向;
所述传感装置包括分布于所述运输车本体周边的若干障碍物传感器;
所述导引运输车还包括磁导航传感器、RFID识别器;磁导航传感器用以感应磁道钉的信号,使得导引运输车沿磁道的中心位置行走;
所述RFID卡设有对应的控制指令;所述RFID识别器用以识别RFID卡中的指令,从而获取对导引运输车的控制命令,控制命令包括加速、减速、转向信息;
在线路的分叉路口,所述RFID识别器根据RFID卡中的信息获取导引运输车是否需要转向的指令。
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