CN110049734B - 分配外科紧固件的具有带柔性构件的驱动系统的施用器械 - Google Patents

Abstract

一种用于分配外科紧固件的施用器械包括：细长轴、与细长轴连接的外壳、触发器、齿轮系和设置在外壳中的击发系统。挤压触发器以开始击发循环。击发系统包括存储卷轴，连接到存储卷轴的卷筒，位于存储卷轴和卷筒远侧的驱动轮，具有连接到卷筒的近侧端部和连接到驱动轮的远侧端部的恒定扭矩弹簧，以及与驱动轮接触的柔性构件。柔性构件具有连接到存储卷轴的近侧端部和被构造成由驱动轮朝向细长轴的远侧端部驱动的长度。在能量存储阶段期间，齿轮系与存储卷轴联接以用于沿逆时针方向旋转存储卷轴，这继而将柔性构件回缩并卷绕到存储卷轴上，这使驱动轮在逆时针方向上旋转并且将恒定扭矩弹簧从卷筒卷绕到驱动轮，以用于将能量存储在恒定扭矩弹簧中。

Description

分配外科紧固件的具有带柔性构件的驱动系统的施用器械

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2016年12月7日提交的美国临时申请序列号62/431,355的权益，并且与2016年12月7日提交的名称为“SURGICAL FASTENERS FOR MESH AND TISSUEFIXATION”美国专利申请序列号15/372,241（代理人案卷号ETH5878USNP）相关，其公开内容以引用方式并入本文。

技术领域

本专利申请一般涉及医疗装置，并且更具体地涉及分配用于将假体装置固定到组织的外科紧固件的医疗装置。

背景技术

疝是一种病症，其中一小段环状肠道或肠突出穿过在患者的腹肌壁或腹股沟内的薄弱部位或缺陷部。这种病症常常见于人类，尤其是男性。这种类型的疝可由先天性缺陷造成，由此患者在腹部外科手术之前天生就有这个问题，或可由紧张或抬举重物造成。已知的是，抬举重物可在腹壁上产生大量的应力，并且可在腹肌的薄弱部位处造成破裂或撕裂，从而产生缺陷部或开口部位。在任何情况下，患者可能会有穿过缺陷部而突出的难看的肠组织隆起，这可导致疼痛，举重能力降低，并且在一些情况下，当血流在突出的组织处被截断时可出现肠嵌塞或可能有其他并发症。

上述问题的通用解决方法可能是外科手术。在外科手术期间，或者穿过开口切口或者利用内窥镜穿过检视孔(access port)诸如套管针来接近缺陷部并且对缺陷部仔细地进行检查。在任一种情况下，由于在典型缺陷部的区域中存在血管和神经的网络，因此需要仔细检查，这就要求外科医生以熟练的技巧并且小心地进行疝修复。在这个区域内，可发现血管结构，诸如胃部血管、髂外血管和腹壁下血管、以及再生血管诸如贯穿腹股沟底部的输精管。

一旦外科医生熟悉了患者的解剖结构，外科医生便会小心地将内脏穿过缺陷部放回到患者的腹腔。修复缺陷部的步骤可涉及利用缝合线或紧固件来使缺陷部闭合，但是通常涉及将外科假体关节诸如网片贴剂放置在缺陷部上方以及利用传统的缝合线或利用外科紧固件来将网片贴剂附接到腹壁或腹股沟底部。网片贴片充当屏障并且防止肠从缺陷部挤出。将网片贴片缝合到腹股沟底部的步骤可非常适于开腹手术，但是对于内窥镜式手术而言，这个步骤可能更困难且更耗时。对于采用内窥镜式手术，可使用应用外科紧固件的内窥镜式外科器械。然而，当使用针或紧固件来穿透结构诸如库柏氏韧带(Cooper'sligament)时，腹股沟底部的组织可能会对外科医生造成特别的麻烦。

目前，外科医生在内窥镜式手术或开腹手术中使用可用的各种外科器械和紧固件来将网片贴片附接到腹壁或腹股沟底部。最早使用的一种内窥镜式外科器械为外科缝合器。这些未定形缝钉或这些未定形缝钉的多个叠堆通常可按顺次的方式而被容纳在钉仓内，并且可在弹簧机构的作用下在器械内顺序地推进或供给。可采用二次调节机或供给机构来从叠堆中分离出最远侧的钉，固定加载弹簧的叠堆中的剩余钉，并且可使用二次调节机构或供给机构来将最远侧的钉供给到缝钉成型机构中。这种类型的供给机构见于授予Rothfuss等人的美国专利5,470,010和同样授予Rothfuss等人的美国专利5,582,616中。

另一种疝网片附着器械使用像一小段弹簧一样的螺线紧固件。多个螺线紧固件可顺次地保存在5mm的轴内，并且可呈螺旋状地或旋转地进入组织中。可使用负载弹簧来将多个螺线紧固件在轴内朝远侧偏置或供给。凸起延伸到轴中，从而有可能防止在负载弹簧的作用下从紧固件的叠堆中弹出紧固件并可允许旋转紧固件穿过。这些类型的器械和紧固件见于授予Bolduc等人的美国专利5,582,616、授予Bolduc等人的美国专利5,810,882和授予Stein等人的美国专利5,830,221中。

然而，以上的外科器械可用于疝紧固应用，它们使用弹簧机构穿过外科器械来供给多个紧固件。弹簧机构通常使用长的软质卷簧来将紧固件的叠堆经由引导件或轨道被推入大搜外科器械的轴内。这些类型的供给机构通常可为简单且可靠的，但是可能需要附加二次调节机构或凸起，以从叠堆中分离出并供给一个紧固件。

可使用其他外科紧固件来进行疝网片附着，但是其或者利用可重新加载的单发器械或者利用容纳少量紧固件的旋转盒。这些类型的外科手术紧固器械可见于均授予EdwardPhillips的美国专利5,203,864和美国专利5,290,297中。这些器械没有获得外科团体的认可，这可能是由于其单发能力以及旋转盒的大尺寸造成的，单发能力以及旋转盒的大尺寸可将这种器械局限于开腹手术。

然而，以上所有的外科器械可用于疝紧固应用中，它们或者使用弹簧机构穿过外科器械来供给多个紧固件，或者使用旋转盒来替代供给机构。其他类型的外科紧固件诸如外科夹具可能围殴可用的，并且它们可利用不需要使用弹簧的供给机构来向远侧供给外科夹具。在授予Fogelberg等人的美国专利5,601,573；5,833,700，和5,921,997中描述了往复式供给机构。Fogelberg等人的参考文献教导了一种具有供给机构的施夹器，其利用往复式供给条来供给夹具的顺序叠堆。供给器底板可与朝远侧移动的供给条以可操作的方式接合并随之移动，并且可与朝近侧移动的供给条以滑动的方式接合。因此，供给器底板可随着朝远侧移动的供给条朝远侧移动或推动外科夹具的叠堆，并且相对于朝近侧移动的供给条保持静止。调节机构还可需要从叠堆中分离出最远侧的夹具，并且当最远侧的夹具可施用到血管上时使叠堆保持静止。然而，Fogelberg等人的参考文献教导了一种具有单个往复式构件的往复式供给机构，它们没有教导在附着疝网片的过程中如何使用施夹器，它们也没有教导如何通过移动构件单独来驱动或供给每个夹具。

授予DeCarlo Jr.的美国专利3,740,994公开了一种新型的往复式供给机构，其移动多个钉或夹具并通过使一对相对的片簧组件中的一个片簧组件进行往复运动来使钉或夹具做好排出的准备。钉顺次存在于导轨内，此时固定的片簧组件延伸到导轨的平面中。往复运动的片簧组件可朝固定的片簧组件向内延伸。当往复运动的片簧组件朝远侧移动时，片簧组件中的各个片簧均可接合钉并且使其朝远侧移动。朝远侧移动的钉使固定片簧组件中的局部单个片簧转向，并且发生转向的片簧在钉穿过之后可返回到未转向位置。当移动的片簧组件朝近侧移动时，固定的片簧组件中的片簧保持钉静止并且防止其朝近侧移动。可设置二次导轨和调节机构来从叠堆中分离出单个钉以使其成形，并且当形成单个夹具时可使钉的叠堆保持静止。

另外，授予DiGiovanni等人的美国专利4,478,220和授予Menges等人的美国专利4,471,780中公开了类似的供给机构。这些相关专利均教导了一种使用一个固定构件和一个往复式构件朝远侧来供给或移动多个夹具的往复式供给机构。成角度的柔性指状物可铰接地附接到往复式构件并且当朝远侧移动时以可操作的方式接合夹具，并且当朝近侧移动时以滑动的方式接合夹具。当夹具朝远侧移动时，固定构件内的成角度的柔性指状物偏离轨道，并且在夹具穿过后弹起以阻止夹具的朝近侧的移动。还公开了二次调节机构。

共同转让的美国专利7,485,124教导了用于递送多个单个外科紧固件的装置，该专利的公开内容据此以引用方式并入本文。在一个实施方案中，递送装置包括具有远侧端部和近侧端部的驱动机构。驱动机构具有移动构件和固定的相对构件，由此移动构件能够相对于递送装置朝近侧并朝远侧移动。移动构件具有用于刺穿组织的尖锐远侧端部。该装置包括位于第一构件和第二构件之间的至少一个外科紧固件。至少一个外科紧固件中的每个外科紧固件具有近侧端部和远侧端部。该装置还具有致动器，该致动器具有至少两个顺序位置。用于使移动构件朝远侧移动并且刺穿组织的第一位置和用于使移动构件朝近侧移动的第二位置由此部署紧固件的远侧端部。

用于固定借助腹腔镜使用的网片的平头钉通常由金属诸如不锈钢、镍钛诺或钛制成。金属平头钉必须提供足够的保持强度，穿透各种假体网片，并且要便于制造。直到最近，市面上还没有可用的可吸收的平头钉，而外科医生只能使用可吸收的缝合线以便提供不会永久停留在体内的固定装置。然而，使用缝合线对于腹腔镜式手术是极其困难的，所以除非以开放方式进行修复，否则通常不使用缝合线。随着手术趋向于采用伴有最少异物积累的更微创的技术，需要的是可应用于腹腔镜式手术的具有最小轮廓的可吸收平头钉。

共同转让的美国专利8,920,439公开了用于分配外科紧固件的具有带有近侧轴区段和远侧轴区段的细长轴的施用器械，该专利的公开内容据此以引用方式并入本文。施用器械具有与远侧轴区段联接的关节运动控制器，以用于选择性地改变远侧轴区段与近侧轴区段之间的角度。关节运动控制器具有延伸穿过轴的至少一个柔性连杆，并具有与致动器连接的近侧端部和与远侧轴区段连接的远侧端部。致动器被安装在外壳上，以用于在外壳的近侧端部与远侧端部之间滑动，从而使至少一个柔性连杆在近侧方向和远侧方向上移动。外科紧固件设置在细长轴内，以用于每次从细长轴的远侧端部分配一个外科紧固件。

尽管取得了上述进展，但在腹腔镜手术期间的术中条件仍然对外科医生具有挑战性。对于外科医生的人体工程学和紧固件选项，需要灵活性。关于人体工程学，仍然需要用于分配具有改善的人体工程学的外科紧固件的施用器械，该施用器械能够实现同一侧（相同侧）的网片张紧，并且在体腔内部和外部提供可操纵性。还需要用于分配外科紧固件的施用器械，该施用器械在轴进行关节运动时具有优化的远侧轴强度并提供用于简化设备复杂性和用户体验的预定义的关节运动角度。仍然需要具有改善的人体工程学以适应多种套管针定位包括中线和侧向套管针定位的施用器械。此外，需要定制的紧固件解决方案以适应患者的各种需求。此外，与这种需求相关，需要在外科手术期间降低手术成本并增加柔韧性。

发明内容

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械优选地包括具有近侧端部和远侧端部的细长轴，与细长轴的近侧端部连接的外壳，用于启动击发循环的触发器，与触发器联接的齿轮系由此触发器可被挤压以使齿轮系运动用于开始击发循环，以及设置在外壳中的击发系统。在一个实施方案中，击发系统在击发循环的能量存储阶段期间与齿轮系联接，并且在击发循环的能量释放阶段期间与齿轮系的至少一个齿轮脱离。在一个实施方案中，施用器械有利地具有连接到外壳的柄部和与柄部联接的触发器。柄部和触发器可一起旋转并相对于外壳旋转，以用于在手枪构型和同轴构型之间移动柄部和触发器。

在一个实施方案中，击发系统包括存储卷轴，连接到存储卷轴以与存储卷轴同时旋转的卷筒，位于存储卷轴和卷筒远侧的驱动轮，具有连接到存储卷轴的近侧端部和连接到驱动轮的远侧端部的恒定扭矩弹簧，以及与驱动轮接触的柔性构件，柔性构件具有连接到存储卷轴的近侧端部和被构造成由驱动轮朝向细长轴的远侧端部驱动的长度。

在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段期间，齿轮系与存储卷轴联接以用于沿逆时针方向旋转存储卷轴，这继而将柔性构件卷绕到存储卷轴上以用于回缩柔性构件，这继而将恒定扭矩弹簧从卷筒卷绕到驱动轮上以用于将能量存储在恒定扭矩弹簧中。

在一个实施方案中，在击发循环开始时，柔性构件被完全延伸，使得柔性构件的远侧端部邻近细长轴的远侧端部。在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段结束时，柔性构件卷绕到存储卷轴上，并且柔性构件的远侧端部回缩到外壳中。

在一个实施方案中，可将包含多个堆叠的外科紧固件的仓插入施用器械的外壳中。在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段结束时，柔性构件的远侧端部有利地在多个堆叠紧固件的近侧。

在一个实施方案中，在击发循环的能量释放阶段期间，齿轮系的至少一个齿轮与存储卷轴脱离，使得存储卷轴和卷筒能够相对于齿轮系的至少一个齿轮自由旋转，由此，恒定扭矩弹簧优选地从驱动轮退绕并且卷绕到卷筒上以释放在恒定扭矩弹簧中存储的能量，这继而使存储卷轴沿顺时针方向旋转以使柔性构件从存储卷轴退绕并且使驱动轮沿顺时针方向旋转，以驱动退绕的柔性构件的远侧端部朝向细长轴的远侧端部。

在一个实施方案中，插入工具固定到柔性构件的远侧端部。在一个实施方案中，施用器械优选地具有近侧硬止挡件，所述近侧硬止挡件位于外壳中，在击发循环的能量存储阶段结束时，近侧硬止挡件接触插入工具以停止柔性构件的朝近侧的移动。在一个实施方案中，施用器械优选地包括远侧硬止挡件，所述远侧硬止挡件位于细长轴的远侧端部处，在击发循环的能量释放阶段结束时，远侧硬止挡件接触插入工具以停止柔性构件的朝远侧的移动。

在一个实施方案中，齿轮系有利地包括连接到触发器的触发器齿轮，与触发器齿轮啮合的驱动齿轮，与驱动齿轮啮合的离合器齿轮，以及离合器齿轮安装在其上的离合器齿轮轴，由此离合器齿轮和离合器齿轮轴彼此同时旋转。在一个实施方案中，齿轮系优选地具有安装在离合器齿轮轴上的单向轴承和连接到单向轴承的中间齿轮，由此，单向轴承在第一方向上旋转时将扭矩传递到中间齿轮，并且在相反的第二方向上旋转时相对于中间齿轮自由旋转。

在一个实施方案中，在能量存储阶段期间，挤压触发器使触发器齿轮运动，以使驱动齿轮沿逆时针方向旋转，这继而使离合器齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使离合器齿轮轴沿顺时针方向旋转，这继而使单向轴承沿顺时针方向旋转，这继而使中间齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使存储卷轴沿逆时针方向旋转以用于将柔性构件卷绕到存储卷轴上，并且将柔性构件的远侧端部回缩到外壳中。

在一个实施方案中，驱动齿轮有利地具有外周边，所述外周边具有第一节段和第二中断的齿节段，第一节段具有齿轮齿，第二节段不具有齿轮齿。在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段期间，驱动齿轮的外周边的第一节段上的齿轮齿与离合器齿轮上的齿轮齿啮合，使得驱动齿轮和离合器齿轮彼此同时旋转。在一个实施方案中，在能量释放阶段期间，驱动齿轮的外周边的第二中断齿节段与离合器齿轮上的齿轮齿相对，使得中间齿轮不与驱动齿轮联接并且可相对于驱动齿轮自由旋转。

在一个实施方案中，单向轴承在离合器齿轮轴沿顺时针方向旋转时将扭矩从离合器齿轮轴传递到中间齿轮，并且单向轴承在离合器齿轮轴沿逆时针方向旋转时相对于离合器齿轮轴自由旋转。

在一个实施方案中，柔性构件具有在其近侧端部和远侧端部之间延伸的长度和沿着柔性构件的长度彼此间隔开的开口。在一个实施方案中，驱动轮具有与柔性构件的开口啮合的齿，使得驱动轮的逆时针旋转使柔性构件沿近侧方向移动，并且驱动轮的顺时针旋转使柔性构件沿远侧方向移动。

在一个实施方案中，在存储卷轴的外周边中形成凹口，并且枢转止挡件与存储卷轴的外周边相邻设置在外壳中。在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段期间，当柔性构件卷绕到存储卷轴上时，柔性构件使枢转止挡件移动远离存储卷轴的外周边。在一个实施方案中，在击发循环的能量释放阶段结束时，在柔性构件已从存储卷轴退绕之后，枢转止挡件移动到与存储卷轴的外周边处的凹口接合，以防止存储卷轴的进一步顺时针旋转。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械优选地具有外壳，包含插入到外壳中的多个堆叠的外科紧固件的仓，从外壳延伸的细长轴以用于从细长轴的远侧端部分配堆叠的外科紧固件，与致动器联接的齿轮系，以及被构造成在击发循环期间与齿轮系顺序地联接和脱离的击发系统。

在一个实施方案中，击发系统优选地包括存储卷轴，连接到存储卷轴以与存储卷轴同时旋转的卷筒，位于存储卷轴和卷筒远侧的驱动轮，具有连接到卷筒的近侧端部和连接到驱动轮的远侧端部的恒定扭矩弹簧，以及与驱动轮接触的柔性构件，柔性构件具有连接到存储卷轴的近侧端部。

在一个实施方案中，致动器可被接合用于使齿轮系运动以开始击发循环。在一个实施方案中，击发循环有利对包括能量存储节段，在该阶段期间，齿轮系与存储卷轴联接以用于沿逆时针方向旋转存储卷轴和卷筒，这继而使柔性构件围绕存储卷轴卷绕，这继而使驱动轮沿逆时针方向旋转，这继而使恒定扭矩弹簧从卷筒卷绕到驱动轮上，以将能量存储在恒定扭矩弹簧中。

在一个实施方案中，击发循环包括能量释放阶段，在该阶段期间，存储卷轴和卷筒从齿轮系的至少一个齿轮脱离，由此恒定扭矩弹簧从驱动轮退绕并且卷绕到卷筒上，以释放恒定扭矩弹簧中存储的能量，这继而使存储卷轴沿顺时针方向旋转，以使柔性构件从存储卷轴退绕并且使驱动轮沿顺时针方向旋转，以朝向细长轴的远侧端部驱动柔性构件的远侧端部。

在一个实施方案中，齿轮系可包括：连接到致动器的致动器齿轮；与致动器齿轮啮合的驱动齿轮；与驱动齿轮啮合的离合器齿轮，离合器齿轮安装在其上的离合器齿轮轴，由此离合器齿轮和离合器齿轮轴彼此同时旋转，单向轴承设置在离合器齿轮轴上，由此离合器齿轮轴在沿第一方向时通过单向轴承传递扭矩，并且当离合器齿轮轴沿相反的第二方向旋转时，单向轴承相对于离合器齿轮轴自由旋转；以及连接到单向轴承的中间齿轮，以用于与单向轴承同时旋转，中间齿轮具有与存储卷轴上的齿啮合的齿。

在一个实施方案中，在能量存储阶段期间，接合致动器使致动器齿轮运动以使驱动齿轮沿逆时针方向旋转，这继而使离合器齿轮、离合器齿轮轴、单向轴承和中间齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使存储卷轴沿逆时针方向旋转，以将柔性构件卷绕到存储卷轴上。

在一个实施方案中，驱动齿轮具有外周边，所述外周边具有第一节段和第二中断的齿节段，第一节段具有齿轮齿，第二节段不具有齿轮齿。在一个实施方案中，在击发循环的能量存储阶段期间，驱动齿轮的第一节段上的齿轮齿与离合器齿轮上的齿轮齿啮合，使得驱动齿轮和离合器齿轮彼此同时旋转。在一个实施方案中，在击发循环的能量释放阶段期间，驱动齿轮的第二中断齿节段与离合器齿轮上的齿轮齿相对，使得离合器齿轮不与驱动齿轮啮合。

在一个实施方案中，柔性构件优选地具有在其近侧端部和远侧端部之间延伸的长度和沿着柔性构件的长度彼此间隔开的开口。在一个实施方案中，驱动轮有利地具有在柔性构件的朝近侧和朝远侧移动期间与柔性构件的开口啮合的齿。

在一个实施方案中，分配外科紧固件的方法优选地包括提供施用器械，该施用器械具有外壳，从外壳延伸的细长轴和与外壳联接的致动器。在一个实施方案中，该方法包括将包含多个堆叠的外科紧固件的仓插入外壳中，以及将柔性构件设置在外壳中，其中柔性构件的远侧端部与细长轴的远侧端部相邻定位。在一个实施方案中，可接合致动器以在击发系统中积聚能量并将柔性构件的远侧端部从细长轴的远侧端部回缩到外壳内的第一位置，由此柔性构件的远侧端部在多个堆叠的外科紧固件近侧。在一个实施方案中，将积聚的能量传送到柔性构件，以用于将柔性构件的远侧端部从外壳内的第一位置驱动到细长轴的远侧端部，其中当柔性构件的远侧端部从第一位置移动到细长轴的远侧端部时，柔性构件的远侧端部从多个堆叠的外科紧固件的底部剥离外科紧固件，并从细长轴的远侧端部分配剥离的外科紧固件。

在一个实施方案中，用于在外科手术期间分配外科紧固件的施用器械具有可重构柄部，该可重构柄部可在手枪构型、同轴构型和倒置手枪之间移动。具有可重构柄部的施用器械在腹腔镜手术诸如其中人体工程学和器械可操作性至关重要的疝修复手术中尤其有用。

在一个实施方案中，施用器械包括远侧外壳组件、近侧柄部组件、在远侧外壳组件与近侧柄部组件之间的枢转连接部，以及锁定元件，锁定元件用于将远侧外壳组件和近侧柄部组件相对于彼此固定在多个角度位置。

在一个实施方案中，锁定元件包括位于近侧柄部组件上的按钮，该按钮可被接合以使得近侧柄部组件能够围绕远侧外壳组件枢转。近侧柄部组件可重构成使得其可相对于外壳组件放置在多个位置，包括手枪构型、同轴构型或倒置手枪构型。在一个实施方案中，近侧柄部组件可被调节为在90度和180度之间的角度范围。

在一个实施方案中，施用器械有利地包括用于致动分配外科紧固件的击发系统的齿轮系。在一个实施方案中，齿轮系优选地包括位于近侧柄部组件中的齿轮系的第一部分，该第一部分被构造成接合位于远侧外壳组件中的齿轮系的第二部分以便致动击发系统。在一个实施方案中，远侧外壳组件中的至少一个齿轮与重构枢轴的旋转轴线同心。

在一个实施方案中，近侧柄部组件具有触发器，该触发器可被挤压以启动齿轮系。在一个实施方案中，在相对于远侧外壳组件重构近侧柄部组件期间，近侧柄部组件中的齿轮系与远侧外壳组件中的齿轮/齿轮系脱离，以允许重构，同时不影响触发器/齿轮系的行程。

在一个实施方案中，当已经挤压触发器以开始击发循环时，重构按钮被阻止以防止近侧柄部组件在击发循环期间相对于远侧外壳组件重构。

在一个实施方案中，当压下重构按钮以改变近侧柄部组件相对于远侧外壳组件的角度时，触发器或齿轮系被阻止以防止在完成近侧柄部组件的重构之前击发施用器械。

虽然本发明不受任何特定操作理论的限制，但据信提供具有可重构柄部的施用器械将改善外科手术的人体工程学并改善器械的可操纵性。例如，对于完全腹膜外（TEP）腹股沟修复手术，手枪构型可以是优选的，因为套管针通常被放置在患者的中线附近，并且外科医生通常在患者的上方悬挂器械。相比之下，在腹部腹膜前（TAPP）腹股沟和腹腔修复中，手枪构型或同轴构型可以是优选的。对于这两种修复，通常将套管针放置在患者侧附近（即，侧向放置），并且外科医生将横过患者的身体工作。在对侧，手枪构型或同轴构型可以是有利的。然而，在同侧，同轴位置提供了允许外科医生保持中性手腕位置的益处，同时利用该装置在击发之前向远侧端部提供预加载。

因此，在一个实施方案中，具有可重构柄部的单个施用器械可用于中线和侧向套管针定位，从而提供灵活性和改进的人体工程学。

在一个实施方案中，仓包含多个外科紧固件，所述多个外科紧固件在仓内彼此堆叠，并且通过弹簧朝向仓的下端推动。在一个实施方案中，施用装置可与具有不同类型的外科紧固件的不同仓一起使用。在一个实施方案中，施用器械可具有仓接收端口，该仓接收端口位于施用器械的近侧端部，适于接收不同的仓。在一个实施方案中，在施用器械的细长轴保持在患者体内的情况下，可在击发循环之间更换不同的仓，使得第一类型的外科紧固件可在第一击发循环期间被击发，第二类型的外科紧固件可在第二击发循环期间被击发。在不从患者移除施用器械的远侧端部的情况下更换仓的能力优选地提高效率，安全性并保持无菌条件。

在一个实施方案中，没有可重构柄部。相反，远侧外壳组件直接对接到外科机器人的臂。然后，外科机器人通过机器人臂上的标准接口来控制关节运动和击发功能。使用者仍可更换仓并将新的仓附接到外壳组件。以这种方式，可以重新装载或使用器械来递送各种外科紧固件，而无需更换附接到机器人臂的施用器械。

在一个实施方案中，近侧柄部组件具有重构按钮，该重构按钮具有与其联接的重构滑块，重构滑块能够接合位于远侧外壳组件上的重构凹口。在一个实施方案中，当压下重构按钮时，重构滑块移动远离与重构狭槽中的一个的接合，使得近侧柄部组件可相对于远侧外壳组件枢转。当重构按钮被释放时，滑块弹簧通常促使滑块返回锁定位置。在一个实施方案中，在柄部的重构期间，柄部和外壳之间的齿轮系分离。

在一个实施方案中，当压下重构按钮时，所部署的重构按钮阻止触发器的启动或击发循环的开始。因此，在一个实施方案中，当柄部的位置被重构时，施用器械可不被击发。

在一个实施方案中，当挤压触发器以使齿轮系运动或开始击发循环时，所部署的触发器防止柄部重构致动器（例如，可压下元件或按钮）移动（例如，压下）。因此，在一个实施方案中，当施用器械被击发时或在击发循环开始之后，柄部的位置可不被重构。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械从器械近侧端部处或附近的位置接合单个外科紧固件，并使该外科紧固件前进到器械的远侧端部。在一个实施方案中，驱动元件诸如弹簧提供预定的力，从而导致外科紧固件的一致递送。在击发过程中，该力使紧固件加速，其速度和动量的增加使其穿透各种网片和组织。

在一个实施方案中，用于递送外科紧固件的施用器械优选地包括具有近侧端部和远侧端部的细长构件诸如细长轴，邻近细长构件近侧端部定位的外科紧固件（例如，组织紧固件或外科钉），以及用于将外科紧固件从细长构件的近侧端部传送至细长构件的远侧端部并进入组织的机构。

在一个实施方案中，施用器械优选地包括保持一个或多个外科紧固件的仓。在一个实施方案中，多个外科紧固件在弹簧加载的仓内彼此堆叠在顶上或彼此相邻。在一个实施方案中，仓可邻近细长构件的近侧端部定位。

在一个实施方案中，施用器械优选地包括用于接合由仓保持的单个外科紧固件的元件，使得单个化的外科紧固件可由击发系统接合和/或朝向细长构件的远侧端部前进。在一个实施方案中，可将单个外科紧固件从外科紧固件叠堆的底部剥离。

在一个实施方案中，施用器械有利地具有柔性构件，该柔性构件具有远侧端部，以用于将外科紧固件从细长构件的近侧端部传送至细长构件的远侧端部。在一个实施方案中，柔性构件可由塑料、金属、其他合适的材料，和/或它们的组合制成。在一个实施方案中，柔性构件的横截面可以是平面的，或者横截面是弯曲的，以增强柔性构件的柱强度。

在一个实施方案中，柔性构件具有在远侧方向上推动外科紧固件的远侧端部。在一个实施方案中，柔性构件优选地具有近侧端部，该近侧端部可以盘绕方式回缩和存储（例如，在存储卷轴上）。在一个实施方案中，柔性构件可具有用于与驱动轮接合的特征。这些特征可以是孔、凹坑或突起。在一个实施方案中，一个或多个驱动轮可具有被设计成与柔性构件摩擦接合的表面。

在一个实施方案中，施用器械有利地具有驱动轮（例如，带齿的轮或摩擦轮），驱动轮接合柔性构件的远离柔性构件的远侧端部的部分。在一个实施方案中，驱动轮可由恒定扭矩弹簧、扭转弹簧、电动马达、机械地、电气地、机电地和/或气动地驱动，或由上述的组合驱动。在一个实施方案中，驱动轮可由外部元件驱动，例如通过来自机器人外科系统的臂的旋转运动或通过压缩空气来驱动。在一个实施方案中，驱动轮可由能量存储系统诸如预卷绕弹簧驱动。

在一个实施方案中，柔性构件可直接连接到恒定扭矩弹簧并卷绕到与恒定扭矩弹簧联接的相同卷轴上，因此不需要驱动轮部件。在一个实施方案中，柔性构件和恒定扭矩弹簧可在同一线圈上层叠在一起。

在一个实施方案中，弹簧诸如动力弹簧或恒定扭矩弹簧可连接到柔性构件的近侧端部，以有助于将柔性构件从延伸位置回缩至回缩位置，并且提供张力以防止柔性构件在操作期间翻腾远离卷轴。在一个实施方案中，优选地最小化翻腾以减少系统中的阻力或损失。在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧或扭转弹簧有利地响应于挤压与施用器械的柄部联接的触发器或致动器来存储能量。

在一个实施方案中，施用器械可具有与柔性构件或驱动轮联接或接触的前止挡件，以限制或控制柔性构件的远侧运动。在一个实施方案中，前止挡件可位于细长构件的远侧端部或施用器械的外壳部分中，或两者。远侧止挡件提供了精确控制外科紧固件从装置的远侧端部延伸的排出距离的益处。装置的外壳端部中的止挡件可直接与柔性构件、存储构件或驱动轮接合。如果与驱动轮接合，则其可提供如下益处：在柔性构件延伸的情况下，当柔性构件处于准备击发位置时减小柔性构件上的压缩载荷。另选地，装置的外壳端部中的止挡件可与存储卷轴或柔性构件接合，以防止存储卷轴过度旋转和随后对柔性构件的近侧端部的损坏。对于任一近侧止挡件，关键是延迟止挡件的接合直到外科紧固件具有足够的行程以嵌入组织中。这也为柔性构件的长度提供压缩时间，从而抑制近侧止挡件处的冲击。

在一个实施方案中，柔性构件能够在引导构件的约束内弹性地压缩和弯曲，其优选地限制可施加到外科紧固件的力或行程。

在一个实施方案中，仓可具有相对于细长轴的取向在盒内以任何角度（例如水平、垂直或介于其间的任何角度）堆叠的组织紧固件。

在一个实施方案中，外科紧固件可利用柔性构件从仓单个化或剥离。在一个实施方案中，柔性构件的远侧端部包括突出部分（例如，实心或可压缩的翅片），其从仓推动/剥离单个外科紧固件以单个化外科紧固件并将其移动到套管中以便递送。在一个实施方案中，插入工具或插入引导件附连到柔性构件的远侧端部。在一个实施方案中，插入工具为柔性构件的特征，使得柔性构件和插入工具为单个部件。插入工具可包括翅片或剥离器斜坡，该翅片或斜坡接合外科紧固件以从外科紧固件叠堆的底部剥离外科紧固件。

在一个实施方案中，使用双路径布置使外科紧固件朝细长构件的远侧端部前进。在一个实施方案中，双路径布置包括柔性构件的远侧端部从单个组织紧固件剥离的第一路径，并且将组织紧固件定位在第二路径上的分段位置。柔性构件的邻近柔性构件的远侧端部的一部分下降至第二路径，以便随后部署组织紧固件。

在一个实施方案中，旋转运动元件可用于从仓剥离单个外科紧固件，并且将该外科紧固件放置在分段位置，以便于由柔性构件的远侧端部接合。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械优选地包括使用者致动的触发器，该触发器驱动齿轮系使存储卷轴旋转，这继而将柔性构件从插管的远侧端部回缩到存储卷轴上。在一个实施方案中，用于柔性构件的存储卷轴是位于器械的远侧外壳组件的近侧端部处的近侧存储卷轴。

在一个实施方案中，柔性构件的回缩还使驱动轮通过柔性构件与驱动轮之间的代持界面或摩擦界面旋转。驱动轮的旋转将恒定扭矩弹簧从卷筒卷绕到驱动轮上，以将能量存储在恒定扭矩弹簧中。当柔性构件到达位于外壳或柄部中的外科紧固件仓后的预定回缩位置时，齿轮系脱离，并且卷绕到驱动轮上的恒定扭矩弹簧的部分退绕到卷筒，这继而使驱动轮旋转。驱动轮的旋转将柔性构件拉离存储卷轴并通过带齿界面朝远侧驱动柔性构件，并且柔性构件从仓中剥离组织紧固件并将该组织紧固件推到插管的远侧端部（例如，细长轴）并进入组织。

在一个实施方案中，施用器械可具有直接连接到驱动轮的驱动系，以将恒定扭矩弹簧从卷筒卷绕到驱动轮上。在该实施方案中，优选的是利用动力弹簧或其他装置在柔性构件朝近侧被推动到存储卷轴上时对其进行卷绕和管理。

在一个实施方案中，柔性构件和外科紧固件可在外科紧固件沿细长轴的长度向下推动时连续加速。该加速度增加紧固件、柔性构件和驱动轮系统的速度和动量。需要最小的速度和惯性以使紧固件刺穿网片和腹壁组织。

在一个实施方案中，柔性构件适于通过与组织紧固件接合的几何结构或经由一个或多个平坦接触表面来推动组织紧固件。

在一种分配外科紧固件的类似于“弓和箭”方法的方法中，类似于“弓和箭”方法，柔性构件可组装在细长构件的远侧端部处，并且在击发行程期间被拉回到柄部以接合和递送组织紧固件。在该实施方案中，平坦柔性构件在存储期间保持为平坦构型，从而降低柔性构件将采取永久变形的可能性。在分配外科紧固件的一种称为“盘绕蛇”方法的方法中，柔性构件可在柄部中开始并且在击发行程期间经历将组织紧固件递送到细长构件的远侧端部的力，然后返回到柄部。

在一个实施方案中，柔性构件可从位于柄部中的卷轴拉出并返回。在一个实施方案中，卷轴可具有动力弹簧，或者柔性构件可为自盘绕的，以帮助回缩柔性构件并且提供张力以防止柔性构件在操作期间翻腾远离卷轴。在一个实施方案中，驱动系统可为弹簧动力的、电动的、气动的、液压动力的等。

柔性构件可以通过笔直插管、弯曲插管或通过具有关节运动端部的插管进给。

在一个实施方案中，具有关节运动远侧端部的施用器械可具有双稳定构型，该双稳定构型利用偏心弹簧将系统偏向细长轴的无关节运动或细长轴的完全关节运动。双稳定构型防止细长轴的远侧端部存在于关节稳定不稳定的中间状态。

在一个实施方案中，施用器械具有使用者界面（例如，关节运动控制杠杆），当轴不进行关节运动时，该界面处于第一位置（例如，水平），当轴进行完全关节运动时，该界面处于第二位置（例如，垂直），从而反映轴的关节运动端部的构型。当轴插入套管针中并且不可见时，用于控制关节运动的使用者界面优选地向用户提供关于轴的关节运动端部的构型的视觉反馈。虽然本发明不受任何特定操作原理的限制，但据信双稳定构型提供使用者体验，所述体验引导使用者朝向两个关节运动位置中的一个，并且不允许使用者将轴的关节运动保持在中间状态。还认为，双稳定系统通过将关节运动控制简化为简单的切换来减少外科医生的心理任务负荷并简化使用者体验。

在一个实施方案中，施用器械在处理期间保持一定量的外科紧固件的完整性，并且允许外科紧固件一次一个地被移除，以供器械植入。在一个实施方案中，柔性构件的突起部分从仓推动单个组织紧固件，以单个化外科紧固件并将其移动到插管中，以从细长轴的远侧端部递送。在一个实施方案中，外科紧固件堆叠在仓中，并且恒力弹簧用于将紧固件朝向仓中的分段位置移动。在一个实施方案中，外科紧固件有利地受到限制并且仅被允许在朝向仓中的分段位置的方向上移动。仓中的分段位置优选地允许分段位置中的单个外科紧固件在平行于柔性构件的方向上移动，然后过渡到插管中。

在一个实施方案中，柔性构件的远侧端部包括插入工具，插入工具具有“鱼翅”形状的突起部分，突出部分被构造成与仓的分段位置中的外科紧固件的背部接合，并且将外科紧固件推动到插管中以递送到组织中。在一个实施方案中，穿过插管的槽具有用于翅片的减压沟槽。

在一个实施方案中，包含外科紧固件的仓可具有一个或多个指示使用者关于将仓插入施用器械中的正确取向的取向指示器。在一个实施方案中，仓可具有Poke-a-Yoke特征，使得仓不会被不正确地插入。在一个实施方案中，仓可具有指示装载到仓中的外科紧固件的类型的颜色指示器。在一个实施方案中，颜色指示器可印刷在放置在仓上的表情上，或者颜色指示器可以为用于制造仓的材料的颜色。在一个实施方案中，仓可具有提供仓被完全/适当地插入施用器械的触觉反馈的按扣特征。在一个实施方案中，施用器械可具有仓释放件，仓释放件可被接合以锁定仓或者将仓插入施用器械的外壳中，或者从施用器械的外壳解锁和移除仓。在一个实施方案中，仓释放件可位于仓自身上。

在一个实施方案中，施用器械具有仓系统，该仓系统利用单个线性路径从仓中剥离外科紧固件，并将剥离的外科紧固件放置在适当位置以从器械的远侧端部递送。

在一个实施方案中，在击发施用器械之前，外科紧固件堆叠在仓中。推杆在外科紧固件的远侧分段，升降器与仓的下端对齐，并且滑动件处于最近侧位置。在击发循环的第一阶段期间，当使用者挤压触发器时，推杆将单个外科紧固件推出仓并推进到升降器中，并且滑动件朝远侧移动。在击发循环的第二阶段期间，当使用者完全挤压触发器时，一旦外科紧固件被完全装载到升降器中，推杆就停止移动，并且升降器向下移动以在下部引导件的顶部与柔性构件的远侧端部的路径对齐。在击发循环的第三阶段期间，滑动件处于最远侧位置，升降器一直向下，并且柔性构件沿下部引导件移动，以将外科紧固件向下递送到细长轴。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械具有仓系统，由此柔性构件利用第一路径从仓中剥离外科紧固件并使外科紧固件前进到细长轴的远侧端部，并且柔性构件利用第二不同路径，用于使柔性构件返回到在仓近侧的位置（例如，“跑道”路径）。

在一个实施方案中，施用器械可具有仓系统，该仓系统利用旋转运动构件来剥离/单个化外科紧固件，并将外科紧固件放置到合适的位置，以便由柔性构件的远侧端部接合。由于施用旋转运动元件，外科紧固件可相对于柔性构件的路径以任何取向堆叠在仓内部。在一个实施方案中，旋转运动可使外科紧固件旋转通过使其与柔性构件的远侧端部同轴所需的任何角度（例如，90度旋转）。

在一个实施方案中，将外科紧固件存储在旋转转筒中的仓系统可以侧面装载到施用器械上，或者可以顶部装载到施用器械上。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械具有细长轴，该细长轴可进行关节运动以在笔直构型与关节运动、弯曲或成角度构型之间移动。在一个实施方案中，关节运动轴在关节运动构型和笔直构型中提供高水平的插管刚度，尤其是在疝气固定中应用钉/带期间在插管的远侧顶端上施加高轴向/侧向力或压力的情况下，或者每当在插管顶端上施加反压力时（例如，在使用器械的远侧端部进行网片操作期间）。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械具有关节运动轴。关节运动器械优选地包括细长轴，细长轴具有近侧端部、远侧端部以及在近侧端部与远侧端部之间延伸的纵向轴线。施用器械优选地具有附接到轴的近侧端部的柄部，附接到柄部的凸轮组件，在细长轴的远侧端部上的至少一个分段构件，以及具有近侧端部和远侧端部的至少一个带。在一个实施方案中，带的远侧端部在细长轴的远侧端部处附接到至少一个分段构件，并且带的近侧端部可调节地附接到凸轮组件，使得凸轮组件的旋转导致带沿轴的纵向轴线的移动，从而导致分段构件的关节运动。

在一个实施方案中，带的近侧端部附接到托架，该托架继而附接到凸轮组件。在一个实施方案中，托架可响应于凸轮组件的移动而围绕中心轴线枢转。

在一个实施方案中，关节运动系统优选地包括两个带，每个带具有在至少一个分段构件的相对侧上附接到至少一个分段构件的一个端部，并且所述带的相应近侧端部附接到可旋转托架。

在一个实施方案中，上部带的近侧端部与第一滑块连接，并且第一滑块与可旋转托架连接。在一个实施方案中，下部带的近侧端部与第二滑块连接，并且第二滑块与可旋转托架连接。可调节第一滑块和第二滑块与托架之间的连接距离，以控制施加到上部带和下部带上的张力。

在一个实施方案中，在近侧方向上调节第一滑块，以在上部带上施加第一张力。相似地，在近侧方向上调节第二滑块，以在下部带上施加第二张力。在一个实施方案中，下部带上的第二张力小于上部带上的第一张力。

在一个实施方案中，凸轮接合弹簧，该弹簧通常迫使凸轮进入两个稳定位置，稳定的第一位置或稳定的第二位置。在一个实施方案中，将凸轮移动到第二位置增加上部带上的张力，同时减小下部带上的力，这导致细长轴的远侧端部处的至少一个关节运动区段的关节运动。

在一个实施方案中，至少一个关节运动区段可旋转地附接到细长轴的远侧端部，以使得轴的旋转受到至少一个关节运动区段上的特征的限制或控制。在一个实施方案中，当凸轮处于第二位置时，轴的远侧端部的旋转被至少一个关节运动区段上的特征限制到预定的角度。在一个实施方案中，预定旋转优选为60度或在0度与90度之间的任何值。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械具有关节运动轴。在一个实施方案中，施用器械包括近侧轴部分，该近侧轴部分具有近侧端部、远侧端部和纵向轴线，以及附接到近侧轴部分的近侧端部的柄部。器械优选地包括与近侧轴部分的远侧端部联接的分段构件。每对分段构件适应特定的旋转极限。器械优选地具有设置在分段构件内的两个关节运动带。在一个实施方案中，凸轮系统从第一位置移动到第二位置，以张紧上部带，同时释放下部带以迫使分段构件进入关节运动构型。在一个实施方案中，凸轮系统从第二位置移动回到第一位置，以张紧下部带，同时释放上部带以将分段构件返回到非关节运动位置（例如，笔直）。

在一个实施方案中，偏心弹簧元件自动地迫使关节运动的分段构件进入关节运动构型或笔直构型。在一个实施方案中，关节运动系统包括用于调节施加到上部带和下部带的张力水平以提供适当张力的调节机构，所述张力保持轴在关节运动构型和笔直构型中均处于适当刚度。

在一个实施方案中，上部带构件和下部带构件可附接到相应的上部滑块和下部滑块，所述上部滑块和下部滑块可轴向移动以调节上部带和下部带中的相应张力以及分段插管的刚度。在一个实施方案中，上部滑块和下部滑块的移动可通过将滑块与托架联接来同步，从而使旋转中心位于上部关节运动带和下部关节运动带之间的中间位置。在一个实施方案中，托架由前后旋转（例如，90度旋转）的凸轮构件驱动。在一个实施方案中，凸轮具有与托架上的特征接合的螺旋狭槽。当凸轮构件到达其行程限制时，螺旋狭槽的斜率足够陡峭（即<10度）以防止后部驱动，即，向关节运动插管的远侧端部添加外部载荷不能迫使凸轮构件旋转。

在一个实施方案中，可以通过调节滑块和旋转托架之间的距离来调节两个带上的张力。

在一个实施方案中，关节运动分段构件具有无销设计，这降低了由于销失效而导致异物（例如，销）落入腹腔的风险。

在一个实施方案中，分段构件优选地具有用于使外科紧固件和柔性构件穿过的槽或通道，以击发外科紧固件。

在一个实施方案中，分段构件的相邻连接件适于相对于彼此枢转，以使分段构件进行关节运动。在一个实施方案中，每个连接件具有联锁结构（例如，翼部），所述联锁结构在处于关节运动位置或笔直位置时保持分段构件的刚度和固态。在一个实施方案中，联锁结构完全限制五个自由度并且仅允许围绕一个轴线的有限旋转范围。在一个实施方案中，分段构件的连接件具有用于接收上部关节运动带和下部关节运动带的通道或狭槽。

在一个实施方案中，上部关节运动带和下部关节运动带的远侧端部被焊接、连接、附接、钩住、压接或固定到一系列分段构件的最远侧构件上。

在一个实施方案中，当过大的力被意外地施加到关节运动插管的远侧端部时，弹簧可被添加到张力调节装置以用于张力释放。因此，需要较小的力来移动关节运动插管组件的远侧端部，从而导致关节运动带上的应力较小。

在一个实施方案中，提供具有关节运动轴的施用器械提供许多益处。在一个实施方案中，提供关节运动轴改善疝气手术期间的人体工程学，使得能够进行同侧（相同侧）网片操纵和固定（减少所需的套管针数量），增强体腔内部和外部的可操纵性，改善固定部位的可视性，并缩短手术时间。

在一个实施方案中，关节运动系统仅需要四分之一圈（1/4圈）的凸轮或（一个或多个）关节运动杠杆以使轴进行完全关节运动，并且仅需要四分之一返回以使轴返回笔直位置/构型。

在一个实施方案中，关节运动系统提供高度的张力和刚度，在施用期间防止插管变形，并且在轴处于关节运动位置时防止插管角度变化，从而为外科紧固件的固定提供顶端稳定性和精确放置。

本文将更详细地描述本申请的这些和其他优选实施方案。

附图说明

图1A示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械，该施用器械具有细长轴，连接到细长轴的近侧端部的外壳，以及可枢转地与外壳连接的可重构柄部，可重构手柄处于手枪构造。

图1B示出具有可重构柄部的图1A的施用器械，其中触发器处于与细长轴同轴的位置。

图2A示出可重构柄部在图1A的手枪构型与图1B的同轴构型之间的运动范围。

图2B示出图2A的施用器械，其中可重构柄部处于手枪构型并且细长轴的远侧端部处于关节运动构型。

图3示出根据本专利申请的一个实施方案的图1A和图1B的施用器械，其用于侧向进入和中线进入患者。侧向进入对于腹腔或TAPP腹股沟修复是典型的。中线进入对于TEP腹股沟修复是典型的。

图4A示出图1A和图1B的施用器械的剖视图，其中可重构柄部处于手枪构型。

图4B示出图1A和图1B的施用器械的剖视图，其中可重构柄部处于同轴构型。

图5示出根据本专利申请的一个实施方案的可重构机构以及外壳与施用器械的可重构柄部之间的枢转连接部。

图6A和图6A-1示出根据本专利申请的一个实施方案的柄部可重构致动器和用于改变可重构柄部相对于外壳的位置的滑块的透视图。

图6B和图6B-1示出图6A的柄部可重构致动器和滑块的透视图，其中柄部可重构致动器被按下以改变可重构柄部相对于外壳的位置。

图7示出根据本专利申请的一个实施方案的施用器械的剖视图，该施用器械包括设置在齿轮上的前止挡件，用于在按下柄部可重构致动器时防止挤压触发器。

图8示出施用器械的剖视图，该施用器械包括设置在齿轮上的前止挡件，用于在触发器被挤压以开始击发循环之后防止柄部可重构致动器被按下。

图9A示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械的剖视图。

图9B示出图9A的施用器械的透视图。

图10A和图10B示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械的柔性构件、存储卷轴和驱动轮。

图11示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械的柔性构件和摩擦驱动轮。

图12示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械的剖视图，该剖视图包括存储卷轴、驱动轮和用于停止存储卷轴旋转的近侧前止挡件。

图13A示出根据本专利申请的一个实施方案的用于在开始击发循环之前分配外科紧固件的施用器械的剖视图。

图13B示出根据本专利申请的一个实施方案的处于击发循环的后期阶段的图13A的施用器械的剖视图。

图14A和图14A-1示出图13B所示的击发系统的放大视图。

图14B和图14B-1示出在外科紧固件已从仓剥离之后在击发循环的后期阶段期间的图14A和图14A-1的击发系统。

图15A示出根据本专利申请的一个实施方案的用于在开始击发循环之前分配外科紧固件的施用器械的剖视图。

图15B示出根据本专利申请的一个实施方案的处于击发循环的后期阶段的图15A的施用器械的剖视图。

图16A示出图15B所示的击发系统的放大视图。

图16B示出击发循环的后期阶段期间的图16A的击发系统。

图16C和图16D示出根据本专利申请的一个实施方案的用于接合驱动齿轮上的补充齿的单向棘爪。

图17示出根据本专利申请的一个实施方案的包含多个堆叠的外科紧固件的弹簧加载的仓。

图18A至图18D示出根据本专利申请的一个实施方案的使用固定到柔性构件的远侧端部的推杆的方法，该推杆用于从仓移除最下面的外科紧固件。

图19A至图19H示出根据一个实施方案的用于将假体装置固定到组织的外科紧固件。

图20示出根据一个实施方案的处于堆叠阵列的图19A至图19H的外科紧固件。

图21A至图21D示出根据一个实施方案的用于从施用器械分配图19A至图19H的外科紧固件的推杆。

图22A至图22D示出与图19A至图19H的外科紧固件接合的图21A至图21D的推杆。

图23和图24示出根据本专利申请的一个实施方案的引导外科紧固件和推杆穿过施用器械的细长轴的槽的方法。

图25A至图25D示出根据本专利申请的一个实施方案的施用器械的仓系统，该仓系统具有用于使外科紧固件与柔性构件的远侧端部对齐的升降器。

图26A至图26B，图26B-1和图26C示出根据本专利申请的一个实施方案的具有轨道元件的施用器械的仓系统。

图27A至图27C示出根据本专利申请的一个实施方案的具有旋转元件的施用器械的仓系统。

图28A至图28B示出根据本专利申请的一个实施方案的具有旋转转筒的施用器械的侧面装载的仓系统。

图29A至图29B示出根据本专利申请的一个实施方案的具有旋转转筒的施用器械的顶部装载的仓系统。

图30A示出图1A的施用器械，其中可重构柄部处于手枪构型并且细长轴的远侧端部处于关节运动构型。

图30B示出图1B的施用器械，其中可重构柄部处于同轴构型并且细长轴的远侧端部处于关节运动构型。

图31A示出根据本专利申请的一个实施方案的用于分配外科紧固件的施用器械，该施用器械具有用于使细长轴的远侧端部进行关节运动的关节运动系统。

图31B示出根据本专利申请的一个实施方案的细长轴的远侧端部，该细长轴具有关节运动构件，该关节运动构件具有能够相对于彼此枢转的连接件，该关节运动构件处于笔直构型。

图32A示出图31A的关节运动系统，其中凸轮板旋转凹第二位置，用于使图31B的细长轴的远侧端部进行关节运动。

图32B示出图31B的细长轴的远侧端部，其中关节运动构件处于完全关节运动构型。

图33A至图33C示出根据本专利申请的一个实施方案的具有关节运动系统的施用器械，并且细长轴的远侧端部处于笔直构型。

图34A至图34C示出图33A至图33C的施用器械，其中细长轴处于完全铰接运动构型。

图35示出图31B的关节运动构件的中间连接件的透视图。

图36示出细长轴和柔性构件的剖视图，柔性构件设置在细长轴的细长导管内，在压缩载荷下弯曲。

图37示出根据本专利申请的一个实施方案的细长轴的远侧端部的剖视图，该细长轴前远侧止挡件，用于停止柔性构件的远侧运动。

图38示出根据本专利申请的一个实施方案的具有关节运动系统的施用器械的局部剖视图，该关节运动系统具有与滑块联接的张紧弹簧。

图39示出根据本专利申请的一个实施方案的具有关节运动系统的施用器械的局部剖视图，该关节运动系统具有与第一滑块联接的第一张紧弹簧和与第二滑块联接的第二张紧弹簧。

图40和图41A至图41D示出根据本专利申请的一个实施方案的用于施用器械的齿轮系。

图42A至图42E示出根据本专利申请的一个实施方案的施用器械。

图43A至图43C示出根据本专利申请的一个实施方案的施用器械。

图44A至图44C示出根据本专利申请的一个实施方案的用于使用器械的击发系统的示意图。

图45A示出根据本专利申请的一个实施方案的具有处于伸出位置的柔性构件的施用器械。

图45B示出根据本专利申请的一个实施方案的具有处于回缩位置的柔性构件的施用器械。

图46A至图46E示出根据本专利申请的一个实施方案的具有能量存储组件的施用器械的示意图。

具体实施方式

参见图1A，在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械100优选地包括细长轴102，细长轴102具有近侧端部104和远侧端部106。在一个实施方案中，外科紧固件从细长轴102的近侧端部104前进到远侧端部106，用于从轴的远侧端部106一次一个地分配外科紧固件。在一个实施方案中，细长轴102的远侧端部106能够进行关节运动，如将在下文中更详细描述。

在一个实施方案中，施用器械100包括外壳108和与外壳108的近侧端部联接的可重构柄部110。施用器械100包括触发器112，触发器112可朝向可重构柄部110挤压，以从细长轴102的远侧端部106分配外科紧固件。

在一个实施方案中，施用器械100包括能够在外壳108上触及的关节运动杠杆114。关节运动杆114有利地能够在第一位置和第二位置之间运动，在第一位置，细长轴102的远侧端部106处于笔直构型，在第二位置，细长轴102的远侧端部106处于关节运动构型。关节运动杆114可以在第一位置是水平的而在第二位置是垂直的，以提供关于细长轴的远侧端部是笔直的还是关节运动的视觉指示。

在一个实施方案中，施用器械100的外壳108适于接收包含多个外科紧固件的仓116。在一个实施方案中，仓116内的外科紧固件彼此叠置，并且仓被弹簧加载，以促使堆叠的外科紧固件朝向仓的一端移动（例如，沿向下方向）。如将在本文中更详细地描述，施用器械100优选地包括柔性构件，柔性构件将位于外科紧固件叠堆的下端处的单个外科紧固件剥离，并且推动外科紧固件穿过细长轴102，以用于从细长轴的远侧端部106分配。在一个实施方案中，柔性构件用作从细长轴的远侧端部击发或分配外科紧固件的结构。

在一个实施方案中，施用器械100可以手枪构型或同轴构型放置，或放置在手枪构型与同轴构型之间的多个位置处。图1A示出施用器械100，其中柄部110处于手枪构型。参见图1B，在一个实施方案中，柄部110可相对于外壳108选择性地旋转，以用于将柄部置于同轴构型。在手枪构型，同轴构型以及手枪构型和同轴构型之间的任何中间位置/角度之间移动柄部的能力在各种类型的其中人体工程学和器械可操作性是关键的外科手术（例如，疝修复手术）期间尤其有用。在一个实施方案中，柄部110可以相对于外壳108锁定在不同角度取向的范围内。在一个实施方案中，柄部可旋转超过手枪构型或同轴构型。在一个实施方案中，当柄部的位置被重构时，柄部110中的齿轮系优选地与外壳中的击发系统脱离，使得重构柄部不影响触发器、齿轮系或击发系统。

参见图2A，在一个实施方案中，施用器械100的柄部110可重构成使得其可被定位成手枪构型或同轴构型。在一个实施方案中，柄部110也可定位在手枪构型和同轴构型之间的中间位置处。在一个实施方案中，触发器112联接到柄部110并且随着柄部相对于外壳108在手枪构型和同轴构型之间旋转而移动。

在一个实施方案中，将包含外科紧固件叠堆的仓116的下端插入外壳108中的开口中。在一个实施方案中，仓116的下端形成与外壳108的卡扣配合连接。在一个实施方案中，可以按下仓释放按钮118，以将仓116从与外壳108的卡扣配合连接中移除。仓释放按钮118可位于仓116或外壳108上。在一个实施方案中，施用器械在外壳上不具有仓释放按钮，并且释放元件设置在插入外壳108中的仓上。在一个实施方案中，壳体108的近侧端部120具有凹表面，并且柄部110的远侧端部122具有凸表面，当柄部在同轴构型和手枪构型之间旋转时，凸表面引导柄部110相对于外壳108的运动。

参见图2A和图2B，在一个实施方案中，施用器械100优选地包括从外壳108的远侧端部突出的细长轴102。关节运动杠杆114可以从图2A所示的第一位置（即，水平）旋转和图2B所示的第二位置（即，垂直）旋转，在第一位置，细长轴的远侧端部是笔直的，在第二位置，细长轴102的远侧端部106处于关节运动构型。在一个实施方案中，细长轴102的远侧端部106可以在笔直构型和关节运动构型之间移动，其中柄部110处于同轴构型（图2A）或手枪构型（图2B）。可接合重构按钮136以用于将柄部110在手枪构型和同轴构型之间移动。可通过释放重构按钮136将柄部的位置锁定在适当位置。

参见图3，在一个实施方案中，柄部110相对于外壳108的位置可被选择性地重构，以用于改善在外科手术期间的人体工程学和器械可操作性。在一个实施方案中，当施用器械100用于经腹腹膜前（TAAP）腹股沟和腹侧修复时，可以利用侧向进入方法到患者体内。就侧向进入而言，为改善人体工程学和器械的可操纵性，柄部110可相对于外壳108以同轴构型放置。根据目标固定部位相对于套管针的位置，可根据需要使用其他柄部位置。相比之下，对于完全额外的腹膜(TEP)腹股沟修复，其中将套管针放置在患者的中线附近，施用器械110的柄部100可相对于外壳108以手枪式构造放置以改善人体工程学和器械可操作性。相比之下，对于套管针放置在患者的中线附近的完全腹膜外（TEP）腹股沟修复，施用器械100的柄部110可以相对于壳体108放置在手枪构型中，以改善人体工程学和器械可操作性。根据目标固定部位相对于套管针的位置，可根据需要使用其他柄部位置。虽然本发明不受任何特定操作理论的限制，但据信提供具有可重构柄部的用于分配外科紧固件的施用器械在腹腔镜式手术期间使用该施用器械时显著改善其可操纵性和人体工程学，其中可重构柄部在手枪构型和同轴构型之间具有一个或多个位置。特别有益的是能够为外科医生实现中性手腕角度。可重构柄部还可以在固定外科紧固件时更准确地放置外科紧固件，减少疲劳并提高准确性。此外，可重构柄部使得外科医生能够将整个施用器械保持在无菌区内，使得当外科医生将施用器械操纵成不同取向时，外科医生可避免将施用器械的任何部分移动到无菌区之外。

参见图4A，在一个实施方案中，施用器械100优选地包括外壳108和与外壳的近侧端部联接的可重构柄部110。施用器械100包括从外壳108的远侧端部朝远侧延伸的细长轴102。在一个实施方案中，施用器械包括齿轮系124，齿轮系124在柄部110中的触发器112和外壳108之间延伸，用于启动击发系统以分配外科紧固件。在一个实施方案中，施用器械具有与齿轮系124啮合的击发系统。在一个实施方案中，击发系统优选地包括：存储卷轴126，以存储用于从细长轴102的远侧端部分配外科紧固件的柔性构件；驱动轮128，其接合柔性构件以朝向细长轴102的远侧端部驱动柔性构件，用于分配外科紧固件；以及恒定扭矩弹簧，以存储用于驱动所述驱动力128的能量。

在一个实施例中，外科108具有适于接收仓116的开口，仓106包含堆叠在仓中的多个外科紧固件。仓116内的外科紧固件适于从细长轴102的远侧端部一次一个地分配。在击发循环期间，每当触发器112朝柄部110挤压时，开始击发循环以从细长轴102的远侧端部击发单个外科紧固件。在一个实施方案中，施用器械100包括触发器回位弹簧130，触发器回位弹簧130具有与柄部110连接的下端132和与触发器112连接的上端134。在一个实施方案中，触发器回位弹簧130通常迫使触发器返回到图4A所示的打开位置。

在一个实施方案中，施用器械可能够接收包含具有不同性质的外科紧固件的不同仓。在一个实施方案中，外科紧固件的不同特性可涉及材料、吸收时间、尺寸、长度、宽度、腿部长度、倒钩长度、腿部上倒钩的数量、弯曲腿部、笔直腿部、颜色、不透明度、仓数量等。在一个实施方案中，第一仓可包含具有第一特性的外科紧固件（例如，具有第一长度的腿部），第二仓可包含具有与第一特性不同的第二特性的外科紧固件（例如，具有较长第二长度的腿部）。可将仓插入施用器械中，以用于将外科紧固件分配到患者体内。在完成第一外科紧固件所需的固定之后，第一仓可以与施用器械分离并由第二仓替换，以用于将第二外科紧固件分配到患者体内。当仓被更换时，施用器械的一部分（例如，细长轴）可以保留在患者体内，这优选地使执行外科手术所需的时间最小化并且增强无菌条件。在更换仓之后，施用装置立即准备使用第二组外科紧固件。在单次外科手术期间可使用具有附加特性的附加仓。在一个实施方案中，可在单个仓中提供多个外科紧固件类型。

在一个实施方案中，施用器械100优选地包括设置在可重构柄部110上的柄部重构致动器136（例如，可按压按钮）。在图4A中，柄部重构致动器136被压下，使得柄部110可以在图4A所示的手枪构型与图4B所示的同轴构型之间旋转。参见图4A和图4B，在一个实施方案中，触发器112与可重构柄部110联接，使得当可重构柄部110在手枪构型与同轴构型之间移动时，触发器随柄部一起旋转。

在一个实施方案中，当柄部重构致动器136被压下或移动时，柄部110可相对于外壳108旋转。当柄部重构致动器136未被压下时，柄部110相对于外壳108被锁定在适当位置，并且可不在手枪构型与同轴构型移动。在一个实施方案中，齿轮系在柄部和壳体之间延伸，以便致动击发系统。柄部包括用于启动齿轮系124的触发器112。当拉动触发器时，启动齿轮系124以开始击发循环并允许从细长轴102的远侧端部分配外科紧固件。在一个实施方案中，当触发器112打开时，齿轮系124初始脱离。在一个实施方案中，当触发器112被致动（例如，被挤压）时，齿轮系124接合击发系统。由于齿轮系124初始脱离，因此柄部110可在手枪构型和同轴构型之间重构，而不影响触发器/齿轮系的行程。在一个实施方案中，单向轴承在击发循环的第一阶段期间使齿轮系与击发系统啮合，并且单向轴承在击发循环的后期阶段将齿轮系与击发系统分离。在另一个实施方案中，当压下柄部重构致动器136以旋转柄部110时，位于柄部110中的齿轮系的一部分脱离，从而允许柄部相对于外壳重构并且不影响触发器/齿轮系的行程。在一个实施方案中，当挤压触发器112以启动击发循环时，阻止柄部重构致动器136被被压下，从而防止柄部在击发循环期间相对于外壳重构。在一个实施方案中，当压下柄部重构致动器136时，阻止触发器和/或齿轮系124，以防止外科紧固件在完成柄部相对于外壳的重构之前击发。

参见图5，在一个实施方案中，壳体108的近侧端部包括一系列间隔开的重构凹口138A-138G，重构凹口138A-138G用于相对于壳体108以不同的构型/角度定位柄部110。在一个实施方案中，重构凹口138A-138G在壳体108的近侧端部处以弧形图案排列。在一个实施方案中，施用器械100包括滑块140，滑块140在柄部重构致动器136和壳体108的近侧端部处的重构凹口138A-138G之间延伸。滑块108包括近侧端部142和远侧端部144，近侧端部142由柄部重构致动器136的下侧接合，远侧端部144适于安置在重构凹口138A-138G内。在一个实施方案中，当压下柄部重构致动器136时，滑块140的远侧端部144与重构凹口138A-138G中的一个脱离，这使得柄部110能够相对于外壳108旋转。当柄部重构致动器136被释放时，滑块140的远侧端部144安置在重构凹口138A-138G中的一个内，用于锁定柄部110相对于外壳108的位置，使得柄部可以不相对于外壳枢转。

参见图6A和图6A-1，在一个实施方案中，当柄部重构致动器136处于延伸的未压下位置时，滑块140的远侧端部144位于重构凹口138A内，用于锁定柄部110相对于外壳108的位置。滑块回位弹簧146通常促使滑块140的远侧端部144安置在重构凹口138A-138G中的一个内（图5）。

参见图6B和图6B-1，当柄部重构致动器136被压下时，柄部重构致动器的下侧接合滑块140的近侧端部142，以克服滑块回位弹簧146的力并移动滑块140的远侧端部144远离重构凹口138A。随着滑块140的远侧端部144远离重构凹口138A移动，滑块回位弹簧146被压缩。在柄部重构致动器136被压下的情况下，柄部110可以相对于外壳108旋转，以使滑块140的远侧端部144与其他重构凹口138A-138G（图5）中的任何一个对齐。当柄部110已经相对于外壳108定位在期望的构型处时，可以释放柄部重构致动器136，因此滑块回位弹簧146促使滑块140和滑块140的远侧端部144重新与外壳108上的重构凹口138A-138G中的一个接合，以用于将柄部锁定在适当位置。只要滑块140的远侧端部144安置在重构凹口138A-138G（图5）中的一个中，柄部110就相对于外壳108锁定在适当位置。

参见图7，在一个实施方案中，柄部重构致动器136具有从其下侧延伸的锁定突出150。在一个实施方案中，齿轮系124优选地具有驱动齿轮177，驱动齿轮177具有凸起环152，凸起环152在驱动齿轮的主面上方突出。驱动齿轮177上的凸起环152不是连续的并且包括环形开口154，当触发器112处于延伸/打开位置时，环形开口154通常与柄部重构致动器136的锁定突出150对齐。在一个实施方案中，当压下柄部重构致动器136以改变柄部110相对于外壳108的构型时，锁定突出150延伸到驱动齿轮177的凸起环152的环开口154中，这阻止触发器112朝向柄部110被牵拉。因此，当柄部重构致动器136被压下以重构柄部110相对于外壳108的位置时，可以不启动包括施用器械的齿轮系124的击发系统。

参见图8，在一个实施方案中，当触发器112朝柄部110挤压以开始击发循环时，柄部重构致动器136可不被压下以用于重构柄部110相对于外壳108的位置。在一个实施方案中，驱动齿轮177包括从其主面突出的凸起环152。当触发器112朝柄部110被牵拉时，驱动齿轮177沿逆时针方向旋转，使得凸起环152的闭合部分与从柄部重构致动器136的下侧延伸的锁定突出150对齐。因此，通过锁定突出150与驱动齿轮177的凸起环152的外周边的接合，阻止柄部重构致动器136被压下。

参见图9A和图9B，在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械100包括外壳108和柄部110，柄部110可相对于外壳108重构，以用于在手枪构型和同轴配置之间移动柄部110。施用器械100包括击发系统，用于从细长轴102的远侧端部分配外科紧固件，细长轴102从外壳108的远侧端部突出。在一个实施方案中，击发系统由触发器112启动，触发器112可朝柄部110挤压。在一个实施方案中，击发系统包括在触发器112和外壳108之间延伸的齿轮系124。在一个实施方案中，齿轮系的各部分可设置在柄部110和外壳108两者内。用于施用器械100的击发系统有利地包括适于存储柔性构件160的存储卷轴126，和接合柔性构件160的驱动轮128，驱动轮128用于朝向细长轴102的远侧端部驱动柔性构件。柔性构件优选地接合外科紧固件，以用于从细长轴的远侧端部分配外科紧固件。可将包含多个外科紧固件的仓116插入外壳108中的开口中，以为击发系统提供外科紧固件。在一个实施方案中，多个外科紧固件以堆叠的形式排列在仓116内，并且每当挤压触发器112以启动击发循环时，堆叠中的最下面的一个外科紧固件从细长轴102的远侧端部分配。柔性构件的最远端适于从仓116内的外科紧固件堆叠中剥离最下面的外科紧固件，并使单个化的外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部前进，以从施用器械分配外科紧固件。在一个实施方案中，存储卷轴126沿逆时针方向旋转，以用于将柔性构件160卷绕到存储卷轴上。在击发循环期间，当柔性构件被驱动轮128沿远侧方向驱动时，存储卷轴126沿顺时针方向旋转，也沿顺时针方向旋转。

参见图10A和图10B，在一个实施方案中，柔性构件160具有附接到存储卷轴126的近侧端部162。当存储卷轴126沿逆时针方向旋转时，柔性构件160围绕存储轮卷绕。当存储轮126沿顺时针方向旋转时，柔性构件160从存储卷轴126退绕，使得其可朝细长轴的远侧端部前进。在一个实施方案中，存储卷轴126具有在其外周边中形成的凹口164（图10A）。在一个实施方案中，凹口164可由位于外壳中的枢转止挡件170接合，以防止存储卷轴的进一步顺时针旋转。

在一个实施方案中，驱动轮128具有从其外周边突出的多个齿轮齿166，这些齿轮齿接合在柔性构件160中形成的一系列开口168。在一个实施方案中，当驱动轮128沿顺时针方向旋转时（从图10A中所示的透视图来看），齿166接合柔性构件160上的开口168，以朝向细长轴的远侧端部驱动柔性构件。在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧172连接在卷筒139和驱动轮128之间。在一个实施方案中，柔性构件160的回缩使驱动轮128沿逆时针方向旋转（从图10A所示的透视图看去），这继而将恒定扭矩弹簧172从卷筒139卷绕到驱动轮128上。当恒定扭矩弹簧172想要返回到卷筒139时，该动作储存势能。

参见图11，在一个实施方案中，击发系统可包括一对摩擦轮128A'、128B'，而不是使用图10A和图10B所示的带齿的驱动轮，摩擦轮128A'、128B'具有相对的摩擦表面166A’、166B’，摩擦表面接合柔性构件160'的顶表面和底表面，用于朝向细长轴的远侧端部驱动柔性构件160'。在一个实施方案中，该对摩擦轮彼此啮合以减少滑动的可能性。

参见图12，在一个实施方案中，施用器械100包括适于接合形成在存储卷轴126的外周边上的凹口164的近侧枢转止挡件170。近侧前止挡件170接合凹口164，以防止存储卷轴126的进一步顺时针旋转，从而停止柔性构件160（图10A）朝细长轴的远侧端部的进一步远侧移动。在一个实施方案中，当柔性构件160卷绕在存储卷轴126上时，近侧前止挡件170适于当存储卷轴沿逆时针方向旋转时枢转远离存储卷轴126的外周边，然而，当柔性构件朝细长轴的远侧端部驱动时，近侧端部止挡件170适于枢转到与存储卷轴126的凹口164接合，以停止存储卷轴126的进一步顺时针旋转。

参见图13A，在一个实施方案中，在击发循环开始时，触发器112处于远离柄部110的伸长位置。柔性构件160优选地延伸到细长轴102的远侧端部。外科紧固件（未示出）有利地堆叠在仓116内，仓116继而被插入外壳108中。击发系统包括恒定扭矩弹簧172（图10B），恒定扭矩弹簧172连接在与存储卷轴126联接的卷筒139（图10B）和驱动轮128之间。

参见图13B，在一个实施方案中，当使用者将触发器112朝向柄部110挤压时，触发器112和存储卷轴126之间的齿轮系124重新啮合并开始沿逆时针方向旋转存储卷轴126以从细长轴102的远侧端部回缩柔性构件160的远侧端部，并将柔性构件160卷绕到存储卷轴126上，使得柔性构件160的远侧端部靠近仓116并且外科紧固件堆叠在仓内。柔性构件116的回缩使驱动轮128沿逆时针方向旋转，这继而将恒定扭矩弹簧172从卷筒139（图10B）卷绕到驱动轮128上。该动作将势能存储在恒定扭矩弹簧中，使得恒定扭矩弹簧想要返回至卷筒139（图10B）。

参见图14A，在一个实施方案中，适于接合外科紧固件的插入工具174附接到柔性构件160的远侧端部。在图14A中，插入工具174定位在仓116和堆叠在仓内的多个外科紧固件的近侧。在图14A所示的击发循环的阶段中，柔性构件160的近侧端部已被卷绕到存储卷轴126上，并且恒定扭矩弹簧172已从卷筒139（图10B）卷绕到驱动轮128上。

参见图14A-1，在一个实施方案中，当触发器112几乎到达完全挤压位置（即，几乎完全闭合）时，附接到柔性构件160的远侧端部的插入工具174已回缩到在仓116和设置在仓内的外科紧固件堆叠近侧的位置。在一个实施方案中，外科108优选地包括近侧硬止挡件173，其接合插入工具174以防止插入工具174的进一步向近侧移动。在击发周期的这个阶段，大驱动齿轮177上的齿将与较小的离合器齿轮179上的齿脱离，以使存储卷轴126与大驱动齿轮177分离。

参见图14B和图14B-1，在驱动系124的大驱动齿轮177的旋转结束时，大驱动齿轮177从较小的离合器齿轮179脱离，以用于移除柔性构件160上的拉伸约束。在一个实施方案中，一旦大驱动齿轮177上的齿轮齿不再接合较小离合器齿轮179上的齿轮齿，驱动轮128和存储卷轴126就与大驱动齿轮177分离并且相对于大驱动齿轮177自由旋转，此时，存储在恒定扭矩弹簧172（图14A）中的能量被释放，以使驱动轮128沿顺时针方向旋转，这继而驱动柔性构件160和插入工具174朝向细长轴102的远侧端部。在这一阶段，恒定扭矩弹簧172向驱动轮128施加恒定的力，从而导致驱动轮128、柔性构件160、插入工具174和存储卷轴126的恒定加速度。当驱动轮128沿顺时针方向旋转时，驱动轮128上的齿166接合柔性构件160上的开口，以沿远侧方向驱动柔性构件。当插入工具174被朝远侧驱动时，其从设置在仓116内的外科紧固件叠堆的底部剥离外科紧固件，并使剥离的外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部前进，以便将其分配到组织中（例如，将外科网片固定到组织）。参见14B-1，在一个实施方案中，枢转止挡件170安置在存储卷轴126的凹口164中，用于停止存储卷轴的进一步顺时针旋转，这继而停止柔性构件160的朝远侧的移动。

参见图15A和图15B，在一个实施方案中，在击发周期开始之前，附接到柔性构件160的远侧端部的插入工具174位于施用器械100的外壳108内并且在仓116内的外科紧固件叠堆178的近侧。外科紧固件叠堆178位于仓116内。柔性构件160卷绕在存储卷轴126上，并且在每个击发周期之前或期间将能量存储在驱动轮128中。该系统可被称为具有“盘绕蛇”击发系统。在触发器致动期间，释放能量以使驱动轮128和柔性构件160朝器械的远侧端部加速。

参见图15B和图16A，在一个实施方案中，使用者朝柄部110挤压触发器112，使得齿轮系124沿逆时针方向旋转驱动轮128，以将恒定扭矩弹簧172从卷筒139（图10B）卷绕到驱动轮128上。

参见图16B，在一个实施方案中，在击发周期的后期期间，齿轮系124可使触发器与存储卷轴126分离，从而释放存储卷轴126以旋转，使得恒定扭矩弹簧可沿顺时针方向旋转驱动轮128，以使柔性构件朝细长轴的远侧端部前进。在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧172从驱动轮128移动回到存储卷轴126的卷筒139（图10B），以用于沿顺时针方向旋转驱动轮128并将柔性构件160的远侧端部处的柔性构件160和插入工具174朝向细长轴102的远侧端部驱动。当插入工具朝远侧驱动时，插入工具174有利地将最下面的外科紧固件176从仓116内的外科紧固件叠堆178的底部剥离，并且使剥离的外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部前进。

参见图16C和图16D，在一个实施方案中，单向棘爪125与齿轮系124的构件接合。在一个实施方案中，驱动齿轮177具有适于接合棘爪125的齿129。棘爪125优选地确保使用者必须完全挤压并完全释放触发器。如果触发器在任一方向上被部分地部署，棘爪125将有利地接合齿轮系并且防止齿轮系沿相反方向运动。一旦触发器达到其行进极限，棘爪125将通过棘爪复位弹簧127弹簧加载，以允许棘爪复位以便沿相反方向行进。在一个实施方案中，驱动齿轮具有齿129，齿129适于接合棘爪125以防止触发器的部分挤压。

参见图17，在一个实施方案中，仓116包含外科紧固件178的叠堆。仓116的外表面包括扣件180，扣件180使得仓116能够卡扣配合到施用器械的外壳108（图2A）中。在一个实施方案中，可以压下仓释放按钮118（图2A）以与扣件180脱离，使得仓116可以从与外壳的卡扣配合连接中移除。在一个实施方案中，使用者可压下扣件180，使得仓116可从与壳体108的卡扣配合连接中移除。在一个实施方案中，仓116包括恒力弹簧182，恒力弹簧182迫使外科紧固件178朝向仓116的下端184。在一个实施方案中，恒力弹簧牵拉在仓滑动件183上，仓滑动件183推动外科紧固件的叠堆。

参见图18A，在一个实施方案中，附接到柔性构件160的远侧端部的插入工具174适于将最下面的外科紧固件176从外科紧固件叠堆178的底部剥离。插入工具174有利地包括翅片175，翅片175在插入工具174的主体上方在插入工具的最远端处突出，用于接合最下面的外科紧固件176的后表面。插入工具174适于从叠堆的底部剥离最下面的外科紧固件176并使外科紧固件前进通过细长轴102的导管105，用于从细长轴的最远端分配外科紧固件176。

参见图18B，在一个实施方案中，插入工具174的翅片175接触最下面的外科紧固件176的近侧端部或后端，用于从叠堆178的底部剥离外科紧固件176。参见图18C和图18D，在一个实施方案中，柔性构件160和插入工具174朝远侧移动，以将被剥离的外科紧固件176引导到细长轴102的导管105中。如图18C所示，轨道内的倾斜特征187同时偏置外科紧固件的顶端和外科紧固件的内冠部。这些倾斜特征确保整个外科紧固件以最小限度的倾斜垂直地下降。应当避免外科紧固件的倾斜，以减少干扰的机会。柔性构件160继续朝远侧移动，直到插入工具174从细长轴102的最远端分配外科紧固件176。

参见图19A至图19C，在一个实施方案中，用于将假体装置（例如，外科网片）固定到组织的外科紧固件220优选地包括具有近侧端部224A和远侧端部226A的第一腿部222A。在一个实施方案中，邻近第一腿部222A的近侧端部224A的第一横截面面积CS1大于邻近第一腿部222A的远侧端部226A的第二横截面面积CS2。在一个实施方案中，第一腿部222A在第一腿部222A的近侧端部224A和第一腿部222A的远侧端部226A之间向内渐缩。在一个实施方案，第一腿部的最大横截面面积邻近第一腿部的近侧端部224A，并且第一腿部在其近侧端部和远侧端部之间向内渐缩。

在一个实施方案中，第一腿部222A沿第一纵向轴线A₁延伸。在一个实施方案中，第一腿部222A包括位于第一腿部的远侧端部226A处的插入顶端228A。在一个实施方案中，插入顶端228A具有最远点229A。在一个实施方案中，插入顶端228A为非对称的，使得其相对于第一腿部222A的纵向轴线A₁向外倾斜。

在一个实施方案中，外科紧固件220优选地包括具有近侧端部224B和远侧端部226B的第二腿部222B。第二腿部222B有利地具有邻近近侧端部224B的第一横截面面积CS1'，其大于邻近远侧端部226B的第二横截面面积CS2'。在一个实施方案中，第二腿部222B在第二腿部222B的近侧端部224B和第二腿部222B的远侧端部226B之间向内渐缩。在一个实施方案中，第二腿部222B具有位于其远侧端部处的插入顶端228B。在一个实施方案中，插入顶端228B具有最远点229B。在一个实施方案中，第二腿部沿第二纵向轴线A₂延伸，第二纵向轴线A₂平行于第一腿部222A的第一纵向轴线A₁。在一个实施方案中，第二腿部222B上的插入顶端228B为非对称的并且相对于第二腿部222B的第二纵向轴线A₂向外倾斜。

在一个实施方案中，第一腿部222A包括远侧倒钩230A。在一个实施方案中，远侧倒钩230A被定位成邻近第一腿部222A的远侧端部226A并且在插入顶端228A的最远点229A的近侧。远侧倒钩230A优选地朝第二腿部222B向内延伸。在一个实施方案中，第一腿部具有也朝第二腿部222B向内延伸的近侧倒钩232A。在一个实施方案中，第一腿部222A上的近侧倒钩232A位于第一腿部222A的近侧端部224A和远侧倒钩230A之间。在一个实施方案中，近侧倒钩232A位于第一腿部222A的近侧端部224A和远侧端部226A之间的大约一半处。

在一个实施方案中，外科紧固件220的第二腿部222B优选地包括远侧倒钩230B，远侧倒钩230B朝向第一腿部222A向内延伸。在一个实施方案中，相应的第一腿部222A和第二腿部222B上的远侧倒钩230A、230B彼此相对，朝向彼此延伸，并且沿相应的第一腿部222A和第二腿部222B的长度彼此对齐。

在一个实施方案中，第二腿部222B包括近侧倒钩232B，近侧倒钩232B向内朝向第一腿部222A延伸。在一个实施方案中，相应的第一腿部222A和第二腿部222B上的近侧倒钩232A、232B朝向彼此延伸，彼此相对，并且沿相应的第一腿部222A和第二腿部222B的长度彼此对齐。

在一个实施方案中，外科紧固件220沿中心轴线A₃延伸，中心轴线A₃将外科紧固件220一分为二，第一半包括具有相关联的倒钩230A、232A的第一腿部222A，第二半包括具有相关联的倒钩230B、232B的第二腿部222B。中心轴线A₃优选地平行于第一腿部222A的第一纵向轴线A₁和第二腿部222B的第二纵向轴线A₂。在一个实施方案中，中心轴线A₃将外科紧固件220一分为二以将外科紧固件分成两个尺寸均匀的部分，并且与第一腿部222A的第一纵向轴线A₁和第二腿部222B的第二纵向轴线A₂等距。

在一个实施方案中，第一腿部222A上的远侧倒钩230A具有内顶端234A，并且第二腿部222B上的远侧倒钩230B具有内顶端234B。相应的内顶端234A、234B限定距离D1，距离D1沿垂直于外科紧固件220的中心轴线A₃的轴线延伸。

在一个实施方案中，第一腿部222A上的近侧倒钩232A具有内顶端236A，并且第二腿部222B上的近侧倒钩232B具有内顶端236B。内顶端236A、236B限定距离D₂，距离D₂沿垂直于外科紧固件220的中心轴线A₃的轴线延伸。在一个实施方案中，相应远侧倒钩230A、230B的内顶端234A，234B之间的距离D₁大于近侧倒钩232A、232B的内顶端236A、236B之间的距离D₂。在一个实施方案中，距离D₁为约0.030英寸，距离D₂为约0.025英寸。

在一个实施方案中，第一插入顶端228A和第二插入顶端228B前进到组织中，接着是第一远侧倒钩230A和第二远侧倒钩230B，以形成两个间隔开的组织开口。在一个实施方案中，两个组织开口彼此间隔约0.030英寸，其等于第一远侧倒钩230A和第二远侧倒钩230B的内顶端234A、234B之间的距离D₁。在一个实施方案中，第一近侧倒钩232A和第二近侧倒钩232B比第一远侧倒钩234A和第二远侧倒钩234B更靠近在一起，这使得第一近侧倒钩236A和第二近侧倒钩236B能够夹持到由第一远侧倒钩230A和第二远侧倒钩230B形成的组织开口。因此，通过提供比远侧倒钩232A、232B更靠近在一起的近侧倒钩230A、230B来获得重要的组织锚固益处。

在一个实施方案中，外科紧固件220可由可吸收和/或不可吸收材料制成。优选的可吸收材料包括PDS、PDS/丙交酯-乙交酯共混物、PLA等。在一个实施方案中，每个外科紧固件的尺寸设定成适于装配在5mm外径的管（通常是套管针插管的尺寸）内部。外科紧固件通过模塑加工成形，然而如果进行一些小的改动，也可使用其它工艺诸如浇铸、压印和机加工。在一个实施例中，外科紧固件可被挤压成大体的形状，然后成型。在一个实施方案中，可使用3D打印机来打印外科紧固件。

参见图19A至图19D，在一个实施方案中，外科紧固件220优选地包括桥接件238，桥接件238将相应的第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部224A、224B互连。外科紧固件220的中心轴线A₃有利地将桥一分为二。在一个实施方案中，桥接件238包括邻近第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部224A、224B延伸的主表面240，以及从主表面240朝近侧突出以限定外科紧固件220的最近侧部分的冠部242。在一个实施方案中，主表面240为平坦的。如本文将更详细描述的，主表面240优选地由柔性构件的远侧端部接合或由固定到柔性构件的远侧引导端的插入工具接合，用于向外科紧固件施加插入力并在外科紧固件从施用器械分配时控制外科紧固件的取向。在一个实施方案中，冠部242包括跨越外科紧固件220的厚度T₁（图19D）的中心部分244以及从中心部分244横向延伸的第一侧凸缘246A和第二侧凸缘246B。

参见图19C和图19D，在一个实施方案中，外科紧固件220的长度L₁为约0.248英寸，宽度W₁为约0.160英寸，厚度T₁为约0.050英寸。在一个实施方案中，外科紧固件220的宽度W₁在其近侧端部和远侧端部都是相同的，并且宽度W₁在外科紧固件的近侧端部和远侧端部之间保持恒定以辅助进给。换句话讲，由在腿部的近侧端部224A、224B处的第一腿部222A和第二腿部222B的外表面之间的距离限定的宽度W₁等于在第一腿部222A和第二腿部222B的远侧端部处的插入顶端228A、228B的外表面之间的距离。在一个实施方案中，当从相应的第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部移动到远侧端部时，腿部的横截面面积减小，然而，外科紧固件的宽度W₁在第一腿部和第二腿部的近侧端部和远侧端部之间保持恒定。

在一个实施方案中，冠部242的中心部分244的宽度W₂为约0.057英寸，并且横向延伸的凸缘246A、246B限定的宽度W₁为约0.120英寸。

参见图19D和图19E，冠部242的中心部分244限定厚度T₂，其等于外科紧固件220的厚度T₁。在一个实施方案中，侧向延伸的凸缘246A、246B具有约0.020英寸的厚度T₃。

参见图19E和图19F，在一个实施方案中，外科紧固件220的近侧端部处的冠部242有利地包括中心部分244以及从中心部分244侧向延伸的第一和第二横向延伸凸缘246A、246B。桥接件的主表面240围绕相应的第一侧向延伸凸缘246A和第二侧向延伸凸缘246B的侧面延伸。在一个实施方案中，主表面240的第一部分240A围绕第一侧向延伸凸缘246A延伸并且具有C形形状，且主表面240的第二部分240B围绕第二侧向延伸凸缘246B延伸并且具有C形形状。主表面240的C形第一部分240A和第二部分240B具有相同的形状和构造，并且在中心部分244的相对侧上彼此相对。在一个实施方案中，C形部分240A、240B与第一腿部222A和第二腿部222B的相应纵向轴线A₁、A₂对齐（图19A）。

参见图19G，在一个实施方案中，外科紧固件220的第一腿部222A具有带有第一插入顶端228A的远侧端部226A，第一插入顶端228A具有最远点229A。在一个实施方案中，第一插入顶端228A相对于第一腿部222A的纵向轴线A₁向外倾斜。第一腿部222A包括远侧倒钩230A，远侧倒钩230A朝向外科紧固件220的第二腿部222B向内延伸。第二腿部222B具有带有第二插入顶端228B的远侧端部226B，第二插入顶端228B具有最远点229B。在一个实施方案中，第二插入顶端228B相对于第二腿部222B的纵向轴线A₂向外倾斜。第二腿部222B包括远侧倒钩230B，远侧倒钩230B朝向第一腿部222A向内延伸。在一个实施方案中，远侧倒钩230A、230B朝向彼此延伸，彼此相对，并且邻近相应的第一腿部222A和第二腿部222B的远侧端部226A、226B彼此对齐。中心轴线A₃将外科紧固件一分为二，第一半包括第一腿部222A，第二半包括第二腿部222B。

参见图19D和图19G，在一个实施方案中，第一远侧倒钩230A和第一近侧倒钩232A各自的厚度小于第一腿部222A的厚度或直径，并且第二远侧倒钩230B和第二近侧倒钩232B各自的厚度小于第二腿部222B的厚度或直径。

参见图19G和图19H，在一个实施方案中，外科紧固件220有利地包括在外科紧固件220的顶侧上方延伸的第一主表面250和在外科紧固件220的下侧上方延伸的第二主表面252。在一个实施方案中，第一主表面250是平坦的并且在冠部242的中心部分244以及外科紧固件的第一腿部222A和第二腿部222B上方延伸。在一个实施方案中，第二主表面252也是平坦的并且在冠部242的中心部分244以及第一腿部222A和第二腿部222B的相对侧的上方延伸。平坦的第一主表面250和第二主表面252可用于在外科紧固件朝远侧移动通过施用器械的轴时控制外科紧固件的取向。

在一个实施方案中，第一腿部222A有利地具有沿第一腿部的长度延伸的外表面227A。在一个实施方案中，第一腿部222A的外表面227A可包括平坦表面，当外科紧固件朝远侧移动穿过施用器械的轴时，该平坦表面用于控制外科紧固件的取向。在一个实施方案中，第二腿部222B有利地具有沿第二腿部的长度延伸的外表面227B。在一个实施方案中，第二腿部222B的外表面227B可包括平坦表面，当外科紧固件朝远侧移动穿过施用器械的轴时，该平坦表面用于控制外科紧固件的取向。

参见图19H和图20，在一个实施方案中，外科紧固件220的平坦顶部主表面250和底部主表面252使得多个外科紧固件能够一个堆叠在另一个上面，其中相邻外科紧固件的平坦主表面在叠堆内彼此接合。图20示出三个外科紧固件220A-220C的叠堆。叠堆中的底部外科紧固件220A具有平坦顶表面250A和平坦底表面252A。叠堆中的第二外科紧固件220B的平坦底表面252B与第一外科紧固件220A的平坦顶表面250A接触。堆叠中的第三外科紧固件220C的平坦底表面252C与第二外科紧固件220C的平坦顶表面250B接触。如图20所示，相应的外科紧固件的平坦主表面彼此接触，以将相应的外科紧固件保持在堆叠阵列中。虽然图20示出三个堆叠的外科紧固件220A-220C，但在其他实施方案中，叠堆中的外科紧固件的数量可以是五个、10个、20个、30个或更多个。在一个实施方案中，外科紧固件可被加载到仓116（图2A）中以形成可部署外科紧固件的叠堆。

参见图21A至图21D，在一个实施方案中，插入工具260用于使外科紧固件朝向施用器械的远侧端部前进。在一个实施方案中，插入工具260优选地包括近侧端部262和远侧端部264，近侧端部262可以与柔性构件160的远侧端部联接，远侧端部264适于接合外科紧固件的近侧端部。在一个实施方案中，插入工具260和柔性构件160是同一部件上的特征。

参见图19A、19E和图21A至图21D，在一个实施方案中，插入工具260优选地包括相对的C形突出266A、266B，它们在插入工具的最远端处彼此相对。在一个实施方案中，C形突出被设计成在外科紧固件220的近侧端部处接合桥接件的C形表面240A、240B。在一个实施方案中，插入工具260包括邻近插入工具的远侧端部的表面268，诸如平坦表面，表面268被相对的C形突出266A、266B围绕。在一个实施方案中，外科紧固件的近侧端部处的冠部242设置在由C形突出266A、266B限定的空间内。远侧表面268可以接合或可以不接合在外科紧固件的近侧端部处的冠部的中心部分244以及第一侧向延伸凸缘246A和第二侧向延伸凸缘246B。在一个实施方案中，插入控制表面242的中心部分244和侧向延伸凸缘246A、246B具有高度H₁（图19C），并且C形突起266A、266B具有高度H₂（从表面68测量），高度H₂大于高度H₁，使得当C形突起266A、266B接合平坦表面240A、240B时，远侧表面268与冠部242间隔开。因此，从插入工具260传递到外科紧固件220的所有插入力经由插入工具的C形突起266A、266B传递，C形突起266A、266B接合与相应的第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部对齐的C形表面240A、240B。

在一个实施方案中，插入工具260优选地包括翅片或剥离器坡道270，翅片或剥离器坡道270在其远侧端部处延伸到C形突起266A、266B的上方。剥离器坡道270具有远侧面272，远侧面272与相应的C形突起266A、266B的远侧面274A、274B位于同一平面中。在一个实施方案中，插入工具包括在其近侧端部262处的附接凸缘275，附接凸缘275与柔性构件的远侧端部联接或附接，使得插入工具可以与柔性构件160一起朝远侧和朝近侧移动。插入工具也可以是柔性构件的一部分。

在一个实施方案中，通过附接凸缘275与柔性构件160的远侧端部联接的插入工具260朝向外科紧固件的后端朝远侧前进，因此，斜坡270的最远侧面272接合在外科紧固件的近侧端部/后端处的冠部242（图19B）。当插入工具朝远侧前进时，外科紧固件的近侧端部有利地指向与插入工具260的远侧端部264处的主远侧表面268对齐，使得冠部242的中心部分244和第一侧向延伸凸缘246A与第二侧向延伸凸缘246B（图19E）设置在插入工具260的相对的C形突起266A、266B之间。

参见图21A至图21D，在一个实施方案中，插入工具260具有平坦顶表面290、平坦底表面292、第一平坦侧表面294A和第二平坦侧表面294B。如本文将更详细描述的，在一个实施方案中，平坦表面290、292、294A和294B用于在插入工具260在施用器械中朝远侧移动时控制插入工具260的取向。

参见图19E和图21D，在一个实施方案中，当插入工具接合外科紧固件220的近侧端部时，中心部分244的侧向侧表面246A、246B可以接合相对的C形突起266A、266B的端部276，以在插入工具260使外科紧固件朝远侧前进时进一步控制外科紧固件的取向。

参见图19D和图22A至图22D，在一个实施方案中，插入工具260可以前进直到插入工具的远侧端部264捕获位于外科紧固件220的近侧端部处的冠部242（图19B）。在一个实施方案中，冠部242的中心部分244和第一侧向延伸凸缘246A与第二侧向延伸凸缘246B（图19B）被捕获在插入工具260的远侧端部264处的第一C形突起266A和第二C形突起266B之间。C形突起266A、266B的远侧面274A、274B优选地抵靠设置在相应的第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部处的C形表面240A、240B（图19E）。在一个实施方案中，C形突起266A、266B的高度H₂大于0.020英寸（图21C），使得插入工具260的主要远侧表面268不接合外科紧固件的近侧端部处的冠部242。因此，从插入工具260传递到外科紧固件220的所有插入力经由C形突起266A、266B传送，C形突起266A、266B接合与第一腿部222A和第二腿部222B的近侧端部对齐的C形表面240A、240B。

参见图22A至图22D，在一个实施方案中，当外科紧固件220的冠部被插入工具260的远侧端部接合时，插入工具260的平坦顶表面290与外科紧固件的平坦顶表面250对齐，插入工具260的平坦底表面292与外科紧固件220的平坦底表面252对齐，插入工具260的第一平坦侧表面294A与外科紧固件220的第一腿部222A的平坦侧表面227A对齐，并且插入工具260的第二平坦侧表面294B与外科紧固件220的第二腿部222B的平坦侧表面227B对齐。

参见图23，在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械优选地具有细长轴102（图1A），细长轴102具有细长导管300，以用于引导外科紧固件和与外科紧固件连接的插入工具朝向细长轴的远侧端部。在一个实施方案中，细长导管300优选地包括顶壁302，底壁304和在顶壁与底壁之间延伸的侧壁306A、306B。细长导管300的顶壁302具有形成在其中的细长顶部凹口308，底壁304具有形成在其中的细长底部凹口310。在一个实施方案中，细长顶部凹口308和细长底部凹口310彼此相对并且彼此对齐。

参见图24，在一个实施方案中，插入工具260的远侧端部接合外科紧固件220的近侧端部，以用于使外科紧固件朝施用器械的细长轴的远侧端部前进/推动。在一个实施方案中，外科紧固件220的平坦顶表面250和插入工具260的平坦顶表面290（图21A）与细长导管300的顶壁302相对，并且外科紧固件220的平坦底表面252和插入工具260的平坦底表面292（图21A）与细长导管300的底壁304相对。此外，外科紧固件220的第一腿部222A的平坦侧表面227A和插入工具260的第一平坦侧表面294A（图22C）与细长导管300的第一侧壁306A相对，并且外科紧固件220的第二腿部222B的平坦侧表面227B和插入工具260的第二平坦侧表面294B（图22D）与细长导管300的第二侧壁306B相对。相对的顶壁302，底壁304和侧壁306A、306B优选地在连接的元件朝远侧驱动穿过细长导管300时引导和控制外科紧固件220和插入工具260的取向。

在一个实施方案中，当插入工具260朝远侧移动通过细长导管300时，剥离器斜坡270滑过细长导管300的顶壁302中的细长顶部凹口308，并且附接凸缘275滑过细长导管300的底壁304中的细长底部凹口310。剥离器斜坡270与细长顶部凹口308的对准以及附接凸缘275与细长底部凹口310的对准优选地在连接元件朝远侧移动穿过细长导管300时提供对外科紧固件220的取向和稳定性的进一步控制。

参见图25A，在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械优选地包括仓系统316，仓系统316利用单个线性路径将外科紧固件从外科紧固件叠堆的底部剥离，并且将被剥离的外科紧固件放置成与柔性构件的远侧端部对齐，以用于从细长轴的远侧端部分配外科紧固件。在一个实施方案中，在开始击发循环之前，外科紧固件叠堆378排列在仓316内。推杆386位于外科紧固件叠堆378的远侧。在一个实施方案中，升降器388与仓316的下端对齐。仓系统包括位于最近侧位置的滑动件390。参见图25B，在一个实施方案中，当使用者挤压施用器械的触发器时，滑动件390朝近侧移动推杆386，以将最下方的外科紧固件376推出仓316并推入升降器388中。

参见图25C，当使用者完成挤压触发器时，一旦最下面的外科紧固件376完全在升降器388内，推杆388就停止朝近侧移动。升降器388向下移动，使得外科紧固件376与柔性构件360的远侧端部对齐。在该阶段期间，滑动件390从25B图中所示的位置朝近侧移动。

参见图25D，当施用器械击发时，滑动件390一直移动到左侧，并且升降器388一直向下。柔性构件360沿下部引导件396移动，以使外科紧固件376朝细长轴的远侧端部前进。

参见图26A至图26B、图26B-1和图26C，在一个实施方案中，施用器械包括仓系统416和击发系统，该击发系统具有在插入运动期间从外科紧固件叠堆的底部剥离外科紧固件的一个路径和在回缩柔性构件460时遵循的不同路径。参见图26B-1，在一个实施方案中，仓系统和击发系统利用跑道布置465来提供用于柔性构件460的远侧运动的第一路径和用于柔性构件的返回近侧运动的第二路径。在一个实施方案中，柔性构件460的前端460A较宽以与上部路径接合，并且刚好在前端460A近侧的柔性构件460的较薄部分460B较薄以允许柔性构件在跑道布置465的第一路径和第二路径之间穿过。

参见图27A至图27C，在一个实施方案中，施用器械利用具有旋转运动构件525的仓系统516来剥离外科紧固件并将剥离的外科紧固件放置成与柔性构件560的远侧端部正确对齐以朝向细长轴的远侧端部前进。提供具有旋转运动构件525的仓系统516使得组织紧固件能够相对于柔性构件560的运动以任何取向堆叠在仓中。旋转运动构件优选地使外科紧固件576旋转任何角度，以使外科紧固件与柔性构件560的远侧端部同轴（例如90度旋转）。

参见图28A和图28B，在一个实施方案中，仓系统616包括旋转转筒625，旋转转筒625包含多个外科紧固件676。仓616可为侧向装载的以用于安装到施用器械600的外壳608的侧面上。在一个实施方案中，柔性构件660的远侧端部穿过旋转转筒625中的开口，该开口包含外科紧固件676，用于使外科紧固件朝向细长轴的远侧端部前进。在一个实施方案中，触发器的移动使仓616旋转以呈现用于插入的下一个外科紧固件。

参见图29A和图29B，在一个实施方案中，具有旋转转筒的仓716可被顶部安装到施用器械700的外壳708上。柔性构件760的远侧端部前进穿过旋转转筒725，以接合外科紧固件776，从而用于从细长轴702的远侧端部分配。在一个实施方案中，触发器的移动使仓716旋转以呈现用于插入的下一个外科紧固件。

参见图30A和图30B，在一个实施方案中，具有本文所公开的特征中的一者或多者的施用器械800包括具有关节运动远侧端部806的细长轴802。施用器械800包括外科808和与外壳联接的柄部810。柄部810可在图30A所示的手枪构型和图30B所示的同轴构型之间重构，如本文详细描述的。施用器械800优选地包括设置在外壳808上的关节运动杠杆814，关节运动杠杆814可以在水平构型和竖直取向之间移动，水平构型用于矫直细长轴802的远侧端部806，竖直取向用于使细长轴802的远侧端部806进行关节运动。细长轴802可以随着施用器械处于图30A的手枪式握把构型，图30B的同轴构型或其间的多个位置而进行关节运动。

参见图31A，在一个实施方案中，施用器械800优选地包括外壳808和从外壳808的远侧端部突出的细长轴802。在一个实施方案中，施用器械800包括上部关节运动带805A和下部关节运动带805B，它们与位于细长轴802的远侧端部806处的关节运动构件815（图31B）联接。

关节运动系统优选地包括位于细长轴802的顶部上方的上部滑块820A和位于细长轴下方的下部滑块820B。上部滑块820A附接到上部关节运动带805A的近侧端部，下部滑块820B附接到下部关节运动带805B的近侧端部。关节运动系统包括与上部滑块820A和下部滑块820B联接的托架822。在一个实施方案中，托架822能够相对于细长轴802的纵向轴线旋转。上部张力调节螺杆825A优选地将上部滑块820A与托架822的上端连接，并且下部张力调节螺杆825B优选地将下部滑块820B与可旋转托架822的下端连接。

在一个实施方案中，关节运动系统包括凸轮板830，凸轮板830由关节运动杠杆814（图30B）旋转，以用于使凸轮板在与笔直细长轴相关联的水平构型和与完全关节运动的细长轴相关联的竖直取向之间移动。关节运动系统包括与凸轮板830的远侧端部联接的偏心组件835，以用于迫使凸轮板830进入两个位置中的一个，即与笔直细长轴相关联的水平构型和与完全关节运动的细长轴相关联的竖直取向。如果凸轮板830处于水平取向和竖直取向之间的中间位置，则偏心组件835有利地迫使凸轮板830旋转成水平取向或竖直取向。提供该力的机构为约束在两个撑条之间的压缩弹簧。上部撑条可枢转地附接到外壳808，并且下部撑条可枢转地附接到凸轮板830。旋转凸轮板830改变安装在压缩弹簧中的力。

参见图31A和图31B，在一个实施方案中，上部关节运动带805A和下部关节运动带805B延伸到在细长轴802的远侧端部806处的关节运动构件815。在一个实施方案中，关节运动构件815包括在细长轴802的远侧端部806处联接在一起并且适于相对于彼此枢转的多个关节运动区段或连接件。在一个实施方案中，关节运动构件815包括附接到细长轴802的远侧端部的近侧关节运动区段840，多个中间关节运动节段842A-842D，以及延伸到细长轴802的最远端806的远侧关节运动区段844。在一个实施方案中，远侧关节运动区段844的远侧端面优选地具有在其上形成的铸件846或突出，用于接合相对的表面，诸如定位在组织上的外科网片。远侧关节运动区段844的最远端具有开口848，用于通过该开口分配外科紧固件。上部关节运动带805A和下部关节运动带805B有利地穿过细长轴802，近侧关节运动区段840和中间关节运动区段842A-842D，以固定到远侧关节运动区段844的相应上部和下部。

参见图32A和图32B，在一个实施方案中，当关节运动杠杆814（图30A和图30B）移动到竖直取向时，凸轮板830沿逆时针方向旋转，因此，凸轮板830被偏心系统835推动以保持在竖直取向。凸轮板830的旋转继而导致托架822顺时针旋转，这导致上部滑块820A朝近侧移动，并且下部滑块820B朝远侧移动。随着滑块820A、820B移动，上部关节运动带805A中的张力增加，同时使得下部关节运动带805B朝远侧移动。由于增加上部关节运动带805A上的张力，同时使得下部关节运动带805B朝远侧移动，所以远侧关节运动区段844运动进入图32B所示的关节运动构型。例如，需要最小差分带张力以提供径向施加到细长轴802的远侧端部806的2.0 lbs-2.5 lbs的阻力。该阻力量确保器械的远侧端部足够坚硬以适应疝修复手术的需要，包括网片操纵和施用装置的击发。

参见图33A至图33C，在一个实施方案中，关节运动控制杠杆814处于水平构型，使得凸轮板830具有水平取向，并且偏心弹簧835迫使凸轮板830保持在水平取向。在关节运动控制杠杆814处于水平取向的情况下，上部滑块820A和下部滑块820B沿细长轴802的长度彼此对齐，并且可旋转托架822具有在其下端远侧的上端。在关节运动控制杠杆814处于水平取向的情况下，上部关节运动带805A与下部关节运动带805B相比经受很少张力或没有张力，使得细长轴802的远侧端部806处的关节运动构件814呈笔直构型。

参见图34A至图34C，在一个实施方案中，当关节运动控制杠杆814旋转成竖直取向时，凸轮板830也处于竖直取向，并且偏心弹簧835迫使凸轮板830保持在竖直取向。当凸轮板从水平取向（图33A）旋转到图34A所示的竖直取向时，可旋转托架822沿顺时针方向旋转以使得托架822的上端在托架的下端近侧。因此，与上部关节运动带相比，上部滑块820A朝近侧移动以张紧上部关节运动带，并且下部滑块820B朝远侧移动，以在下部关节运动带上提供很少张力或不提供张力。参见图34C，上部关节运动带上的张力使细长轴802的远侧端部806处的关节运动组件815进行关节运动。

参见图35，在一个实施方案中，中间关节运动区段842优选地具有近侧端部850和远侧端部852。中间关节运动区段842有利地具有适于使上部关节运动带805A（图31A）能够穿过其中的上部槽854和适于使下部关节运动带805B（图31A）穿过其中的下部槽856。中间关节运动节段842还有利地包括中心通道858，外科紧固件和柔性构件160的远侧端部可穿过该中心通道，以将外科紧固件朝细长轴的远侧端部推动。

在一个实施方案中，中间关节运动构件842的每个侧向侧具有圆柱形凹坑860，圆柱形凹坑860使得相邻的关节运动区段能够与彼此啮合并且相对于彼此枢转。在一个实施方案中，圆柱形凹坑860包括控制相邻关节运动构件的枢转范围的上翼部862A和下翼部862B。

在一个实施方案中，中间关节运动区段842的近侧端部具有圆柱形突出864，突出864具有T形头部865，头部865适于安置在相邻关节运动节段的圆柱形凹坑内。当突出864插入相邻区段的凹坑860中时，T形头部865被安置在凹坑861的凹形间隙861中，并且翼部862A、862B限制相邻关节运动区段相对于彼此的枢转运动。

图32B示出远侧区段的突出864如何配合在近侧区段的圆柱形凹坑860内，因此所述区段可以相对于彼此枢转，其中枢转程度由上翼部862A和下翼部862B控制。另外，突出864上的T形头部与翼部接合，以防止区段彼此分离，尤其是当外部应力施加到细长轴的远侧端部时。

参见图36，在一个实施方案中，施用器械包括具有延伸穿过其中的导管905的细长轴902，导管905适于在柔性构件朝向细长轴902的远侧端部移动以分配外科紧固件时，接收柔性构件960。在一个实施方案中，导管905的高度大于柔性构件960的厚度，使得柔性构件960可弯曲受控量以充当阻尼器和/或限制柔性构件的行进。在一个实施方案中，导管905的较高部分相对于柔性构件960的厚度可被包含在细长轴902的指定区域或有限区域内，以提供阻尼效果。

参见图37，在一个实施方案中，细长轴1002的远侧端部1006包括延伸到细长轴1002的细长导管中的远侧前止挡件1015。在一个实施方案中，附接到柔性构件1060的远侧端部的插入工具1074优选地包括后附接凸缘1025，后附接凸缘1025适于接触远侧前止挡件1015，以停止插入工具1074和柔性构件1060的进一步朝远侧的移动。

参见图38，在一个实施方案中，施用器械1100具有本文所述的结构组件中的一个或多个，并且优选地包括与托架1122联接的第一滑块1120A和第二滑块1120B，以用于调节关节运动带上的张力。张紧弹簧1185与第二滑块1120B联接。在一个实施方案中，张紧弹簧1185在过度的张力施加到下部关节运动带的情况下有利地提供张力释放，该下部关节运动带固定到在细长轴1102的远侧端部处的关节运动构件。

参见图39，在一个实施方案中，施用器械1200具有本文所述的结构组件中的一个或多个，并且优选地包括与托架1222联接的第一滑块1220A和第二滑块1220B，以用于调节上部和下部关节运动带上的张力。第一张紧弹簧1285A与第一滑块1220AB联接。在一个实施方案中，第一张紧弹簧1285A在过度的张力施加到上部关节运动带的情况下有利地提供张力释放，该上部关节运动带固定到位于细长轴1202的远侧端部处的关节运动构件。在一个实施方案中，第二张紧弹簧1285B在过度的张力施加到下部关节运动带的情况下有利地提供张力释放，该下部关节运动带固定到在细长轴1202的远侧端部处的关节运动构件。

参见图40，在一个实施方案中，用于施用器械的驱动系124可包括附接到触发器112的触发器齿轮113，与触发器齿轮113啮合的驱动齿轮177，与驱动齿轮177啮合的离合器齿轮179，可与离合器齿轮179联接的中间齿轮181，单向轴承183，以及与离合器齿轮179联接的离合器齿轮轴193用于与离合器齿轮同时旋转。在一个实施方案中，单向轴承183设置在离合器齿轮轴193上。在一个实施方案中，齿轮优选地具有齿，用于与齿轮系124的其他齿轮啮合。

参见图40和图41A，在一个实施方案中用于施用器械的驱动系优选地包括驱动齿轮177，驱动齿轮177具有与离合器齿轮179上的齿啮合的齿。当触发器在准备击发位置上完全延伸时，驱动齿轮177和离合器齿轮179经由驱动齿轮177上的齿图案的中断而脱离。驱动系有利地包括具有中心开口的中间齿轮181，该中心开口接收单向轴承183，单向轴承183又安装在离合器齿轮轴193上。

参见图40和图41B，在一个实施方案中，当触发器112被挤压时，触发器齿轮113使驱动齿轮177沿图41B所示的逆时针方向旋转。驱动齿轮177上的齿接合离合器齿轮179上的齿，以使离合器齿轮179沿图41B所示的顺时针方向旋转。当离合器齿轮179顺时针旋转时，离合器齿轮轴193沿顺时针方向驱动单向轴承183，在此期间单向轴承183接合中间齿轮181，以使中间齿轮沿图41B所示的顺时针方向旋转。继而，中间齿轮181驱动存储卷轴126（图14A-1）以将柔性构件160卷绕在存储卷轴上并将能量存储在恒定扭矩弹簧172中（图10B）。在一个实施方案中，当离合器齿轮轴193沿图41B所示的顺时针方向旋转时，单向轴承183仅接合中间齿轮181并驱动中间齿轮181的旋转。当离合器齿轮轴193沿与顺时针方向相反的逆时针方向旋转时，单向轴承183优选地为自由轮，使得离合器齿轮179和中间齿轮181彼此分离。

参见图40和图41C，当触发器112几乎完全被挤压时（即，在触发行程结束时），驱动齿轮177上的间断齿部分195导致驱动齿轮从离合器齿轮179脱离。这种脱离允许中间齿轮181和离合器齿轮179自由移动而没有来自触发器112和齿轮系的任何阻力。在此阶段，存储在恒定扭矩弹簧172（图10B）中的能量被释放以驱动驱动轮128（图16A），从而使柔性构件160（图16B）朝向细长轴的远侧端部。

参见图40和图41D，在一个实施方案中，在触发器被完全挤压并且触发器回位弹簧使触发器返回到打开位置之后，触发器齿轮113使驱动齿轮177沿顺时针方向旋转。继而，驱动齿轮177沿逆时针方向旋转离合器齿轮179。当离合器齿轮179和离合器齿轮轴193沿逆时针方向旋转时，单向轴承183将从离合器齿轮轴193脱离。因此，离合器齿轮179的逆时针旋转将不会被传送到中间齿轮181，因此，包括驱动轮128和存储卷轴126的击发系统的远侧端部将不会受到返回到打开位置的触发器的影响。因此，在一个实施方案中，当离合器齿轮轴沿逆时针方向旋转时，单向轴承183从离合器齿轮轴193脱离，因此单向轴承183将不会使中间齿轮181旋转。

参见图42A至图42E，在一个实施方案中，驱动轮128、存储卷轴126和卷筒139（图10B）组装到滑架165上。在一个实施方案中，滑架165通常是弹簧加载的远端，但是通过扣件167保持在近侧。当插入工具174回缩时，其释放扣件167并允许滑架165在被弹簧推动的情况下朝远侧移动。当滑架165朝远侧移动时，存储卷轴126与驱动系124断开连接，并且恒定扭矩弹簧172使柔性构件160和外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部加速，以便插入组织中。一旦被递送，柔性构件就会由于驱动轮128的惯性而经历压缩载荷。对这些压缩载荷的反作用力在驱动轮128上产生扭矩，这允许滑架165朝近侧移动并且复位扣件167。在一个实施方案中，将仓116插入外壳中将滑架165推向外壳的近侧端部，这使存储卷轴126与驱动系124接合/啮合，从而可以击发施加器械。在一个实施方案中，仓116还接合扣件167。移除仓116释放扣件167并允许滑架165朝远侧移动，从而使驱动齿轮165和存储卷轴126脱离并防止装置被击发。

参见图42A，在一个实施方案中，驱动轮128，存储卷轴126和卷筒139（图10A和10B）组装到滑架165上。滑架165被弹簧加载到远侧，但被扣件167保持在近侧。

参见图42B和图42C，在一个实施方案中，当插入工具174完全回缩时，其释放扣件167并允许滑架165在被弹簧推动的情况下朝远侧移动。

参见图42C和图42D，在一个实施方案中，当滑架165朝远侧移动时，存储卷轴126与驱动系124断开连接，并且恒定扭矩弹簧172使柔性构件160和外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部加速，以便插入组织中。

参见图42E，在一个实施方案中，一旦被递送，柔性构件160就会由于驱动轮128的惯性而经历压缩载荷。对这些压缩载荷的反作用力在驱动轮128上产生扭矩，这允许滑架165朝近侧移动并且复位扣件167。

在一个实施方案中，驱动轮128、存储卷轴126和卷筒组装到滑架上。滑架被弹簧加载到远侧，但被扣件保持在近侧。当插入工具174回缩时，其释放扣件并且允许滑架165在被弹簧推动的情况下朝远侧移动。当滑架165朝远侧移动时，存储卷轴126与驱动系124断开连接，并且恒定扭矩弹簧172（图10A和图10B）使柔性构件160和外科紧固件朝向细长轴102的远侧端部加速，以便插入组织中。一旦被递送，柔性构件就会由于驱动轮128的惯性而经历压缩载荷。对这些压缩载荷的反作用力在驱动轮128上产生扭矩，这允许滑架朝近侧移动并且复位扣件。作为对上文的改进，加入仓116推动滑架165在近侧将驱动系和存储卷轴接合成网片(允许装置被击发)。仓116还接合闩锁167。移除仓116释放闩锁167并允许滑架165朝远侧移动，从而使中间齿轮和带齿轮脱离并且防止装置被击发。

在一个实施方案中，施用器械可仅在仓116被插入施用器械中时才击发，并且当仓116已从施用器械移除时不能击发。参见图43A至图43C，在一个实施方案中，将仓116插入施用器械中将滑架165推向施用器械的近侧端部（图43A至图43C中的右侧），该近侧端部继而使驱动系124与存储卷轴126（图43B和图43C）联接和/或啮合，以使施用器械被击发。在一个实施方案中，仓116还可接合扣件167。参见图43C，一旦仓保持在适当的位置，仓就不再与滑架相互作用。在一个实施方案中，仓116具有在仓的右侧上形成的凹口159，这允许滑架165在每个击发行程期间根据需要朝近侧和朝远侧平移。

在一个实施方案中，移除仓116释放扣件167以允许滑架165朝远侧移动（图43A至图43C中的左侧），从而使驱动系124与存储卷轴126脱离并防止施用械器被击发。

参见图44A，在一个实施方案中，击发系统包括柔性构件1360，柔性构件1360最初被动力弹簧1375回缩并保持在近侧。摩擦驱动轮1328具有存储在其中的势能。在一个实施方案中，能量通过在组装期间预先卷绕在驱动轮上的恒定扭矩弹簧1372存储，使得弹簧具有足够的长度以便于多个循环。供选择的储能装置可包括机电、气动、机械、电动机驱动、压缩气体或其他众所周知的能量源。摩擦驱动轮1328通过杠杆锁1370保持在适当位置，从而防止顺时针旋转。

参见图44B，在一个实施方案中，挤压施用器械的触发器使惰轮1375与柔性构件1360接合并切换水平锁1370。在该阶段，恒定扭矩弹簧1372具有比动力弹簧1375更大的力，并且朝远侧（图44B中的左侧）驱动柔性构件1360。

参见图44C，在一个实施方案中，柔性构件1360的近侧端部或后端包括楔形件1361，楔形件1361允许弹簧加载的杠杆1370与摩擦驱动轮1328重新接合。在该阶段，惰轮1375与柔性构件1360分离，这使得动力弹簧1375能够使柔性构件1360回缩。

在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧1372中存储的能量中的一些用于每个击发循环。在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧1372足够长，以为许多击发循环提供足够的能量。该设计具有许多益处，包括使用者所需的力非常低（例如，使用者可仅需要接合惰轮1375并释放杠杆锁1370）。

在另选实施方案中，恒定扭矩弹簧在组装期间被预卷绕到驱动轮上，以具有足够的行程用于多个循环。闩锁将驱动轮保持在适当的位置，从而防止旋转。在触发器挤压期间，柔性构件被卷绕到存储卷轴上，但与驱动轮脱离，从而减少使用者的触发力。当使用者几乎完成触发器行程时，触发器释放闩锁，该闩锁使惰轮与柔性构件和驱动轮接合。闩锁还释放阻止驱动轮上旋转的约束。这允许驱动轮由于恒定扭矩弹簧所施加的力而加速。柔性构件朝远侧延伸，从而递送紧固件。当柔性构件到达其行进的末端时，柔性构件上的特征部复位闩锁并且使柔性构件与驱动轮脱离。

参见图44A至图44C，在一个实施方案中，恒定扭矩弹簧1372在组装期间被预卷绕到驱动轮上，以具有足够的行程用于多个循环。闩锁将驱动轮保持在适当的位置，从而防止旋转。在触发器挤压期间，柔性构件被卷绕到存储卷轴上，但与驱动轮脱离，从而减少使用者的触发力。当使用者几乎完成触发器行程时，触发器释放闩锁，该闩锁将柔性构件与驱动轮接合，并且释放防止驱动轮上旋转的约束。这允许驱动轮由于恒定扭矩弹簧所施加的力而加速。柔性构件朝远侧延伸，从而递送紧固件。当柔性构件到达其行进的末端时，柔性构件上的特征部复位闩锁并且使柔性构件与驱动轮脱离。

图45A示出具有本文所述元件中的一者或多者的施用器械1400。在图45A中，施用器械1400具有处于伸出位置的柔性构件1460，用于分配外科紧固件。在图45B中，柔性构件1460处于回缩位置。在一个实施方案中，扭转弹簧与存储卷轴1426组装在一起。扭转弹簧优选地预先组装的扭矩大于将柔性构件1460卷绕到存储卷轴上所需的扭矩。当插入工具1474完全回缩时，其优选地接合防止插入工具1474进一步朝近侧行进的近侧止挡件1473。此时，柔性构件1460是静止的，并且触发器1412和齿轮系1424的进一步行进仅导致扭转弹簧的额外压缩。这种系统考虑了公差并确保插入工具1474在每个击发循环中可靠地回缩仓116的近侧（图13B）。

参见图46A，在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械1500包括结合“盘绕蛇”概念的击发系统。在一个实施方案中，施用器械1500包括与齿轮系1512联接的致动器或触发器1524、扭转弹簧1572、一对驱动轮1528A和1528B，以及由驱动轮朝远侧推进的柔性构件1560。

参见图46B，在一个实施方案中，当使用者挤压触发器1512时，扭转弹簧的一端通过闩锁1515保持在适当的位置，并且另一端旋转，从而压缩扭转弹簧并存储势能。参见图46C，在触发器压缩行程结束时，闩锁1515释放先前存储在扭转弹簧1572中的能量。继而，来自扭转弹簧1572的能量驱动齿轮系1524。参见图46D，在一个实施方案中，存储的能量通过齿轮系1524传递，以使上部驱动轮1528A沿顺时针方向旋转，下部驱动轮1528B沿逆时针方向旋转。参见图46E，在一个实施方案中，旋转驱动轮1528A和1528B（可以是摩擦轮或带齿的轮）将柔性构件1560朝向插管的远侧端部驱动，以从插管的远侧端部递送外科紧固件。

在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械可具有包括本文所公开的“盘绕蛇”概念的击发系统，由此击发系统使用存储在位于齿轮系远侧的弹簧中的能量。在一个实施方案中，用于分配外科紧固件的施用器械可具有包括本文所公开的“盘绕蛇”概念的击发系统，由此击发系统使用存储在位于齿轮系之前或近侧的弹簧中的能量，其中能量通过驱动系被释放以驱动柔性构件。在一个实施方案中，使用者挤压触发器、柄部和/或致动器，以用于压缩扭转弹簧。在压缩行程结束时，闩锁脱离以释放存储在扭转弹簧中的能量。在一个实施方案中，存储在压缩弹簧中的能量通过齿轮系传递到一组驱动轮。释放的能量使驱动轮旋转，驱动轮继而将柔性构件沿插管向下驱动，以从插管的远侧端部递送外科紧固件。

在一个实施方案中，本文所公开的施用器械可以在外科手术期间使用，诸如疝气修复手术。在一个实施方案中，采用麻醉对患者进行手术准备。通过将两个或更多个端口插入腹壁并吹入腹腔来准备腹部通路。在直接可视化下使用腹腔镜照相机评估疝部位。如果适当的话，减少粘连并且切除腹膜囊。将网片放置到腹腔中。外科医生从多个仓中选择以识别适于正在进行的疝修复类型的一种仓。所述种类可包括不同的紧固件设计、材料或数量。将仓附接到施用器械。使细长轴的远侧端部前进穿过其中孔开口中的一个。在外科手术期间，如果需要，细长轴的远侧端部可进行关节运动，以进入需要固定的区域，诸如最靠近侧端部的网片的同侧。当细长轴穿过端口时，可重构柄部可枢转成多种构型以改善外科医生的人体工程学和可操纵性，这取决于目标固定部位相对于端口的位置。施用器械可用于分配外科紧固件，以将外科网片固定到组织。可更换仓以用于重新装载或改变由施用器械分配的外科紧固件的类型。在通过端口移除装置之前，关节运动的远侧端部被拉直。

在一个实施方案中，本文所公开的施用器械可以在机器人外科手术期间使用，诸如疝气修复手术。在一个实施方案中，采用麻醉对患者进行手术准备。通过将两个或更多个端口插入腹壁并吹入腹腔来准备腹部通路。外科机器人附接到预先放置的端口。在直接可视化下使用腹腔镜照相机评估疝部位。如果适当的话，减少粘连并且切除腹膜囊。将网片放置到腹腔中。外科医生从多个仓中选择以识别适于正在进行的疝修复类型的一种仓。所述种类可包括不同的紧固件设计、材料或数量。将仓附接到施用器械。使细长轴的远侧端部前进穿过其中孔开口中的一个。外壳组件附接到外科机器人的臂。在外科手术期间，如果需要，细长轴的远侧端部可进行关节运动，以进入需要固定的区域，诸如最靠近侧端部的网片的同侧。施用器械可用于分配外科紧固件，以将外科网片固定到组织。可更换仓以用于重新装载或改变由施用器械分配的外科紧固件的类型。在通过端口移除装置之前，关节运动的远侧端部被拉直。

在一个实施方案中，本文所公开的施用器械和外科工具可与机器人外科系统联接和/或连通，所述机器人外科系统诸如Shelton等人的US 2014/0005662中所公开的系统和装置，其公开内容据此以引用方式并入本文。在一个实施方案中，机器人外科系统可具有位于施用器械和外科工具与机器人外科系统的机器人部分之间的无菌屏障，由此施用器械和外科工具位于无菌环境中。

在一个实施方案中，机器人外科系统可具有主控制器和控制系统，诸如美国专利7,524,320中所公开的系统和装置，其公开内容据此以引用方式并入本文。主控制器可以具有控制元件（例如，旋钮、致动器），其由外科医生接合并且在该外科医生通过视频监视器和/或立体显示器观察手术部位时在空间中操纵。主控制器可包括以多个自由度移动的手动输入装置。在一个实施方案中，主控制器具有用于致动外科工具（例如，分配外科紧固件）的致动器。

在一个实施方案中，机器人外科系统可包括被构造成致动多个外科工具和/或器械的机器人推车。使用主控制器和机器人推车布置的各种机器人外科系统和方法在美国专利6,132,368中有所公开，该专利的内容据此以引用方式并入。在一个实施方案中，机器人推车可包括支撑外科工具的基座。在一个实施方案中，外科工具可由手动关节运动连杆（一般称为装置接头）和机器人操纵器支撑。这些结构可具有在机器人连杆的大部分之上延伸的护盖。护盖可以是任选的，并且可在尺寸上有所限制或完全消除，以使用于操纵此类装置的伺服马达遇到的惯性最小化、限制移动部件的体积以避免碰撞，并且限制机器人推车的总重量。在一个实施方案中，机器人推车可具有适于在手术室之间运输推车的尺寸。机器人推车优选地被构造成穿过标准的手术室门并放置到标准的医院电梯上。机器人推车优选地具有重物并且包括允许推车容易地移动并定位在手术台附近的一个或多个轮子。

其他实施方案可包括多种供选择的机器人结构，包括描述于美国专利5,878,193中的那些，该专利的全部内容以引用方式并入本文。另外，虽然结合外科工具和主控制器之间的通信描述了机器人部件与机器人外科系统的处理器之间的数据通信，但类似的通信可发生在操纵器、装置接头、内窥镜或其他图像捕获装置等的电路与机器人外科系统的处理器之间，所述机器人外科系统的处理器用于部件兼容性确认、部件类型识别、部件校正通信、部件与机器人外科系统的联接确认。

在一个实施方案中，在外科手术期间，外科医生可将控制命令输入到机器人外科系统的主控制器或控制单元，该主控制器或控制单元“机械地生成”最终传递到本文所公开的施用器械的输出运动。如本文所用，术语“机器人地生成”或“机器人地生成的”是指通过对机器人外科系统的马达和其他供电的驱动部件通电和控制而产生的运动。这些术语可区别于术语“可手动致动的”或“手动地生成的”，其是指外科医生采取的动作，该动作导致与由对机器人外科系统的马达通电而产生的那些运动无关的控制运动。

虽然上述涉及本发明的实施方案，但是在不脱离本发明的基本范围的情况下可设计本发明的其他和更多实施方案，这仅受下述权利要求范围的限制。例如，本发明设想本文所述的任何实施方案中所示或以引用方式并入本文的任何特征可与本文所述的任何其它实施方案中所示或以引用方式并入本文的任何特征结合，并且仍然落在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种用于分配外科紧固件的施用器械，包括：

细长轴，所述细长轴具有近侧端部和远侧端部；

外壳，所述外壳与所述细长轴的所述近侧端部连接；

触发器；

齿轮系，所述齿轮系与所述触发器联接，其中所述触发器可被挤压以使所述齿轮系运动从而开始击发循环；

击发系统，所述击发系统设置在所述外壳中，其中所述击发系统在所述击发循环的能量存储阶段期间与所述齿轮系联接，并且在所述击发循环的能量释放阶段期间与所述齿轮系的至少一个齿轮脱离，所述击发系统包括：

存储卷轴，

卷筒，

驱动轮，所述驱动轮位于所述存储卷轴和所述卷筒附近，

恒定扭矩弹簧，所述恒定扭矩弹簧具有连接到所述卷筒的近侧端部和连接到所述驱动轮的远侧端部，

柔性构件，所述柔性构件与所述驱动轮接触，所述柔性构件具有连接到所述存储卷轴的近侧端部，并且所述柔性构件的长度被构造成由所述驱动轮朝向所述细长轴的所述远侧端部驱动，

其中在所述击发循环的所述能量存储阶段期间，所述齿轮系与所述存储卷轴联接以用于沿逆时针方向旋转所述存储卷轴，这继而将所述柔性构件卷绕到所述存储卷轴上以用于回缩所述柔性构件，这继而沿逆时针方向旋转所述驱动轮，这继而将所述恒定扭矩弹簧从所述卷筒卷绕到所述驱动轮上以用于将能量存储在所述恒定扭矩弹簧中。

2.根据权利要求1所述的施用器械，其中在所述击发循环开始时，所述柔性构件被完全延伸，使得所述柔性构件的远侧端部邻近所述细长轴的所述远侧端部。

3.根据权利要求2所述的施用器械，其中在所述击发循环的所述能量存储阶段结束时，所述柔性构件被卷绕到所述存储卷轴上，并且所述柔性构件的所述远侧端部回缩到所述外壳中。

4.根据权利要求3所述的施用器械，还包括仓，所述仓包含插入所述外壳中的多个堆叠的外科紧固件，其中在所述击发循环的所述能量存储阶段结束时，所述柔性构件的所述远侧端部在所述多个堆叠的外科紧固件的近侧。

5.根据权利要求3所述的施用器械，其中在所述击发循环的所述能量释放阶段期间，所述齿轮系的所述至少一个齿轮与所述存储卷轴脱离，使得所述存储卷轴和所述卷筒能够相对于所述齿轮系的所述至少一个齿轮自由旋转，由此，所述恒定扭矩弹簧从所述驱动轮退绕并且卷绕到所述卷筒上以释放在所述恒定扭矩弹簧中存储的能量，这继而使所述存储卷轴沿顺时针方向旋转以使所述柔性构件从所述存储卷轴退绕并且使所述驱动轮沿顺时针方向旋转，以朝向所述细长轴的所述远侧端部驱动所述退绕的柔性构件的所述远侧端部。

6.根据权利要求5所述的施用器械，还包括：

插入工具，所述插入工具固定到所述柔性构件的所述远侧端部；

近侧硬止挡件，所述近侧硬止挡件位于所述外壳中，在所述击发循环的所述能量存储阶段结束时，所述近侧硬止挡件接触所述插入工具以停止所述柔性构件的朝近侧的移动；

远侧硬止挡件，所述远侧硬止挡件位于所述细长轴的所述远侧端部处，在所述击发循环的所述能量释放阶段结束时，所述远侧硬止挡件接触所述插入工具以停止所述柔性构件的朝远侧的移动。

7.根据权利要求5所述的施用器械，其中所述齿轮系包括：

触发器齿轮，所述触发器齿轮连接到所述触发器；

驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述触发器齿轮啮合；

离合器齿轮，所述离合器齿轮与所述驱动齿轮啮合；

离合器齿轮轴，所述离合器齿轮安装在所述离合器齿轮轴上，其中所述离合器齿轮和所述离合器齿轮轴彼此同时旋转；

单向轴承，所述单向轴承安装在所述离合器齿轮轴上；

中间齿轮，所述中间齿轮连接到所述单向轴承，其中所述单向轴承在第一方向上旋转时将扭矩传递到所述中间齿轮，并且在相反的第二方向上旋转时相对于所述中间齿轮自由旋转。

8.根据权利要求7所述的施用器械，还包括：

柄部，所述柄部连接到所述外壳；

所述触发器与所述柄部联接；

其中在所述能量存储阶段期间，挤压所述触发器使所述触发器齿轮运动，以使所述驱动齿轮沿逆时针方向旋转，这继而使所述离合器齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使所述离合器齿轮轴沿顺时针方向旋转，这继而使所述单向轴承沿顺时针方向旋转，这继而使所述中间齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使所述存储卷轴沿逆时针方向旋转以用于将所述柔性构件卷绕到所述存储卷轴上，并且将所述柔性构件的所述远侧端部回缩到所述外壳中。

9.根据权利要求8所述的施用器械，其中所述驱动齿轮具有外周边，所述外周边具有第一节段和第二中断齿节段，所述第一节段具有齿轮齿，所述第二中断齿节段不具有齿轮齿。

10.根据权利要求9所述的施用器械，其中在所述击发循环的所述能量存储阶段期间，所述驱动齿轮的所述外周边的所述第一节段上的所述齿轮齿与所述离合器齿轮上的齿轮齿啮合，使得所述驱动齿轮和所述离合器齿轮彼此同时旋转，并且其中在所述能量释放阶段期间，所述驱动齿轮的所述外周边的所述第二中断齿节段与所述离合器齿轮上的所述齿轮齿相对，使得所述中间齿轮不与所述驱动齿轮联接，并且可相对于所述驱动齿轮自由旋转。

11.根据权利要求10所述的施用器械，其中当所述离合器齿轮轴沿顺时针方向旋转时，所述单向轴承将扭矩从所述离合器齿轮轴传递到所述中间齿轮，并且当所述离合器齿轮轴沿逆时针方向旋转时，所述单向轴承相对于所述离合器齿轮轴自由旋转。

12.根据权利要求5所述的施用器械，其中所述柔性构件包括沿着所述柔性构件的长度彼此间隔开的开口，并且其中所述驱动轮具有与所述柔性构件的所述开口啮合的齿，使得所述驱动轮的所述逆时针旋转在近侧方向上移动所述柔性构件，并且所述驱动轮的顺时针旋转在远侧方向上移动所述柔性构件。

13.根据权利要求5所述的施用器械，还包括：

凹口，所述凹口形成在所述存储卷轴的外周边中；

枢转止挡件，所述枢转止挡件邻近所述存储卷轴的所述外周边设置在所述外壳中，其中在所述击发循环的所述能量存储阶段期间，当所述柔性构件卷绕到所述存储卷轴上时，所述枢转止挡件通过所述柔性构件移动远离所述存储卷轴的所述外周边，并且其中在所述击发循环的所述能量释放阶段结束时，在所述柔性构件已经从所述存储卷轴退绕之后，所述枢转止挡件移动到与所述存储卷轴的所述外周边处的所述凹口接合，以防止所述存储卷轴的进一步顺时针旋转。

14.一种用于分配外科紧固件的施用器械，包括：

外壳；

仓，所述仓包含插入所述外壳中的多个堆叠的外科紧固件；

细长轴，所述细长轴从所述外壳延伸，以用于从所述细长轴的远侧端部分配所述堆叠的外科紧固件；

致动器，所述致动器与所述外壳联接；

齿轮系，所述齿轮系与所述致动器联接；

击发系统，所述击发系统被构造成在击发循环期间与所述齿轮系顺序地联接和脱离，所述击发系统包括：

存储卷轴，

卷筒，

驱动轮，所述驱动轮位于所述存储卷轴和所述卷筒附近，

恒定扭矩弹簧，所述恒定扭矩弹簧具有连接到所述卷筒的近侧端部和连接到所述驱动轮的远侧端部，

柔性构件，所述柔性构件接触所述驱动轮，所述柔性构件具有连接到所述存储卷轴的近侧端部；

其中所述致动器接合用于使所述齿轮系运动以开始所述击发循环，所述击发循环包括能量存储阶段，在能量存储阶段期间，所述齿轮系与所述存储卷轴联接，以使所述存储卷轴和所述卷筒沿逆时针方向旋转，这继而将所述柔性构件卷绕到所述存储卷轴，这继而使所述驱动轮沿逆时针方向旋转，这继而将所述恒定扭矩弹簧从所述卷筒卷绕到所述驱动轮上，以用于将能量存储在所述恒定扭矩弹簧中。

15.根据权利要求14所述的施用器械，其中所述击发循环包括能量释放阶段，在能量释放阶段期间，所述存储卷轴和所述卷筒从所述齿轮系的至少一个齿轮脱离，由此所述恒定扭矩弹簧从所述驱动轮退绕并且卷绕到所述卷筒上，以释放所述恒定扭矩弹簧中存储的能量，这继而使所述存储卷轴沿顺时针方向旋转，以使所述柔性构件从所述存储卷轴退绕并且使所述驱动轮沿顺时针方向旋转，以朝向所述细长轴的所述远侧端部驱动所述柔性构件的远侧端部。

16.根据权利要求15所述的施用器械，其中所述齿轮系包括：

致动器齿轮，所述致动器齿轮连接到所述致动器；

驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述致动器齿轮啮合；

离合器齿轮，所述离合器齿轮与所述驱动齿轮啮合；

离合器齿轮轴，所述离合器齿轮安装在所述离合器齿轮轴上，其中所述离合器齿轮和所述离合器齿轮轴彼此同时旋转；

单向轴承，所述单向轴承设置在所述离合器齿轮轴上，其中所述离合器齿轮轴在第一方向上旋转时通过所述单向轴承传递扭矩，并且当所述离合器齿轮轴在相反的第二方向上旋转时，所述单向轴承相对于所述离合器齿轮轴自由旋转；

中间齿轮，所述中间齿轮连接到所述单向轴承以用于与所述单向轴承同时旋转，所述中间齿轮具有与所述存储卷轴上的齿啮合的齿。

17.根据权利要求16所述的施用器械，其中在所述能量存储阶段期间，接合所述致动器使所述致动器齿轮运动以使所述驱动齿轮沿逆时针方向旋转，这继而使所述离合器齿轮、所述离合器齿轮轴、所述单向轴承和所述中间齿轮沿顺时针方向旋转，这继而使所述存储卷轴沿逆时针方向旋转，以将所述柔性构件卷绕到所述存储卷轴上。

18.根据权利要求17所述的施用器械，其中所述驱动齿轮具有外周边，所述外周边具有第一节段和第二中断齿节段，所述第一节段具有齿轮齿，所述第二中断齿节段不具有齿轮齿，并且其中在所述击发循环的所述能量存储阶段期间，所述驱动齿轮的所述第一节段上的所述齿轮齿与所述离合器齿轮上的齿轮齿啮合，使得所述驱动齿轮和所述离合器齿轮彼此同时旋转，并且其中在所述击发循环的所述能量释放阶段期间，所述驱动齿轮的所述第二中断齿节段与所述离合器齿轮上的所述齿轮齿相对，使得所述离合器齿轮不与所述驱动齿轮啮合。

19.根据权利要求15所述的施用器械，其中所述柔性构件包括在其所述近侧端部与所述远侧端部之间延伸的长度和沿所述柔性构件的所述长度彼此间隔开的开口，并且其中所述驱动轮的齿在所述柔性构件的朝近侧和朝远侧移动期间与所述柔性构件的所述开口啮合。

20.一种分配外科紧固件的方法，包括：

提供施用器械，所述施用器械包括外壳，从所述外壳延伸的细长轴，以及与所述外壳联接的致动器；

将包含多个堆叠的外科紧固件的仓插入所述外壳中；

在所述外壳中设置柔性构件，其中所述柔性构件的远侧端部与所述细长轴的远侧端部相邻定位；

接合所述致动器以在击发系统中积聚能量并将所述柔性构件的所述远侧端部从所述细长轴的所述远侧端部回缩到所述外壳内的第一位置，同时将所述柔性构件卷绕到存储卷轴上，由此所述柔性构件的所述远侧端部在所述多个堆叠的外科紧固件近侧；

将所述积聚的能量传送到所述柔性构件，以用于将所述柔性构件的所述远侧端部从所述外壳内的所述第一位置驱动到所述细长轴的所述远侧端部，其中当所述柔性构件的所述远侧端部从所述第一位置移动到所述细长轴的所述远侧端部时，所述柔性构件从所述存储卷轴退绕，并且所述柔性构件的所述远侧端部从所述多个堆叠的外科紧固件的底部剥离外科紧固件，并从所述细长轴的所述远侧端部分配所述剥离的外科紧固件。

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