CN110015321B - 列车控制方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种列车控制方法、装置和系统，其中，列车的一端配置有车载设备VOBC，方法包括：VOBC执行列车唤醒过程；列车被成功唤醒后，VOBC获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划；根据运行计划指示的方向，VOBC设置列车运行方向为下行或上行；在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。该方法能够实现简化列车配置，降低列车成本，缩短列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。进一步地，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
Description
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车控制方法、装置和系统。
背景技术
现有技术中，全自动无人驾驶列车，在列车的车头和车尾中各设置一套车载设备。在远程唤醒时，头尾端按照默认顺序，一端先执行唤醒过程，而后自动换到另一端，由另一端执行唤醒过程，当两端均成功唤醒后，列车才可唤醒成功。进而，在自动列车监控系统(Automatic Train Supervision，ATS)的监控下，列车运行出库。
由于在列车执行唤醒过程时，只有头尾两端车载设备均成功唤醒时，列车才可唤醒成功，若其中一端车载设备在唤醒过程中出现差错，则列车唤醒失败，导致列车被唤醒的成功率较低。并且，由于需要对两端的车载设备轮流唤醒，导致列车唤醒时间较长。进一步地，在列车唤醒后，当ATS指示的运行方向与列车初始激活驾驶室的一端不匹配时，列车还需要换另一端激活驾驶室，才能够正常发车出库，操作繁琐，导致列车的运行效率较低。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种列车控制方法，通过列车单端设置VOBC以实现简化列车配置，降低列车成本，缩短列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。进一步地，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
本发明的第二个目的在于提出一种列车控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种列车控制系统。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机设备。
本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。
本发明的第六个目的在于提出一种计算机程序产品。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种列车控制方法，列车的一端配置有车载设备VOBC，所述列车控制方法，包括：
VOBC执行列车唤醒过程；
列车被功唤醒后，所述VOBC获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划；
根据所述运行计划指示的方向，所述VOBC设置列车运行方向为下行或上行；
在下行的情况下，所述VOBC将所述列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，所述VOBC将所述列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；
依据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库。
本发明实施例的列车控制方法，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种列车控制装置，应用于VOBC，所述装置包括：
唤醒模块，用于执行列车唤醒过程；
获取模块，用于列车被成功唤醒后，获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划；
设置模块，用于根据所述运行计划指示的方向，设置列车运行方向为下行或上行；
控制模块，用于在下行的情况下，将所述列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位，在上行的情况下，将所述列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位，并根据所述列车定位，并依据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库。
本发明实施例的列车控制装置，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种列车控制系统，包括：相互通信的车载设备VOBC和自动列车监控系统ATS；
所述VOBC，用于执行本发明第一方面实施例所述的列车控制方法；
所述ATS，用于所述VOBC成功唤醒后，向所述VOBC发送运行计划。
本发明实施例的列车控制系统，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第一方面实施例所述的列车控制方法。
为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明第一方面实施例所述的列车控制方法。
为了实现上述目的，本发明第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明第一方面实施例所述的列车控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例一所提供的列车控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例中VOBC的设置位置示意图；
图3为本发明实施例二所提供的列车控制方法的流程示意图；
图4为本发明实施例三所提供的列车控制系统的结构示意图；
图5为本发明实施例四所提供的列车控制系统的结构示意图；
图6为本发明实施例五所提供的列车控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
现有技术中，全自动无人驾驶列车，在列车的车头和车尾中各设置一套车载设备，且每套车载设备都是A/B两系冗余配置的。在远程唤醒时，头尾端按照默认顺序，一端先执行唤醒过程，而后自动换到另一端，由另一端执行唤醒过程，当两端均成功唤醒后，列车才可唤醒成功。当列车唤醒成功时，可以向自动列车监控系统(Automatic TrainSupervision，ATS)申请运行方向，而后列车可以根据ATS发送的运行方向，激活列车一端的驾驶室。如果运行方向指示的激活端与当前激活端不一致，则自动换到另一端，激活另一端的驾驶室，如果一致，则无需换端。然后列车可以向ZC申请移动授权，根据ZC的移动授权信息，控制列车运行出库。
由于列车在运行时，只需激活其中一套车载设备，而另一套车载设备未处于激活状态，从而导致资源浪费，并且增加列车成本。此外，在列车执行唤醒过程时，只有头尾两端车载设备均成功唤醒时，列车才可唤醒成功，若其中一端车载设备在唤醒过程中出现差错，则列车唤醒失败，导致列车被唤醒的成功率较低。并且，由于需要对两端的车载设备轮流唤醒，导致列车唤醒时间较长。进一步地，在运行方向不同时，列车需要换端激活驾驶室，才能够正常发车出库，操作繁琐，导致列车的运行效率较低。
针对现有技术中列车唤醒时间长、成本高、可用性较低，并且在运行方向不同时，列车需要换端激活驾驶室，才能够正常发车出库，操作繁琐，导致列车的运行效率较低的问题，本发明实施例中，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本发明实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
下面参考附图描述本发明实施例的列车控制方法、装置和系统。在具体描述本发明实施例之前，为了便于理解，首先对常用技术词进行介绍：
VOBC，车载设备(Vehicle On Board Controller)
ZC，区域控制器(Zone Controller)
CRC，循环冗余校验(Cyclic Redundancy Check)
图1为本发明实施例一所提供的列车控制方法的流程示意图。
本发明实施例的执行主体为VOBC，通过VOBC执行唤醒过程和出库过程。
其中，VOBC可以包括列车自动防护系统(Auto Train Protection，简称ATP)和列车自动操作系统(Automatic Train Operation，简称ATO)。
如图1所示，该列车控制方法包括以下步骤：
步骤101，VOBC执行列车唤醒过程。
本发明实施例中，仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了唤醒所需时长，提高唤醒效率。
本发明实施例中，当VOBC上电后，可以启动自检过程，并接收列车的自检状态，若列车上电自检成功，且VOBC也上电自检成功，则VOBC可以执行后续列车唤醒过程。
具体地，上电唤醒模块可以向VOBC发送唤醒指令，当VOBC接收到唤醒指令时，确定自身状态从休眠状态变为唤醒启动状态，同时通知上电唤醒模块VOBC自检成功。而后，VOBC可以进行静态测试和动态测试，当静态测试和动态测试完成后，列车唤醒成功。
步骤102，列车被成功唤醒后，VOBC获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划。
本发明实施例中，列车被成功唤醒后，可以等待发车。具体地，VOBC可以接收ATS发送的运行计划，以根据运行计划，触发后续执行出库过程的步骤。
步骤103，根据运行计划指示的方向，VOBC设置列车运行方向为下行或上行。
本发明实施例中，当VOBC接收到运行计划后，可以根据运行计划指示的方向，设置列车运行方向为下行或上行。其中，下行为朝向未配置有VOBC的另一端行驶，而上行为朝向配置有VOBC的一端行驶。
举例而言，参见图2，图2为本发明实施例中VOBC的设置位置示意图。其中，VOBC设置在列车的车厢A中，而列车的车厢B未设置有VOBC。如果运行计划指示的方向为
则VOBC可以设置列车运行方向为下行；如果运行计划指示的方向为
则VOBC可以设置列车运行方向为上行。
步骤104，在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位。
本发明实施例中，VOBC可以根据列车的车头进行列车定位。需要说明是，不同的运行方向下，车头不同。具体地，在上行的情况下，将列车配置有VOBC的一端作为车头，而未配置有VOBC的另一端作为车尾，VOBC可以直接根据车头进行列车定位，即根据列车配置有VOBC的一端进行列车定位。例如，参见图2，当VOBC设置在列车的车厢A中时，在上行的情况下，将车厢A作为车头，车厢B作为车尾，此时，VOBC可以根据车厢A进行列车定位。
而在下行的情况下，将列车未配置有VOBC的另一端作为车头，配置有VOBC的一端作为车尾，VOBC可以根据车头进行列车定位，即根据列车未配置有VOBC的另一端进行列车定位。仍以上述例子示例，在下行的情况下，将车厢B作为车头，车厢A作为车尾，VOBC可以根据车厢B进行列车定位。
作为一种可能的实现方式，进行列车定位，包括：当在上行的情况下时，可以直接根据列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离，确定列车的车头所在位置。当在下行的情况下时，将列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离减去列车的长度，得到列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离，而后根据列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离，确定列车的车头所在位置。本实施例中，通过在地面设置一个应答器，即可完成列车定位，从而可以简化列车的定位过程。
步骤105，依据列车定位，控制列车驶出停车库。
本发明实施例中，可以根据列车实际所需行驶的方向，控制列车驶出停车库。具体地，在上行驶出停车库过程中，VOBC判断列车是否需朝向配置有VOBC的一端所在方向行驶，若是，则VOBC控制列车沿上行方向前进，若否，则VOBC控制列车沿上行方向后退。
在下行驶出停车库过程中，VOBC判断列车是否需朝向未配置有VOBC的另一端所在方向行驶，若是，则VOBC控制列车沿下行方向前进，若否，则VOBC控制列车沿下行方向后退。
本实施例的列车控制方法，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
作为一种可能的实现方式，参见图3，在图1所示实施例的基础上，步骤101具体包括以下子步骤：
步骤201，VOBC上电后，VOBC执行自检过程。
本发明实施例中，当VOBC上电后，VOBC可以执行自检过程，并接收列车自检状态，当列车和VOBC均自检过程成功完成时，此时，可以执行步骤202。
步骤202，当自检过程成功完成且接收到唤醒指令时，确定VOBC处于唤醒启动状态，并通知上电唤醒模块VOBC自检成功。
本发明实施例中，当VOBC自检过程成功完成，且接收到上电唤醒模块发送的唤醒指令时，确定自身状态从休眠状态变为唤醒启动状态，同时通知上电唤醒模块VOBC自检成功。
步骤203，VOBC确定开始执行列车唤醒过程。
本发明实施例中，当VOBC自检成功时，可以执行列车唤醒过程。
步骤204，VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位。
本发明实施例中，可以采用非易失性存储区保存列车休眠时的位置信息，从而可以有效防止掉电时数据缺失。当列车上电后，即可从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位。
步骤205，根据断电前存储的列车定位，VOBC进行循环冗余校验CRC校验。
可选地，为了验证从非易失性存储区中读取的断电前存储的列车定位的有效性和准确性，本发明实施例中，VOBC可以对断电前存储的列车定位，进行CRC校验。
步骤206，判断校验是否通过，若是，执行步骤208，否则，执行步骤207。
可选地，当CRC检验通过时，表明读取的断电前存储的列车定位是有效的，此时，可以触发步骤208，当CRC校验未通过时，表明读取的断电前存储的列车定位是无效的，此时，可以触发步骤207。
步骤207，VOBC进入人工驾驶模式。
本发明实施例中，当CRC校验未通过时，为了使得列车能够正常发车，成功驶出停车库，VOBC可以从自动驾驶模式进入人工驾驶模式。
步骤208，VOBC建立与ATS之间的通信连接，并根据断电前存储的列车定位，VOBC初始化列车位置。
本发明实施例中，当CRC校验通过后，VOBC即可与ATS之间建立通信连接，从而VOBC可以与ATS交互数据。并且，VOBC可以根据断电前存储的列车定位，初始化列车位置，使列车的当前位置恢复为断电前的列车定位。
步骤209，根据初始化的列车位置，VOBC执行驾驶室激活过程。
本发明实施例中，当列车处于人工驾驶模式时，可以通过人工使用车钥匙启动驾驶室，而当列车处于自动驾驶模式时，可以通过VOBC，自动执行驾驶室激活过程。
具体地，当VOBC成功初始化列车位置后，可以根据初始化的列车位置，执行驾驶室激活过程。具体地，VOBC可以判断列车位置是否处于停车库的预设停车区域内，当VOBC确定初始化的车位置处于停车库的预设停车区域内时，VOBC可以向驾驶室设备输出等效钥匙信号；其中，等效钥匙信号，用于激活驾驶室。而当VOBC确定初始化的列车位置未处于停车库的预设停车区域内时，VOBC可以进入待机模式，等待人工排除故障，和/或，VOBC可以向ATS发送定位故障的提示信息，从而用户可以通过界面显示的提示信息，获知定位故障，从而安排相关人员排除故障。
进一步地，当VOBC初始化列车位置失败后，VOBC同样可以进入待机模式，等待人工排除故障，和/或，VOBC可以向ATS发送定位故障的提示信息。
步骤210，在驾驶室激活成功后，VOBC初始化运行方向为下行，并进入自动运行模式。
正常情况下，列车是上行进入停车库，相应地，列车可以下行驶出停车库。因此，本发明实施例中，在驾驶室激活成功后，VOBC可以初始化运行方向为下行，并进入自动运行模式。
步骤211，在自动运行模式下，VOBC与ZC交互以执行ZC注册过程。
具体地，VOBC可以向ZC发送注册请求，而后等待ZC的注册确认回复。
步骤212，在注册过程执行完毕后，VOBC获取ZC的移动授权。
可选地，当VOBC接收到ZC的注册确认回复后，表明VOBC与ZC注册成功，此时，注册过程执行完毕。而后，VOBC可以获取ZC的移动授权。具体地，VOBC可以向ZC发送断电前存储的列车定位，ZC可以根据列车定位判断列车是否为休眠后唤醒的列车。当ZC确定该列车为休眠唤醒后的列车，可以根据VOBC汇报的运行方向，调整列车的车头和车尾，并向VOBC发送允许行驶的移动授权。
步骤213，VOBC执行静态测试和动态测试结束后，完成唤醒过程。
可选地，当VOBC获取ZC的移动授权后，可以执行静态测试和动态测试，当执行完静态测试和动态测试后，VOBC完成列车唤醒过程。
本实施例的列车控制方法，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了唤醒所需时长，提高唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种列车控制系统。
图4为本发明实施例三所提供的列车控制系统的结构示意图。
如图4所示，该列车控制系统100包括：相互通信的车载设备VOBC110和自动列车监控系统ATS120。
VOBC110，用于执行前述图1-图3实施例提出的列车控制方法。
ATS120，用于在VOBC110成功唤醒后，向VOBC1100发送运行计划。相应地，VOBC110在接收到运行计划后，可以根据运行计划，控制列车驶出停车库。
本实施例的列车控制系统，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
作为一种可能的实现方式，在列车唤醒和出库之前，还可以对列车进行供电。下面结合图5，对上述过程进行详细说明。
图5为本发明实施例四所提供的列车控制系统的结构示意图。
如图5所示，在图4所示实施例的基础上，该列车控制系统100还可以包括：车载上电唤醒模块130、唤醒继电器140以及反馈继电器150。其中，
车载上电唤醒模块130与ATS120进行通信。
ATS120，还用于获取用于对列车各系统进行上电唤醒的上电唤醒命令，列车各系统中包括VOBC110；向车载上电唤醒模块130发送上电唤醒命令；接收车载上电唤醒模块130回复的上电唤醒命令，并在界面对车载上电唤醒模块130回复的上电唤醒命令进行显示；当探测到用户确认指令时，再次向车载上电唤醒模块130发送上电唤醒命令。
车载上电唤醒模块130，用于接收到ATS120发送的上电唤醒命令之后，向ATS120回复上电唤醒命令；再次接收ATS120发送的上电唤醒命令，并在确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，向上电唤醒命令指示的列车供电。
具体地，可以根据用户在调度工作站界面的操作，生成对指定列车各系统进行上电唤醒的上电唤醒命令，而后ATS120可以获取上电唤醒命令，其中，上电唤醒命令可以携带指定列车的相关信息。当ATS120接收到上电唤醒命令后，可以向车载上电唤醒模块130发送上电唤醒命令，相应地，车载上电唤醒模块130可以接收上电唤醒命令。当车载上电唤醒模块130接收到上电唤醒命令后，可以向ATS120回复上电唤醒命令。需要说明的是，在正常情况下，车载上电唤醒模块130接收到的上电唤醒命令与向ATS120回复的上电唤醒命令应当是相同的。
相应地，ATS120在接收到车载上电唤醒模块130回复的上电唤醒命令后，可以在界面对车载上电唤醒模块130回复的上电唤醒命令进行显示，从而用户可以对车载上电唤醒模块130回复的上电唤醒命令进行确认，以免发生误操作或信息传输过程发生错误的情况。
当ATS120探测到用户确认指令时，可以再次向车载上电唤醒模块130发送上电唤醒命令，相应地，车载上电唤醒模块130可以再次接收ATS120发送的上电唤醒命令，并在确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，向上电唤醒命令指示的列车供电。
本发明实施例中，通过车载上电唤醒模块130两次接收上电唤醒命令，并对上电唤醒命令进行确认，可以确保在全自动无人驾驶的场景下，能够正确唤醒上电唤醒命令指示的列车，提升指定列车被唤醒的成功率。
本发明实施例中，列车控制系统100还可以包括：唤醒继电器140。
车载上电唤醒模块130，具体用于在确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，控制唤醒继电器140接续列车的供电，并向ATS120发送用于指示上电唤醒中的状态指示消息，以使ATS120对状态指示消息进行显示。
唤醒继电器140，用于在车载上电唤醒模块130的控制下触点闭合，以接续列车的供电。
具体地，当车载上电唤醒模块130确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，可以通过硬线驱动唤醒继电器140触点闭合，在唤醒继电器140触点闭合后，可以接续列车的供电，从而列车各系统，包括VOBC110可以上电启动。进一步地，车载上电唤醒模块130还可以向ATS120发送用于指示上电唤醒中的状态指示消息，当ATS120接收到状态指示消息后，可以在界面对状态指示消息进行显示，从而用户可以通过界面，实时获知列车的状态。
本发明实施例中，列车控制系统100还可以包括：反馈继电器150。
反馈继电器150，用于在列车的VOBC110上电后，触点闭合。
可选地，当车载上电唤醒模块130还与VOBC110通信。当车载上电唤醒模块130探测到反馈继电器150触点闭合时，可以持续向VOBC110发送唤醒指令，其中，唤醒指令用于控制VOBC110执行唤醒过程。
本发明实施例中，通过车载上电唤醒模块130持续向VOBC110发送唤醒指令，可以提升VOBC被唤醒的成功率。
此外，当车载上电唤醒模块130探测到反馈继电器150触点闭合之后，还可以向ATS120发送用于指示上电唤醒中的状态指示消息。当车载上电唤醒模块130在预设时长内未探测到反馈继电器140触点闭合时，可以向ATS120发送用于指示上电唤醒失败的状态指示消息，从而用户可以通过界面显示的状态指示消息，获知上电唤醒失败，进而用户可以重新触发上电唤醒命令，以对列车各系统重新进行上电唤醒，能够进一步提升列车各系统被唤醒的成功率。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种列车控制装置。
图6为本发明实施例五所提供的列车控制装置的结构示意图。
如图6所示，该列车控制装置200，应用于前述图4-图5实施例提出的VOBC，包括：唤醒模块210、获取模块220、设置模块230，以及控制模块240。其中，
唤醒模块210，用于执行列车唤醒过程。
作为一种可能的实现方式，唤醒模块210，具体用于VOBC上电后，当接收到唤醒指令时，VOBC确定开始执行列车唤醒过程；VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位；根据断电前存储的列车定位，VOBC初始化列车位置；根据初始化的列车位置，VOBC执行驾驶室激活过程；在驾驶室激活成功后，VOBC初始化运行方向为下行，并进入自动运行模式；在自动运行模式下，VOBC与ZC交互以执行ZC注册过程；在注册过程执行完毕后，VOBC获取ZC的移动授权；VOBC执行静态测试和动态测试结束后，完成唤醒过程。
可选地，唤醒模块210，还用于在VOBC上电后，VOBC执行自检过程；当自检过程成功完成且接收到唤醒指令时，确定VOBC处于唤醒启动状态，并通知上电唤醒模块VOBC自检成功。
作为另一种可能的实现方式，唤醒模块210，具体用于若VOBC确定初始化的车位置处于停车库的预设停车区域内，向驾驶室设备输出等效钥匙信号；等效钥匙信号，用于激活驾驶室；若VOBC确定初始化的列车位置未处于停车库的预设停车区域内，VOBC进入待机模式和/或向ATS发送定位故障的提示信息；待机模式用于等待人工排除故障。
可选地，唤醒模块210，还用于在VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位之后，根据断电前存储的列车定位，VOBC进行循环冗余校验CRC校验；若CRC校验通过，VOBC建立与ATS之间的通信连接，并执行根据断电前存储的列车定位，VOBC初始化列车位置的步骤；若CRC校验未通过，VOBC进入人工驾驶模式。
获取模块220，用于列车被成功唤醒后，获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划。
设置模块230，用于根据运行计划指示的方向，设置列车运行方向为下行或上行。
控制模块240，用于在下行的情况下，将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位，在上行的情况下，将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；并依据列车定位，控制列车驶出停车库。
作为一种可能的实现方式，控制模块240，具体用于在下行驶出停车库过程中，VOBC确定列车需朝向未配置有VOBC的另一端所在方向行驶时，VOBC控制列车沿下行方向前进；在下行驶出停车库过程中，VOBC确定列车需朝向配置有VOBC的一端所在方向行驶时，VOBC控制列车沿下行方向后退。
可选地，控制模块240，还用于在上行驶出停车库过程中，VOBC确定列车需朝向未配置有VOBC的另一端所在方向行驶时，VOBC控制列车沿上行方向后退；在上行驶出停车库过程中，VOBC确定列车需朝向配置有VOBC的一端所在方向行驶时，VOBC控制列车沿上行方向前进。
可选地，控制模块240，还用于获取列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离；从列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离减去列车的长度，以得到列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离；根据列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离，确定列车的车头所在位置。
需要说明的是，前述对列车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的列车控制装置200，此处不再赘述。
本实施例的列车控制装置，通过仅在列车的一端配置有车载设备VOBC，从而可以简化列车配置，降低列车成本；同时，仅需要对列车一端的VOBC进行唤醒，缩短了列车唤醒所需时长，提高列车的唤醒效率。此外，本实施例中，通过在下行的情况下，VOBC将列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，VOBC将列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；依据列车定位，控制列车驶出停车库。由此，可以实现在不同运行方向时，列车无需换端激活驾驶室，简化操作步骤，提升列车运行效率。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明前述实施例提出的列车控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明前述实施例提出的列车控制方法。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本发明前述实施例提出的列车控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (13)
1.一种列车控制方法，其特征在于，列车的一端配置有车载设备VOBC，所述列车控制方法，包括以下步骤：
VOBC执行列车唤醒过程；
列车被成功唤醒后，所述VOBC获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划；
根据所述运行计划指示的方向，所述VOBC设置列车运行方向为下行或上行；
在下行的情况下，所述VOBC将所述列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位；在上行的情况下，所述VOBC将所述列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位；
依据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库；
所述VOBC执行唤醒过程包括：
所述VOBC上电后，当接收到唤醒指令时，所述VOBC确定开始执行列车唤醒过程；
所述VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位；
根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC初始化列车位置；
根据初始化的列车位置，所述VOBC执行驾驶室激活过程；
在驾驶室激活成功后，所述VOBC初始化运行方向为下行，并进入自动运行模式；
在自动运行模式下，所述VOBC与ZC交互以执行ZC注册过程；
在所述注册过程执行完毕后，所述VOBC获取ZC的移动授权；
所述VOBC执行静态测试和动态测试结束后，完成唤醒过程；
所述VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位之后，还包括：
根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC进行循环冗余校验CRC校验；
若CRC校验通过，所述VOBC建立与ATS之间的通信连接，并执行根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC初始化列车位置的步骤；
若CRC校验未通过，所述VOBC进入人工驾驶模式；
所述根据初始化的列车位置，所述VOBC执行驾驶室激活过程，包括：
若所述VOBC确定所述初始化的车位置处于停车库的预设停车区域内，向驾驶室设备输出等效钥匙信号；所述等效钥匙信号，用于激活驾驶室；
若所述VOBC确定所述初始化的列车位置未处于停车库的预设停车区域内，所述VOBC进入待机模式和/或向ATS发送定位故障的提示信息；所述待机模式用于等待人工排除故障。
2.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述依据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库，包括：
在下行驶出停车库过程中，所述VOBC确定所述列车需朝向未配置有VOBC的另一端所在方向行驶时，所述VOBC控制所述列车沿下行方向前进；
在下行驶出停车库过程中，所述VOBC确定所述列车需朝向配置有VOBC的一端所在方向行驶时，所述VOBC控制所述列车沿下行方向后退。
3.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述依据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库，包括：
在上行驶出停车库过程中，所述VOBC确定所述列车需朝向未配置有VOBC的另一端所在方向行驶时，所述VOBC控制所述列车沿上行方向后退；
在上行驶出停车库过程中，所述VOBC确定所述列车需朝向配置有VOBC的一端所在方向行驶时，所述VOBC控制所述列车沿上行方向前进。
4.根据权利要求1所述的列车控制方法，其特征在于，所述VOBC上电后，还包括：
所述VOBC执行自检过程；
当自检过程成功完成且接收到唤醒指令时，确定所述VOBC处于唤醒启动状态，并通知上电唤醒模块所述VOBC自检成功。
5.根据权利要求1-4任一项所述的列车控制方法，其特征在于，所述VOBC将所述列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位，包括：
获取列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离；
从列车配置有VOBC的一端与地面应答器之间的距离减去所述列车的长度，以得到所述列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离；
根据所述列车未配置有VOBC的另一端与地面应答器之间的距离，确定所述列车的车头所在位置。
6.一种列车控制系统，其特征在于，包括：相互通信的车载设备VOBC和自动列车监控系统ATS；
所述VOBC，用于执行权利要求1-5任一项所述的列车控制方法；
所述ATS，用于所述VOBC成功唤醒后，向所述VOBC发送运行计划。
7.根据权利要求6所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车控制系统还包括：与所述ATS通信的车载上电唤醒模块；
所述ATS，还用于获取用于对所述列车各系统进行上电唤醒的上电唤醒命令，所述列车各系统中包括所述VOBC；向车载上电唤醒模块发送所述上电唤醒命令；接收所述车载上电唤醒模块回复的上电唤醒命令，并在界面对所述车载上电唤醒模块回复的上电唤醒命令进行显示；当探测到用户确认指令时，再次向车载上电唤醒模块发送所述上电唤醒命令；
所述车载上电唤醒模块，用于接收到所述ATS发送的上电唤醒命令之后，向所述ATS回复所述上电唤醒命令；再次接收所述ATS发送的上电唤醒命令，并在确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，向所述上电唤醒命令指示的列车供电。
8.根据权利要求7所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车控制系统还包括：唤醒继电器；
所述车载上电唤醒模块，具体用于在确定两次接收到的上电唤醒命令相同时，控制所述唤醒继电器接续所述列车的供电，并向所述ATS发送用于指示上电唤醒中的状态指示消息，以使所述ATS对所述状态指示消息进行显示；
所述唤醒继电器，用于在所述车载上电唤醒模块的控制下触点闭合，以接续所述列车的供电。
9.根据权利要求7所述的列车控制系统，其特征在于，所述列车控制系统还包括：反馈继电器；
所述反馈继电器，用于在所述列车的VOBC上电后，触点闭合；
所述车载上电唤醒模块，还与所述VOBC通信，还用于当探测到所述反馈继电器触点闭合时，向所述VOBC发送唤醒指令；所述唤醒指令用于控制VOBC执行唤醒过程。
10.根据权利要求9所述的列车控制系统，其特征在于，所述车载上电唤醒模块，还用于：
探测到所述反馈继电器触点闭合之后，向所述ATS发送用于指示上电唤醒中的状态指示消息；
若预设时长内未探测到所述反馈继电器触点闭合，向所述ATS发送用于指示上电唤醒失败的状态指示消息。
11.一种列车控制装置，其特征在于，应用于VOBC，包括：
唤醒模块，用于执行列车唤醒过程；
获取模块，用于列车被成功唤醒后，获取自动列车监控系统ATS发送的运行计划；
设置模块，用于根据所述运行计划指示的方向，设置列车运行方向为下行或上行；
控制模块，用于在下行的情况下，将所述列车未配置有VOBC的另一端作为车头进行列车定位，在上行的情况下，将所述列车配置有VOBC的一端作为车头进行列车定位，并根据所述列车定位，控制所述列车驶出停车库；
所述唤醒模块，具体用于：所述VOBC上电后，当接收到唤醒指令时，所述VOBC确定开始执行列车唤醒过程；
所述VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位；
根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC初始化列车位置；
根据初始化的列车位置，所述VOBC执行驾驶室激活过程；
在驾驶室激活成功后，所述VOBC初始化运行方向为下行，并进入自动运行模式；
在自动运行模式下，所述VOBC与ZC交互以执行ZC注册过程；
在所述注册过程执行完毕后，所述VOBC获取ZC的移动授权；
所述VOBC执行静态测试和动态测试结束后，完成唤醒过程；
所述VOBC从非易失性存储区中读取断电前存储的列车定位之后，还包括：
根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC进行循环冗余校验CRC校验；
若CRC校验通过，所述VOBC建立与ATS之间的通信连接，并执行根据所述断电前存储的列车定位，所述VOBC初始化列车位置的步骤；
若CRC校验未通过，所述VOBC进入人工驾驶模式；
所述根据初始化的列车位置，所述VOBC执行驾驶室激活过程，包括：
若所述VOBC确定所述初始化的车位置处于停车库的预设停车区域内，向驾驶室设备输出等效钥匙信号；所述等效钥匙信号，用于激活驾驶室；
若所述VOBC确定所述初始化的列车位置未处于停车库的预设停车区域内，所述VOBC进入待机模式和/或向ATS发送定位故障的提示信息；所述待机模式用于等待人工排除故障。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一所述的列车控制方法。
13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的列车控制方法。
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