CN110027949A - 井道检查装置 - Google Patents

Abstract

根据一个实施方案，提供一种井道检查装置。所述井道检查装置包括引导装置，所述引导装置沿所述井道竖直地延伸；飞行器，所述飞行器由所述引导装置引导以沿所述井道飞行；以及相机，所述相机设置在所述飞行器上，用于获得所述井道内侧的图像数据。所述飞行器可飞行到期望高度并且然后在所述高度处绕所述引导装置可旋转地飞行。

Description

井道检查装置

技术领域

本发明总体涉及电梯系统。更具体地说，本发明涉及用于电梯系统的井道检查装置。

背景技术

检查电梯井道内一种或多种状况的时间和原因有多种。例如，在地震之后重新起动电梯系统时需要进行检查。在大多数情况下，机械工通过移动到建筑物的若干楼层并且打开每个楼层处的厅门以检验井道内侧的状况来用肉眼检查井道。这类检查是耗时的并且在检查高层建筑物的井道时尤其令人担忧。

JP 2017-128440 A公开了用于使用具有成像装置的飞行器检查井道的井道检查装置。飞行器由机械工无线电控制，以在井道内飞行并且获得井道内电梯设备的图像。然而，这类装置并不实用，因为机械工必须在井道的有限空间内控制飞行器，使得它不会撞击轿厢、配重、绳索、绳轮或其他电梯设备。

鉴于上述和其他考虑，存在对用于使用飞行器检查井道而没有与井道内侧的电梯设备碰撞的风险的井道检查装置的需要。

发明内容

根据一个实施方案，提供一种井道检查装置，其包括引导装置，所述引导装置沿所述井道竖直地延伸；飞行器，所述飞行器由所述引导装置引导以沿所述井道飞行；以及相机，所述相机设置在所述飞行器上，用于获得所述井道内侧的图像数据。

根据另一个实施方案，提供一种用于检查井道的方法，其包括：提供沿所述井道竖直地延伸的引导装置；将飞行器附接到所述引导装置，使得所述飞行器在飞行期间由所述引导装置引导；使所述飞行器沿所述井道飞行；以及在飞行器飞行时获得所述井道内侧的图像数据。

前述特征和元件可以用各种组合方式来组合而无排他性，除非另外明确指示。鉴于以下描述内容和附图，这些特征和元件以及其操作将变得更加显而易见。然而应了解，希望以下描述内容和附图本质上是说明性和阐释性的并且是非限制性的。

附图说明

本公开的上述和其他特征以及优点根据以下结合附图进行的详细描述是显而易见的，在附图中，相同元件在若干图中被相同地编号。

图1示出包括本发明的井道检查装置的电梯系统的示意图。

图2示出图1中所示的井道检查装置的飞行器的顶视图。

图3示出图2中所示的飞行器的侧视图。

图4示出展示图2中所示的飞行器的上限移动和下限移动的侧视图。

图5是图2中所示的飞行器的框图。

图6A和图6B示出图2中所示的飞行器的滑动引导件的侧视图。

图7示出图6的滑动引导件的顶视图。

图8示出类似于图7的滑动引导件的顶视图，其中盖滑到一端。

图9示出滑动引导件的另外的实施方案。

图10示出当飞行器失去动力时图9的滑动引导件工作的方式。

具体实施方式

图1示意性地展示示例性电梯系统1的选择的部分。电梯轿厢2由多根提升绳索4连接到配重3。绳索4在牵引绳轮5上延伸，所述牵引绳轮5由可定位在机房7中的机器6驱动。绳轮5与绳索4之间的牵引驱动轿厢2和配重3竖直地通过井道8。调速器装置9防止电梯轿厢2超过最大速度。示例性调速器装置9包括与电梯轿厢2一起行进的调速器绳索10。调速器绳轮11和张紧绳轮12位于由调速器绳索10形成的环的相对两端。在各个方面，电梯系统部件的配置可与该示例不同。换句话讲，本发明并不一定受限于示例性电梯系统配置或所示出的特定部件。

本发明的井道检查装置包括飞行器14；引导装置15，用于在井道8内引导飞行器14；以及上止挡物16和下止挡物17，设置在引导装置15的两端上。引导装置15是并行于井道壁8a延伸的引导线，其中上端连接到井道8的天花板8b，并且下端位于井道8的底坑P附近。然而，引导装置15可包括引导导轨或用于引导飞行器14的任何其他构件。上止挡物16和下止挡物17都包括用于减震的缓冲材料。下止挡物17还提供重量来稳定引导线15。

飞行器14由机械工20带到检查地点并且机械工20可打开电梯底层的厅门以将飞行器14附接到引导绳索15。在附接到引导绳索之后，飞行器14通过机械工20手持的移动装置18远程地控制。移动装置18可以是膝上型计算机、平板、移动电话、智能电话或包括用于通过例如或蜂窝网络与飞行器14的无线模块能够无线通信的无线模块和显示器的任何其他装置。

参考图2和图3，为更好地理解飞行器14的结构描绘了飞行器14的顶视图和正视图。在该示例性实施方案中，飞行器14是四轴飞行器(quadricopter)，意思是装置具有设置在空气框架23上的四个推进组件22。推进组件22中的每一个包括整流罩24，所述整流罩24包围推进器25，从而提高推力并且还保护推进器25以免受到非预期的撞击。推进器25由相应马达驱动，所述相应马达可以有差别的方式控制以如本领域中已知的那样按姿态和按速度领航飞行器14。

空气框架23具有大体矩形盒形主体26和从主体26的顶部部分向外延伸的四个臂27。臂27各自为相应推进组件22提供支撑。铰接支腿28沿水平方向从空气框架23延伸到引导线15以将飞行器14附接到引导线15。

参考图3，铰接支腿28包括固定到空气框架23的第一支架28a和通过滑动引导件30可滑动地附接到引导线15的第二支架28b。滑动引导件30的细节将在下文中进行描述。第一支架28a和第二支架28b诸如通过接合部28c可旋转地连接。支架28a、28b的端部彼此抵靠以限制支架之间的旋转，以便约束飞行期间飞行器14在上限与下限之间的姿态，如图4中所示。

相机31固定到空气框架主体26的底部表面，用于获得井道8内侧的图像数据。在该实施方案中，相机31是具有水平光轴的广角相机。灯32设置在相机31的框架上，用于照明井道8内的拍摄区域。灯32可包括LED灯。这类图像数据存储在存储器中并且例如实时地，通过Wi-Fi或蜂窝网络传输到机械工20的移动装置18。也可能在飞行器14完成获取井道8的图像之后向移动装置18传输图像数据。

图5展示飞行器14的框图。飞行器14包含用于每个推进组件22的相应马达34，用于控制马达34中的每一个的马达控制器35，包括用于存储图像数据的存储器37的印刷电路板(PCB)36，用于能够例如通过Wi-Fi或蜂窝网络与机械工20的移动装置18无线通信的无线模块38，以及用于向飞行器14的部件提供电力的电池39。

图6至图8更详细地展示滑动引导件30。图6A和图6B展示滑动引导件30的侧视图，并且图7和图8展示滑动引导件30的顶视图。滑动引导件30靠近引导线15设置在铰接支腿28的第二支架28b的端部上。支架28b具有基板40和从基板40延伸的钩形部分41。在图6A和图6B中为清楚起见省略了钩形部分41。钩形部分41可旋转地支撑一对辊42，所述一对辊42在滑动引导件30与引导线15接合时接触引导线15。弹簧座43由螺栓44附接到基板40。弹簧座43包括用于接收螺栓44的细长狭槽43a，使得弹簧座43可在纵向方向上相对于支架28b进行调整。

盖45诸如通过舌槽接合部可滑动地接合支架28b的上侧46和下侧47。盖45在图6B、图7和图8中以虚线展示。具有H形横截面的框架48固定在盖45的内表面上并且一对弹簧50连接在弹簧座43与框架48之间。一对辊51在与接合一对弹簧50的那侧相反的一侧，可旋转地支撑在框架48上。一对辊51连同盖45和框架48一起被弹簧50偏置朝向支撑在钩形部分41上的一对辊42并抵靠引导线15，使得引导线15夹置在辊42、51之间。辊42、51各自具有垂直于支架28b的旋转轴线并且具有与引导线15互补的形状。

滑动引导件30允许飞行器14容易地附接到引导线15。一旦附接到引导线15，滑动引导件30就作为引导件工作，用于使飞行器14在沿井道8上下飞行时能够沿引导线15滑动。滑动引导件30还允许飞行器14绕引导线15水平地旋转。

在图9中示出的另外的实施方案中，滑动引导件30还包括一对防掉落滑块52，所述一对防掉落滑块52具有固定到支架28b的上侧46和下侧47的三角形主体53。防掉落滑块52定位在引导绳索15的两侧上并且各自在三角形主体53的面向引导线15的一侧上包括由橡胶等构成的摩擦元件54。在正常操作期间，在摩擦元件54与引导线15之间形成间隙以允许飞行器14沿引导线15自由地飞行。如图10所示，当飞行器失去动力时，支架28b将由于飞行器14的重量而倾斜。这将致使摩擦元件54接合引导线15并且摩擦地阻止飞行器14滑下引导线15。

为了使滑动引导件30附接到引导绳索15，将盖45滑动至图8所示的位置。在这个位置中，弹簧50将被压缩并且在辊42、51之间将产生空间以供引导线15穿过。通过释放盖45，飞行器14将容易地附接到引导绳索15。飞行器14可由机械工放置在井道8中，其中铰接支腿28位于下止挡物17上。

在飞行器14附接到引导线15之后，机械工20可使飞行器14在井道8内竖直地飞行到期望高度并且然后使飞行器14绕引导线15水平地旋转，以便在所述高度处检查电梯设备。由于图像数据以实时的方式被传输至机械工20的移动装置18，因而机械工20可领航飞行器14，使得将相机31导向至井道8中所要关注的区域或设备。飞行器14的位置可根据由相机31获取的图像来确定。然而，可优选在井道内提供楼层指示器，以便确定准确位置。

井道检查装置被定位使得当飞行器14沿引导绳索15爬升或飞行时以及还有当飞行器14绕引导绳索14旋转时，不会干扰定位在井道8中的电梯轿厢2、配重3、调速器装置9和其他部件。

在检查完成之后，飞行器14飞行至井道8的底部。飞行器14可通过如上文解释的相反过程与引导线15分离。

本发明的井道检查装置提供了对井道8的容易和快速的检查并且对检查高层建筑物中的电梯井道特别有利。由于飞行器14在检查期间沿引导线15以及绕引导线15引导，所以不存在飞行器14与井道8内的电梯设备碰撞的风险。另外，飞行器14的控制将是简单的。

在以上实施方案中，机械工将飞行器14放置在井道8中并且手动地控制其移动。然而，飞行器14可安装在井道8中并且可被控制来响应于例如检测到地震、检测到建筑物摇摆、来自轿厢控制器的信号输入或来自远程监控中心的信号输入而自动地检查井道。另外，替代传输至机械工20的移动装置18或除传输至机械工20的移动装置18之外，图像数据可被传输至远程监控中心。

另外，尽管在以上实施方案中飞行器14竖直地飞行并且然后被控制来水平地旋转，但是飞行器14可以任何方式被领航。例如，飞行器14可被领航以沿引导绳索遵循螺旋形或Z字形路径而行。相机31还可包括在两个横向侧面上具有180度超广角镜头的全向相机。在这种情况下，将不必使飞行器14绕引导线15旋转。

本文使用的术语只用于描述特定实施方案的目的，而不意图是限制性的。虽然已经出于说明和描述的目的呈现了所述描述，但是它并不意图是详尽的或限于所公开形式的实施方案。在不脱离本公开的范围的情况下，目前为止未描述的许多修改、变化、更改、置换或等效布置将对本领域的技术人员是显而易见的。另外，虽然已经描述了各种实施方案，但是应理解，各方面可仅包括所描述实施方案中的一些。因此，本公开不应视为受前述描述限制，而是仅受所附权利要求书的范围限制。

Claims (19)

1.一种井道检查装置，其包括：

引导装置，所述引导装置沿所述井道竖直地延伸；

飞行器，所述飞行器由所述引导装置引导以沿所述井道飞行；以及

相机，所述相机设置在所述飞行器上，用于获得所述井道内侧的图像数据。

2.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述飞行器飞行到期望高度并且然后在所述高度处绕所述引导装置可旋转地飞行。

3.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述相机是广角相机。

4.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述相机是全向相机。

5.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述飞行器包括设置在空气框架上的至少一个推进组件，用于驱动每个推进组件的马达，用于控制所述马达中的每一个的马达控制器，以及包括存储器的印刷电路板。

6.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述飞行器是四轴飞行器。

7.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述引导装置是引导线。

8.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述飞行器包括用于将图像数据传送至外部装置的无线模块。

9.如权利要求1所述的井道检查装置，其中所述飞行器通过包括用于可滑动地接合所述引导装置的滑动引导件的铰接支腿附接到所述引导装置。

10.如权利要求9所述的井道检查装置，其中所述滑动引导件包括支架和可滑动地接合所述支架的盖，所述支架支撑一对支架辊并且所述盖支撑一对盖辊，所述一对盖辊被朝向所述支架辊偏置，使得当所述滑动引导件接合所述引导装置时所述引导装置夹置在所述辊之间。

11.如权利要求10所述的井道检查装置，其中所述辊各自具有垂直于所述支架的旋转轴线和与所述引导线互补的形状。

12.如权利要求9所述的井道检查装置，其中所述铰接支腿约束飞行期间所述飞行器在上限与下限之间的姿态。

13.如权利要求9所述的井道检查装置，其中所述滑动引导件包括防掉落滑块，所述防掉落滑块在所述飞行器失去动力时防止所述飞行器滑下所述引导线。

14.如权利要求1所述的井道检查装置，其还包括用于照明所述相机的拍摄区域的灯。

15.一种用于检查井道的方法，其包括：

提供沿所述井道竖直地延伸的引导装置；

将飞行器附接到所述引导装置，使得所述飞行器在飞行期间由所述引导装置引导；

使所述飞行器沿所述井道飞行；以及

在所述飞行器飞行时获得所述井道内侧的图像数据。

16.如权利要求15所述的方法，其中使所述飞行器沿所述井道飞行包括使所述飞行器飞行至期望高度并且然后使所述飞行器在所述高度处绕所述引导装置可旋转地飞行。

17.如权利要求15所述的方法，其中获得图像数据包括使用广角相机获得图像数据。

18.如权利要求15所述的方法，其中将所述飞行器附接到所述引导装置包括：通过包括用于可滑动地接合所述引导装置的滑动引导件的铰接支腿将所述飞行器附接到所述引导装置。

19.如权利要求15所述的方法，其还包括将图像数据无线地传送至外部装置。