CN110001822A - 翻转机构以及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种翻转机构以及搬运装置，其中，翻转机构包括：翻转平台，用于承载货物；驱动组件，连接在所述翻转平台的一端，用于驱动所述翻转平台朝向至少一侧翻转；支撑组件，与所述驱动组件相对的连接在所述翻转平台的另一端，用于支撑所述翻转平台的翻转；制动组件，与所述翻转平台的靠近所述支撑组件的一端连接，用于锁定所述翻转平台的翻转角度；本发明的翻转机构，在与驱动组件相对的、翻转平台的另一端，设有制动组件，通过制动组件与驱动组件配合，将翻转平台锁定在预设的翻转角度，由于制动时，在翻转平台的两端同时得到牵制，因此能够提高翻转平台的制动力和翻转角度的保持力，从而满足现在较重货物的翻转需要。

Description

翻转机构以及搬运装置

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种翻转机构以及具有上述翻转机构的搬运装置。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，意即"自动导引运输车"。具体指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。

现有技术的无人搬运车在用于搬运货物时，一般采用翻转机构实现车上货物的自动装卸，翻转机构通过驱动装置驱动，现有的驱动装置由于均自带有制动系统，因此可以使翻转架保持在任意预设的翻转角度。

然而，随着无人搬运车的搬运货物重量的增大，仅采用现有驱动装置自带的制动，已经不能满足对翻转架可靠制动的要求。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的翻转机构，由于仅采用驱动装置自带的制动，导致无法满足现有制动要求的缺陷，从而提供一种配备有单独制动的翻转机构，以及一种采用上述翻转机构的搬运装置。

为解决上述技术问题，本发明提供的翻转机构，包括：

翻转平台，用于承载货物；

驱动组件，连接在所述翻转平台的一端，用于驱动所述翻转平台朝向至少一侧翻转；

支撑组件，与所述驱动组件相对的连接在所述翻转平台的另一端，用于支撑所述翻转平台的翻转；

其特征在于，还包括：

制动组件，与所述翻转平台的靠近所述支撑组件的一端连接，用于锁定所述翻转平台的翻转角度。

作为优选方案，所述制动组件通过啮合齿轮组对所述翻转平台的翻转角度进行锁定。

作为优选方案，所述制动组件包括：

随动齿轮，为扇环形结构，与所述翻转平台连接，并随所述翻转平台绕从动轴转动；

制动齿轮，与所述随动齿轮啮合连接；

制动器，固定设置在制动轴承座上，驱动端与所述制动齿轮连接。

作为优选方案，所述制动组件还包括：

齿轮防护罩，为罩设在所述随动齿轮和所述制动齿轮上的扇环形结构，具有随所述随动齿轮移动的刚性罩，和连接在所述刚性罩上的柔性罩。

作为优选方案，所述驱动组件包括：

从动轮，与所述翻转平台连接，用于驱动所述翻转平台绕从动轴转动；

驱动轮，与所述从动轮连接，用于带动所述从动轮随所述驱动轮转动；

驱动电机，固定设置在固定座上，驱动端与所述驱动轮连接。

作为优选方案，所述驱动轮与所述从动轮通过啮合、链条或皮带的方式连接。

作为优选方案，所述驱动轮和从动轮具有并列的至少两组。

作为优选方案，所述驱动组件还包括：

张紧装置，通过弹性件保持对所述链条或所述皮带的弹性张紧。

作为优选方案，所述张紧装置包括：

张紧轮，与所述链条或所述皮带的外圈接触连接，用于弹性驱动所述链条或所述皮带朝向内侧偏移；

张紧杆，中部与所述张紧轮通过销轴连接，所述张紧杆的一端铰接连接在驱动组件上，所述张紧杆的另一端弹性滑动连接在弹性组件上；

弹性组件，固定连接在所述驱动组件上，包括与所述张紧杆连接的滑动杆，和套设在所述滑动杆上的弹性件，通过所述弹性件驱动所述滑动杆朝向一侧弹性滑动。

本发明提供的搬运装置，包括：AGV小车；

上述方案中任一项所述的翻转机构，设置在所述AGV小车上。

本发明的技术方案，具有如下优点：

1.本发明提供的翻转机构，在与驱动组件相对的、翻转平台的另一端，设有制动组件，通过制动组件能够对翻转平台的翻转动作进行减速、停止和保持停止状态，再与驱动组件配合，能够将翻转平台更好的锁定在预设的翻转角度，通过使翻转平台的两端同时得到制动牵制，能够提高翻转平台的制动力和翻转角度的保持力，从而满足现在较重货物的翻转需要。

2.本发明提供的翻转机构，制动组件通过啮合齿轮组对所述翻转平台的翻转角度进行锁定，制动时，能够保证翻转平台翻转后，不能后退，和精准控制翻转平台的翻转角度的目的。

3.本发明提供的翻转机构，制动组件的随动齿轮为扇环形结构，连接在翻转平台上，其圆心与翻转平台的从动轴同心，从而随动齿轮绕从动轴转动的过程中，能够保持与制动齿轮的啮合连接，通过制动器使制动齿轮停止旋转时，通过制动齿轮与随动齿轮的啮合，能够控制随动齿轮的移动和停止。

4.本发明提供的翻转机构，在制动组件的制动齿轮和随动齿轮上套设有齿轮防护罩，一方面保护齿轮不受损坏，另一方面保护其他设备或人员，避免被齿轮啮合面造成损伤。

5.本发明提供的翻转机构，驱动组件的驱动电机通过轮系传动，将转动力作用在翻转平台上，使翻转平台能够被正、反向的翻转移动，通过轮系传动，能够调节轮系的传动比，从而可以设置翻转平台的翻转速度。

6.本发明提供的翻转机构，驱动组件的轮系所包含的：驱动轮与从动轮，均为齿轮，且通过链条连接；通过链条，能够使驱动轮与从动轮同步传动，在驱动轮停止时，从动轮也能同步停止，从而通过驱动轮能够控制从动轮的转动和停止，对翻转平台进行驱动翻转的同时，还能起到制动的作用。

7.本发明提供的翻转机构，驱动组件的驱动轮、链条和从动轮，具有并列的两组，从而能够增大轮系的传动力，使翻转平台能够翻转更重的货物。

8.本发明提供的翻转机构，在驱动组件的轮系中，张紧装置通过弹性件保持对所述链条的弹性张紧，从而能够保持一直的对链条进行张紧，避免链条松脱。

9.本发明提供的翻转机构，弹性件通过张紧杆构成的杠杆结构、朝向张紧轮作用弹性力，使张紧轮弹性驱动链条朝向一侧偏移，通过杠杆结构能够使弹性件对张紧轮移动时更加省力，从而保证对链条的有效张紧。

10.本发明提供的搬运装置，由于采用上述方案中任一项所述的缓冲机构进行连接舵轮，因此也具有上述任一项所述的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为翻转机构与AGV小车构成的搬运装置的立体结构示意图。

图2为图1的爆炸图。

图3为制动组件的立体结构示意图。

图4为制动组件中啮合齿轮组的立体结构示意图。

图5为图4的爆炸图。

图6为一实施例的驱动组件的立体结构示意图。

图7为图6的爆炸图。

图8为图6中张紧装置的立体结构示意图。

图9为另一实施例的驱动组件的爆炸图。

附图标记说明：

1、翻转平台；

2、驱动组件；201、从动轮；202、驱动轮；203、驱动电机；204、固定座；205、链条；206、皮带；207、弹性件；208、张紧轮；209、张紧杆；210、滑动杆；

3、支撑组件；301、从动轴；

4、制动组件；401、随动齿轮；402、制动齿轮；403、制动器；404、制动轴承座；405、齿轮防护罩；

5、AGV小车。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的搬运装置，如图1所示，包括：AGV小车5和缓冲机构，其中，所述翻转机构的翻转平台1，通过驱动组件2和支撑组件3，可翻转的设置在AGV小车5上，工作时，使翻转平台1能够在AGV小车5上进行翻转，以进行货物的搬运。

如图2所示，所述翻转机构包括：翻转平台1、驱动组件2、支撑组件3和制动组件4。所述翻转平台1用于承载货物。所述驱动组件2和支撑组件3的底端均固定在AGV小车5上，其中，所述驱动组件2连接在所述翻转平台1的一端，用于驱动所述翻转平台1朝向至少左右两侧翻转，所述支撑组件3与所述驱动组件2相对的连接在所述翻转平台1的另一端，用于支撑所述翻转平台1的翻转。所述制动组件4底端固定在AGV小车5上，驱动端与所述翻转平台1的靠近所述支撑组件3的一端连接，通过制动组件4的制动，用于锁定所述翻转平台1的翻转角度，还可以用于减缓翻转平台1的翻转速度。

所述支撑组件3包括支撑体和设置在支撑体上的轴承，从动轴301穿设在支撑体的轴承内，并与轴承通过紧配合连接，从动轴301的一端与翻转平台1连接，从而支撑翻转平台1的翻转。

如图3所示，所述制动组件4包括：制动轴承座404、制动器403和啮合齿轮组。所述制动器403可以采用机械制动、电磁制动、液压或气压制动等；所述啮合齿轮组包括随动齿轮401和制动齿轮402，所述制动组件4通过啮合齿轮组对所述翻转平台1的翻转角度进行锁定或减速。在啮合齿轮组的外部套设有齿轮防护罩405，所述齿轮防护罩405为扇环形结构，具有随所述随动齿轮401移动的刚性罩，和连接在所述刚性罩上的柔性罩。

如图4、图5所示，所述随动齿轮401为扇环形结构，与所述翻转平台1连接，并随所述翻转平台1绕从动轴301转动；所述制动齿轮402与所述随动齿轮401啮合连接；所述制动器403固定设置在制动轴承座404上，驱动端与所述制动齿轮402连接。

如图6所示，所述驱动组件2包括：驱动电机203、驱动轮202、链条205、从动轮201、张紧装置和角度传感器组件。其中，所述驱动电机203固定设置在固定座204上，驱动端与所述驱动轮202连接；所述从动轮201与所述翻转平台1连接，用于驱动所述翻转平台1绕从动轴301转动；所述驱动轮202与所述从动轮201连接，用于带动所述从动轮201随所述驱动轮202转动；所述链条205同步连接所述驱动轮202和所述从动轮201。所述张紧装置通过弹性件207保持对所述链条205的弹性张紧；所述角度传感器组件控制反馈从动轮201的运动角度，使其控制在-45°～+45°范围内。

如图7所示，所述驱动轮202和从动轮201具有并列的两组。

如图8所示，所述张紧装置包括：张紧轮208、张紧杆209、弹性组件和位移传感器组件。所述张紧轮208可以是齿轮，用于与所述链条205的外圈啮合接触连接，用于弹性驱动所述链条205朝向内侧偏移；所述张紧杆209的中部与所述张紧轮208通过销轴连接，所述张紧杆209的一端铰接连接在驱动组件2上，所述张紧杆209的另一端弹性滑动连接在弹性组件上；所述弹性组件的弹性件207可以采用弹簧，弹性件207与张紧杆209共同构成杠杆压簧，弹性组件的固定件固定连接在所述驱动组件2上，在固定件上滑动连接有滑动杆210，所述滑动杆210的一端与所述张紧杆209固定连接，弹性件207套设在所述滑动杆210上，通过所述弹性件207驱动所述滑动杆210朝向一侧弹性滑动，从而驱动张紧杆209朝向一侧偏压；所述位移传感器组件监测张紧杆209的位移，从而控制杠杆压簧使链条205始终保持张紧状态。

工作原理

翻转平台1在±45°范围内翻转时，由于翻转平台1支撑在驱动组件2和支撑组件3的从动轴301上，因此通过驱动组件2的驱动能够使翻转平台1进行翻转。具体的，所述驱动组件2的驱动电机203驱动驱动轮202进行正向或反向的旋转，所述驱动轮202通过链条205带动从动轮201同步转动，从动轮201直接驱动翻转平台1进行翻转。

翻转平台1在±45°范围内，需要在任意角度停止动作时，通过制动组件4进行制动，使翻转平台1在设定的翻转角度上进行精确的定位。具体的，制动器403与制动齿轮402连接，通过制动齿轮402与随动齿轮401啮合连接，随动齿轮401连接在翻转平台1上，从而通过制动器403的制动，使翻转平台1能够减速、停止或保持停止状态。在制动器403动作的同时，驱动组件2的驱动电机203也可以进行减速或停止，以配合制动器403的动作，达到最优的制动效果。

作为一种可替换实施方式，所述驱动轮202与所述从动轮201还可以通过除了链条205以外的其他连接方式进行连接，如齿轮啮合或者皮带206连接等方式。

实施例2

本实施例提供的缓冲机构的驱动组件2，如图9所示，包括：驱动电机203、驱动轮202、皮带206、从动轮201和张紧装置。

具体的，所述电机可以是步进电机，所述驱动轮202和从动轮201可以是同步轮，相应的，所述皮带206可以是同步带。所述张紧装置的张紧轮208可以是光滑的滚轮，并通过与实施例1相类似的方法，弹性驱动皮带206朝向一侧偏移，以保持皮带206的张紧状态。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.翻转机构，包括：

翻转平台(1)，用于承载货物；

驱动组件(2)，连接在所述翻转平台(1)的一端，用于驱动所述翻转平台(1)朝向至少一侧翻转；

支撑组件(3)，与所述驱动组件(2)相对的连接在所述翻转平台(1)的另一端，用于支撑所述翻转平台(1)的翻转；

其特征在于，还包括：

制动组件(4)，与所述翻转平台(1)的靠近所述支撑组件(3)的一端连接，用于锁定所述翻转平台(1)的翻转角度。

2.根据权利要求1所述的翻转机构，其特征在于，所述制动组件(4)通过啮合齿轮组对所述翻转平台(1)的翻转角度进行锁定。

3.根据权利要求2所述的翻转机构，其特征在于，所述制动组件(4)包括：

随动齿轮(401)，为扇环形结构，与所述翻转平台(1)连接，并随所述翻转平台(1)绕从动轴(301)转动；

制动齿轮(402)，与所述随动齿轮(401)啮合连接；

制动器(403)，固定设置在制动轴承座(404)上，驱动端与所述制动齿轮(402)连接。

4.根据权利要求3所述的翻转机构，其特征在于，所述制动组件(4)还包括：

齿轮防护罩(405)，为罩设在所述随动齿轮(401)和所述制动齿轮(402)上的扇环形结构，具有随所述随动齿轮(401)移动的刚性罩，和连接在所述刚性罩上的柔性罩。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的翻转机构，其特征在于，所述驱动组件(2)包括：

从动轮(201)，与所述翻转平台(1)连接，用于驱动所述翻转平台(1)绕从动轴(301)转动；

驱动轮(202)，与所述从动轮(201)连接，用于带动所述从动轮(201)随所述驱动轮(202)转动；

驱动电机(203)，固定设置在固定座(204)上，驱动端与所述驱动轮(202)连接。

6.根据权利要求5所述的翻转机构，其特征在于，所述驱动轮(202)与所述从动轮(201)通过啮合、链条(205)或皮带(206)的方式连接。

7.根据权利要求6所述的翻转机构，其特征在于，所述驱动轮(202)和从动轮(201)具有并列的至少两组。

8.根据权利要求6或7所述的翻转机构，其特征在于，所述驱动组件(2)还包括：

张紧装置，通过弹性件(207)保持对所述链条(205)或所述皮带(206)的弹性张紧。

9.根据权利要求8所述的翻转机构，其特征在于，所述张紧装置包括：

张紧轮(208)，与所述链条(205)或所述皮带(206)的外圈接触连接，用于弹性驱动所述链条(205)或所述皮带(206)朝向内侧偏移；

张紧杆(209)，中部与所述张紧轮(208)通过销轴连接，所述张紧杆(209)的一端铰接连接在驱动组件(2)上，所述张紧杆(209)的另一端弹性滑动连接在弹性组件上；

弹性组件，固定连接在所述驱动组件(2)上，包括与所述张紧杆(209)连接的滑动杆(210)，和套设在所述滑动杆(210)上的弹性件(207)，通过所述弹性件(207)驱动所述滑动杆(210)朝向一侧弹性滑动。

10.搬运装置，其特征在于，包括：

AGV小车(5)；

权利要求1～9中任一项所述的翻转机构，设置在所述AGV小车(5)上。