CN110053032A - 一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，包括底座，所述底座上转动连接有旋转体，所述旋转体上滑动连接有上下移动的升降机构，所述升降机构上固定连接有臂杆，所述臂杆上滑动连接有移动小车，所述移动小车上固定连接夹取机构，根据需要搬运的距离调节所述移动小车的位置；本发明采用扇形齿轮的运动规律进行设计，能够实现机器上升、移动、夹取、下降、松开灯动作，减少了很多不必要的控制流程，本发明可以运用到工业材料装卸中，避免了人工装卸对人体造成的危害，也降低了成本。
Description
技术领域
本发明涉及工业材料装卸设备领域，具体为一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人。
背景技术
随着城市化建设的飞速迈进，工业用材料大大增加，然而装卸成为一个比较麻烦的问题，工业材料一般具有污染性或是伤害性，人工进行装卸比较困难，长时间接触会对人体造成伤害，传统的机器设备没有装卸的功能，稳定性较差，装卸成本过高，或是现有的机器人原动件较多，致使结构太过复杂，本发明有效的解决了上述问题。
发明内容
技术问题：
工业材料人工装卸成本高，危害大，一般机器设备难以实现装卸。
为解决上述问题，本例设计了一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，本例的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，包括底座，所述底座上转动连接有旋转体，所述旋转体上滑动连接有上下移动的升降机构，所述升降机构上固定连接有臂杆，所述臂杆上滑动连接有移动小车，所述移动小车上固定连接夹取机构，根据需要搬运的距离调节所述移动小车的位置，所述移动小车上设有燕尾槽与所述臂杆滑动连接，所述旋转体上设有可伸缩的连杆机构，从而保证了所述升降机构升降时与所述旋转体之前动力连接，所述升降机构内设有位移放大机构，使得所述旋转体每一次旋转半周，所述升降机构包括与所述顶盖螺纹连接的螺纹杆，所述螺纹杆下端固定连接顶部齿轮，所述齿轮与所述扇形齿轮组件间断啮合，电机置于所述升降机构内，所述电机动力连接有输出轴，所述升降机构内设有比例机构，比例机构可以控制所述夹取机构夹紧和松开的时间，所述升降机构上方设有可以自动控制升降的扇形齿轮组件。
优选地，所述旋转体包括与底座连接的中心齿轮，所述中心齿轮外啮合有圆周齿轮，与所述圆周齿轮固定连接有下空心转轴，所述空心转轴花键连接有竖轴，竖轴花键连接有上空心轴，所述旋转体上设有顶盖。
优选地，所述输出轴固定连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮固定连接第一主轴，所述第一主轴固定连接有第一换向齿轮，所述第一主轴固定连接有第一比例齿轮，所述第一主轴固定连接有第一三分扇形齿轮，所述第一换向齿轮啮合有第二换向齿轮，所述第二换向齿轮固定连接第二主轴，所述第二主轴固定连接第二三分扇形齿轮，所述第二主轴固定连接第二比例齿轮。
优选地，所述臂杆设有与所述升降机构转动连接的横向空心轴，所述横向空心轴花键连接的横轴。
优选地，所述移动小车设有第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接有转轴，所述转轴左端固定连接第一轮，所述转轴右端固定连接第二轮，所述燕尾槽下固定连接蜗杆，所述蜗杆上固定连接传动涡轮，所述传动蜗轮啮合有横向蜗杆，所述横向蜗杆与所述横轴固定连接。根据实施例，以下夹取机构进行详细说明，所述夹取机构内设有第一夹子，所述夹取机构内设有第二夹子，所述第一夹子固定连接左夹齿轮，所述第二夹子固定连接右夹齿轮，所述左夹齿轮与所述右夹齿轮啮合，所述右夹齿轮固定连接短轴，所述短轴固定连接下涡轮，所述下涡轮与所述蜗杆啮合。
优选地，所述位移放大机构包括与所述第一主轴固定连接的六分扇形齿轮，所述六分扇形齿轮啮合有小齿轮，所述小齿轮固定连接有第一副轴，所述第一副轴固定连接有第一放大齿轮，所述第一放大齿轮啮合有第二放大齿轮，所述第二放大齿轮固定连接第二副轴，所述第二副轴与所述上空心轴固定连接。
优选地，所述六分扇形齿轮与小齿轮啮合一次，所述旋转体转动半周。
优选地，所述比例机构包括与所述第二比例齿轮啮合的第三比例齿轮，所述第一比例齿轮啮合的第四比例齿轮，所述第三比例齿轮固定连接第三副轴，所述第四比例齿轮固定连接第四副轴，所述第三副轴固定连接第三六分扇形齿轮，所述第四副轴固定连接第四六分扇形齿轮，所述第三六分扇形齿轮与所述第四六分扇形齿轮间断啮合第二齿轮，所述齿轮固定连接第五副轴，所述第五副轴固定连接第三斜齿轮，所述第三斜齿轮啮合有第四斜齿轮，所述第四斜齿轮固定连接第二横轴，所述第二横轴与所述横向空心轴固定连接。
优选地，所述第二三分扇形齿轮和第一三分扇形齿轮旋转两周时所述第三六分扇形齿轮和第四六分扇形齿轮旋转一周。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人的整体结构示意图；
图2为图1中M的放大结构示意图；
图3为图1的左视结构示意图；
图4为图1的“A-A”截面的结构示意图；
图5为图3的“B-B”截面的结构示意图；
图6为图3的“C-C”截面的结构示意图；
图7为图3的“D-D”截面的结构示意图。
具体实施方式
下面结合图1-图7对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
本发明涉及一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，主要应用于工业材料装卸的过程中，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：
本发明所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，包括底座100，所述底座100上转动连接有旋转体101，所述旋转体101上滑动连接有上下移动的升降机构131，所述升降机构131上固定连接有臂杆134，所述臂杆134上滑动连接有移动小车133，所述移动小车133上固定连接夹取机构140，根据需要搬运的距离调节所述移动小车133的位置，所述移动小车133上设有燕尾槽154与所述臂杆134滑动连接，所述旋转体101上设有可伸缩的连杆机构201，从而保证了所述升降机构131升降时与所述旋转体101之前动力连接，所述升降机构131内设有位移放大机构202，使得所述旋转体101每一次旋转半周，所述升降机构131包括与所述顶盖146螺纹连接的螺纹杆122，所述螺纹杆122下端固定连接顶部齿轮119，所述齿轮119与所述扇形齿轮组件204间断啮合，电机109置于所述升降机构131内，所述电机109动力连接有输出轴110，所述升降机构131内设有比例机构203，比例机构可以控制所述夹取机构140夹紧和松开的时间，所述升降机构131上方设有可以自动控制升降的扇形齿轮组件204。
根据实施例，以下对旋转体101进行详细说明，所述旋转体101包括与底座连接的中心齿轮102，所述中心齿轮102外啮合有圆周齿轮103，与所述圆周齿轮103固定连接有下空心转轴104，所述空心转轴104花键连接有竖轴106，竖轴106花键连接有上空心轴108，所述旋转体上设有顶盖146。
根据实施例，以下对升降机构131进行详细说明，所述输出轴110固定连接有第一斜齿轮111，所述第一斜齿轮111啮合有第二斜齿轮112，所述第二斜齿轮112固定连接第一主轴121，所述第一主轴121固定连接有第一换向齿轮113，所述第一主轴121固定连接有第一比例齿轮123，所述第一主轴121固定连接有第一三分扇形齿轮120，所述第一换向齿轮113啮合有第二换向齿轮153，所述第二换向齿轮153固定连接第二主轴152，所述第二主轴152固定连接第二三分扇形齿轮147，所述第二主轴152固定连接第二比例齿轮149。
根据实施例，以下对臂杆134进行详细说明，所述臂杆134设有与所述升降机构131转动连接的横向空心轴130，所述横向空心轴130花键连接的横轴132。
根据实施例，以下对移动小车133进行详细说明，所述移动小车133设有第一支架155和第二支架139，所述第一支架155和所述第二支架139转动连接有转轴157，所述转轴157左端固定连接第一轮155，所述转轴157右端固定连接第二轮138，所述燕尾槽154下固定连接蜗杆137，所述蜗杆137上固定连接传动涡轮136，所述传动蜗轮136啮合有横向蜗杆135，所述横向蜗杆135与所述横轴132固定连接。根据实施例，以下夹取机构140进行详细说明，所述夹取机构140内设有第一夹子144，所述夹取机构140内设有第二夹子143，所述第一夹子144固定连接左夹齿轮142，所述第二夹子143固定连接右夹齿轮141，所述左夹齿轮142与所述右夹齿轮141啮合，所述右夹齿轮141固定连接短轴159，所述短轴159固定连接下涡轮158，所述下涡轮158与所述蜗杆137啮合。
根据实施例，以下对位移放大机构202详细说明，所述位移放大机构202包括与所述第一主轴121固定连接的六分扇形齿轮114，所述六分扇形齿轮114啮合有小齿轮115，所述小齿轮115固定连接有第一副轴145，所述第一副轴145固定连接有第一放大齿轮117，所述第一放大齿轮117啮合有第二放大齿轮116，所述第二放大齿轮116固定连接第二副轴118，所述第二副轴118与所述上空心轴108固定连接。
优选地，所述六分扇形齿轮114与小齿轮115啮合一次，所述旋转体101转动半周。
根据实施例，以下对比例机构203详细说明，所述比例机构203包括与所述第二比例齿轮149啮合的第三比例齿轮148，所述第一比例齿轮123啮合的第四比例齿轮125，所述第三比例齿轮148固定连接第三副轴160，所述第四比例齿轮125固定连接第四副轴124，所述第三副轴160固定连接第三六分扇形齿轮150，所述第四副轴124固定连接第四六分扇形齿轮126，所述第三六分扇形齿轮150与所述第四六分扇形齿轮126间断啮合第二齿轮151，所述齿轮119固定连接第五副轴161，所述第五副轴161固定连接第三斜齿轮127，所述第三斜齿轮127啮合有第四斜齿轮128，所述第四斜齿轮128固定连接第二横轴129，所述第二横轴129与所述横向空心轴130固定连接。
优选地，所述第二三分扇形齿轮147和第一三分扇形齿轮120旋转两周时所述第三六分扇形齿轮150和第四六分扇形齿轮126旋转一周。
以下结合图1至图7对本文中的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人的使用步骤进行详细说明：
进行工业材料装卸时，通过旋转产生位移，通过计算每个机构的运动规律进而得到了自动夹取和松开的过程；
工业材料装卸时，从一点到另外一点，启动电机109，同时带动输出轴110转动，同时带动第一斜齿轮111转动，同时带动第二斜齿轮112转动，同时带动第一主轴121转动，同时带动第一换向齿轮113转动，同时带动第二主轴152转动，此时，第一三分扇形齿轮120开始与齿轮119啮合，带动螺纹杆122转动，同时带动升降机构131向上移动，同时第四六分扇形齿轮126与第二齿轮151啮合，夹取机构140松开；
当上述动作完成，六分扇形齿轮114开始与小齿轮115啮合，同时带动转动，同时带动第一副轴145转动，同时带动第一放大117转动，同时带动第二放大齿轮116转动，同时带动上空心轴108转动，同时带动竖轴106转动，同时带动空心转轴104转动同时带动圆周齿轮103绕中心齿轮102转动，同时带动旋转体101转动，使夹取机构140到达夹取位置；
当完成上述动作后，第二三分扇形齿轮147开始与齿轮119啮合，此时升降机构131下降，同时第三六分扇形齿轮150开始与第二齿轮151啮合，夹取机构140夹紧材料；
完成上述动作后，第一三分扇形齿轮120再次与齿轮119啮合，升降机构131上升；
完成上述动作后，六分扇形齿轮114再次与小齿轮115啮合，旋转体101旋转到放料位置；
完成上述动作后，第二三分扇形齿轮147再次与齿轮119啮合，升降机构131下降；
重复第一条，夹取机构140松开材料。
本发明的有益效果是：本发明采用扇形齿轮的运动规律进行设计，能够实现机器上升、移动、夹取、下降、松开灯动作，减少了很多不必要的控制流程，本发明可以运用到工业材料装卸中，避免了人工装卸对人体造成的危害，也降低了成本。
通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。
Claims (9)
1.一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，包括底座，其特征在于：
所述底座上转动连接有旋转体，所述旋转体上滑动连接有上下移动的升降机构，所述升降机构上固定连接有臂杆，所述臂杆上滑动连接有移动小车，所述移动小车上固定连接夹取机构，根据需要搬运的距离调节所述移动小车的位置，所述移动小车上设有燕尾槽与所述臂杆滑动连接；
所述旋转体上设有可伸缩的连杆机构，从而保证了所述升降机构升降时与所述旋转体之前动力连接；
所述升降机构内设有位移放大机构，使得所述旋转体每一次旋转半周，所述升降机构包括与所述顶盖螺纹连接的螺纹杆，所述螺纹杆下端固定连接顶部齿轮，所述齿轮与所述扇形齿轮组件间断啮合，电机置于所述升降机构内，所述电机动力连接有输出轴；
所述升降机构内设有比例机构，比例机构可以控制所述夹取机构夹紧和松开的时间；
所述升降机构上方设有可以自动控制升降的扇形齿轮组件。
2.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述旋转体包括与底座连接的中心齿轮，所述中心齿轮外啮合有圆周齿轮，与所述圆周齿轮固定连接有下空心转轴，所述空心转轴花键连接有竖轴，竖轴花键连接有上空心轴，所述旋转体上设有顶盖。
3.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述输出轴固定连接有第一斜齿轮，所述第一斜齿轮啮合有第二斜齿轮，所述第二斜齿轮固定连接第一主轴，所述第一主轴固定连接有第一换向齿轮，所述第一主轴固定连接有第一比例齿轮，所述第一主轴固定连接有第一三分扇形齿轮，所述第一换向齿轮啮合有第二换向齿轮，所述第二换向齿轮固定连接第二主轴，所述第二主轴固定连接第二三分扇形齿轮，所述第二主轴固定连接第二比例齿轮。
4.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述臂杆设有与所述升降机构转动连接的横向空心轴，所述横向空心轴花键连接的横轴。
5.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述移动小车设有第一支架和第二支架，所述第一支架和所述第二支架转动连接有转轴，所述转轴左端固定连接第一轮，所述转轴右端固定连接第二轮，所述燕尾槽下固定连接蜗杆，所述蜗杆上固定连接传动涡轮，所述传动蜗轮啮合有横向蜗杆，所述横向蜗杆与所述横轴固定连接; 根据实施例，以下夹取机构进行详细说明，所述夹取机构内设有第一夹子，所述夹取机构内设有第二夹子，所述第一夹子固定连接左夹齿轮，所述第二夹子固定连接右夹齿轮，所述左夹齿轮与所述右夹齿轮啮合，所述右夹齿轮固定连接短轴，所述短轴固定连接下涡轮，所述下涡轮与所述蜗杆啮合。
6.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述位移放大机构包括与所述第一主轴固定连接的六分扇形齿轮，所述六分扇形齿轮啮合有小齿轮，所述小齿轮固定连接有第一副轴，所述第一副轴固定连接有第一放大齿轮，所述第一放大齿轮啮合有第二放大齿轮，所述第二放大齿轮固定连接第二副轴，所述第二副轴与所述上空心轴固定连接。
7.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述六分扇形齿轮与小齿轮啮合一次，所述旋转体转动半周。
8.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述比例机构包括与所述第二比例齿轮啮合的第三比例齿轮，所述第一比例齿轮啮合的第四比例齿轮，所述第三比例齿轮固定连接第三副轴，所述第四比例齿轮固定连接第四副轴，所述第三副轴固定连接第三六分扇形齿轮，所述第四副轴固定连接第四六分扇形齿轮，所述第三六分扇形齿轮与所述第四六分扇形齿轮间断啮合第二齿轮，所述齿轮固定连接第五副轴，所述第五副轴固定连接第三斜齿轮，所述第三斜齿轮啮合有第四斜齿轮，所述第四斜齿轮固定连接第二横轴，所述第二横轴与所述横向空心轴固定连接。
9.如权利要求1所述的一种装卸用三自由度柱坐标工业机器人，其特征在于：所述第二三分扇形齿轮和第一三分扇形齿轮旋转两周时所述第三六分扇形齿轮和第四六分扇形齿轮旋转一周。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190726 |
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| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |