CN110022745A - 机器人真空吸尘器 - Google Patents

Abstract

一种可提高障碍物周围的清洁率的机器人真空吸尘器包括：主体，具有吸入口，所述吸入口用于在所述主体在地面上驱动的同时吸入灰尘和空气；挡板，安装在所述吸入口的前面，以能够从所述主体朝向所述地面运动；以及挡板驱动器，被布置为供应动力以使所述挡板运动。

Description

机器人真空吸尘器

技术领域

本公开涉及一种机器人真空吸尘器，并且更具体地，涉及一种能够提高墙壁或障碍物周围的清洁率的改进的机器人真空吸尘器。

背景技术

机器人吸尘器是用于在没有来自用户的干预的情况下在待清洁区域上行驶时清除从地面上去除的灰尘等的装置。机器人真空吸尘器可控制驱动装置彻底地清洁所述区域并且可控制清洁装置有效地去除灰尘。

一般的机器人吸尘器使用很多不同种类的传感器来检测到待清洁区域中的障碍物(诸如，家具、办公用品和墙壁)的距离，并且基于检测到的信息在被驱动而不会与障碍物碰撞的同时清洁所述区域。

使用机器人真空吸尘器清洁给定区域是机器人真空吸尘器在以预设驱动模式被驱动的情况下反复地执行清洁的过程。

发明内容

技术问题

本公开的一方面在于提供一种能够提高墙壁或障碍物周围的清洁率的改进的机器人真空吸尘器。

本公开的一方面在于提供一种能够使用有限的吸入动力提高与墙壁或障碍物相邻的区域中的清洁性能的机器人真空吸尘器。

本公开的一方面在于提供一种能够提高侧面清洁性能的机器人真空吸尘器。

问题的解决方案

根据实施例的一方面，一种机器人真空吸尘器包括：主体，具有吸入口，所述吸入口用于在所述主体在地面上驱动的同时吸入灰尘和空气；挡板，安装在所述吸入口的前面，以能够从所述主体朝向所述地面运动；以及挡板驱动器，被布置为供应动力以使所述挡板运动。

此外，所述机器人真空吸尘器包括动力传递连杆，所述动力传递连杆可运动地连接，以将所述挡板驱动器的所述动力传递到所述挡板。

此外，所述机器人真空吸尘器包括轴，所述轴被布置为将所述动力驱动器的旋转力传递到所述动力传递连杆。

此外，所述挡板铰接地与所述动力传递连杆接合。

此外，所述机器人真空吸尘器包括：驱动齿轮，通过所述挡板驱动器旋转；第一齿轮部，形成在所述轴上，以与所述驱动齿轮啮合；以及第二齿轮部，形成为与所述第一齿轮啮合，以使所述动力传递连杆可运动。

此外，所述第二齿轮部形成在所述动力传递连杆的至少一部分中。

此外，所述机器人真空吸尘器还包括传感器，所述传感器安装在所述主体中以检测障碍物，其中，如果所述传感器检测到障碍物，则所述挡板在与所述障碍物相邻的点处从所述主体中拉出。

此外，所述机器人真空吸尘器还包括控制器，所述控制器安装在所述主体中，其中，所述控制器被配置为：如果所述传感器检测到障碍物，则在所述挡板从所述主体中拉出的情况下驱动所述主体向后运动，并在所述挡板放入所述主体中的情况下使所述主体向前运动。

此外，所述机器人真空吸尘器还包括连接连杆，所述连接连杆连接在所述挡板与所述轴之间，其中，所述连接连杆可旋转地连接到所述挡板。

此外，所述动力传递连杆包括同步带，所述同步带被布置为连接在所述挡板驱动器与所述挡板之间。

此外，所述挡板被布置为在所述主体被驱动的同时在与所述障碍物相邻的点处与所述表面接触。

此外，所述挡板的至少一部分利用软材料形成。

此外，所述挡板具有利用软材料形成的接触所述表面的一部分。

此外，所述主体被构造为：如果所述传感器检测到拐角，则重复地执行清洁。

此外，所述机器人真空吸尘器还包括防升降件，所述防升降件被布置为引导所述动力传递连杆。

此外，所述吸入口包括喷嘴叶片，所述喷嘴叶片被布置为形成吸入路径，所述喷嘴叶片可拆卸地安装在吸入口上。

此外，所述喷嘴叶片包括：主流体路径形成器，用于形成从吸入口的前部连接到吸入口的第一吸入路径；以及侧面流体路径形成器，用于形成所述吸入口的侧面连接到所述吸入口的第二吸入路径。

此外，所述主流体路径形成器包括多个主流体路径叶片，所述多个主流体路径叶片被布置为将流动通过所述第一吸入路径的空气引导到所述吸入口。

此外，所述侧面流体路径形成器包括侧面流体路径叶片，所述侧面流体路径叶片倾斜地布置到所述吸入口的所述侧面，使得空气流入到所述第二吸入路径中。

此外，所述侧面流体路径叶片的至少一部分包括弹性材料。

本发明的有益效果

根据本公开的实施例，机器人真空吸尘器的改进结构可提高机器人真空吸尘器在与墙壁或障碍物相邻的区域中的清洁效率。

此外，利用侧面吸入路径的改进结构，可改善侧面清洁性能。

附图说明

图1是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的透视图；

图2是示出根据本公开的实施例的一些部件与其分离的机器人真空吸尘器的透视图；

图3是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的底部视图；

图4示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器；

图5是根据本公开的实施例的挡板和挡板驱动器的分解图；

图6是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的安装有挡板和挡板驱动器的部分的截面图；

图7、图8、图9、图10和图11示出了根据本公开的实施例的应用于机器人真空吸尘器的挡板的操作；

图12是示出根据本公开的实施例的用于控制机器人真空吸尘器的方法的流程图；

图13是示出根据本公开的实施例的用于控制机器人真空吸尘器的方法的流程图；

图14示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器；

图15示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作；

图16示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器；

图17示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作；

图18示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器；

图19示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作；

图20和图21示出了根据本公开的实施例的挡板的操作和开关的操作；

图22是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的仰视图；

图23是根据本公开的实施例的配备有喷嘴叶片的机器人真空吸尘器的底部视图；

图24是示出根据本公开的实施例的将要配备在机器人真空吸尘器中的喷嘴叶片的分解图；

图25是根据本公开的实施例的喷嘴叶片的分解图；

图26示出了根据本公开的实施例的喷嘴叶片和侧面流体路径引导件的结合；

图27是根据本公开的实施例的示出了喷嘴叶片的侧面流体路径形成器的图22的部分A的放大图；以及

图28是根据本公开的实施例的示出了喷嘴叶片的侧面流体路径形成器的图22的部分B的放大图。

具体实施方式

在本公开中描述和示出的实施例和特征仅是示例，并且对所述实施例和特征的各种变型也可落入本公开的范围内。

在整个附图中，相同的附图标记指示相同的部分或组件。

在此使用的科技术语仅出于描述具体实施例的目的，并不意在限制本公开。应理解，除非上下文另外清楚地指示，否则单数形式包括复数指代。将进一步理解，术语“包括”和/或“包含”在用于本说明书中时列举存在所陈述的特征、数量、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、数量、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

包括如“第一”和“第二”的序数的术语可用于解释各种组件，但组件不受所述术语限制。所述术语仅用于将一个组件与另一组件区分开的目的。因此，在不脱离本公开的教导的情况下，以下讨论的第一元件、第一组件、第一区域、第一层或第一部分可被称为第二元件、第二组件、第二区域、第二层或第二部分。当通过使用连接术语“～和/或～”等描述项目时，描述应被理解为包括相关所列项中的一个或更多个的任何和全部组合。

现将对附图中示出了其示例的实施例进行详细参照，其中，相同的附图标记始终指示相同的元件。

在此使用的术语前部和向前指示从如图1所示的机器人真空吸尘器1观察到的前面和前方，并且后向指示面向机器人真空吸尘器1的后部的方向。

图1是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的透视图，图2是示出根据本公开的实施例的一些部件与其分离的机器人真空吸尘器的透视图，图3是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的底部视图。

如图1至图3所示，机器人真空吸尘器1可包括形成外观的主体10以及被布置为使主体10在待清洁区域周围运动的轮子14。

主体10除了形成机器人真空吸尘器1的外型之外，还可支撑安装在主体10中的各种种类的部件。主体10可具有各种形状。例如，主体10可具有矩形形状。尽管实施例示出了实施例的主体10具有矩形前部和圆形后部，但本公开不限于此。例如，主体可整体上具有矩形的形式。这种矩形形式的主体10具有甚至能够清洁墙壁之间的拐角的优点。

主体10可包括形成底部的底座10a和形成顶部的盖10b。主体10还可包括形成前部外型的吸入部分20和形成后部外型的主要部分30。吸入部分20可具有形成在底部上的吸入口21，以吸入灰尘和空气。盖10b可形成为覆盖吸入部分20和主要部分30。盖10b可安装为单独覆盖吸入部分20和主要部分30。一对轮子14可左右对称地安装在主要部分30中。轮子14可安装在底座10a中。轮子14由驱动马达(未示出)提供动力，以使主体10在待清洁区域中运动。

在主体10的内部设置控制器150，以控制机器人真空吸尘器1的操作。控制器150可通过控制轮子14来控制机器人真空吸尘器1的运动。

机器人真空吸尘器1可具有缓冲件12，以在被驱动时吸收外部冲击。缓冲件12可配备在机器人真空吸尘器1的前部和后部中的每者上。缓冲件12可安装在底座10a的前部和后部中的每者上。尽管本公开的实施例示出了缓冲件12安装在底座10a的前部，但是本公开不限于此。例如，缓冲件12可安装在盖10b上，或者可单独设置在底座10a与盖10b之间。

在主体10中可配备传感器13。包括在主体10中的传感器13可检测障碍物或墙壁。可存在至少一个或更多个传感器13。传感器13可包括红外传感器、超声传感器和接触传感器中的至少一种。传感器13可布置在主体10的前部或侧面上。

传感器13可对在主体10前面的障碍物或墙壁或者在机器人真空吸尘器1的驱动方向上的障碍物或墙壁进行检测、对到障碍物或墙壁的距离进行检测并且将距离信息发送到主体10的内部的控制器150。传感器13可被布置为在主体10的盖10b上具有预定高度。传感器13可布置在缓冲件12的前部。安装在缓冲件12上的传感器13可包括接触传感器，接触传感器被配置为在机器人真空吸尘器1被驱动的同时检测机器人真空吸尘器1的缓冲件12与障碍物或墙壁的接触。

主体10的吸入部分20可被配置为通过吸力将地面上的灰尘与空气一起吸入。吸入部分20可包括形成在主体10的前部的吸入口21。鼓刷40可安装在吸入口21上，以清扫地面上的灰尘。为了安装鼓刷40，吸入部分20可包括用于形成容纳鼓刷40的空间的鼓刷安装部22。鼓刷安装部22可以是半圆形的形式，以与鼓刷40的形状对应。鼓刷40可以可旋转地安装在鼓刷安装部22中。鼓刷40可在旋转的同时清扫地面上的灰尘。鼓刷40可通过形成在主体10的底面上的吸入口21来清扫地面上的灰尘和异物。尽管未示出，但是在主体10中可存在用于产生吸力的鼓风机，迫使通过吸入口21流入的空气和灰尘运动到集尘器。

包括可从主体10中拉出或者放入到主体10中的挡板110的挡板组件100可安装在吸入部分20的前面。挡板110可纵向布置在吸入部分20的前面。挡板110可纵向布置在鼓刷40的前面。挡板安装部10c可形成在吸入部分20的前面，以使挡板110通过穿过挡板安装部10c而安装在挡板安装部10c中。挡板安装部10c可形成在底座10a的前部。

附图标记10d表示马达安装部，马达安装部形成在主体10中，以使挡板驱动器120的马达121(将在下面描述)安装在其中。

图4示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器，图5是根据本公开的实施例的挡板和挡板驱动器的分解图，图6是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的其中安装有挡板和挡板驱动器的部分的截面图。

如图4至图6所示，将要安装在机器人真空吸尘器1中的挡板组件100可包括挡板110和用于驱动挡板110的挡板驱动器120。挡板110可被设置为从主体10中拉出或者放入主体10中。挡板110可安装在主体10的吸入部分20中。具体地，挡板110可以可运动地安装在吸入部分20的前面的挡板安装部10c中，以从主体10中拉出或者放入主体10中。

挡板110可具有板的形式。挡板110可利用柔性材料形成。挡板110的下部中的至少一些部分可包括能够接触地面的柔性材料。挡板110可包括板形式的挡板主体111以及形成在挡板主体111的下端上的底部接触部112。底部接触部112可包括柔性橡胶。

挡板驱动器120可包括马达121。挡板驱动器120可包括诸如螺线管的线性运动装置。

被设置为使挡板110运动的挡板驱动器120可包括马达121和动力传递连杆130，动力传递连杆130被布置为将马达121的动力传递到挡板110。

挡板驱动器120还可包括驱动齿轮123和轴125，驱动齿轮123通过马达121而旋转，轴125用于将马达121的旋转力通过驱动齿轮123传递到动力传递连杆130。

马达121可通过马达支架124而安装在主体10的马达安装部10d中。马达支架124可包括用于容纳马达121的马达容纳件124a和用于容纳轴125的轴容纳件124b。通过将马达121和轴125支撑在主体10上，确保了马达支架124被稳定地安装。马达121可包括步进马达。马达121可包括电磁体。驱动齿轮123在连接到马达121的马达轴121a的同时旋转。第一齿轮部127布置在轴125中，在第一齿轮部127中，第一齿轮127a形成为与驱动齿轮123对应。第一齿轮部127可布置在轴125的任意端部上。

轴125被布置为将马达121的旋转力均衡地传递到动力传递连杆130的左侧和右侧。轴125还被布置为将马达121的旋转力均匀地传递到挡板110。轴125被布置为防止挡板110的左右翘曲。

尽管本公开的实施例示出了轴125在任意端部上具有齿轮部127并且齿轮部127具有形成在其中的齿轮127a，但是本公开不限于此。例如，轴125可形成为在整个轴125上具有齿轮。

第一齿轮部127形成在轴125的任意端部处，并且与第一齿轮部127对应的第二齿轮部129形成在动力传递连杆130的任意端部处。

形成为与第一齿轮部127啮合的第二齿轮部129可形成在动力传递连杆130中。第二齿轮部129可包括形成为与第一齿轮127a啮合的第二齿轮129a。第二齿轮部129可形成在动力传递连杆130的至少一部分中。

动力传递连杆130可具有半圆的形式。动力传递连杆130可布置在挡板110与马达121之间，以将马达121的动力传递到挡板110。动力传递连杆130可形成为与鼓刷安装部22对应。动力传递连杆130可利用曲面形成，以能够制成旋转轴。第二齿轮部129可形成在动力传递连杆130的后表面的至少一部分中。

因此，动力传递连杆130的第二齿轮部129可通过第一齿轮部127结合到驱动齿轮123。当马达121旋转时，驱动齿轮123以及与驱动齿轮123互锁的第一齿轮部127和第二齿轮部129旋转，并且第二齿轮部129在前后方向上运动。动力传递连杆130可沿着鼓刷安装部22的顶表面运动。

防升降部23可位于鼓刷安装部22中，以引导动力传递连杆130的运动并防止动力传递连杆130偏离和分离。防升降部23可布置在鼓刷安装部22的上部中。防升降部23可布置在鼓刷安装部22的任意端部处。防升降部23可包括第一防升降部23a和第二防升降部23b，第一防升降部23a被设置为引导动力传递连杆130的一侧，第二防升降部23b被设置为引导动力传递连杆130的另一侧。防升降部23a和23b中的每者布置在动力传递连杆130的端部的上部上，以引导动力传递连杆130沿着鼓刷安装部22的顶表面可运动。

挡板110可以与动力传递连杆130铰接，以与动力传递连杆130的运动接合。挡板110可经由铰接部140可旋转地连接到动力传递连杆130。铰接部140可包括形成在挡板110上的第一铰接部141和形成在动力传递连杆130上的第二铰接部142。第一铰接部141可形成在挡板110的挡板主体111上。第一铰接部141可包括形成在挡板主体111的顶端上的铰接突起。第二铰接部142可形成在动力传递连杆130上。具体地，第二铰接部142可形成在动力传递连杆130的底端上。第二铰接部142可形成在与第一铰接部141对应的位置处。第二铰接部142可包括与铰接突起对应的铰接槽。尽管在此实施例中第一铰接部是铰接突起并且第二铰接部是铰接槽，但是本公开不限于此。例如，第一铰接部141可包括铰接槽并且第二铰接部142可包括铰接突起。

因此，当动力传递连杆130运动时，挡板110在通过铰接部140而在端部处旋转的同时可放入到形成在吸入部分中的挡板安装部10c中或者从挡板安装部10c中拉出。挡板110可安装为可从主体10在竖直方向上运动。

在机器人真空吸尘器1的典型驱动模式中，主体10中的挡板。此时，动力传递连杆130可完全运动到鼓刷安装部22的后面。

机器人真空吸尘器1可包括配备在主体10中的控制器150。如果传感器13检测到墙壁或障碍物，则控制器150可控制挡板驱动器120使挡板110从主体10中伸出。控制器150还可控制主体10，以使挡板110在从主体10拉出的同时向后运动或者使挡板110在放入主体10中的同时向前运动。控制器150可被配置为单独地控制挡板驱动器120和主体10的轮子14。

因此，如果机器人真空吸尘器1在被驱动的同时使用布置在机器人真空吸尘器1的主体10的前部的传感器13检测到墙壁或障碍物，则机器人真空吸尘器1可运动以使其自身压在墙壁或障碍物上并且挡板110可被挡板驱动器120驱动以从主体10中向前拉出或伸出。传感器13可包括相机、三维(3D)传感器、图像提取器等。

图7至图11示出了根据本公开的实施例的应用于机器人真空吸尘器的挡板的操作，图12是示出根据本公开的实施例的控制机器人真空吸尘器的方法的流程图。

现将参照图11以及图12来描述应用于机器人真空吸尘器1的挡板组件100的操作。

在机器人真空吸尘器1的典型驱动模式下，挡板110保持缩回在主体10中。

如果传感器13在机器人真空吸尘器1在墙壁附近运动时识别到墙壁，则机器人真空吸尘器1可使其自身压靠墙壁(操作S1)。就此而言，安装在机器人真空吸尘器1的缓冲件12上的传感器13可通过接触墙壁来识别机器人真空吸尘器1的位置。

机器人真空吸尘器1可通过至少一次前后运动而尽可能紧密地接近墙壁。此时，因为机器人真空吸尘器1的主体10的前部具有矩形形状，所以可使机器人真空吸尘器1运动使得主体10的前部的线和墙壁几乎彼此对齐。

当机器人真空吸尘器1压靠墙壁时，控制器150操作挡板驱动器120。

一旦挡板驱动器120的马达121运转，结合到马达轴121a的驱动齿轮123在第一方向(例如，逆时针方向，CCW)上旋转，并且轴125的与驱动齿轮123啮合的第一齿轮127a在第二方向(例如，顺时针方向，CW)上旋转。与第一齿轮127a啮合的第二齿轮129a在与驱动齿轮123相同的第一方向(CCW)上旋转，因此，形成有第二齿轮129a的动力传递连杆130在第一方向(CCW)上运动。

与动力传递连杆130可枢转地铰接的挡板110在第一方向(CCW)上运动，以从主体10中拉出、降下或伸出(操作S2)。

此外，拉出的挡板110可被布置为突出到与主体10的前部的线几乎相同的线，或者从主体10的前部的线进一步突出，从而接触墙壁与地面之间的邻接边缘。当挡板110从主体10中拉出时，控制器150控制机器人真空吸尘器1向后运动(操作S3)。

此时，通过由机器人真空吸尘器1的挡板110的清扫来使位于墙壁邻接点P1处的灰尘和异物全部向后运动。墙壁邻接点P1处的灰尘和异物通过机器人真空吸尘器1全部运动到可清洁点P2。

机器人真空吸尘器1可从墙壁开始向后运动预定距离。如果机器人真空吸尘器1的位置移动了，则控制器150使挡板驱动器120的马达121在第二方向(CW)上旋转，并且使驱动齿轮123和动力传递连杆130在第二方向(CW)上旋转并移动，因此，挡板110在第二方向(CW)上运动，以升起、缩回或放入主体10中(操作S4)。

当挡板110放入主体10中时，控制器150控制机器人真空吸尘器1向前运动(操作S5)。

如果机器人真空吸尘器1的吸入部分20运动到可清洁点P2，则机器人真空吸尘器1通过吸入从墙壁邻接点P1运动到可清洁点P2的灰尘和异物来执行清洁(操作S6)。

如上所述，通过重复机器人真空吸尘器1的基于挡板10的操作，可有效地清洁墙壁邻接点P1处的灰尘和异物。在清洁墙壁邻接点P1处的灰尘和异物之后，使机器人真空吸尘器1运动到待执行清洁的另一区域(操作S7)。

尽管本公开的实施例示出了挡板110在墙壁邻接点P1处的操作，但是本公开不限于此。例如，即使在与障碍物相邻预定长度的区域(诸如，水槽或书)中，也可提高清洁率。

图13是示出了根据本公开的实施例的用于控制机器人真空吸尘器的方法的流程图。

如果传感器13在机器人真空吸尘器1在墙壁附近运动时识别到墙壁，则机器人真空吸尘器1可使其自身靠压墙壁(操作S1')。就此而言，安装在机器人真空吸尘器1的缓冲件12上的传感器13可通过接触墙壁来识别机器人真空吸尘器1的位置。

机器人真空吸尘器1可通过至少一次前后运动来尽可能紧密地接近墙壁。

当机器人真空吸尘器1靠压墙壁时，控制器150操作挡板驱动器120。

一旦挡板驱动器120的马达121运转，结合到马达轴121a的驱动齿轮123在第一方向(CCW)上旋转，并且轴125的与驱动齿轮123啮合的第一齿轮127a在第二方向(CW)上旋转。与第一齿轮127a啮合的第二齿轮129a在与驱动齿轮123相同的第一方向(CCW)上旋转，因此，形成有第二齿轮129a的动力传递连杆130在第一方向(CCW)上运动。

与动力传递连杆130可枢转地铰接的挡板110在第一方向(CCW)上运动，以从主体10中拉出(操作S2')。

当挡板110从主体10中拉出时，控制器150控制机器人真空吸尘器1向后运动(操作S3')。

此时，通过由机器人真空吸尘器1的挡板110的清扫来使位于墙壁邻接点P1处的灰尘和异物全部向后运动。墙壁邻接点P1处的灰尘和异物通过机器人真空吸尘器1全部运动到可清洁点P2。

机器人真空吸尘器1可从墙壁开始向后运动。如果机器人真空吸尘器1的位置运动预定距离，则控制器150使机器人真空吸尘器1向前运动，与此同时，使挡板驱动器120的马达121在第二方向(CW)上旋转，并且使驱动齿轮123和动力传递连杆130在第二方向(CW)上旋转和移动，因此，挡板110在第二方向(CW)上运动，以放入主体10中(操作S4')。

如果机器人真空吸尘器1的吸入部分20运动到可清洁点P2，则机器人真空吸尘器1通过吸入从墙壁邻接点P1运动到可清洁点P2的灰尘和异物来执行清洁(操作S5')。

在示例中，在从墙壁向后运动(操作S3')之后，机器人真空吸尘器1可运动到点P2以吸入并清洁异物，然后，挡板110可放入主体10中。

如上所述，通过重复机器人真空吸尘器1的基于挡板10的操作，可有效地清洁墙壁邻接点P1处的灰尘和异物。在清洁墙壁邻接点P1处的灰尘和异物之后，机器人真空吸尘器1运动到待执行清洁的另一区域(操作S6')。

尽管挡板110被解释为具有纵向布置在前部的板的形状，但是本公开不限于此。在示例中，挡板110可纵向布置在主体10的前部和侧面上。在又一示例中，挡板110可布置在一侧上或两侧上。也就是说，挡板可以以或的形式布置。在这种情况下，不仅可清洁墙壁周围的灰尘和异物，还可清洁拐角上的灰尘和异物。

图14示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器，图15示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作。未示出的附图标记可参照图1至图12。

如图14和图15所示，机器人真空吸尘器1A具有应用于其的挡板组件100a。

挡板组件100A可安装在机器人真空吸尘器1A的主体10A中。主体10A可包括底座10Aa和安装在底座10Aa上方的盖10Ab。在底座10Aa与盖10Ab之间可布置有缓冲件12A。在缓冲件12A上可安装传感器13A。

在底座10Aa中可形成其中安装有鼓刷40A的吸入口21A。

挡板组件100A可安装在底座10Aa的吸入口21A的前面。挡板安装部10Ac可形成在底座10Aa中，以安装挡板110A。

挡板组件100A可包括：挡板110A；马达121A，用于为挡板110A提供动力，以使其可运动；以及同步带130A，被设置为将马达121A的动力传递到挡板110A。

同步带130A被设置为将马达121A的旋转力传递到挡板110A。同步带130A的一端结合到与马达121A连接的驱动齿轮123A。同步带130A的另一端结合到其中形成有第一齿轮127Aa的第一齿轮部127A。第一齿轮部127A可形成在轴125A的端部处。

连接连杆140A可连接到第一齿轮部127A。连接连杆140A可被设置为连接在挡板110A与轴125A之间。连接连杆140A的一端可连接到轴125A(即，第一齿轮部127A)并且另一端可连接到挡板110A。运动轴141A形成在连接连杆140A的所述另一端处。当连接连杆140A旋转时，运动轴141A可连接到挡板110A以与挡板110A接合。

挡板110A可包括板形式的挡板主体111以及通过从挡板主体111A的顶端延伸而形成的挡板支架112A。挡板主体111A可形成为从挡板支架112A倾斜第一角度θ1。第一角度θ1可包括钝角。

运动狭缝113A可形成在挡板支架112A上，以与连接连杆140A的运动轴141A结合。

运动狭缝113A可在挡板支架112A的前后方向上纵向形成。运动狭缝113A可具有长孔的形式。

轴125A被构造为将马达121A的旋转力均衡地传递到挡板110A的左侧和右侧。轴125A形成为防止挡板110A的左右翘曲。尽管未示出，但是连接连杆140A可形成在轴125A的任意端部上，并且挡板110A的运动狭缝113A可形成为与连接连杆140A对应。

因此，当马达121A旋转时，驱动齿轮123A以及第一齿轮部127A、轴125A和连接连杆140A可通过同步带130A一起旋转。

连接到连接连杆140A的运动轴141A的挡板110A可随着运动轴141A的运动而通过运动狭缝113A运动，从而放入主体10A(具体地，挡板安装部10Ac)中或者从主体10A(具体地，挡板安装部10Ac)拉出。

从上面的描述中可充分预期具有如上所述的挡板组件100A的机器人真空吸尘器1A的结构和操作，因此将省略重复的描述。

图16示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器，图17示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作。未示出的附图标记可参照图1至图12。

如图16和图17所示，机器人真空吸尘器1B被示出为具有安装在其中的挡板组件100B。

挡板组件100B可安装在机器人真空吸尘器1B的主体10B中。主体10B可包括底座10Ba和盖10Bb。在底座10Ba与盖10Bb之间可布置有缓冲件12B。传感器13B可安装在缓冲件12B上。传感器13B可根据类型而安装在缓冲件12B的内侧和外侧中的一侧上。

在底座10Ba的底面上可形成其中安装有鼓刷40B的吸入口21B。

挡板组件100B可以与底座10Ba的吸入口21B相邻地安装。挡板110B可被安装为放入缓冲件12B中或者从缓冲件12B中拉出。挡板安装部10Bc可形成在缓冲件12B中，以安装挡板110B。挡板安装部10Bc可形成在缓冲件12B的内部，以便挡板110B放入挡板安装部10Bc中或者从挡板安装部10Bc中拉出。

挡板组件100B可包括：挡板110B；马达121B，用于为挡板110B提供动力以使其可运动；以及同步带130B，被设置为将马达121B的动力传递到挡板110B。

同步带130B被布置为将马达121B的旋转力传递到挡板110B。同步带130B的一端结合到与马达121B连接的驱动齿轮123B。同步带130B的另一端结合到其中形成有第一齿轮127Ba的第一齿轮部127B。第一齿轮部127B可形成在轴125B的端部处。

连接连杆140B可连接到第一齿轮部127B。连接连杆140B可被设置为连接在挡板110B与轴125B之间。运动轴141B可形成在连接连杆140B中。运动轴141B可连接到挡板110B，使得当连接连杆140B旋转时挡板110B可以是可运动的。

挡板110B可包括板形式的挡板主体111B以及通过从挡板主体111B的顶端延伸而形成的挡板支架112B。挡板主体111B可形成为从挡板支架112B倾斜第二角度θ2。第二角度θ2可包括直角。

运动狭缝113B可形成在挡板支架112B上，以使连接连杆140B的运动轴141B与挡板支架112B可运动地结合。运动狭缝113B可在挡板支架112B的前后方向上纵向形成。运动狭缝113B可具有长孔的形式。

尽管未示出，但是轴125B被布置为将马达121B的旋转力均衡地传递到挡板110B的左侧和右侧。轴125B被布置为防止挡板110B的左右翘曲。

因此，当马达旋转时，由同步带130B、轴125B和连接连杆140B连接的驱动齿轮122B和第一齿轮部127B旋转，并且与连接连杆140B的运动轴141B连接的挡板110B随着运动轴141B的运动而竖直地运动。也就是说，挡板110B可放入主体10B中或者从主体10B拉出(即，挡板110B可放入缓冲件12B的挡板安装部10Bc中或者从缓冲件12B的挡板安装部10Bc中拉出)。

从上面的描述中可充分预期具有如上所述的挡板组件100B的机器人真空吸尘器1B的结构和操作，因此将省略重复的描述。

图18示出了根据本公开的实施例的将要安装在机器人真空吸尘器中的挡板和挡板驱动器，图19示出了根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器中的挡板的操作和挡板驱动器的操作。未示出的附图标记可参照图1至图12。

如图18和图19所示，机器人真空吸尘器1C具有其所应用的挡板组件100C。

挡板组件100C可安装在机器人真空吸尘器1C的主体10C中。主体10C可包括底座10Ca和安装在底座10Ca上方的盖10Cb。在底座10Ca与盖10Cb之间可布置有缓冲件12C。传感器13C可安装在缓冲件12C上。

在底座10Ca中可形成其中安装有鼓刷40C的吸入口21C。

挡板组件100C可安装在底座10Ca的吸入口21C的前面。挡板安装部10Cc可形成在底座10Ca中，以安装挡板110C。挡板安装部10Cc可形成在底座10Ca的前部。

挡板组件100C可包括：挡板110C；马达120C，用于为挡板110C提供动力以使其可运动；以及动力传递连杆130C，被设置为将马达120C的动力传递到挡板110C。动力传递连杆130C被布置为将马达120C的旋转力传递到挡板110C。

马达120C可包括步进马达。马达120C可包括运动预定角度的马达轴120Ca。

动力传递连杆130C的一端可连接到马达120C的马达轴120Ca。动力传递连杆130C的另一端可连接到连接连杆140C。

连接连杆140C可被布置为连接在动力传递连杆130C与挡板110C之间。连接连杆140C可从动力传递连杆130C接收动力，以使挡板110C枢转。

连接连杆140C可包括：第一连杆141C和第二连杆142C；旋转连接器143C，旋转地连接第一连杆141C和第二连杆142C；以及固定件144C，被布置为将第二连杆142C固定到底座10Ca。

连接连杆140C的旋转连接器143C可连接到在接收到马达120C的动力时运动的动力传递连杆130C，并且可随着动力传递连杆130C的运动而运动。

挡板110C可随着连接连杆140C的第一连杆141C和旋转连接器143C的运动而运动。

连接到旋转连接器143C的第二连杆142C固定到固定件144C。

挡板110C可包括形成为曲面的第一主体111Ca以及从第一主体111Ca以第三角度θ3延伸的第二主体111Cb。第一主体111Ca和第二主体111Cb可具有三角形的形式。挡板110C可通过铰接部111Cc结合到第一连杆141C。挡板110C可以可旋转地结合到第一连杆141C。

因此，当马达120C旋转时，连接到马达轴120Ca的动力传递连杆130C运动，连接到动力传递连杆130C的连接连杆140C随着动力传递连杆130C的运动而旋转或运动，并且连接到连接连杆140C的挡板110C与连接连杆140C一起旋转地运动。

挡板110C可通过旋转和运动从底座10Ca的挡板安装部10Cc中拉出或者放入底座10Ca的挡板安装部10Cc中。

可从上面的描述中充分预期具有如上所述的挡板组件100C的机器人真空吸尘器1C的结构和操作，因此将省略重复的描述。

图20和图21示出了根据本公开的实施例的挡板的操作和开关的操作。未示出的附图标记可参照图1至图12。

如图20和图21所示，机器人真空吸尘器1E的挡板110E被布置为放入主体10E中或者从主体10E中拉出。在主体10E的底座10a与盖10b之间可布置缓冲件12E。传感器13E可安装在缓冲件12E中，并且机器人真空吸尘器1E可包括鼓刷40D。

被布置为使挡板110E运动的动力传递连杆130E可连接到挡板驱动器(未示出)。挡板110E可以与动力传递连杆130E铰接，以与动力传递连杆130E的运动接合。挡板110E可经由铰接部140E可旋转地连接到动力传递连杆130E。

可包括开关200E，以检测挡板110E的运动。开关200E可放置在主体10E的底座10a中。开关200E可包括主体202E和按钮部201E。按钮部201E可以可旋转地安装在主体202E上。

动力传递连杆130E可包括加压件131E，以按压挡板200E。动力传递连杆130E的加压件131E可通过与挡板110E的运动接合来按压开关200E的按钮部201E。

当机器人真空吸尘器1E被驱动以进行清洁时，挡板110E放入主体10E中。此时，开关200E的按钮部201E不与主体202E接触。

如果机器人真空吸尘器1E在墙壁附近运动并且传感器13E感测到墙壁时，挡板110E运动以从主体10E中拉出。

使挡板110E运动的动力传递连杆130E的加压件131E按压开关200E的按钮部201E以使其旋转，因此，按钮部201E开始与主体202E接触并且能够识别挡板110E被插入还是被拉出。

图22是根据本公开的实施例的机器人真空吸尘器的仰视图，图23是根据本公开的实施例的配备有喷嘴叶片的机器人真空吸尘器的底部视图，图24是示出根据本公开的实施例的将要配备在机器人真空吸尘器中的喷嘴叶片的分解图，图25是根据本公开的实施例的喷嘴叶片的分解图。未示出的附图标记可参照图1至图12。

如图22至图25所示，喷嘴叶片300D可布置在机器人真空吸尘器1D的具有缓冲件12D和挡板110D的吸入部分20D中，以形成吸入路径200D。

喷嘴叶片300D可安装在吸入口21D中。喷嘴叶片300D可以可拆卸地安装在吸入口21D中。喷嘴叶片300D可具有与吸入口21D对应的尺寸和形状。喷嘴叶片安装部11D可形成在主体10D的吸入口21D中，以使喷嘴叶片300D安装在吸入口21D中。

喷嘴叶片300D可包括主流体路径形成器310D，主流体路径形成器310D被布置为在吸入部分20D的前部形成第一吸入路径210D。喷嘴叶片300D可包括侧面流体路径形成器320D，侧面流体路径形成器320D被布置为在吸入部分20D的侧面形成第二吸入路径220D。第一吸入路径210D可包括主流体路径。第二吸入路径220D可包括侧面流体路径。第一吸入路径210D可形成在喷嘴叶片300D的前部的中心部分中，第二吸入路径220D可形成在喷嘴叶片300D的任意侧面上。

喷嘴叶片300D可包括喷嘴叶片主体301D和喷嘴叶片覆盖件330D。喷嘴叶片主体301D安装在主体10D的喷嘴叶片安装部11D上，以形成吸入路径200D。

喷嘴叶片覆盖件330D可安装在喷嘴叶片主体301D上，以固定喷嘴叶片300D。喷嘴叶片覆盖件330D布置在喷嘴叶片主体301D的后部，以形成由喷嘴叶片300D形成的吸入路径200D的后部。喷嘴叶片覆盖件330D可包括弹性物质。喷嘴叶片覆盖件330D被布置为稳定地支撑安装在底座10Da上的喷嘴叶片330D。当机器人真空吸尘器1D被驱动时，布置在机器人真空吸尘器1D的底面上的喷嘴叶片覆盖件330D可以与地面接触。由于喷嘴叶片覆盖件330D是利用弹性物质形成的，因此可减弱对主体10D的冲击。形成第一吸入路径210D的主流体路径形成器310D和形成第二吸入路径220D的侧面流体路径形成器320D可布置在喷嘴叶片主体301D的前部。

主流体路径形成器310D布置在喷嘴叶片主体301D的前部，以引导通过吸入口21D吸入的空气。主流体路径形成器310D可以是多个，并且以预定间隔布置。主流体路径形成器310D可包括形成在喷嘴叶片主体301D的前部的中心部分中的主流体路径形成区311D。主流体路径形成区311D可形成为将机器人真空吸尘器1D的主体10D前面的灰尘和空气收集到吸入口21D。主流体路径形成区311D可随着接近喷嘴叶片主体301D的后部而具有减小的宽度。在主流体路径形成区311D之间流过第一吸入路径210D的空气的速度可随着空气在靠近后部行进而增大。

尽管在此实施例中主流体路径形成器的形状类似于三角形，但是本公开不限于此。它可包括可将前面的灰尘和空气朝向吸入口引导的各种形状。

喷嘴叶片主体301D可经由结合构件340D紧固到喷嘴叶片覆盖件330D。结合构件340D可具有与喷嘴叶片覆盖件330D对应的形状。结合构件340D可引导喷嘴叶片覆盖件330D安装在喷嘴叶片主体301D上。结合构件340D可安装在喷嘴叶片主体301D的覆盖件结合件303D上。与覆盖件结合件303D对应的安装部341D形成在结合构件340D上。在喷嘴叶片覆盖件330D上，形成与覆盖件结合件303D和安装部341D对应的固定构件结合件331D。因此，将要放入主体301D的覆盖件结合件303D中的固定构件B(诸如，螺栓)贯穿结合构件340D的安装部341D，并且紧固到喷嘴叶片覆盖件330D的固定构件结合件331D。

喷嘴叶片覆盖件330D还可包括钩挂332D。钩挂332D贯穿结合构件340D的钩孔342D，以与喷嘴叶片主体301D钩结。

侧面流体路径形成器320D可布置在机器人真空吸尘器1D的任意前部侧面上。侧面流体路径形成器320D可形成在喷嘴叶片主体301D的侧面的上部中。侧面流体路径形成器320D可形成为将主体10D的侧面上的灰尘和空气收集到吸入口21D。

图26示出了根据本公开的实施例的喷嘴叶片和侧面流体路径引导件的结合，图27是根据本公开的实施例的示出了喷嘴叶片的侧面流体路径形成器的图22的A部分的放大图，图28是根据本公开的实施例的示出了喷嘴叶片的侧面流体路径形成器的图22的B部分的放大图。

如图26至图28所示，侧面流体路径形成器320D可布置在喷嘴叶片300D和主体10D的底座10Da中的至少一者上。

侧面流体路径形成器320D可形成在喷嘴叶片主体301D的侧面的上部中。侧面流体路径形成器320D可形成为将主体10D的侧面上的灰尘和空气收集到吸入口21D。侧面流体路径形成器320D可包括侧面流体路径形成区321D和侧面流体路径叶片400D。

侧面流体路径形成区321D可形成在喷嘴叶片主体301D的侧面的上部中。侧面流体路径形成区321D可形成为在喷嘴叶片主体301D的上部中具有倾斜角。

侧面流体路径叶片400D可安装在形成在喷嘴叶片主体301D中的侧面流体路径叶片安装部322D中。侧面流体路径叶片安装部322D可向吸入口21D的侧面倾斜，以使空气流入到第二吸入路径220D中。侧面流体路径叶片400D可向吸入口21D的侧面倾斜，以使空气流入到第二吸入路径220D中。侧面流体路径叶片400D可包括形成为与侧面流体路径叶片安装部322D对应的侧面流体路径叶片固定件401D。尽管在此实施例中侧面流体路径叶片固定件401D具有将要插入并固定到侧面流体路径叶片安装部322D的钩挂的形状，但是本公开不限于此。

侧面流体路径叶片400D可包括侧面流体路径引导件410D，侧面流体路径引导件410D利用弹性材料形成并且通过从侧面流体路径叶片400D延伸而形成。侧面流体路径引导件410D可形成为从侧面流体路径形成区321D共线地延伸。侧面流体路径引导件410D可形成为从主体10D向外突出。侧面流体路径引导件410D可形成为从底座10Da向外突出。形成为从主体10D和底座10Da向外突出的侧面流体路径引导件410D可使第二吸入路径220D延伸并且将主体10D的前面、侧面和拐角处的空气引导到吸入口21D。

此外，侧面流体路径形成器320D可布置在主体10D的底座10Da的侧面的上部中。侧面流体路径形成区321D可倾斜地形成在底座10Da的侧面的上部中。侧面流体路径形成区321D被布置为形成第二吸入路径220D。侧面流体路径形成器320D可布置在底座10Da上。在底座10Da上可形成侧面流体路径安装部14D，以安装侧面流体路径叶片400D。侧面流体路径引导件410D可布置在侧面流体路径叶片400D的端部处。安装在侧面流体路径安装部14D中的侧面流体路径叶片400D的侧面流体路径引导件410D可形成为从主体10D向外突出。安装在侧面流体路径安装部14D中的侧面流体路径引导件410D可被布置成从形成在底座10Da上的侧面流体路径形成区321D延伸。

侧面流体路径叶片400D的从主体10D和底座10Da向外突出的侧面流体路径引导件410D可延长第二吸入路径220D并且将机器人吸尘器1D的前面、侧面和拐角处的灰尘和空气引导到吸入口21D。

上面已经描述了若干实施例，但是本领域普通技术人员将理解和领会的是，在不脱离本公开的范围的情况下，可以进行各种修改。因此，对于本领域普通技术人员显而易见的是，技术保护的真实范围仅由所附权利要求限定。

Claims (15)

1.一种机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器包括：

主体，被构造为在表面上被驱动，并且具有被构造为从所述表面吸入碎屑的吸入口；

挡板，安装在比所述吸入口距所述机器人真空吸尘器的中心更远处，并且被构造为从缩回位置运动到伸出位置，使得在所述伸出位置中，所述挡板被构造为接触所述表面上的位于所述吸入口的可到达区域的外部的碎屑；

挡板驱动器，被配置为使所述挡板在所述缩回位置与所述伸出位置之间运动。

2.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：动力传递连杆，使所述挡板驱动器可运动地连接到所述挡板。

3.根据权利要求2所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：轴，被构造为将来自所述挡板驱动器的旋转力传递到所述动力传递连杆。

4.根据权利要求2所述的机器人真空吸尘器，其中，所述挡板设置在铰链上。

5.根据权利要求3所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：

驱动齿轮，被构造为通过所述挡板驱动器而旋转；

第一齿轮，形成在所述轴上，以与所述驱动齿轮啮合；以及

第二齿轮，形成为与第一齿轮啮合，以使所述动力传递连杆旋转。

6.根据权利要求5所述的机器人真空吸尘器，其中，所述第二齿轮形成在所述动力传递连杆中。

7.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：传感器，安装在所述主体中并且被配置为检测障碍物，

其中，所述挡板被构造为：当所述传感器检测到障碍物时，从所述主体中伸出到与所述障碍物相邻的位置。

8.根据权利要求7所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：控制器，安装在所述主体中，

其中，所述控制器被配置为：当所述传感器检测到障碍物时，在所述挡板从所述主体中伸出的情况下驱动所述主体远离所述障碍物，然后在所述挡板缩回到所述主体中的情况下使所述主体朝向所述障碍物运动。

9.根据权利要求3所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括：连接连杆，将所述挡板连接到所述轴，

其中，所述连接连杆可旋转地连接到所述挡板。

10.根据权利要求2所述的机器人真空吸尘器，其中，所述动力传递连杆包括：

同步带，被构造为将所述挡板驱动器连接到所述挡板。

11.根据权利要求7所述的机器人真空吸尘器，其中，所述挡板被构造为：在所述主体被驱动的同时，在与所述障碍物相邻的所述位置处接触所述表面。

12.根据权利要求11所述的机器人真空吸尘器，其中，所述挡板的至少一部分利用软材料形成。

13.根据权利要求1所述的机器人真空吸尘器，其中，所述挡板的至少一部分被构造为接触所述表面并且利用软材料形成。

14.根据权利要求8所述的机器人真空吸尘器，其中，所述控制器被进一步配置为：当由所述传感器检测到的所述障碍物是拐角时，重复清洁过程。

15.根据权利要求2所述的机器人真空吸尘器，所述机器人真空吸尘器还包括防升降件，所述防升降件被构造为引导所述动力传递连杆。