CN104527646A - 无人驾驶冶金运输车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人驾驶冶金运输车，包括车架、连接在车架下方的悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统，还包括与悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统相连接的无人驾驶系统，无人驾驶系统包括主控、车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，主控包括至少 4 个输出口和至少 2 个输入口， 4 个输出口分别连接车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，输入口分别连接车辆安全检测报警器和运行状态检测器。本发明满足了钢铁厂冶金运输车的无人驾驶运输要求，减少了对操作人员的需求量和技能要求，节约人力资源，具有非常高的社会和经济效益。
Description
技术领域
本发明涉及运输车辆领域，特别是涉及一种无人驾驶冶金运输车。
背景技术
目前，市场上的冶金运输车都是驾驶员进行操作车辆的行走，转向，升降等功能，其具有操控系统简单、车辆直接成本较低的特点，但其缺点是人员成本较高，人为的情绪因素和操作方式对安全行车的影响都比较大。
发明内容
本发明的目的是提供一种无人驾驶冶金运输车。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种无人驾驶冶金运输车，包括车架、连接在所述的车架下方的悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统，还包括与所述的悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统相连接的无人驾驶系统，所述的无人驾驶系统包括主控、车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，所述的主控包括至少4个输出口和至少2个输入口，所述的4个输出口分别连接所述的车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，所述的输入口分别连接所述的车辆安全检测报警器和运行状态检测器。
优选地，所述的无人驾驶系统连接有用于进行无人驾驶模式或人工操作模式转换的模式转换器。
优选地，所述的车架的外缘设置有多个外围障碍物安全监测器。
优选地，所述的悬挂走行系统上设置有制动机构和角位移传感器。
优选地，所述的悬挂走行机构包括顶部与所述的转向机构相连接的悬挂、与所述的悬挂相连接的驱动桥以及连接在所述的驱动桥上的车轮，所述的传动机构与所述的驱动桥相连接。
进一步优选地，所述的悬挂为液压悬挂；所述的转向机构包括液压转向油缸，所述的液压系统与是所述的悬挂走行机构、转向机构相连接，并为所述的液压悬挂、液压转向油缸提供液压动力。
由于上述技术方案运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
本发明满足了钢铁厂冶金运输车的无人驾驶运输的要求，减少了对操作人员的需求量和技能要求，消除人为情绪因素可能造成的安全行车隐患，节约人力资源，具有非常高的社会和经济效益。
附图说明
附图1为本发明的主视示意图；
附图2为本发明的俯视示意图；
附图3为本发明的机构连接关系框图；
附图4为本发明中无人驾驶系统的连接关系框图。
其中：1、车架；2、悬挂走行机构；3、转向机构；4、传动机构；5、液压系统；6、无人驾驶系统；7、外围障碍物安全监测器。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
如图1、2所示的一种无人驾驶冶金运输车，包括车架1、连接在车架1下方的悬挂走行机构2、转向机构3、传动机构4以及液压系统5。悬挂走行机构2包括顶部与转向机构3相连接的悬挂、与悬挂相连接的驱动桥以及连接在驱动桥上的车轮，即悬挂通过转向机构3连接到车架1上；传动机构4连接在车架1的前端，并通过其传动轴与驱动桥相连接。悬挂为液压悬挂；转向机构3包括液压转向油缸，液压系统5与悬挂走行机构2、转向机构3相连接，并且为液压悬挂、液压转向油缸提供液压动力，如图3所示。
如图4所示：该运输车还包括与悬挂走行机构2、转向机构3、传动机构4以及液压系统5相连接的无人驾驶系统6。其中：无人驾驶系统6包括主控60、车辆行驶状态控制器61、运转功能动作控制器62、车辆安全检测报警器63以及运行状态检测器64，主控60包括至少4个输出口和至少2个输入口，4个输出口分别连接车辆行驶状态控制器61、运转功能动作控制器62、车辆安全检测报警器63以及运行状态检测器64，输入口分别连接车辆安全检测报警器63和运行状态检测器64。在车辆处于无人驾驶状态时，通过向主控11设定相应的程序，其控制液压系统5、传动机构4带动并为悬挂走行系统2提供牵引力使其按照预定路线和实际路况进行行走和升降；通过控制转向机构3通过拉杆转向实现悬挂走行系统2车轮的变向实现转向，避开障碍物或沿道路行走。车辆行驶状态控制器61、运转功能动作控制器62、车辆安全检测报警器63以及运行状态检测器64进行检测和辅助控制。无人驾驶冶金运输车为闭环自动控制。
无人驾驶系统6连接有用于进行无人驾驶模式或人工操作模式转换的模式转换器，无人驾驶系统6设置在驾驶室内。
车架1外缘设有多个外围障碍物安全监测器7，当车辆周围有障碍物并进入危险范围时，外围障碍物安全监测器7工作并发出信号给主控11，主控11控制车辆自动减速并采取绕行或紧急制动停止等动作，从而避免发生安全事故。
悬挂走行系统2上设有制动机构和角位移传感器，确保车辆行进及转向路线与预定路线吻合。
本实施例的车辆具有常规冶金运输车的基本结构和功能，并保持其驾驶舒适性，同时操控方式为车辆自动无人驾驶方式和人工驾驶双模式操纵，可以实现两种模式安全即时转换。无人驾驶模式时，所有的运行操作有系统自动检测和控制，能够按照预定程序和实际路况运行车辆；车辆在运行过程中，会根据车辆运行状态检测装置自动检测设备的运行状况，如果发生故障或者车辆运行时间达到保养维修规定的时间，车辆会自动报警并将信息反馈到车辆运行总控制；车辆设有可靠的安全保护报警装置，当出现意外情况下可以自动快速进行绕行或者紧急制动，避免发生意外事故。
上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1. 一种无人驾驶冶金运输车，包括车架、连接在所述的车架下方的悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统，其特征在于：还包括与所述的悬挂走行机构、转向机构、传动机构以及液压系统相连接的无人驾驶系统，所述的无人驾驶系统包括主控、车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，所述的主控包括至少4个输出口和至少2个输入口，所述的4个输出口分别连接所述的车辆行驶状态控制器、运转功能动作控制器、车辆安全检测报警器以及运行状态检测器，所述的输入口分别连接所述的车辆安全检测报警器和运行状态检测器。
2. 根据权利要求1所述的无人驾驶冶金运输车，其特征在于：所述的无人驾驶系统连接有用于进行无人驾驶模式或人工操作模式转换的模式转换器。
3. 根据权利要求1所述的无人驾驶冶金运输车，其特征在于：所述的车架的外缘设置有多个外围障碍物安全监测器。
4. 根据权利要求1所述的无人驾驶冶金运输车，其特征在于：所述的悬挂走行系统上设置有制动机构和角位移传感器。
5. 根据权利要求1所述的无人驾驶冶金运输车，其特征在于：所述的悬挂走行机构包括顶部与所述的转向机构相连接的悬挂、与所述的悬挂相连接的驱动桥以及连接在所述的驱动桥上的车轮，所述的传动机构与所述的驱动桥相连接。
6. 根据权利要求5所述的无人驾驶冶金运输车，其特征在于：所述的悬挂为液压悬挂；所述的转向机构包括液压转向油缸，所述的液压系统与是所述的悬挂走行机构、转向机构相连接，并为所述的液压悬挂、液压转向油缸提供液压动力。
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