CN110053964A - 保温杯生产线专用保温杯取放系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，包括配合保温杯杯口加工设备的三轴保温杯取放装置、配合保温杯外壁加工设备的四轴保温杯取放装置以及配合三轴保温杯取放装置和四周保温杯取放装置之间的一号输送装置、二号输送装置和三号输送装置；三轴保温杯取放装置包括电控柜、机械手和PLC控制器以及机械手防护罩；四轴保温杯取放装置包括电控柜、机械手和PLC控制器以及机械手防护罩；一号、二、三号输送装置均包括输送支架、输送带和输送带驱动电机，输送支架的前端设有保温杯吸取机构和保温杯阻隔机构。本发明不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人劳动强度，节省人工成本，且出错率低，保证产品质量，而且输送稳定可靠。

Description

保温杯生产线专用保温杯取放系统

技术领域

本发明涉及一种保温杯生产线的辅助设施，尤其涉及一种保温杯生产线专 用保温杯取放系统。

背景技术

保温杯生产过程中，需要将保温杯从输送带上送到杯口加工设备上进行杯 口加工，再将加工完毕的保温杯从杯口加工设备上拿下来放回输送带输送到下一 道工序；需要将保温杯从输送带上送到外壁加工设备上进行杯体外壁的加工，再 将加工完毕的保温杯从外壁加工设备上拿下来放回输送带输送到下一道工序；目 前，该些过程都是人工完成，人工将保温杯从输送带上拿到杯口加工设备上进行 杯口加工，再把加工完的保温杯拿回输送带上输送到下一道工序，不仅生产效率 较低，工人劳动强度大，人工成本高；而且人工操作容易出错，从而出现漏加工 或者重复加工的现象，影响产品的质量；

而且在保温杯生产线的各个加工设备之间通常采用输送装置进行保温杯的 输送，目前，常规的输送装置通常是人工将上一道加工完毕的保温杯放到输送带 的进料端，输送带将该保温杯输送到出料端，然后在输送带的出料端再通过人工 将保温杯拿起放到下一道加工设备上进行加工，结构比较常规，自动化程度较低， 无法满足采用机械手进行取放保温杯的自动化生产线需求。

发明内容

本发明为了解决上述现有技术中存在的缺陷和不足，提供了一种采用PLC 控制器控制可以进行前、后、左、右、上、下全方位移动的机械手代替传统人工 操作取放保温杯，不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人劳动强度，节省人 工成本，而且出错率低，杜绝漏加工或者重复加工的现场发生，保证产品质量； 同时输送装置采用保温杯吸取机构可以将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯 夹取位供机械手夹取，同时采用保温杯阻隔机构阻挡下一个保温杯继续前行妨碍 机械手对保温杯的夹取，确保机械手夹取保温杯便捷可靠，不仅确保保温杯的输 送顺畅可靠，而且自动化程度高，可以满足采用机械手进行取放保温杯的自动化 生产线需求的保温杯生产线专用保温杯取放系统。

本发明的技术方案：一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，包括配合保温 杯杯口加工设备的三轴保温杯取放装置、配合保温杯外壁加工设备的四轴保温杯 取放装置、配合三轴保温杯取放装置的一号输送装置、位于三轴保温杯取放装置 和四周保温杯取放装置之间的二号输送装置以及配合四轴保温杯取放装置的三 号输送装置；

所述三轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在 电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防 护罩，所述机械手包括夹爪结构、驱动夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构和 驱动夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪结构包括夹爪座、安装在 夹爪座外部的夹爪、驱动夹爪座前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的 夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构安装在夹爪座的内部，所述夹爪包括一个固定 臂和两个活动臂，所述固定臂固定在夹爪座的前侧中部，两个活动臂位于固定臂 的两侧；所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定 在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿 条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机 通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括 两个驱动气缸和两个夹爪连接臂，驱动气缸的缸体固定在夹爪座上，所述夹爪连 接臂的一端固定在驱动气缸的活塞杆上，夹爪连接臂的另一端固定在与其对应的 活动臂上，所述夹爪座的前侧设有配合夹爪连接臂的长条形通孔；所述上下移动 驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和 上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动 夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移 动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电 机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动夹爪结构 左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护 罩的前后方向上设有配合前后移动支撑梁前后移动和上下移动的通槽，所述PLC 控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机 和两个驱动气缸；

所述四轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在 电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防 护罩，所述机械手包括取料夹爪结构、送料夹爪结构、驱动取料夹爪结构和送料 夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构以及驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构 左右移动的左右移动驱动机构，所述取料夹爪结构和送料夹爪结构均包括夹爪 座、安装在夹爪座上的夹爪、驱动夹爪座动作的前后移动驱动机构和驱动夹爪动 作的夹爪驱动机构，所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动 电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所 述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移 动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱 动机构包括驱动夹爪夹紧的夹爪夹紧气缸和驱动夹爪旋转的夹爪旋转气缸，所述 夹爪旋转气缸固定在夹爪座的前侧，所述夹爪夹紧气缸通过一转轴转动连接在夹 爪旋转气缸上，所述夹爪安装在夹爪夹紧气缸上；所述上下移动驱动机构包括上 下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传 动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动取料夹爪结构和 送料夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左 右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱 动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动取料 夹爪结构和送料夹爪结构左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱 动机构上，且机械手防护罩的前后方向上设有配合送料夹爪结构前后移动和上下 移动的第一通槽和配合取料夹爪结构前后移动和上下移动的第二通槽，所述PLC 控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机、 夹爪夹紧气缸和夹爪旋转气缸；

所述一号输送装置、二号输送装置和三号输送装置均包括输送支架、安装在 输送支架上的输送带和驱动输送带动作的输送带驱动电机，所述输送支架的前端 设有保温杯吸取机构和保温杯阻隔机构，所述保温杯吸取机构包括保温杯吸头和 驱动保温杯吸头动作的吸头驱动气缸，所述吸头驱动气缸驱动保温杯吸头在输送 带的输送方向上来回动作，所述保温杯阻隔机构包括保温杯阻隔片和驱动保温杯 阻隔片动作的阻隔片驱动气缸，所述阻隔片驱动气缸驱动保温杯阻隔片在与输送 带的输送方向垂直的方向来回动作，所述输送带的前端设有保温杯吸取位和保温 杯夹取位，所述保温杯吸取机构将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯夹取位， 所述保温杯阻隔片的位置与保温杯吸取位的位置相对应；所述输送支架的另一端 设有保温杯检测传感器，所述保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置 处有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制器控制输 送带驱动电机动作带动输送带动作，保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处没有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制 器控制输送带驱动电机停止动作。

本发明的三轴保温杯取放装置和四轴保温杯取放装置均采用PLC控制器控 制可以进行前、后、左、右、上、下全方位移动的机械手代替传统人工操作取放 保温杯，可以快速精确的将输送带上的待加工保温杯夹取到杯口加工设备和外壁 加工设备上进行杯口加工，并可以快速精确的将加工完毕的保温杯夹取到输送带 上输送到下一道工序，不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人劳动强度，节 省人工成本，而且出错率低，杜绝漏加工或者重复加工的现场发生，保证产品质 量，机械手防护罩的设置，提高其使用安全性和可靠性；输送装置采用保温杯吸 取机构可以将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯夹取位供机械手夹取，同时采 用保温杯阻隔机构阻挡下一个保温杯继续前行妨碍机械手对保温杯的夹取，确保 机械手夹取保温杯便捷可靠，不仅确保保温杯的输送顺畅可靠，而且自动化程度 高，可以满足采用机械手进行取放保温杯的自动化生产线需求；保温杯检测传感 器的设置确保输送带的输送自动化程度，可以防止输送带一直动作导致机械手来 不及夹取而相互挤压碰撞，确保其输送稳定性和可靠性。

优选地，在三轴保温杯取放装置中，所述上下移动丝杠传动结构包括连接在 上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下 移动传动丝杆螺母以及配合上下移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述前后 移动驱动电机通过一上下移动固定座连接上下移动传动丝杆螺母，所述上下移动 固定座上设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架上设有配合上下移动滑板的上 下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与上下移动滑轨滑动连接。

该种结构确保上下移动驱动机构驱动夹爪结构进行上下移动稳定可靠。

优选地，在三轴保温杯取放装置中，所述左右移动丝杠传动结构包括连接在 左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右 移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下 移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定 座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的 左右移动移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连 接；所述电控柜的顶部设有支撑柜，所述左右移动驱动机构通过左右移动支撑架 安装在支撑柜内部，所述机械手防护罩的底部固定在左右移动滑板上，所述支撑 柜的顶部设有配合机械手防护罩左右移动的第一开口，所述第一开口上设有配合 机械手防护罩的伸缩带。

该种结构确保左右移动驱动机构驱动夹爪结构进行左右移动稳定可靠；同时 确保电控柜对机械手的支撑稳固性和可靠性，确保机械手动作平稳可靠，伸缩带 的设置不仅进一步确保机械手防护罩的左右移动平稳可靠，而且可以防止杂质掉 入支撑柜内，进一步保护内部零部件。

优选地，在三轴保温杯取放装置中，所述前后移动驱动电机通过一电机架安 装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前 后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接；所述夹 爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动 支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧设有第二开口，所述前后移动支撑梁的前 端穿过第二开口处插入夹爪座内通过螺栓固定；所述夹爪座包括底板、顶板、两 个直侧板、两个斜侧板和一个前盖板，所述固定臂固定在前盖板的前侧，所述驱 动气缸的缸体固定在前盖板的后侧。

该种结构确保前后移动驱动机构驱动夹爪进行前后移动稳定可靠；确保夹爪 座和前后移动支撑梁的连接牢固度，确保前后移动支撑梁带动夹爪座前、后移动 平稳可靠；同时确保夹爪座的结构牢固性，同时确保驱动气缸的安装牢固可靠， 从而确保驱动气缸驱动活动臂的夹紧和放松平稳可靠。

优选地，在三轴保温杯取放装置中，两个活动臂分别为左活动臂和右活动臂， 两个夹爪连接臂分别为左夹爪连接臂和右夹爪连接臂，两个长条形通孔分别为配 合左夹爪连接臂的左长条形通孔和配合右夹爪连接臂的右长条形通孔，两个驱动 气缸分别为驱动左活动臂动作的左驱动气缸和驱动右活动臂动作的右驱动气缸， 所述左驱动气缸的缸体固定在前盖板的右侧，所述右驱动气缸的缸体固定在前盖 板的左侧；所述左驱动气缸位于右驱动气缸的上方，所述左长条形通孔位于前盖 板的左侧上方，所述右长条形通孔位于前盖板的右侧下方；所述电控柜的底部设 有四个支撑脚，电控柜的正面设有双开门，电控柜的左侧设有安装气动接头和气 动控制阀的左内凹，电控柜的右侧设有安装电动接头和控制开关的右内凹。

该种结构使得其结构紧凑，布局合理，进一步确保两个活动臂的夹紧和放松 稳定可靠；进一步使得其结构紧凑，布局合理；进一步确保电控柜的支撑稳固性 和可靠性，同时方便操作者的操作和各个部件的安装，提高整体的美观性和工作 协调性。

优选地，在四轴保温杯取放装置中，所述上下移动丝杠传动结构包括连接在 上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下 移动传动丝杆螺母以及配合上移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述上下移 动传动丝杆螺母上连接有上下移动固定座，所述取料夹爪结构的前后移动驱动电 机和送料夹爪结构的前后移动驱动电机分别固定在上下移动固定座的两侧上部， 所述上下移动固定座的两侧下部设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架的两侧 设有配合上下移动滑板的上下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与 上下移动滑轨滑动连接。

该种结构确保上下移动驱动机构驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构进行上 下移动稳定可靠。

优选地，在四轴保温杯取放装置中，所述左右移动丝杠传动结构包括连接在 左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右 移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下 移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定 座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的 左右移动移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连 接；所述电控柜的顶部设有支撑柜，所述左右移动驱动机构通过左右移动支撑架 安装在支撑柜内部，所述机械手防护罩的底部固定在左右移动滑板上，所述支撑 柜的顶部设有配合机械手防护罩左右移动的第一开口，所述第一开口上设有配合 机械手防护罩的伸缩带。

该种结构确保左右移动驱动机构驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构进行左 右移动稳定可靠；确保电控柜对机械手的支撑稳固性和可靠性，确保机械手动作 平稳可靠，伸缩带的设置不仅进一步确保机械手防护罩的左右移动平稳可靠，而 且可以防止杂质掉入支撑柜内，进一步保护内部零部件。

优选地，在四轴保温杯取放装置中，所述前后移动驱动电机通过一电机架安 装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前 后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接；所述夹 爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动 支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧设有第二开口，所述前后移动支撑梁的前 端穿过第二开口处插入夹爪座内通过螺栓固定；所述夹爪夹紧气缸通过一气缸连 接板连接转轴；所述齿条的两端设有限位挡片；所述电控柜的底部设有四个支撑 脚，电控柜的正面设有双开门，电控柜的左侧设有安装气动接头和气动控制阀的 左内凹，电控柜的右侧设有安装电动接头和控制开关的右内凹。

该种结构确保前后移动驱动机构驱动夹爪进行前后移动稳定可靠；确保夹爪 座和支撑梁的连接牢固度，确保支撑梁带动夹爪座前、后移动平稳可靠；确保夹 爪加紧气缸和转轴的连接牢固性和可靠性，从而确保夹住旋转气缸通过转轴带动 夹爪加紧气缸和夹爪旋转平稳可靠；确保驱动电机通过齿轮和齿条带动支撑梁的 前后移动更加平稳可靠；进一步确保电控柜的支撑稳固性和可靠性，同时方便操 作者的操作和各个部件的安装，提高整体的美观性和工作协调性。

优选地，所述输送支架上设有宽度调节机构，所述宽度调节机构包括固定在 输送支架一侧的固定带和若干用于安装固定带的固定架以及安装在输送支架另 一侧的活动带以及若干用于安装活动带的调节架，所述活动带通过调节螺杆安装 在调节架上，所述调节架上设有配合调节螺杆的锁紧螺栓。

需要调节宽度时，旋转调节螺杆，带动活动带向固定带的方向或者固定带的 反方向水平移动以减小输送带的宽度或者加大输送带的宽度；该种结构使得其可 以输送不同规格和尺寸的保温杯，且宽度调节便捷可靠。

优选地，所述保温杯夹取位的前侧设有配合保温杯的保温杯阻挡架，所述保 温杯阻挡架固定在固定带的前端；所述输送支架包括顶框和固定在顶框底部的两 根支撑立柱，所述输送带和输送带驱动电机安装在顶框上，每根支撑立柱的底部 设有支撑脚，两根支撑立柱的下部之间设有加固横梁。

该种结构进一步确保保温杯可以很好的在保温杯夹取位上等待机械手的夹 取；确保输送支架的牢固度，从而保证输送装置的输送稳定性和可靠性。

本发明的三轴保温杯取放装置和四轴保温杯取放装置均采用PLC控制器控 制可以进行前、后、左、右、上、下全方位移动的机械手代替传统人工操作取放 保温杯，可以快速精确的将输送带上的待加工保温杯夹取到杯口加工设备和外壁 加工设备上进行杯口加工，并可以快速精确的将加工完毕的保温杯夹取到输送带 上输送到下一道工序，不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人劳动强度，节 省人工成本，而且出错率低，杜绝漏加工或者重复加工的现场发生，保证产品质 量，机械手防护罩的设置，提高其使用安全性和可靠性；输送装置采用保温杯吸 取机构可以将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯夹取位供机械手夹取，同时采 用保温杯阻隔机构阻挡下一个保温杯继续前行妨碍机械手对保温杯的夹取，确保 机械手夹取保温杯便捷可靠，不仅确保保温杯的输送顺畅可靠，而且自动化程度 高，可以满足采用机械手进行取放保温杯的自动化生产线需求；保温杯检测传感 器的设置确保输送带的输送自动化程度，可以防止输送带一直动作导致机械手来 不及夹取而相互挤压碰撞，确保其输送稳定性和可靠性。

附图说明

图1为本发明其中一个角度的结构示意图；

图2为本发明另外一个角度的结构示意图；

图3为本发明使用到保温杯生产线上的结构示意图；

图4为本发明中三轴保温杯取放装置其中一个角度的结构示意图；

图5为本发明中三轴保温杯取放装置另外一个角度的结构示意图；

图6为本发明中三轴保温杯取放装置机械手的其中一个角度的结构示意 图；

图7为本发明中三轴保温杯取放装置机械手的另外一个角度的结构示意 图；

图8为本发明中三轴保温杯取放装置夹爪结构打开夹爪座后的结构示意 图；

图9为图8中I处的放大示意图；

图10为本发明中四轴保温杯取放装置的结构示意图；

图11为本发明中四轴保温杯取放装置夹爪旋转90度后的其中一个角度的 结构示意图；

图12为本发明中四轴保温杯取放装置夹爪旋转90度后的另外一个角度的 结构示意图；

图13为本发明中四轴保温杯取放装置机械手的结构示意图；

图14为本发明中四轴保温杯取放装置夹爪旋转90度后的机械手的结构示 意图；

图15为本发明中四轴保温杯取放装置取料夹爪结构和送料夹爪结构的结 构示意图；

图16为本发明中四轴保温杯取放装置取料夹爪结构和送料夹爪结构的夹 爪旋转90度后其中一个角度的结构示意图；

图17为本发明中四轴保温杯取放装置取料夹爪结构和送料夹爪结构的夹 爪旋转90度后另外一个角度的结构示意图；

图18为本发明中一、二、三号输送装置其中一个角度的结构示意图；

图19为本发明中一、二、三号输送装置另外一个角度的结构示意图；

图1-3中101.三轴保温杯取放装置，2.四轴保温杯取放装置，3.一号输送 装置，4.二号输送装置，5.三号输送装置，6.杯口加工设备，7.外壁加工设备；

图3-9中1.夹爪座，2.前后移动支撑梁，3.前后移动驱动电机，4.固定臂， 5.左活动臂，6.右活动臂，7.齿条，8.齿轮，9.上下移动滑板，10.上下移动固 定座，11.前后移动滑块，12.前后移动滑轨，13.上下移动支撑架，14.上下移动 驱动电机，15.上下移动传动丝杆，16.上下移动传动丝杆螺母，17.上下移动滑 块，18.上下移动滑轨，19.左右移动支撑架，20.左右移动驱动电机，21.左驱动 气缸，22.右驱动气缸，23.左夹爪连接臂，24.右夹爪连接臂，25.左长条形通孔， 26.右长条形通孔，27.前盖板，28.左右移动传动丝杆，29.左右移动滑块，30. 左右移动滑轨，31.左右移动滑板，32.电机架，33.上下移动传动丝杆座，34.左右移动传动丝杆座，35.电控柜，36.机械手防护罩，37.通槽，38.支撑柜，39. 双开门，40.支撑脚，41.左内凹，42.右内凹，43.伸缩带；

图10-17中1.夹爪座，2.前后移动支撑梁，3.前后移动驱动电机，4.夹爪， 5.夹爪夹紧气缸，6.夹爪旋转气缸，7.齿条，8.齿轮，9.上下移动滑板，10.上 下移动固定座，11.前后移动滑块，12.前后移动滑轨，13.上下移动支撑架，14. 上下移动驱动电机，15.上下移动传动丝杆，16.上下移动传动丝杆螺母，17.上 下移动滑块，18.上下移动滑轨，19.左右移动支撑架，20.左右移动驱动电机， 21.送料夹住结构，22.取料夹爪结构，23.左右移动传动丝杆，24.左右移动滑块，25.左右移动滑轨，26.左右移动滑板，27.电机架，28.左右移动传动丝杆座，29. 限位挡片，30.转轴，31.气缸连接板，32.电控柜，33.机械手防护罩，34.第一通槽，35.支撑柜，36.双开门，37.支撑脚，38.左内凹，39.右内凹，40.伸缩带， 41.第二通槽；

图18和19中1.顶框，2.支撑立柱，3.支撑脚，4.加强横梁，5.输送带， 6.输送带驱动电机，7.保温杯吸头，8.吸头驱动气缸，9.保温杯阻隔片，10.阻 隔片驱动气缸，11.保温杯吸取位，12.保温杯夹取位，13.保温杯检测传感器， 14.固定带，15.固定架，16.活动带，17.调节架，18.调节螺杆，19.锁紧螺栓， 20.保温杯阻挡架。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明，但并不是对本发明保护范围 的限制。

如图1-3所示，一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，包括配合保温杯杯 口加工设备106的三轴保温杯取放装置101、配合保温杯外壁加工设备107的四 轴保温杯取放装置102、配合三轴保温杯取放装置101的一号输送装置103、位 于三轴保温杯取放装置101和四周保温杯取放装置102之间的二号输送装置104 以及配合四轴保温杯取放装置102的三号输送装置105。

本发明动作时，上一道工序完成后的保温杯通过一号输送装置输送到保温杯 杯口加工设备处，三轴保温杯取放装置将保温杯自动取到保温杯杯口加工设备处 加工，然后将加工完毕的保温杯自动放到二号输送装置上；二号输送装置将杯口 加工完毕的保温杯输送到保温杯外壁加工设备处，四轴保温杯取放装置将保温杯 自动取到保温杯外壁加工设备处加工，然后将加工完毕的保温杯自动放到三号输 送装置上；三号输送装置将外壁加工完毕的保温杯输送到下一道工序。

如图4-9所示，三轴保温杯取放装置包括电控柜35、安装在电控柜35顶部 的机械手和安装在电控柜35内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机 械手外部的机械手防护罩36，

机械手包括夹爪结构、驱动夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构和驱动夹 爪结构左右移动的左右移动驱动机构，

夹爪结构包括夹爪座1、安装在夹爪座1外部的夹爪、驱动夹爪座1前后移 动的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，夹爪驱动机构安装在夹 爪座1的内部，夹爪包括一个固定臂4和两个活动臂，固定臂4固定在夹爪座1 的前侧中部，两个活动臂位于固定臂4的两侧；前后移动驱动机构包括前后移动 支撑梁2、前后移动驱动电机3、固定在前后移动支撑梁2上的齿条7和安装在 前后移动驱动电机3上的齿轮8，齿轮8和齿条7相互啮合，夹爪座1固定在前 后移动支撑梁2的一端，前后移动驱动电机3通过齿轮8和齿条7带动前后移动 支撑梁2和夹爪座1前后移动，夹爪驱动机构包括两个驱动气缸和两个夹爪连接 臂，驱动气缸的缸体固定在夹爪座1上，夹爪连接臂的一端固定在驱动气缸的活 塞杆上，夹爪连接臂的另一端固定在与其对应的活动臂上，夹爪座1的前侧设有 配合夹爪连接臂的长条形通孔；

上下移动驱动机构包括上下移动支撑架13、安装在上下移动支撑架13上的 上下移动驱动电机14和上下移动丝杠传动结构，上下移动驱动电机14通过上下 移动丝杠传动结构驱动夹爪结构上下移动；

左右移动驱动机构包括左右移动支撑架19、安装在左右移动支撑架19上的 左右移动驱动电机20和左右移动丝杠传动结构，左右移动驱动电机20通过左右 移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动夹爪结构左右移动。

机械手防护罩36的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩36 的前后方向上设有配合前后移动支撑梁2前后移动和上下移动的通槽37，PLC 控制器分别控制连接上下移动驱动电机14、前后移动驱动电机3、左右移动驱动 电机20和两个驱动气缸。

上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机14上的上下移动传动 丝杆15和安装在上下移动传动丝杆15上的上下移动传动丝杆螺母16以及配合 上移动传动丝杆15的上下移动传动丝杆座33，前后移动驱动电机3通过一上下 移动固定座10连接上下移动传动丝杆螺母16，上下移动固定座10上设有上下 移动滑板9，上下移动支撑架13上设有配合上下移动滑板9的上下移动滑轨18， 上下移动滑板9通过上下移动滑块17与上下移动滑轨18滑动连接。

左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机20上的左右移动传动 丝杆28和安装在左右移动传动丝杆28上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右 移动传动丝杆28的左右移动传动丝杆座34，上下移动支撑架13的底部设有一 左右移动滑板31，左右移动滑板31通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝 杆螺母，左右移动支撑架19上设有配合左右移动滑板31的左右移动移动滑轨 30，左右移动滑板31通过左右移动滑块29与左右移动滑轨30滑动连接。

电控柜35的顶部设有支撑柜38，左右移动驱动机构通过左右移动支撑架19 安装在支撑柜38内部，机械手防护罩36的底部固定在左右移动滑板31上，支 撑柜38的顶部设有配合机械手防护罩36左右移动的第一开口，第一开口上设有 配合机械手防护罩36的伸缩带43。

前后移动驱动电机3通过一电机架32安装在上下移动固定座10上，前后移 动支撑梁2的一侧设有配合上下移动滑板9的前后移动滑轨12，上下移动滑板9 通过前后移动滑块11与前后移动滑轨12连接。

夹爪座1呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，夹爪座1后侧的宽度与前 后移动支撑梁2的宽度相匹配，且夹爪座1的后侧设有第二开口，前后移动支撑 梁2的前端穿过第二开口处插入夹爪座1内通过螺栓固定。

夹爪座1包括底板、顶板、两个直侧板、两个斜侧板和一个前盖板27，固 定臂4固定在前盖板27的前侧，驱动气缸的缸体固定在前盖板27的后侧。

两个活动臂分别为左活动臂5和右活动臂6，两个夹爪连接臂分别为左夹爪 连接臂23和右夹爪连接臂24，两个长条形通孔分别为配合左夹爪连接臂23的 左长条形通孔25和配合右夹爪连接臂24的右长条形通孔26，两个驱动气缸分 别为驱动左活动臂5动作的左驱动气缸21和驱动右活动臂6动作的右驱动气缸 22，左驱动气缸21的缸体固定在前盖板27的右侧，右驱动气缸22的缸体固定 在前盖板27的左侧。

左驱动气缸21位于右驱动气缸22的上方，左长条形通孔25位于前盖板27 的左侧上方，右长条形通孔26位于前盖板27的右侧下方。

电控柜35的底部设有四个支撑脚40，电控柜35的正面设有双开门39，电 控柜35的左侧设有安装气动接头和气动控制阀的左内凹41，电控柜35的右侧 设有安装电动接头和控制开关的右内凹42。

本发明的三轴保温杯取放装置中左活动臂和固定臂之间形成取回抓取位， 右活动臂和固定臂之间形成送出抓取位，当待加工保温杯输送到指定位置时，送 出抓取位将待加工保温杯从输送带上抓取后送到杯口加工设备上进行杯口加工， 加工完毕后，取回抓取位将保温杯抓取后送回到输送带输送到下一道工序。

三轴保温杯取放装置的具体动作过程如下：根据生产速度等参数在PLC控 制器设置好各个驱动电机和驱动气缸的动作时间和动作频率，当PLC控制器检测 到待加工保温杯到达输送带的指定位置时，PLC控制器控制上下移动驱动电机动 作驱动夹爪结构下移到输送带的指定位置，PLC控制器控制右驱动气缸动作驱动 送出抓取位从输送带上抓取待加工保温杯，然后PLC控制器控制上下移动驱动电 机动作驱动夹爪结构上移到杯口加工设备的指定位置，然后PLC控制器控制前后 移动驱动电机动作驱动夹爪前移到杯口加工设备的指定位置等待，待前一个保温 杯加工完毕，PLC控制器控制前后移动驱动电机动作驱动夹爪继续前移到杯口加 工设备的指定位置，该位置刚好使得取回抓取位能够抓取到加工完毕的保温杯， PLC控制器控制左驱动气缸动作驱动取回抓取位抓取到加工完毕的保温杯；此时，PLC控制器控制上下移动驱动电机动作驱动夹爪继续上移，使得加工完毕后 的保温杯从杯口加工设备的加工位置处脱开，然后PLC控制器控制左右移动驱动 电机动作驱动夹爪左移到指定位置，该位置使得待加工的保温杯位置与杯口加工 设备的加工位置对牢，PLC控制器控制上下移动驱动电机动作驱动夹爪下移，使 得待加工的保温杯落入到杯口加工设备的加工位置处，此时，PLC控制器控制右 驱动气缸动作松开送出抓取位的活动臂，然后PLC控制器控制前后移动驱动电机 动作驱动夹爪后移到输送带的指定位置，PLC控制器控制上下移动驱动电机动作 驱动夹爪下移，将加工完毕的保温杯放到输送带上输送到下一道工序；然后重复 上述步骤，直到所有保温杯加工完毕为止。

如图10-17所示，四轴保温杯取放装置包括电控柜32、安装在电控柜32顶 部的机械手和安装在电控柜32内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在 机械手外部的机械手防护罩33，

机械手包括取料夹爪结构22、送料夹爪结构21、驱动取料夹爪结构22和送 料夹爪结构21上下移动的上下移动驱动机构以及驱动取料夹爪结构和送料夹爪 结构左右移动的左右移动驱动机构，

取料夹爪结构22和送料夹爪结构21均包括夹爪座1、安装在夹爪座1上的 夹爪4、驱动夹爪座1动作的前后移动驱动机构和驱动夹爪4动作的夹爪驱动机 构，

前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁2、前后移动驱动电机3、固定在前 后移动支撑梁2上的齿条7和安装在前后移动驱动电机3上的齿轮8，齿轮8和 齿条7相互啮合，夹爪座1固定在前后移动支撑梁2的一端，前后移动驱动电机 3通过齿轮8和齿条7带动前后移动支撑梁2和夹爪座1前后移动，

夹爪驱动机构包括驱动夹爪4夹紧的夹爪夹紧气缸5和驱动夹爪4旋转的夹 爪旋转气缸6，夹爪旋转气缸6固定在夹爪座1的前侧，夹爪夹紧气缸5通过一 转轴30转动连接在夹爪旋转气缸6上，夹爪4安装在夹爪夹紧气缸5上；

上下移动驱动机构包括上下移动支撑架13、安装在上下移动支撑架13上的 上下移动驱动电机14和上下移动丝杠传动结构，上下移动驱动电机14通过上下 移动丝杠传动结构驱动取料夹爪结构22和送料夹爪结构21上下移动；

左右移动驱动机构包括左右移动支撑架19、安装在左右移动支撑架19上的 左右移动驱动电机20和左右移动丝杠传动结构，左右移动驱动电机20通过左右 移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动取料夹爪结构22和送 料夹爪结构21左右移动；

机械手防护罩33的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩33 的前后方向上设有配合送料夹爪结构21前后移动和上下移动的第一通槽34和配 合取料夹爪结构22前后移动和上下移动的第二通槽41，PLC控制器分别控制连 接上下移动驱动电机14、前后移动驱动电机3、左右移动驱动电机20、夹爪夹 紧气缸5和夹爪旋转气缸6。

上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机14上的上下移动传动 丝杆15和安装在上下移动传动丝杆15上的上下移动传动丝杆螺母16以及配合 上移动传动丝杆15的上下移动传动丝杆座，上下移动传动丝杆螺母16上连接有 上下移动固定座10，取料夹爪结构22的前后移动驱动电机和送料夹爪结构21 的前后移动驱动电机分别固定在上下移动固定座10的两侧上部，上下移动固定 座10的两侧下部设有上下移动滑板9，上下移动支撑架13的两侧设有配合上下 移动滑板9的上下移动滑轨18，上下移动滑板9通过上下移动滑块17与上下移 动滑轨18滑动连接。

左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机20上的左右移动传动 丝杆23和安装在左右移动传动丝杆23上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右 移动传动丝杆23的左右移动传动丝杆座28，上下移动支撑架13的底部设有一 左右移动滑板26，左右移动滑板26通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝 杆螺母，左右移动支撑架19上设有配合左右移动滑板26的左右移动移动滑轨 25，左右移动滑板26通过左右移动滑块24与左右移动滑轨25滑动连接。

电控柜32的顶部设有支撑柜35，左右移动驱动机构通过左右移动支撑架19 安装在支撑柜35内部，机械手防护罩33的底部固定在左右移动滑板26上，支 撑柜35的顶部设有配合机械手防护罩33左右移动的第一开口，第一开口上设有 配合机械手防护罩33的伸缩带40。

前后移动驱动电机3通过一电机架27安装在上下移动固定座10上，前后移 动支撑梁2的一侧设有配合上下移动滑板9的前后移动滑轨12，上下移动滑板9 通过前后移动滑块11与前后移动滑轨12连接。

夹爪座1呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，夹爪座1后侧的宽度与前 后移动支撑梁2的宽度相匹配，且夹爪座1的后侧开口，前后移动支撑梁2的前 端穿过开口处插入夹爪座1内通过螺栓固定。夹爪夹紧气缸5通过一气缸连接板 31连接转轴30。齿条7的两端设有限位挡片29。电控柜32的底部设有四个支 撑脚37，电控柜32的正面设有双开门36，电控柜32的左侧设有安装气动接头 和气动控制阀的左内凹38，电控柜32的右侧设有安装电动接头和控制开关的右 内凹39。

本发明的四轴保温杯取放装置使用时，两个夹爪结构配套使用，一个夹爪结 构作为送料夹爪结构用于将输送带上的保温杯送到外壁加工设备上进行加工，另 一个夹爪结构作为取料夹爪结构用于将加工完毕的保温杯从外壁加工设备上取 回放到输送带上；

四轴保温杯取放装置的具体动作过程如下：根据生产速度等参数在PLC控制 器设置好各个驱动电机和驱动气缸的动作时间和动作频率，当PLC控制器检测到 待加工保温杯到达输送带的指定位置时，PLC控制器控制上下移动驱动电机动作 通过上下移动丝杠传动结构带动取料夹爪结构和送料夹爪结构同步动作到达输 送带的指定位置时，然后PLC控制器控制送料夹爪结构的夹爪夹紧气缸动作将待 加工的保温杯夹紧从输送带上取出，然后PLC控制器控制两套夹爪结构的夹爪旋 转气缸动作将夹爪旋转90度后送到外壁加工设备上的指定位置；前一个保温杯 加工完毕后，PLC控制器控制左右移动驱动电机和前后移动驱动电机动作驱动取 料夹爪结构到加工位置，PLC控制器控制取料夹爪结构的夹爪夹紧气缸动作将加 工完毕的保温杯夹紧，PLC控制器控制左右移动驱动电机和前后移动驱动电机动 作驱动取料夹爪结构动作将加工完毕的保温杯从外壁加工设备上取下来，然后 PLC控制器控制左右移动驱动电机和前后移动驱动电机动作驱动送料夹爪结构 将待加工的保温杯送到外壁加工设备上，PLC控制器控制送料夹爪结构的夹爪夹 紧气缸动作松开夹爪，然后PLC控制器控制两套夹爪结构的夹爪旋转气缸动作将 夹爪旋转90度后，PLC控制器控制前后移动驱动电机、左右移动驱动电机和上 下移动驱动电机动作驱动取料夹爪结构将加工完毕的保温杯送到输送带上即可， 然后重复上述动作，直至所有保温杯都加工完毕为止。

如图18和19所示，一、二、三号输送装置包括输送支架、安装在输送支架 上的输送带5和驱动输送带5动作的输送带驱动电机6。输送支架的前端设有保 温杯吸取机构和保温杯阻隔机构，保温杯吸取机构包括保温杯吸头7(该保温杯 吸头的吸力由气泵提供)和驱动保温杯吸头7动作的吸头驱动气缸8，吸头驱动 气缸8驱动保温杯吸头7在输送带5的输送方向上来回动作，保温杯阻隔机构包 括保温杯阻隔片9和驱动保温杯阻隔片9动作的阻隔片驱动气缸10，阻隔片驱 动气缸10驱动保温杯阻隔片9在与输送带5的输送方向垂直的方向来回动作， 输送带5的前端设有保温杯吸取位11和保温杯夹取位12，保温杯吸取机构将保温杯从保温杯吸取位11吸取到保温杯夹取位12，保温杯阻隔片9的位置与保温 杯吸取位11的位置相对应。输送支架的另一端设有保温杯检测传感器13，保温 杯检测传感器13检测到输送带5上与其对应的位置处有保温杯时，将信号传递 给输送带驱动电机6的电机控制器，电机控制器控制输送带驱动电机6动作带动 输送带5动作，保温杯检测传感器13检测到输送带5上与其对应的位置处没有 保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机6的电机控制器，电机控制器控制输送 带驱动电机6停止动作。输送支架上设有宽度调节机构，宽度调节机构包括固定 在输送支架一侧的固定带14和若干用于安装固定带14的固定架15以及安装在输送支架另一侧的活动带16以及若干用于安装活动带16的调节架17，活动带 16通过调节螺杆18安装在调节架17上，调节架17上设有配合调节螺杆18的 锁紧螺栓19。保温杯夹取位12的前侧设有配合保温杯的保温杯阻挡架20，保温 杯阻挡架20固定在固定带14的前端。输送支架包括顶框1和固定在顶框1底部 的两根支撑立柱2，输送带5和输送带驱动电机6安装在顶框1上，每根支撑立 柱2的底部设有支撑脚3，两根支撑立柱2的下部之间设有加固横梁4。

本发明的一号输送装置使用在保温杯杯口加工工序和上一道工序(可以是首 道工序)之间，二号输送装置使用在保温杯杯口加工工序和保温杯外壁加工工序 之间，三号输送装置使用在保温杯外壁加工工序和下一道工序(可以是末道工序) 之间；一般使用在保温杯生产线的两道保温杯加工工序之间和最后一道加工工序 的后方，该输送装置的电机控制器一般采用PLC控制器，当保温杯检测传感器检 测到输送带上与其对应的位置处有保温杯时，将信号传递给PLC控制器，PLC控 制器控制输送带驱动电机动作带动输送带动作，将输送带最前端的保温杯送到保 温杯吸取位；

此时，保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处没有保温杯时， 将信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制输送带驱动电机停止动作；

此时，吸头驱动气缸驱动保温杯吸头动作将保温杯从保温杯吸取位吸取到保 温杯夹取位，然后阻隔片驱动气缸驱动阻隔片伸出到保温杯吸取位上对下一个保 温杯进行阻隔；

直至前一道工序上的所有保温杯均送完为止，最后一道加工工序完毕后留在 输送带上的保温杯可以采用人工取下放到收集框内。

本发明采用PLC控制器控制可以进行前、后、左、右、上、下全方位移动的 机械手代替传统人工操作取放保温杯，可以快速精确的将输送带上的待加工保温 杯夹取到杯口加工设备上进行杯口加工，并可以快速精确的将加工完毕的保温杯 夹取到输送带上输送到下一道工序，不仅自动化程度高，生产效率高，降低工人 劳动强度，节省人工成本，而且出错率低，杜绝漏加工或者重复加工的现场发生， 保证产品质量，机械手防护罩的设置，提高其使用安全性和可靠性。

Claims (10)

1.一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：其包括配合保温杯杯口加工设备的三轴保温杯取放装置、配合保温杯外壁加工设备的四轴保温杯取放装置、配合三轴保温杯取放装置的一号输送装置、位于三轴保温杯取放装置和四周保温杯取放装置之间的二号输送装置以及配合四轴保温杯取放装置的三号输送装置；

所述三轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防护罩，所述机械手包括夹爪结构、驱动夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构和驱动夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，所述夹爪结构包括夹爪座、安装在夹爪座外部的夹爪、驱动夹爪座前后移动的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，所述夹爪驱动机构安装在夹爪座的内部，所述夹爪包括一个固定臂和两个活动臂，所述固定臂固定在夹爪座的前侧中部，两个活动臂位于固定臂的两侧；所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括两个驱动气缸和两个夹爪连接臂，驱动气缸的缸体固定在夹爪座上，所述夹爪连接臂的一端固定在驱动气缸的活塞杆上，夹爪连接臂的另一端固定在与其对应的活动臂上，所述夹爪座的前侧设有配合夹爪连接臂的长条形通孔；所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动夹爪结构左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩的前后方向上设有配合前后移动支撑梁前后移动和上下移动的通槽，所述PLC控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机和两个驱动气缸；

所述四轴保温杯取放装置包括电控柜、安装在电控柜顶部的机械手和安装在电控柜内用于控制机械手动作的PLC控制器以及安装在机械手外部的机械手防护罩，所述机械手包括取料夹爪结构、送料夹爪结构、驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动的上下移动驱动机构以及驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动的左右移动驱动机构，所述取料夹爪结构和送料夹爪结构均包括夹爪座、安装在夹爪座上的夹爪、驱动夹爪座动作的前后移动驱动机构和驱动夹爪动作的夹爪驱动机构，所述前后移动驱动机构包括前后移动支撑梁、前后移动驱动电机、固定在前后移动支撑梁上的齿条和安装在前后移动驱动电机上的齿轮，所述齿轮和齿条相互啮合，所述夹爪座固定在前后移动支撑梁的一端，所述前后移动驱动电机通过齿轮和齿条带动前后移动支撑梁和夹爪座前后移动，所述夹爪驱动机构包括驱动夹爪夹紧的夹爪夹紧气缸和驱动夹爪旋转的夹爪旋转气缸，所述夹爪旋转气缸固定在夹爪座的前侧，所述夹爪夹紧气缸通过一转轴转动连接在夹爪旋转气缸上，所述夹爪安装在夹爪夹紧气缸上；所述上下移动驱动机构包括上下移动支撑架、安装在上下移动支撑架上的上下移动驱动电机和上下移动丝杠传动结构，所述上下移动驱动电机通过上下移动丝杠传动结构驱动取料夹爪结构和送料夹爪结构上下移动；所述左右移动驱动机构包括左右移动支撑架、安装在左右移动支撑架上的左右移动驱动电机和左右移动丝杠传动结构，所述左右移动驱动电机通过左右移动丝杠传动结构驱动上下移动驱动机构左右移动来带动取料夹爪结构和送料夹爪结构左右移动；所述机械手防护罩的底部固定在左右移动驱动机构上，且机械手防护罩的前后方向上设有配合送料夹爪结构前后移动和上下移动的第一通槽和配合取料夹爪结构前后移动和上下移动的第二通槽，所述PLC控制器分别控制连接上下移动驱动电机、前后移动驱动电机、左右移动驱动电机、夹爪夹紧气缸和夹爪旋转气缸；

所述一号输送装置、二号输送装置和三号输送装置均包括输送支架、安装在输送支架上的输送带和驱动输送带动作的输送带驱动电机，所述输送支架的前端设有保温杯吸取机构和保温杯阻隔机构，所述保温杯吸取机构包括保温杯吸头和驱动保温杯吸头动作的吸头驱动气缸，所述吸头驱动气缸驱动保温杯吸头在输送带的输送方向上来回动作，所述保温杯阻隔机构包括保温杯阻隔片和驱动保温杯阻隔片动作的阻隔片驱动气缸，所述阻隔片驱动气缸驱动保温杯阻隔片在与输送带的输送方向垂直的方向来回动作，所述输送带的前端设有保温杯吸取位和保温杯夹取位，所述保温杯吸取机构将保温杯从保温杯吸取位吸取到保温杯夹取位，所述保温杯阻隔片的位置与保温杯吸取位的位置相对应；所述输送支架的另一端设有保温杯检测传感器，所述保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制器控制输送带驱动电机动作带动输送带动作，保温杯检测传感器检测到输送带上与其对应的位置处没有保温杯时，将信号传递给输送带驱动电机的电机控制器，电机控制器控制输送带驱动电机停止动作。

2.根据权利要求1所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在三轴保温杯取放装置中，所述上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下移动传动丝杆螺母以及配合上移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述前后移动驱动电机通过一上下移动固定座连接上下移动传动丝杆螺母，所述上下移动固定座上设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架上设有配合上下移动滑板的上下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与上下移动滑轨滑动连接。

3.根据权利要求1所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在三轴保温杯取放装置中，所述左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的左右移动移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连接；所述电控柜的顶部设有支撑柜，所述左右移动驱动机构通过左右移动支撑架安装在支撑柜内部，所述机械手防护罩的底部固定在左右移动滑板上，所述支撑柜的顶部设有配合机械手防护罩左右移动的第一开口，所述第一开口上设有配合机械手防护罩的伸缩带。

4.根据权利要求2所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在三轴保温杯取放装置中，所述前后移动驱动电机通过一电机架安装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接；所述夹爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧设有第二开口，所述前后移动支撑梁的前端穿过第二开口处插入夹爪座内通过螺栓固定；所述夹爪座包括底板、顶板、两个直侧板、两个斜侧板和一个前盖板，所述固定臂固定在前盖板的前侧，所述驱动气缸的缸体固定在前盖板的后侧。

5.根据权利要求4所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在三轴保温杯取放装置中，两个活动臂分别为左活动臂和右活动臂，两个夹爪连接臂分别为左夹爪连接臂和右夹爪连接臂，两个长条形通孔分别为配合左夹爪连接臂的左长条形通孔和配合右夹爪连接臂的右长条形通孔，两个驱动气缸分别为驱动左活动臂动作的左驱动气缸和驱动右活动臂动作的右驱动气缸，所述左驱动气缸的缸体固定在前盖板的右侧，所述右驱动气缸的缸体固定在前盖板的左侧；所述左驱动气缸位于右驱动气缸的上方，所述左长条形通孔位于前盖板的左侧上方，所述右长条形通孔位于前盖板的右侧下方；所述电控柜的底部设有四个支撑脚，电控柜的正面设有双开门，电控柜的左侧设有安装气动接头和气动控制阀的左内凹，电控柜的右侧设有安装电动接头和控制开关的右内凹。

6.根据权利要求1所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在四轴保温杯取放装置中，所述上下移动丝杠传动结构包括连接在上下移动驱动电机上的上下移动传动丝杆和安装在上下移动传动丝杆上的上下移动传动丝杆螺母以及配合上移动传动丝杆的上下移动传动丝杆座，所述上下移动传动丝杆螺母上连接有上下移动固定座，所述取料夹爪结构的前后移动驱动电机和送料夹爪结构的前后移动驱动电机分别固定在上下移动固定座的两侧上部，所述上下移动固定座的两侧下部设有上下移动滑板，所述上下移动支撑架的两侧设有配合上下移动滑板的上下移动滑轨，所述上下移动滑板通过上下移动滑块与上下移动滑轨滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在四轴保温杯取放装置中，所述左右移动丝杠传动结构包括连接在左右移动驱动电机上的左右移动传动丝杆和安装在左右移动传动丝杆上的左右移动传动丝杆螺母以及配合左右移动传动丝杆的左右移动传动丝杆座，所述上下移动支撑架的底部设有一左右移动滑板，所述左右移动滑板通过一左右移动固定座连接左右移动传动丝杆螺母，所述左右移动支撑架上设有配合左右移动滑板的左右移动移动滑轨，所述左右移动滑板通过左右移动滑块与左右移动滑轨滑动连接；所述电控柜的顶部设有支撑柜，所述左右移动驱动机构通过左右移动支撑架安装在支撑柜内部，所述机械手防护罩的底部固定在左右移动滑板上，所述支撑柜的顶部设有配合机械手防护罩左右移动的第一开口，所述第一开口上设有配合机械手防护罩的伸缩带。

8.根据权利要求6所述的一种保温杯生产线专用保温杯取放系统，其特征在于：在四轴保温杯取放装置中，所述前后移动驱动电机通过一电机架安装在上下移动固定座上，所述前后移动支撑梁的一侧设有配合上下移动滑板的前后移动滑轨，所述上下移动滑板通过前后移动滑块与前后移动滑轨连接；所述夹爪座呈梯形，其前侧的宽度大于后侧的宽度，所述夹爪座后侧的宽度与前后移动支撑梁的宽度相匹配，且夹爪座的后侧设有第二开口，所述前后移动支撑梁的前端穿过第二开口处插入夹爪座内通过螺栓固定；所述夹爪夹紧气缸通过一气缸连接板连接转轴；所述齿条的两端设有限位挡片；所述电控柜的底部设有四个支撑脚，电控柜的正面设有双开门，电控柜的左侧设有安装气动接头和气动控制阀的左内凹，电控柜的右侧设有安装电动接头和控制开关的右内凹。

9.根据权利要求1所述的一种保温杯加工设备专用输送装置，其特征在于：所述输送支架上设有宽度调节机构，所述宽度调节机构包括固定在输送支架一侧的固定带和若干用于安装固定带的固定架以及安装在输送支架另一侧的活动带以及若干用于安装活动带的调节架，所述活动带通过调节螺杆安装在调节架上，所述调节架上设有配合调节螺杆的锁紧螺栓。

10.根据权利要求9所述的一种保温杯加工设备专用输送装置，其特征在于：所述保温杯夹取位的前侧设有配合保温杯的保温杯阻挡架，所述保温杯阻挡架固定在固定带的前端；所述输送支架包括顶框和固定在顶框底部的两根支撑立柱，所述输送带和输送带驱动电机安装在顶框上，每根支撑立柱的底部设有支撑脚，两根支撑立柱的下部之间设有加固横梁。