CN109978988A - 用于重建三维图像数据组的方法、双平面x射线装置 - Google Patents

用于重建三维图像数据组的方法、双平面x射线装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于从利用双平面X射线装置(5)拍摄的二维投影图像重建检查对象的三维图像数据组的方法，其中，双平面X射线装置(5)具有在相对彼此偏移了一个角度的投影方向上进行测量的、分别具有X射线辐射器(8，9)和X射线探测器(10，11)的两个拍摄装置，并且投影图像包括同时(TM)利用不同的拍摄装置拍摄的投影图像的同时对，其中，为了针对至少一部分、优选所有的同时对基于图像地、特别是严格地相互配准拍摄装置，确定基于在投影图像的投影数据中的冗余的一致性程度，并且按照优化方法通过最小化通过对一致性程度求和而确定的一致性度量，确定描述拍摄装置的配准的配准参数。

Description

用于重建三维图像数据组的方法、双平面X射线装置
技术领域
本发明涉及一种用于从利用双平面X射线装置拍摄的二维投影图像重建检查对象的三维图像数据组的方法，其中，双平面X射线装置具有在相对彼此偏移了一个角度的投影方向上进行测量的、分别具有X射线辐射器和X射线探测器的两个拍摄装置，并且投影图像包括同时利用不同的拍摄装置拍摄的投影图像的同时对。此外，本发明还涉及一种双平面X射线装置、一种计算机程序和一种电子可读的数据载体。
背景技术
在X射线成像中、特别是在医学领域内已经长时间已知的是，从低维的投影图像重建检查对象、特别是患者的高维的图像数据组，特别是从二维投影图像重建三维图像数据组。为此，已知大量重建方法，例如滤波反投影或迭代重建(代数重建)。在利用唯一的拍摄装置拍摄投影图像时可以假定，基于拍摄装置的已知的运动，投影图像全部相互配准。然而，当出现患者运动和/或应该进行动态测量、例如灌注测量时，在重建图像数据组时可能出现不准确性。
为了减少这种问题，已经建议的是，提高拍摄装置的旋转速度，以便减小患者运动和/或检查对象内的动态过程的影响，然而这与对拍摄装置或承载拍摄装置的C形臂的机械稳定性的更高的要求相关联，以及与在医疗人员和患者中的可能更小的可接受性相关联。然而特别地，在例如在介入期间使用的C形臂CT(也被称为“DynaCT”)中，可能出现另外的运动伪影，特别是在患者在关键状态下时出现。为了在这种情况下进行运动校正，在RobertFrysch和Georg Rose的文章“Rigid Motion Compensation in Interventional C-arm CTusing Consistency Measure on Projection Data”(MICCAI 2015，第I部分，LNCS 9349，第298-306页，205)中提出的是，使用基于投影数据的一致性程度的几何优化算法，这减少优化过程中的计算上麻烦的前向投影和反投影步骤。在那里描述的一致性程度基于在投影图像的CT投影数据中出现的冗余，其在Grangeat的基本关系中表现出来。由此可以导出描述两个投影图像的每个组合的一致性的偏差程度，其中，对偏差求和可以被用于量化一组投影图像的一致性。以此为基础，针对各个图像进行严格地(rigid)运动估计。
为了进一步减少运动伪影和/或为了扩大在动态测量中的使用可能性，在此期间建议的是，在双平面X射线装置中使用多个存在的拍摄装置，以便同时拍摄投影图像，并且因此通过每个拍摄装置拍摄一部分待覆盖的投影角度范围。这能够实现更短的拍摄时间。例如，在短扫描(180°加上开放角)中，一个拍摄装置可以采集0°至100°的投影图像，并且另一拍摄装置采集100°至200°的投影图像，从而在没有提高最大旋转速度的情况下减少了拍摄时间。因此形成投影图像的两个子集，即针对每个平面、即每个拍摄装置形成一个子集。
为了可以从两个子集稳健地重建无伪影的体积，因此重建图像数据组，两个拍摄装置的几何形状必须准确地相互配准。然而，刚好在具有C形臂的双平面X射线装置中，C形臂的机械准确性受到限制，从而在每次测量时两个拍摄装置彼此的相对起始点可能是不同的。因此，拍摄几何形状必须在每次测量之后借助拍摄的投影图像在算法上相互严格地配准，这对于在临床使用中可接受的协议来说必须计算效率高地和非常稳健地进行，即使在拍摄期间患者运动的情况下。
为了相互配准拍摄装置和因此相互配准子集的投影图像，必须估计六个严格的配准参数，因此是三个平移参数和三个旋转参数。在该关系中，在Julia Wicklein等人的文章“Image features for misalignment correction in medical flat-detector CT”，Med.Phys.39(8)，第4918-4931页，2012中建议的是，使用重建的体积的图像质量度量，例如熵、方差等。具体地，作为程度建议反投影偏差。为了执行配准，优化图像质量度量，然而这在优化的范围内需要计算麻烦的反投影步骤。在该公开文献中建议的过程的另外的问题是，图像质量度量也受到患者运动影响，从而稳健性可以受到损害。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，更稳健的和计算不太麻烦的、特别是由患者运动和动态过程尽可能小地影响的用于配准利用双平面X射线装置的不同的拍摄装置拍摄的投影图像的子集的可能性。
为了解决该技术问题，在开头提到的类型的方法中根据本发明设置的是，为了针对至少一部分、优选所有的同时对基于图像地相互配准拍摄装置，确定基于在投影图像的投影数据中的冗余的一致性程度，并且按照优化方法通过最小化通过对一致性程度求和而确定的一致性度量，确定对拍摄装置的配准进行描述的配准参数。
根据本发明已知的是，关于投影图像的对的一致性程度也可以巧妙地在相互配准拍摄装置的范围内使用。在此充分利用的是，在同时拍摄的情况下，总是分别至少近似同时拍摄同时对的两个投影图像，从而患者运动和动态过程不具有或在每个情况下具有对一致性程度的最小影响，一致性程度因此主要给出对严格的配准参数的指示。也就是说，一致性度量因此可以通过对在同时拍摄的同时对的投影图像之间的不一致性进行求和来确定，其中，该一致性度量相对于患者运动和/或动态过程、例如在灌注测量时的动态密度改变变得稳健。
在此，确定一致性程度和因此确定一致性度量可以直接在投影数据上进行，从而避免计算麻烦的反投影和/或前向投影，并且因此也能够实现计算效率高的配准。也就是说，将一致性度量有针对性地应用于基本上同时拍摄的投影图像能够总体上实现投影图像的子集相互间的计算效率高的、稳健的和可靠的配准。
在优选的设计方案中，使用在Robert Frysch和Georg Rose的开头已经提到的文章中引用的一致性程度，从而本发明可以具体地设置的是，使用基于Grangeat关系的一致性程度，和/或为了确定一致性程度，使用通过投影图像的Radon变换和求差得到的中间函数，并且根据包含冗余信息的差的中间函数值确定一致性程度。因此，为了相互配准拍摄装置建议的是，首先，通过拍摄的投影数据的Radon变换和求差确定中间函数，随后，在严格地配准时的六个3D配准参数通过优化一致性度量来确定，其中，一致性度量作为各两个同时拍摄的投影图像的一致性程度的总和而被计算出。
当拍摄装置的投影方向之间的角度不同于90°地选择、特别是在95°至105°的范围内选择，例如选择为100°时，得到配准参数的特别稳健的确定。在投影图像中的冗余有利地随着与90°的偏差而增大，这能够实现更可靠的配准。通常，拍摄装置的投影方向之间的角度显然在拍摄投影图像时通过合适的机械和/或控制技术的耦合保持恒定，其中合适地，圆形轨道被用作拍摄轨迹。
在特别优选的设计方案中可以设置的是，在180°加上辐射场(辐射扇形)的开放角的投影角度范围内覆盖地拍摄投影图像，其中，拍摄装置的投影方向错开了投影角度范围的大小的一半的角度，并且每个拍摄装置分别拍摄覆盖投影角度范围的一半的投影图像。在这种短扫描中，两个拍摄装置中的每个因此可以接管待覆盖的投影角度区间的一半，并且拍摄投影图像的相互配准的相应的子集。因此，在待覆盖的200°的投影角度区间中例如得到100°的错开，其中，一个拍摄装置在0至100°的范围内拍摄投影图像，另一拍摄装置同时在100°至200°的范围内拍摄投影图像。因此，此外也以自然的方式得到投影方向的与90°不同的错开，这有利地提高了当前的冗余的数量。
此外，当使用具有承载拍摄装置的C形臂的双平面X射线装置时，可以特别有利地使用根据本发明的方法。刚好在C形臂方面可能出现机械的不准确性，其产生针对稳健的和可靠的配准的要求。
此外，当在动态测量、特别是灌注测量和/或在容易受到患者运动影响的测量的范围内拍摄投影图像时，可以特别有利地使用本发明。由于投影图像可以概括为同时拍摄的投影图像的同时对，所以由于患者运动和/或检查对象中的动态过程的尚未给出的配准而导致的偏差被退耦，从而尽管出现了患者运动和/或检查对象中的动态过程，但还是可以实现可靠的配准。
在优选的改进方案中，在该关系下可以设置的是，借助配准参数配准的两个拍摄装置的投影图像的一致性程度附加地也被用于运动校正和/或动态分析。如果例如应该进行运动校正，则作为配准的基础的设计也可以应用于(随后经配准的)投影图像，如这例如在引用的Robert Frysch和Georg Rose的文章中描述的那样。
除了该方法以外，本发明还涉及双平面X射线装置，其具有在相对彼此偏移了一个角度的投影方向上进行测量的、分别具有X射线辐射器和X射线探测器的两个拍摄装置和控制装置，该控制装置设计为用于执行根据本发明的方法。关于根据本发明的方法的所有实施方案可以类似地转用于根据本发明的双平面X射线装置，利用该双平面X射线装置因此同样可以得到提到的优点。在此特别地，拍摄装置由C形臂承载。在此，在该情况下还要注意的是，即使拍摄装置的投影方向之间的角度在测量期间通常保持恒定，也完全可想到的是，设置调节器件，例如在辐射场的不同的给定的开放角的情况下，并且因此在不同的待覆盖的投影角度区间中，在短扫描等时，借助调节器件可以将错位角调节为不同的值。当例如应该监控特别是微创干预，并且在同时待测量的透射拍摄时应该可自由选择最佳的投影方向时，通常也使用这种调节器件。
根据本发明的计算机程序例如可直接加载在计算装置、特别是双平面X射线装置的控制装置的存储器中并且包括程序部件，以便当在计算装置中实施计算机程序时实施根据本发明的方法的步骤。计算机程序可以存储在根据本发明的电子可读的数据载体上，数据载体因此包括存储在其上的电子可读的控制信息，控制信息包括至少一个提到的计算机程序并且设计为，在计算装置、特别是双平面X射线装置的控制装置中使用数据载体时，控制信息执行根据本发明的方法。数据载体可以优选是非瞬态的数据载体，特别是CD-ROM。
附图说明
本发明的另外的优点和细节由随后描述的实施例以及借助附图给出。附图中：
图1示出了根据本发明的方法的实施例的流程图；
图2示出了在不同的轴向移动的情况下的一致性度量的变化曲线；和
图3示出了根据本发明的双平面X射线装置。
具体实施方式
随后应该详细示出根据本发明的方法的实施例，其中，患者的检查区域的短扫描利用双平面X射线装置执行。双平面X射线装置具有分别具有分别由C形臂承载的X射线辐射器和X射线探测器的两个拍摄装置。通过调节器件可以调节C形臂彼此的角度位置和因此调节拍摄装置的投影方向的角度；为了同时拍摄角度间隔固定的投影图像，C形臂可以共同旋转。
由于辐射场的扇形角、即开放角当前是20°，针对短扫描总体上覆盖200°的投影角度范围，从而拍摄装置的投影方向之间的角度被调节为100°，从而第一拍摄装置拍摄0°至100°的投影角度区间中的投影图像，第二拍摄装置拍摄100°至200°的范围内的投影图像。拍摄在第一步骤S1中进行。结果因此是二维X射线投影图像的两个子集1、2，其中每个都利用另一拍摄装置拍摄。为了由此可以重建尽可能高质量的三维图像数据组，拍摄装置之间的空间关系必须是准确已知的，这意味着，各自的子集1、2必须相互配准。在随后建议的配准过程中充分利用的是，当前每个子集1、2具有一样多的投影图像，并且如通过双箭头3象征性地示出的那样，(至少基本上)同时拍摄投影图像中的形成同时对的两个投影图像。这意味着，当运行例如灌注成像或另外的动态成像时，同时对的投影图像相互不受患者运动和必要时进行的动态过程的影响，除了必要时出现的、不可避免的与准确的同时性的偏差以外。
在步骤S2中，针对各自的投影图像确定中间函数，其方法是，投影图像被Radon变换和求差，如例如在引用的Robert Frysch和Georg Rose的文章中描述的那样。
由此，在步骤S3中，针对每个同时对可以确定一致性程度，并且因此确定一致性度量作为针对所有同时对的各个一致性程度的总和。配准现在以如下方式进行：最小化一致性度量，这意味着，配准参数以如下方式选择：一致性度量变得最小。在此可以使用最终任意的、原则上在现有技术中已知的优化方法，并且必要时也考虑到边界条件。
图2在其中一个配准参数、即拍摄装置相对彼此的面外移动z的示例中更准确地说明了优化过程。作为曲线4和各个测量点画出一致性程度KM相对拍摄装置相对彼此的轴向移动(用z表示)。明显得到对于优化来说特别合适的凹形的曲线形状，其中，一致性度量的最佳值位于移动0处。这明显示出了，由于得到关于另外的配准参数的类似的关系，稳健的优化是可能的。
借助在步骤S3中从优化方法得到的配准规则，子集1、2的投影图像可以相互配准，随后，在可选的步骤S4中又可以使用一致性度量，以便执行运动校正，如这也在RobertFrysch和Georg Rose的文章中描述的那样。
在步骤S5中，三维图像数据组的最终重建根据经配准的和必要时运动校正的投影图像进行。
图3最后示意性示出了根据本发明的双平面X射线装置5的原理简图，其当前具有两个C形臂6、7，C形臂分别承载由X射线辐射器8、9和X射线探测器10、11构成的拍摄装置。C形臂6、7借助仅简略示出的支架12保持，并且可围绕旋转轴线13旋转，该旋转轴线确定了在其内存在圆形的拍摄轨迹的平面14。显然可以设置不同的调节器件，以便调整C形臂6、7的位置，从而可以如期望的那样拍摄放置在患者卧榻15上的患者的检查区域。
此外，调节器件16允许调节拍摄装置相互间的角度偏移，例如在上面的示例中调节为100°。
双平面X射线装置5的运行由控制装置17控制，其构造为用于执行根据本发明的方法。为此，控制装置17特别是可以具有一致性度量确定单元和配准单元和原则上已知的重建单元。
虽然本发明在细节上通过优选的实施例详细说明和描述，但本发明并不局限于公开的示例，并且另外的变型方案可以由本领域技术人员从中导出，而不会脱离本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于从利用双平面X射线装置(5)拍摄的二维投影图像重建检查对象的三维图像数据组的方法，其中，所述双平面X射线装置(5)具有在相对彼此偏移了一个角度的投影方向上进行测量的、分别具有X射线辐射器(8，9)和X射线探测器(10，11)的两个拍摄装置，并且所述投影图像包括同时(TM)利用不同的拍摄装置拍摄的投影图像的同时对，其特征在于，为了针对至少一部分、优选所有的同时对基于图像地、特别是严格地相互配准拍摄装置，确定基于在投影图像的投影数据中的冗余的一致性程度，并且按照优化方法通过最小化通过对一致性程度求和而确定的一致性度量，确定描述拍摄装置的配准的配准参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，使用基于Grangeat关系的一致性程度，和/或为了确定一致性程度，使用通过投影图像的Radon变换和求差得到的中间函数，并且根据包含冗余信息的差的中间函数值确定一致性程度。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，拍摄装置的投影方向之间的角度不同于90°地选择，特别是在95°至105°的范围内选择。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在180°加上辐射场的开放角的投影角度范围内覆盖地拍摄投影图像，其中，拍摄装置的投影方向错开了投影角度范围的大小的一半的角度，并且每个拍摄装置分别拍摄覆盖投影角度范围的一半的投影图像。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，使用具有承载拍摄装置的C形臂(6，7)的双平面X射线装置(5)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在动态测量、特别是灌注测量和/或在容易受到患者运动影响的测量的范围内拍摄投影图像。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，借助配准参数配准的两个拍摄装置的投影图像的一致性程度附加地也被用于运动校正和/或动态分析。
8.一种双平面X射线装置(5)，其具有在相对彼此偏移了一个角度的投影方向上进行测量的、分别具有X射线辐射器(8，9)和X射线探测器(10，11)的两个拍摄装置和控制装置(17)，所述控制装置设计为用于实施根据前述权利要求中任一项所述的方法。
9.一种计算机程序，所述计算机程序当其在计算装置上实施时执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种电子可读的数据载体，在其上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。
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