CN110039195B - 一种自动化激光切割机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化激光切割机器人装置，包括安装板、移料台、前切割盘、后切割盘和储装台，所述安装板上方一侧设置有移料台，且所述移料台一端上方竖向设置有前切割盘。本发明的有益效果是：第一电机带动转盘和物件旋转调节被切割的位置，保证物件被切割的精度更高、效率更快，且通过凹槽对物料底部贴接增大摩擦力，并配合凹槽内的挡块对物件底部夹挡，保证物件被带动旋转调节切割位置更加平顺、牢靠，且三个凹槽呈等弧度设置，保证凹槽对物件底部的贴接位置和面积更均匀，保证被切割物件被调节旋动更平顺，防止物件被调节旋动时抖动或滑动。该机器人装置操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

Description

一种自动化激光切割机器人装置

技术领域

本发明涉及一种切割机器人装置，具体为一种自动化激光切割机器人装置，属于激光切割机器人装置应用技术领域。

背景技术

随着人们生活水平的快速发展，激光切割机器人装置在工厂的物件切割加工中使用越来越频繁，如金属物件：钢、铁、铜等，在加工时，都需要激光切割机器人装置进行切割加工，激光切割机器人装置由于工作效率高、省时省力的特性深受人们的青睐。

现有的激光切割机器人装置在使用时仍然存在着许多不足之处，现有的激光切割机器人装置在使用时对物件进行切割加工不完全、不透彻，且在对物件长时间激光照射切割后，易使物件上不需切割的区域被融化，导致物件损坏，且激光切割机器人装置在工作时对物件同时容载进行切割的量低，对物件切割的效率慢，且机器人装置不可相互拼接安装进行使用，且激光切割机器人装置在对物件切割时产生的杂尘、碎屑不易清理，装置使用的环保性差，且激光切割机器人在对物件切割后，工作人员不易对物件进行收放装纳，物件不便于统一收集整理，且物件上被切割产生的毛刺，不能在被切割后及时清除，导致物件被切割加工的质量差。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有的激光切割机器人装置在使用时对物件进行切割加工不完全、不透彻，且在对物件长时间激光照射切割后，易使物件上不需切割的区域被融化，导致物件损坏，且激光切割机器人装置在工作时对物件同时容载进行切割的量低，对物件切割的效率慢，且机器人装置不可相互拼接安装进行使用，且激光切割机器人装置在对物件切割时产生的杂尘、碎屑不易清理，装置使用的环保性差，且激光切割机器人在对物件切割后，工作人员不易对物件进行收放装纳，物件不便于统一收集整理，且物件上被切割产生的毛刺，不能在被切割后及时清除，导致物件被切割加工的质量差的问题，而提出一种自动化激光切割机器人装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种自动化激光切割机器人装置，包括安装板、移料台、前切割盘、后切割盘和储装台，所述安装板上方一侧设置有移料台，且所述移料台一端上方竖向设置有前切割盘，所述前切割盘一侧设置有后切割盘，且所述移料台另一端设置有储装台；

其中，所述安装板一侧边缘处等间距设置若干个配接螺孔一；

所述移料台两端均设置有两个活动槽，且两个活动槽两侧平行设置有两个夹轨一，两个夹轨一之间嵌设有若干个送料盘，且所述移料台底部等间距设置若干个托撑板，若干个所述托撑板一端均设置有两个配接螺孔二，安装板上的配接螺孔一和移料台底部的托撑板上的配接螺孔二来连接组装另外的移料台和切割部件进行工作，保证该机器人装置能够进行拼接、组合使用，且拼接安装十分的方便、快捷，并且拼接后，各个移料台之间并排设置且若干个托撑板呈等间距分布，保证不同的移料台组接安装更加牢固；

其中，所述送料盘中部设置有装件斗，且所述装件斗边缘处设置有圆环形的隔框，所述装件斗底部设置有圆形的转盘，且所述转盘圆心处设置有第一电机，所述转盘边缘处等弧度设置有三个内凹的凹槽，且所述凹槽内部设置有两个凸起的挡块，所述凹槽底部贯穿设置若干个通孔一，所述送料盘两端均设置有第二电机，且所述夹轨一内壁设置有中空的轨槽一，所述夹轨一外壁设置有中空的轨槽二，且所述送料盘两端均通过第二电机分别连接到两个夹轨一的轨槽一中，且送料盘两端上方均设置有扣盖，两个所述扣盖顶部一端分别连接到装件斗两端的边缘处；

其中，所述扣盖为U形结构，且所述扣盖底部的第三电机连接到轨槽二中；

所述前切割盘上一端竖向设置有挂接座，且所述挂接座顶部设置有圆柱形的套柱，所述套柱上套接有第四电机，且所述第四电机一端设置有滑台，且所述滑台一端下方设置有激光器一；

所述后切割盘一端上方水平设置有夹轨二，且所述夹轨二上套接有第五电机，所述第五电机一端下方竖向设置有激光器二；

其中，所述激光器一和激光器二正下方均设置有落屑斗，物件在前切割盘和后切割盘上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽内的通孔一通落出外，且随即通过磁铁将杂屑吸落到落屑斗中，方便工作人员对杂屑统一清理、回收利用，且所述落屑斗为底部直径小、顶部直径大的中空盆状结构，在保证对杂屑的容纳量更大的同时，又使杂屑更易落入到落屑斗中收集，所述落屑斗底部设置有磁铁；

所述储装台中部设置有夹轨三，且所述夹轨三一端套设有第六电机，所述第六电机一端连接有夹轨四，且所述夹轨四上套接有机械爪,所述储装台中部设置有中空长方体形结构的储尘箱，所述储尘箱上方设置有装放盘，所述装放盘上等间距并排设置有若干个装纳槽，所述装纳槽底部贯穿设置有通孔二，所述通孔二底部连接到储尘箱中，物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，方便人们对碎屑统一回收、处理，保证了使用的整洁性；

所述夹轨三另一端设置有第七电机，且所述第七电机一端设置有夹轨五，所述夹轨五上套设有两个第八电机，且所述第八电机底部水平设置有套装板，所述套装板上竖向贯穿设置若干个磨边座；

其中，所述磨边座上方设置有液压泵，所述液压泵底部通过液压杆连接有第九电机，且所述第九电机底部转动连接有圆柱形的旋磨石。

本发明的进一步技术改进在于：所述储装台通过支撑台与安装板固定连接，且储装台一端与移料台平行，保证机械爪抓取被切割后的物料进行移动的位置更精准、快捷。

本发明的进一步技术改进在于：若干个所述托撑板两端均垂直设置有圆柱形的焊杆，且所述托撑板两端均通过焊杆顶部与夹轨一底部焊接。

本发明的进一步技术改进在于：两个所述第二电机分别在两个轨槽一中通过滚轮与送料盘呈活动连接，通过送料盘两端的第二电机分别嵌设到两个夹轨一的轨槽一中带动送料盘移动，保证送料盘和物件被移动更平稳牢靠，防止物件的位置发生偏移，且夹轨一与第二电机的连接处上方平行设置有夹板，通过夹板对第二电机带动送料盘移动时夹挡，防止送料盘从移料台上脱出，保证了使用的安全性和稳固性。

本发明的进一步技术改进在于：所述第三电机通过滚轮在轨槽二中与扣盖呈活动连接，且扣盖与送件斗的移动速度相同，扣盖顶部对装件斗的两端隔挡，防止切割盘对物件切割时，误切割刀送料盘上的部件，且扣盖通过底部的第三电机跟随送件盘同步移动，对物件以及送件盘上的部件都有很好的防护作用。

本发明的进一步技术改进在于：所述第四电机通过滚轮在套柱上与滑台和激光器一均呈活动连接，通过第四电机带动滑台在套柱上活动，从而前后活动调节激光器一对物件的切割位置，且配合第一电机带动转盘和物件旋转调节被切割的位置和，保证物件被切割的精度更高、效率更快，且第五电机通过滚轮在夹轨二上与激光器二呈活动连接，第五电机套接在夹轨二上带动激光器二前后活动，通过激光器二底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，保证物件被切割更加完全、通透彻底。

本发明的进一步技术改进在于：所述第六电机通过滚轮在夹轨三与夹轨四呈活动连接，且机械爪通过电机与夹轨四滑动连接，在物件从后切割盘上被切割后，送料盘将物件移动至出装台的夹轨四下方，机械爪套接在夹轨四上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机带动夹轨四在夹轨三上滑动，从而带动机械爪和物件移动，机械爪将物件落放入不同的装纳槽中进行存放，便于工作人员收集处理，保证了使用的便捷性以及提高了物件被收纳存放工作的自动化程度。

本发明的进一步技术改进在于：所述夹轨四和夹轨五与夹轨三之间的夹角均为度，且第七电机通过滚轮在夹轨三上与第八电机呈活动连接，第七电机带动夹轨五移动调节，且第八电机带动磨边座沿第七电机移动的垂直方向活动调节，使旋磨石移动至装纳槽内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，保证物件被切割后的表面更加光滑、圆润，且保证该装置能对不同装纳槽中的物件进行打磨、去毛刺工作。

本发明的进一步技术改进在于：所述液压泵通过液压杆与第九电机和旋磨石伸动连接，通过液压泵带动旋磨石上下调动，保证旋磨石对切割后的物件打磨、去毛刺的位置更精准、且工作更高效，且第九电机、激光器一和激光器二上均设置有红外传感器，通过红外传感器扫描检测到需要切割的物件以及被切割部位的凸起、未完全被切割的位置，且红外传感器与支撑台内的PLC控制器通信连接，红外传感器将物件的位置以及被切割部位的信息发送至PLC控制器，控制器控制该机器人装置上的构件对物件进行切割、移动加工。

该机器人装置的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：通过将需要切割的物件放置到装件斗中，随后，第二电机在轨槽一中带动送料盘和物件移动至前切割盘下方，且通过送料盘两端的第二电机分别嵌设到两个夹轨一的轨槽一中带动送料盘移动，通过激光器一发出激光束对装件斗中物件进行激光切割，通过第四电机带动滑台在套柱上活动，从而前后活动调节激光器一对物件的切割位置，且配合第一电机带动转盘和物件旋转调节被切割的位置，且通过凹槽对物料底部贴接增大摩擦力，并配合凹槽内的挡块对物件底部夹挡；

步骤二：物件从前切割盘上被切割后，第二电机带动物件继续移动至后切割盘正下方，第五电机套接在夹轨二上带动激光器二前后活动，通过激光器二底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，且物件在前切割盘和后切割盘上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽内的通孔一通落出外，且随即通过磁铁将杂屑吸落到落屑斗中，工作人员对落屑斗中的杂屑统一清理、回收利用；

步骤三：在物件从后切割盘上被切割后，送料盘将物件移动至出装台的夹轨四下方，机械爪套接在夹轨四上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机带动夹轨四在夹轨三上滑动，带动机械爪和物件移动，机械爪将物件落放入不同的装纳槽中进行存放；

步骤四：在物件被装放到装纳槽中后，第七电机带动夹轨五移动调节，且第八电机带动磨边座沿第七电机移动的垂直方向活动调节，使旋磨石移动至装纳槽内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，且物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，在物件被打磨、去毛刺完毕后，工作人员将被切割后的物件进行收集整理。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，通过将需要切割的物件放置到装件斗中，随后，第二电机在轨槽一中带动送料盘和物件移动至前切割盘下方，且通过送料盘两端的第二电机分别嵌设到两个夹轨一的轨槽一中带动送料盘移动，保证送料盘和物件被移动更平稳牢靠，防止物件的位置发生偏移，通过激光器一发出激光束对装件斗中物件进行激光切割，通过第四电机带动滑台在套柱上活动，从而前后活动调节激光器一对物件的切割位置，且配合第一电机带动转盘和物件旋转调节被切割的位置，保证物件被切割的精度更高、效率更快，且通过凹槽对物料底部贴接增大摩擦力，并配合凹槽内的挡块对物件底部夹挡，保证物件被带动旋转调节切割位置更加平顺、牢靠，保证物件被切割的位置更加精准、适宜，且三个凹槽呈等弧度设置，保证凹槽对物件底部的贴接位置和面积更均匀，保证被切割物件被调节旋动更平顺，防止物件被调节旋动时抖动或滑动。

2、且物件从前切割盘上被切割后，第二电机带动物件继续移动至后切割盘正下方，第五电机套接在夹轨二上带动激光器二前后活动，通过激光器二底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，保证物件被切割更加完全、通透彻底，且通过前切割盘和后切割盘配合对物件进行切割，防止前切割盘长时间切割过热导致物件不需切割的部位融化、损坏，在物件从前切割盘转移到后切割盘移动的过程中，为物件提供了很好的冷却时机，随即再通过后切割盘对物件切割，在提高了物件被切割的质量的同时，又保证物件不会受到意外损坏，且物件在前切割盘和后切割盘上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽内的通孔一通落出外，且随即通过磁铁将杂屑吸落到落屑斗中，方便工作人员对杂屑统一清理、回收利用，且落屑斗为底部直径小、顶部直径大的中空盆状结构，在保证对杂屑的容纳量更大的同时，又使杂屑更易落入到落屑斗中收集，通过圆形的隔框对切割产生的碎屑进行夹挡，防止碎屑飞溅出外，保证了该装置使用的环保性。

3、送料盘两端均设置有U型结构的扣盖，扣盖顶部对装件斗的两端隔挡，防止切割盘对物件切割时，误切割刀送料盘上的部件，且扣盖通过底部的第三电机跟随送件盘同步移动，对物件以及送件盘上的部件都有很好的防护作用，且该机器人装置通过若干个送料盘分别带动不同物料移动被切割加工，提高了该装置的工作效率以及对该被切割物件的容载量，且该机器人装置的移料台两端均设置有两个夹轨一，可同步分别嵌设不同的送件盘进行输送物件切割，并配合安装板上的配接螺孔一和移料台底部的托撑板上的配接螺孔二来连接组装另外的移料台和切割部件进行工作，保证该机器人装置能够进行拼接、组合使用，且拼接安装十分的方便、快捷，并且拼接后，各个移料台之间并排设置且若干个托撑板呈等间距分布，保证不同的移料台组接安装更加牢固。

4、在物件从后切割盘上被切割后，送料盘将物件移动至出装台的夹轨四下方，机械爪套接在夹轨四上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机带动夹轨四在夹轨三上滑动，从而带动机械爪和物件移动，机械爪将物件落放入不同的装纳槽中进行存放，便于工作人员收集处理，保证了使用的便捷性以及提高了物件被收纳存放工作的自动化程度，且通过装放盘上等间距设置的若干个装纳槽分别装纳不同的物件，提高了该装置对物件存纳的容量以及空间利用率。

5、在物件被装放到装纳槽中后，第七电机带动夹轨五移动调节，且第八电机带动磨边座沿第七电机移动的垂直方向活动调节，使旋磨石移动至装纳槽内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，保证物件被切割后的表面更加光滑、圆润，且保证该装置能对不同装纳槽中的物件进行打磨、去毛刺工作，且配合若干个磨边座同步移动对物件打磨，提高了不同的物件被打磨、去毛刺的效率，且物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，方便人们对碎屑统一回收、处理，保证了使用的整洁性；该机器人装置操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明整体立体结构示意图。

图2为本发明整体立体结构分解示意图。

图3为本发明移料台结构示意图。

图4为本发明图3中A区域细节放大示意图。

图5为本发明前切割盘结构示意图。

图6为本发明后切割盘结构示意图。

图7为本发明储装台结构示意图。

图8为本发明图7中B区域细节放大示意图。

图中：1、安装板；2、移料台；3、前切割盘；4、后切割盘；5、配接螺孔一；6、支撑台；7、储装台；8、活动槽；9、夹轨一；10、送料盘；11、托撑板；12、配接螺孔二；13、焊杆；14、装件斗；15、隔框；16、转盘；17、第一电机；18、凹槽；19、挡块；20、通孔一；21、第二电机；22、轨槽一；23、夹板；24、扣盖；25、第三电机；26、轨槽二；27、挂接座；28、套柱；29、第四电机；30、滑台；31、激光器一；32、落屑斗；33、磁铁；34、夹轨二；35、第五电机；36、激光器二；37、夹轨三；38、第六电机；39、夹轨四；40、机械爪；41、装放盘；42、装纳槽；43、第七电机；44、夹轨五；45、第八电机；46、套装板；47、磨边座；48、液压泵；49、第九电机；50、旋磨石。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8所示，一种自动化激光切割机器人装置，包括安装板1、移料台2、前切割盘3、后切割盘4和储装台7，安装板1上方一侧设置有移料台2，且移料台2一端上方竖向设置有前切割盘3，前切割盘3一侧设置有后切割盘4，且移料台2另一端设置有储装台7；

其中，安装板1一侧边缘处等间距设置若干个配接螺孔一5；

移料台2两端均设置有两个活动槽8，且两个活动槽8两侧平行设置有两个夹轨一9，两个夹轨一9之间嵌设有若干个送料盘10，且移料台2底部等间距设置若干个托撑板11，若干个托撑板11一端均设置有两个配接螺孔二12，安装板1上的配接螺孔一5和移料台2底部的托撑板11上的配接螺孔二12来连接组装另外的移料台2和切割部件进行工作，保证该机器人装置能够进行拼接、组合使用，且拼接安装十分的方便、快捷，并且拼接后，各个移料台2之间并排设置且若干个托撑板11呈等间距分布，保证不同的移料台2组接安装更加牢固；

其中，送料盘10中部设置有装件斗14，且装件斗14边缘处设置有圆环形的隔框15，装件斗14底部设置有圆形的转盘16，且转盘16圆心处设置有第一电机17，转盘16边缘处等弧度设置有三个内凹的凹槽18，且凹槽18内部设置有两个凸起的挡块19，凹槽18底部贯穿设置若干个通孔一20，送料盘10两端均设置有第二电机21，且夹轨一9内壁设置有中空的轨槽一22，夹轨一9外壁设置有中空的轨槽二26，且送料盘10两端均通过第二电机21分别连接到两个夹轨一9的轨槽一22中，且送料盘10两端上方均设置有扣盖24，两个扣盖24顶部一端分别连接到装件斗14两端的边缘处；

其中，扣盖24为U形结构，且扣盖24底部的第三电机25连接到轨槽二26中；

前切割盘3上一端竖向设置有挂接座27，且挂接座27顶部设置有圆柱形的套柱28，套柱28上套接有第四电机29，且第四电机29一端设置有滑台30，且滑台30一端下方设置有激光器一31；

后切割盘4一端上方水平设置有夹轨二34，且夹轨二34上套接有第五电机35，第五电机35一端下方竖向设置有激光器二36；

其中，激光器一31和激光器二36正下方均设置有落屑斗32，物件在前切割盘3和后切割盘4上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽18内的通孔一20通落出外，且随即通过磁铁33将杂屑吸落到落屑斗32中，方便工作人员对杂屑统一清理、回收利用，且落屑斗32为底部直径小、顶部直径大的中空盆状结构，在保证对杂屑的容纳量更大的同时，又使杂屑更易落入到落屑斗32中收集，落屑斗32底部设置有磁铁33；

储装台7中部设置有夹轨三37，且夹轨三37一端套设有第六电机38，第六电机38一端连接有夹轨四39，且夹轨四39上套接有机械爪40,储装台7中部设置有中空长方体形结构的储尘箱，储尘箱上方设置有装放盘41，装放盘41上等间距并排设置有若干个装纳槽42，装纳槽42底部贯穿设置有通孔二，通孔二底部连接到储尘箱中，物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，方便人们对碎屑统一回收、处理，保证了使用的整洁性；

夹轨三37另一端设置有第七电机43，且第七电机43一端设置有夹轨五44，夹轨五44上套设有两个第八电机45，且第八电机45底部水平设置有套装板46，套装板46上竖向贯穿设置若干个磨边座47；

其中，磨边座47上方设置有液压泵48，液压泵48底部通过液压杆连接有第九电机49，且第九电机49底部转动连接有圆柱形的旋磨石50。

作为本发明的一种技术优化方案，储装台7通过支撑台6与安装板1固定连接，且储装台7一端与移料台2平行，保证机械爪40抓取被切割后的物料进行移动的位置更精准、快捷。

作为本发明的一种技术优化方案，若干个托撑板11两端均垂直设置有圆柱形的焊杆13，且托撑板11两端均通过焊杆13顶部与夹轨一9底部焊接。

作为本发明的一种技术优化方案，两个第二电机21分别在两个轨槽一22中通过滚轮与送料盘10呈活动连接，通过送料盘10两端的第二电机21分别嵌设到两个夹轨一9的轨槽一22中带动送料盘10移动，保证送料盘10和物件被移动更平稳牢靠，防止物件的位置发生偏移，且夹轨一9与第二电机21的连接处上方平行设置有夹板23，通过夹板23对第二电机21带动送料盘10移动时夹挡，防止送料盘10从移料台2上脱出，保证了使用的安全性和稳固性。

作为本发明的一种技术优化方案，第三电机25通过滚轮在轨槽二26中与扣盖24呈活动连接，且扣盖24与送件斗14的移动速度相同，扣盖24顶部对装件斗14的两端隔挡，防止切割盘对物件切割时，误切割刀送料盘10上的部件，且扣盖24通过底部的第三电机25跟随送件盘10同步移动，对物件以及送件盘10上的部件都有很好的防护作用。

作为本发明的一种技术优化方案，第四电机29通过滚轮在套柱28上与滑台30和激光器一31均呈活动连接，通过第四电机29带动滑台30在套柱28上活动，从而前后活动调节激光器一31对物件的切割位置，且配合第一电机17带动转盘16和物件旋转调节被切割的位置和，保证物件被切割的精度更高、效率更快，且第五电机35通过滚轮在夹轨二34上与激光器二36呈活动连接，第五电机35套接在夹轨二34上带动激光器二36前后活动，通过激光器二36底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二36发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，保证物件被切割更加完全、通透彻底。

作为本发明的一种技术优化方案，第六电机38通过滚轮在夹轨三37与夹轨四39呈活动连接，且机械爪40通过电机与夹轨四39滑动连接，在物件从后切割盘4上被切割后，送料盘10将物件移动至出装台7的夹轨四39下方，机械爪40套接在夹轨四39上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机38带动夹轨四39在夹轨三37上滑动，从而带动机械爪40和物件移动，机械爪40将物件落放入不同的装纳槽42中进行存放，便于工作人员收集处理，保证了使用的便捷性以及提高了物件被收纳存放工作的自动化程度。

作为本发明的一种技术优化方案，夹轨四39和夹轨五44与夹轨三37之间的夹角均为90度，且第七电机43通过滚轮在夹轨三37上与第八电机45呈活动连接，第七电机43带动夹轨五44移动调节，且第八电机45带动磨边座47沿第七电机43移动的垂直方向活动调节，使旋磨石50移动至装纳槽42内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，保证物件被切割后的表面更加光滑、圆润，且保证该装置能对不同装纳槽42中的物件进行打磨、去毛刺工作。

作为本发明的一种技术优化方案，液压泵48通过液压杆与第九电机49和旋磨石50伸动连接，通过液压泵48带动旋磨石50上下调动，保证旋磨石50对切割后的物件打磨、去毛刺的位置更精准、且工作更高效，且第九电机49、激光器一31和激光器二36上均设置有红外传感器，通过型号为OS137-3的红外传感器扫描检测到需要切割的物件以及被切割部位的凸起、未完全被切割的位置，且红外传感器与支撑台6内的PLC控制器通信连接，红外传感器将物件的位置以及被切割部位的信息发送至型号CP1H-X40DT-D的PLC控制器，控制器控制该机器人装置上的构件对物件进行切割、移动加工。

该机器人装置的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：通过将需要切割的物件放置到装件斗14中，随后，第二电机21在轨槽一22中带动送料盘10和物件移动至前切割盘3下方，且通过送料盘10两端的第二电机21分别嵌设到两个夹轨一9的轨槽一22中带动送料盘10移动，通过激光器一31发出激光束对装件斗14中物件进行激光切割，通过第四电机29带动滑台30在套柱28上活动，从而前后活动调节激光器一31对物件的切割位置，且配合第一电机17带动转盘16和物件旋转调节被切割的位置，且通过凹槽18对物料底部贴接增大摩擦力，并配合凹槽18内的挡块19对物件底部夹挡；

步骤二：物件从前切割盘3上被切割后，第二电机21带动物件继续移动至后切割盘4正下方，第五电机35套接在夹轨二34上带动激光器二36前后活动，通过激光器二36底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二36发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，且物件在前切割盘3和后切割盘4上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽18内的通孔一20通落出外，且随即通过磁铁33将杂屑吸落到落屑斗32中，工作人员对落屑斗32中的杂屑统一清理、回收利用；

步骤三：在物件从后切割盘4上被切割后，送料盘10将物件移动至出装台7的夹轨四39下方，机械爪40套接在夹轨四39上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机38带动夹轨四39在夹轨三37上滑动，带动机械爪40和物件移动，机械爪40将物件落放入不同的装纳槽42中进行存放；

步骤四：在物件被装放到装纳槽42中后，第七电机43带动夹轨五44移动调节，且第八电机45带动磨边座47沿第七电机43移动的垂直方向活动调节，使旋磨石50移动至装纳槽42内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，且物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，在物件被打磨、去毛刺完毕后，工作人员将被切割后的物件进行收集整理。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明在使用时，通过将需要切割的物件放置到装件斗14中，随后，第二电机21在轨槽一22中带动送料盘10和物件移动至前切割盘3下方，且通过送料盘10两端的第二电机21分别嵌设到两个夹轨一9的轨槽一22中带动送料盘10移动，保证送料盘10和物件被移动更平稳牢靠，防止物件的位置发生偏移，通过激光器一31发出激光束对装件斗14中物件进行激光切割，通过第四电机29带动滑台30在套柱28上活动，从而前后活动调节激光器一31对物件的切割位置，且配合第一电机17带动转盘16和物件旋转调节被切割的位置和，保证物件被切割的精度更高、效率更快，且通过凹槽18对物料底部贴接增大摩擦力，并配合凹槽18内的挡块19对物件底部夹挡，保证物件被带动旋转调节切割位置更加平顺、牢靠，保证物件被切割的位置更加精准、适宜，且三个凹槽18呈等弧度设置，保证凹槽对物件底部的贴接位置和面积更均匀，保证被切割物件被调节旋动更平顺，防止物件被调节旋动时抖动或滑动。

2、且物件从前切割盘3上被切割后，第二电机21带动物件继续移动至后切割盘4正下方，第五电机35套接在夹轨二34上带动激光器二36前后活动，通过激光器二36底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二36发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，保证物件被切割更加完全、通透彻底，且通过前切割盘3和后切割盘4配合对物件进行切割，防止前切割盘3长时间切割过热导致物件不需切割的部位融化、损坏，在物件从前切割盘3转移到后切割盘4移动的过程中，为物件提供了很好的冷却时机，随即再通过后切割盘4对物件切割，在提高了物件被切割的质量的同时，又保证物件不会受到意外损坏，且物件在前切割盘3和后切割盘4上被切割时产生的杂质、碎屑通过凹槽18内的通孔一20通落出外，且随即通过磁铁33将杂屑吸落到落屑斗32中，方便工作人员对杂屑统一清理、回收利用，且落屑斗32为底部直径小、顶部直径大的中空盆状结构，在保证对杂屑的容纳量更大的同时，又使杂屑更易落入到落屑斗32中收集，通过圆形的隔框15对切割产生的碎屑进行夹挡，防止碎屑飞溅出外，保证了该装置使用的环保性。

3、送料盘10两端均设置有U型结构的扣盖24，扣盖24顶部对装件斗14的两端隔挡，防止切割盘对物件切割时，误切割刀送料盘10上的部件，且扣盖24通过底部的第三电机25跟随送件盘10同步移动，对物件以及送件盘10上的部件都有很好的防护作用，且该机器人装置通过若干个送料盘10分别带动不同物料移动被切割加工，提高了该装置的工作效率以及对该被切割物件的容载量，且该机器人装置的移料台2两端均设置有两个夹轨一9，可同步分别嵌设不同的送件盘10进行输送物件切割，并配合安装板1上的配接螺孔一5和移料台2底部的托撑板11上的配接螺孔二12来连接组装另外的移料台2和切割部件进行工作，保证该机器人装置能够进行拼接、组合使用，且拼接安装十分的方便、快捷，并且拼接后，各个移料台2之间并排设置且若干个托撑板11呈等间距分布，保证不同的移料台2组接安装更加牢固。

4、在物件从后切割盘4上被切割后，送料盘10将物件移动至出装台7的夹轨四39下方，机械爪40套接在夹轨四39上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机38带动夹轨四39在夹轨三37上滑动，从而带动机械爪40和物件移动，机械爪40将物件落放入不同的装纳槽42中进行存放，便于工作人员收集处理，保证了使用的便捷性以及提高了物件被收纳存放工作的自动化程度，且通过装放盘41上等间距设置的若干个装纳槽42分别装纳不同的物件，提高了该装置对物件存纳的容量以及空间利用率。

5、在物件被装放到装纳槽42中后，第七电机43带动夹轨五44移动调节，且第八电机45带动磨边座47沿第七电机43移动的垂直方向活动调节，使旋磨石50移动至装纳槽42内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，保证物件被切割后的表面更加光滑、圆润，且保证该装置能对不同装纳槽42中的物件进行打磨、去毛刺工作，且配合若干个磨边座47同步移动对物件打磨，提高了不同的物件被打磨、去毛刺的效率，且物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，方便人们对碎屑统一回收、处理，保证了使用的整洁性；该机器人装置操作方便，牢固耐用，具有良好的社会效益，适合推广使用。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于：包括安装板(1)、移料台(2)、前切割盘(3)、后切割盘(4)和储装台(7)，所述安装板(1)上方一侧设置有移料台(2)，且所述移料台(2)一端上方竖向设置有前切割盘(3)，所述前切割盘(3)一侧设置有后切割盘(4)，且所述移料台(2)另一端设置有储装台(7)；

其中，所述安装板(1)一侧边缘处等间距设置若干个配接螺孔一(5)；

所述移料台(2)两端均设置有活动槽(8)，且活动槽(8)两侧平行设置有两个夹轨一(9)，两个夹轨一(9)之间嵌设有若干个送料盘(10)，且所述移料台(2)底部等间距设置若干个托撑板(11)，若干个所述托撑板(11)一端均设置有两个配接螺孔二(12)；

其中，所述送料盘(10)中部设置有装件斗(14)，且所述装件斗(14)边缘处设置有圆环形的隔框(15)，所述装件斗(14)底部设置有圆形的转盘(16)，且所述转盘(16)圆心处设置有第一电机(17)，所述转盘(16)边缘处等弧度设置有三个内凹的凹槽(18)，且所述凹槽(18)内部设置有两个凸起的挡块(19)，所述凹槽(18)底部贯穿设置若干个通孔一(20)，所述送料盘(10)两端均设置有第二电机(21)，且所述夹轨一(9)内壁设置有中空的轨槽一(22)，所述夹轨一(9)外壁设置有中空的轨槽二(26)，且所述送料盘(10)两端均通过第二电机(21)分别连接到两个夹轨一(9)的轨槽一(22)中，且送料盘(10)两端上方均设置有扣盖(24)，两个所述扣盖(24)顶部一端分别连接到装件斗(14)两端的边缘处；

其中，所述扣盖(24)为U形结构，且所述扣盖(24)底部的第三电机(25) 连接到轨槽二(26)中；

所述前切割盘(3)上一端竖向设置有挂接座(27)，且所述挂接座(27)顶部设置有圆柱形的套柱(28)，所述套柱(28)上套接有第四电机(29)，且所述第四电机(29)一端设置有滑台(30)，且所述滑台(30)一端下方设置有激光器一(31)；

所述后切割盘(4)一端上方水平设置有夹轨二(34)，且所述夹轨二(34)上套接有第五电机(35)，所述第五电机(35)一端下方竖向设置有激光器二(36)；

其中，所述激光器一(31)和激光器二(36)正下方均设置有落屑斗(32)，且所述落屑斗(32)为底部直径小、顶部直径大的中空盆状结构，所述落屑斗(32)底部设置有磁铁(33)；

所述储装台(7)中部设置有夹轨三(37)，且所述夹轨三(37)一端套设有第六电机(38)，所述第六电机(38)一端连接有夹轨四(39)，且所述夹轨四(39)上套接有机械爪(40),所述储装台(7)中部设置有中空长方体形结构的储尘箱，所述储尘箱上方设置有装放盘(41)，所述装放盘(41)上等间距并排设置有若干个装纳槽(42)，所述装纳槽(42)底部贯穿设置有通孔二，所述通孔二底部连接到储尘箱中；

所述夹轨三(37)另一端设置有第七电机(43)，且所述第七电机(43)一端设置有夹轨五(44)，所述夹轨五(44)上套设有两个第八电机(45)，且所述第八电机(45)底部水平设置有套装板(46)，所述套装板(46)上竖向贯穿设置若干个磨边座(47)；

其中，所述磨边座(47)上方设置有液压泵(48)，所述液压泵(48)底部通过液压杆连接有第九电机(49)，且所述第九电机(49)底部转动连接有圆柱形的旋磨石(50)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述储装台(7)通过支撑台(6)与安装板(1)固定连接，且储装台(7)一端与移料台(2)平行。

3.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，若干个所述托撑板(11)两端均垂直设置有圆柱形的焊杆(13)，且所述托撑板(11)两端均通过焊杆(13)顶部与夹轨一(9)底部焊接。

4.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，两个所述第二电机(21)分别在两个轨槽一(22)中通过滚轮与送料盘(10)呈活动连接，且夹轨一(9)与第二电机(21)的连接处上方平行设置有夹板(23)。

5.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述第三电机(25)通过滚轮在轨槽二(26)中与扣盖(24)呈活动连接，且扣盖(24)与送件斗(14)的移动速度相同。

6.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述第四电机(29)通过滚轮连接到套柱(28)上，且第四电机(29)与滑台(30)和激光器一(31)均呈活动连接，且第五电机(35)通过滚轮连接到夹轨二(34)上，第五电机(35)与激光器二(36)呈活动连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述第六电机(38)带动夹轨四(39)在夹轨三(37)上滑动，且机械爪(40)通过电机与夹轨四(39)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述夹轨四(39)和夹轨五(44)与夹轨三(37)之间的夹角均为90度，且第七电机(43)通过滚轮连接到夹轨三(37)上，且第七电机(43)与第八电机(45)呈活动连接。

9.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，所述液压泵(48)通过液压杆与第九电机(49)连接，且第九电机(39)带动旋磨石(50)转动，且第九电机(49)、激光器一(31)和激光器二(36)上均设置有红外传感器，且红外传感器与支撑台(6)内的PLC控制器通信连接。

10.根据权利要求1所述的一种自动化激光切割机器人装置，其特征在于，该机器人装置的工作方法具体包括以下步骤：

步骤一：将需要切割的物件放置到装件斗(14)中，随后，第二电机(21)在轨槽一(22)中带动送料盘(10)和物件移动至前切割盘(3)下方，第二电机(21)嵌设到两个夹轨一(9)的轨槽一(22)中带动送料盘(10)移动，通过激光器一(31)发出激光束对装件斗(14)中物件进行激光切割，通过第四电机(29)带动滑台(30)在套柱(28)上活动，从而前后活动调节激光器一(31)相对物件的切割位置，且第一电机(17)带动转盘(16)和物件旋转，从而调节被切割的位置，且凹槽(18)对物料底部连接，增大凹槽(18)与物料底部连接的摩擦力，并凹槽(18)内的挡块(19)对物件底部夹挡；

步骤二：物件从前切割盘(3)上被切割后，第二电机(21)带动物件继续移动至后切割盘(4)正下方，第五电机(35)套接在夹轨二(34)上带动激光器二(36)前后活动，通过激光器二(36)底部的红外传感器检测物件被切割部位的凸起以及未完全被切割的位置，随后再通过激光器二(36)发出激光束对物件的凸起以及未完全被切割的位置进行再切割，且物件在前切割盘(3)和后切割盘(4)上被切割时产生的杂质、碎屑，从凹槽(18)内的通孔一(20)中通出，且随即通过磁铁(33)将杂屑吸落到落屑斗(32)中，工作人员对落屑斗(32)中的杂屑统一清理、回收利用；

步骤三：在物件从后切割盘(4)上被切割后，送料盘(10)将物件移动至出装台(7)的夹轨四(39)下方，机械爪(40)套接在夹轨四(39)上滑动，将被切割后的物件抓取，随后，第六电机(38)带动夹轨四(39)在夹轨三(37)上滑动，带动机械爪(40)和物件移动，机械爪(40)将物件落放入不同的装纳槽(42)中进行存放；

步骤四：在物件被装放到装纳槽(42)中后，第七电机(43)带动夹轨五(44)移动调节，且第八电机(45)带动磨边座(47)沿第七电机(43)移动的垂直方向活动调节，使旋磨石(50)移动至装纳槽(42)内的物件的被切割处进行打磨、修边，去除因切割产生的毛刺，且物件被打磨去毛刺产生的碎屑通过通孔二落入到储尘箱中，在物件被打磨、去毛刺完毕后，工作人员将被切割后的物件进行收集整理。

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