CN109974895A - 一种自动测温取样装置 - Google Patents
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Abstract
一种自动测温取样装置，属于冶炼设备领域。该装置采用机器人代替人为操作完成测温取样的工作，不仅改善了操作环境，还能避免人员灼伤。所述机器人底座、工具架、料仓机构及退卸装置均布置在地面上，所述机器人放置在机器人底座上面，所述工具架上放置有测温取样工具，工具架设置在机器人的后侧，机器人与抓取装置连接，所述料仓机构和退卸装置由后往前设置，且均设置在机器人的右侧。本发明实现了测温取样操作的自动化，使测温、取样，以及测温取样钎的拆卸等操作能够自动完成。本发明用于炼钢过程中，对钢水进行测温取样。
Description
技术领域
本发明涉及一种测温取样装置，具体是一种自动测温取样装置，属于冶炼设备领域。
背景技术
在炼钢过程中，需要定时的对钢水进行测温取样，传统的测温取样一般为人工操作，如果操作不当，易造成人员灼伤。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动测温取样装置，该装置采用机器人代替人为操作完成测温取样的工作，不仅改善了操作环境，还能避免人员灼伤。
本发明实现了测温取样操作的自动化，使测温、取样，以及测温取样钎的拆卸等操作能够自动完成。
实现上述目的，本发明采取的技术方案如下：
一种自动测温取样装置，包括机器人底座、工具架、抓取装置、测温取样工具、料仓机构及退卸装置；所述机器人底座、工具架、料仓机构及退卸装置均布置在地面上，所述机器人A放置在机器人底座上面，所述工具架上放置有测温取样工具，工具架设置在机器人的后侧，机器人与抓取装置连接，所述料仓机构和退卸装置由后往前设置，且均设置在机器人的右侧。
本发明相对于现有技术的有益效果是：本发明利用机器人的工作范围大、高柔性的特点，配合整套的设备，实现高温炉测温取样操作的自动化，使取钎、带钎出入炉、退卸钎、装钎等操作能够自动完成，本发明的装置整体结构简单，不需要人工参与操作，降低了工人劳动强度，提高了工作效率，降低了操作风险。
附图说明
图1是本发明的自动测温取样装置整体的轴测图；图2是抓取装置去掉壳体后的轴测图；图3是抓取装置的轴测图；图4是抓取装置的俯视图；图5是图2中的传动件总成的轴测图；图6是料仓机构的轴测图；图7是料仓机架的轴测图；图8是料仓机架的主视图；图9是图8的俯视图；图10是图8的左视图；图11是对中定位装置的主视图；图12是图11的右视图；图13是对中定位装置的轴测图；图14是调节支架、料斗驱动气缸、料斗夹及定位料斗之间的装配轴测图；图15是图14的左视图；图16是翻转装置的轴测图；图17是传动装置的轴测图；图18是拨动装置的轴测图；图19是退卸装置的轴测图；图20是抓取装置闭合状态的示意图；图21是抓取装置打开状态的示意图；图22是限位挡板的侧视图；图23是测温取样头安装示意图；图24是料斗夹的轴测图；图25是取样探头退卸状态的示意图；图26是测温探头的主视图；图27是取样探头的主视图；图28是勾手的轴测图；图29是测温探头挡板的结构图；图30是拨动装置的轴测图；图31是图23的D处局部放大图；图32是图28的E处局部放大图；图33是图30的F处局部放大图。
上述图中各零部件名称及标号如下：
机器人底座1、工具架2、抓取装置3、回转电机31、传动件总成32、主动齿轮321、从动齿轮一322、从动齿轮二323、从动齿轮三324、从动齿轮四325、传动轮326、夹紧件回转电机33、两个夹紧件34、传动轴35、旋转臂36、上臂361、过渡臂362、下臂363、轴座37、壳体38、连接法兰39、测温取样钎4、料仓机构5、料仓机架51、探头料仓511、测温探头料仓512、对中装置固定座513、电机座514、拨动装置固定座515、拨动窗口516、传动气缸固定座517、料仓机架体518、料仓机架体518的横梁5181、导向杆519、对中定位装置52、固定支架521、对中支架522、驱动气缸523、对中滑道524、滑块525、调节支架526、螺柱5261、拉伸弹簧5262、料斗驱动气缸527、料斗夹528、定位料斗529、翻转装置53、翻转支架531、夹紧气缸532、气缸支座533、伸缩气缸534、翻转臂支座535、支撑杆536、压杆537、翻转臂538、传动装置54、轴座541、支撑托542、传动轴543、料仓气缸544、摆杆545、拨动装置55、传动杆551、坡桥杆552、拨动电机553、链条554、主动链轮555、从动链轮556、过渡链轮557、退卸装置6、箱体61、取样桶挡板611、取样桶612、测温探头挡板613、限位挡板614、箱体61内的横梁615、门板62、勾手气缸63、气缸支架631、勾手64、勾手固定座641、驱动勾爪642、联动杆643、从动勾爪644、拉杆气缸65、卸料滑轨66、推板67、提升板68、喷头69。
具体实施方式
具体实施方式一：如图1所示，本实施方式披露了一种自动测温取样装置，包括机器人底座1、工具架2、抓取装置3、测温取样工具、料仓机构5及退卸装置6；所述机器人底座1、工具架2、料仓机构5及退卸装置6(根据工厂的空间以及机器人A的工作范围)均布置在地面上，所述机器人A放置在机器人底座1上面，所述工具架2上放置有测温取样工具，工具架2设置在机器人A的后侧，机器人A与抓取装置3连接，所述料仓机构5和退卸装置6由后往前设置，且均设置在机器人A的右侧。
具体实施方式二：如图1所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述测温取样工具包括测温取样钎4和两个探头，所述两个探头分别是测温探头B及取样探头C；所述测温探头B设有的中空腔与测温取样钎4的连接端紧密连接组成测温钎，或者所述取样探头C设有的中空腔与测温取样钎4的连接端紧密连接组成取样钎。
测温探头B及取样探头C结构详见图26、图27，两个探头都是一次性使用的，两个探头均设有中空腔，测温取样钎4的连接端(细轴一端)紧密插入测温探头B或取样探头C的中空腔内，通过摩擦力紧密连接。由测温取样钎4与测温探头B紧密连接组成测温钎，测温时抓取使用；由测温取样钎4与取样探头C紧密连接组成取样钎，取样时抓取使用。由电气设备控制机器人的动作，带动取样钎完成取样以及装卸动作，或者由电气设备控制机器人的动作，带动测温钎完成测温动作。
具体实施方式三：如图1-图5、图20、图21所示，本实施方式是对具体实施方式一做出的进一步说明，所述抓取装置3包括传动件回转电机31、传动件总成32、夹紧件回转电机33、两个夹紧件34、传动轴35、旋转臂36、轴座37、壳体38及连接法兰39；所述传动件总成32包括主动齿轮321、四个从动齿轮及三个传动轮326，所述四个从动齿轮分别是从动齿轮一322、从动齿轮二323、从动齿轮三324及从动齿轮四325；
所述主动齿轮321及四个从动齿轮均设置在壳体38内，所述传动件回转电机31及夹紧件回转电机33均固定在壳体38上，传动件回转电机31的输出轴与主动齿轮321的轮轴固定连接，所述主动齿轮321同时与分设在两侧的从动齿轮一322和从动齿轮二323相啮合，所述从动齿轮二323与从动齿轮三324相啮合，所述从动齿轮三324与从动齿轮四325相啮合，主动齿轮321、从动齿轮一322、从动齿轮二323、从动齿轮三324及从动齿轮四325的轮轴两端均(通过轴承)转动安装在壳体38两相对的侧壁上，所述从动齿轮一322、从动齿轮二323及从动齿轮四325的轮轴一端均(通过轴承)转动安装有传动轮326，所述三个传动轮326位于壳体38外部的同侧；
所述夹紧件回转电机33的输出轴与旋转臂36的下端固定连接，所述旋转臂36的上端与传动轴35固定连接，所述轴座37固定在壳体38上，所述传动轴35与轴座37转动连接，传动轴35与两个夹紧件34固定连接，每两个所述传动轮326之间设置一个所述夹紧件34，夹紧件回转电机33转动带动夹紧件34与相邻两个传动轮326之间的开合，所述机器人A通过连接法兰39与壳体38下端面固定连接。
通过传动件回转电机31的转动，带动主动齿轮321转动，从而带动从动齿轮一322以及从动齿轮二323转动，从动齿轮二323将转动传递给从动齿轮三324，从动齿轮三324又将转动传递给从动齿轮四325，从动齿轮一322、从动齿轮二323、从动齿轮四325通过各自的轮轴带动传动轮326转动，主动齿轮321与四个从动齿轮有相同的传动比，转速相同，主动齿轮321与四个从动齿轮配合保证三个传动轮326的转动方向一致，测温取样钎4夹紧在传动轮326的轮槽中(即夹紧在传动轮326与夹紧件34之间的轮槽中)，随传动轮326一起运动。
如图3所示，旋转臂36包括上臂361、过渡臂362和下臂363，所述下臂363的一端与夹紧件回转电机33的输出轴固定连接，下臂363的另一端通过销轴一与过渡臂362的一端铰接，所述过渡臂362的另一端通过销轴二与上臂361的一端铰接，所述上臂361的另一端与传动轴35固定连接。
具体实施方式四：如图6、图9、图10、图16所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述料仓机构5包括料仓机架51、对中定位装置52、翻转装置53、两个传动装置54及两个拨动装置55；所述料仓机架51固定在地面上，对中定位装置52竖直固定在料仓机架51的料仓机架体518外侧上端的一角，翻转装置53的翻转支架531水平固定在料仓机架51的料仓机架体518左侧的下部，两个传动装置54前后并列设置并均固定在料仓机架51的料仓机架体518内的横梁5181上，所述两个拨动装置55固定在料仓机架51的取样钎料仓511、测温钎料仓512的斜侧壁的外侧面上。
具体实施方式五：如图6-图10、图16、图26、图27所示，本实施方式是对具体实施方式四作出的进一步说明，所述料仓机架51包括取样探头料仓511、测温探头料仓512、对中装置固定座513、电机座514、两个拨动装置固定座515、四个拨动窗口516、传动气缸固定座517、料仓机架体518及两个导向杆519；
所述取样探头料仓511和测温探头料仓512左右并列均架设在料仓机架体518的上梁上(可拆卸)，取样探头料仓511和测温探头料仓512下方分别设有开口，对中装置固定座513、电机座514及传动气缸固定座517均固定在料仓机架体518上，且对中装置固定座513固定在料仓机架体518外的一侧，电机座514固定在料仓机架体518内的一侧，所述传动气缸固定座517固定在料仓机架体518外的另一侧，拨动装置固定座515分别固定在取样探头料仓511和测温探头料仓512的斜侧壁的斜侧板上(两个拨动装置固定座515用于固定两个拨动装置55)，料仓机架体518内的下端固定有两个导向杆519，所述两个导向杆519沿料仓机架体518的宽度方向(也就是前后方向并列设置)平行设置(料仓机架体518为长方体结构，两个导向杆519的作用是：测温探头B或取样探头C落入两个导向杆519上，确保测温探头B或取样探头C运行轨道能准确落入翻转装置53的支撑杆536上)，取样探头料仓511和测温探头料仓512的斜侧板上各开设有两个拨动窗口516(拨动装置55通过拨动窗口516拨动测温探头B以及取样探头C向下运动，防止积压)。
具体实施方式六：如图1、图6、图11、图12-图15、图23、图24、图26、图27、图31所示，本实施方式是对具体实施方式五作出的进一步说明，所述对中定位装置52包括固定支架521、对中支架522、驱动气缸523、对中滑道524、滑块525、调节支架526、料斗驱动气缸527、料斗夹528及定位料斗529；
所述固定支架521以及对中支架522均固定在料仓机架体518外侧上端的一角，且分别与竖直设置的对中滑道524固定连接，滑块525滑动设置在对中滑道524的导向槽内(滑块525可上下自由移动)，滑块525还与调节支架526(通过螺栓)可拆卸固定连接，驱动气缸523竖直设置，驱动气缸523的缸体固定在对中滑道524下端设有的水平支撑座上，驱动气缸523的气缸杆上端与调节支架526连接(驱动气缸523带动调节支架526和滑块525一起上下移动)，所述调节支架526两个相对侧壁分别设有螺孔，且两个所述螺孔同轴设置，每个螺孔内旋合连接有一个螺柱5261，所述两个螺柱5261之间连接有拉伸弹簧5262，所述拉伸弹簧5262与料斗夹528下端设有的支座连接(优选的是，料斗夹528下端的支座的下方设有圆柱形凸起，拉伸弹簧5262与所述圆柱形凸起连接，可通过拧紧或放松拉伸弹簧5262两端的螺柱5261，实现微调料斗夹528位置的调节)，料斗驱动气缸527的缸体固定连接在料斗夹528的后侧，料斗驱动气缸527的气缸杆连接在料斗夹528前侧，料斗驱动气缸527的气缸杆伸缩带动料斗夹528开合，定位料斗529(焊接)固定在料斗夹528上，定位料斗529中间设有的分切面将定位料斗529分隔为两个分体，料斗夹528的开合面与定位料斗529的分切面相对设置。
工作原理：料斗驱动气缸527的气缸杆缩回，料斗夹528带动定位料斗529打开，驱动气缸523的气缸杆收缩，定位料斗529随滑块525向下运动至测温探头B以及取样探头C装钎侧，料斗驱动气缸527的气缸杆伸出，定位料斗529闭合，定位料斗529分上下两部分，上部分定位料斗的外形呈倒置的圆台形状，下部分定位料斗的外形呈圆台形状，下部分定位料斗的内侧面小径(指直径)与测温探头B以及取样探头C装钎侧的外径(指直径)相同，测温探头B和取样探头C装钎侧的内径相同，外径也相同，可以通用)，上部分定位料斗的内侧面小径(指直径)与测温探头B以及取样探头C装钎侧的内径(指直径)相同，定位料斗529闭合，使上部分定位料斗内侧面小径(指直径)与测温探头B以及取样探头C装钎侧的内径(指直径)同轴，机器人A抓取测温取样钎4伸入定位料斗529内并插入装钎侧的内径孔内(定位料斗529的小径与测温探头B以及取样探头C的内孔是同轴的，但是定位料斗529是锥形的，测温取样钎4不需要太准确定位，直接沿定位料斗529的大口径滑至定位料斗529的小径，实现定位，插入测温探头B以及取样探头C装钎侧的内径孔内)，驱动气缸523的气缸杆伸出，料斗夹528向上运动，可微调测温取样钎4的弯曲度，测温取样钎4是可以重复使用的，在多次使用过程中可能出现弯曲，料斗夹528可以对弯曲度较大的测温取样钎4进行调整。
具体实施方式七：如图6、图16所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述翻转装置53包括翻转支架531、夹紧气缸532、气缸支座533、伸缩气缸534、翻转臂支座535、至少一个支撑杆536、压杆537及翻转臂538；
所述翻转臂支座535固定在翻转支架531上面，翻转臂538的一端与翻转臂支座535铰接，伸缩气缸534的气缸杆外端与翻转臂538铰接，气缸支座533固定在翻转支架531上面，伸缩气缸534的缸体一端与气缸支座533铰接，压杆537与夹紧气缸532的气缸杆外端连接，夹紧气缸532的缸体与所有的所述支撑杆536均固定在翻转臂538上。
具体实施方式八：如图1、图6、图17、图26、图27所示，本实施方式是对具体实施方式四或五作出的进一步说明，所述两个传动装置54均包括传动轴543、两个轴座541、两个支撑托542、两个摆杆545及两个料仓气缸544；
传动轴543的两端(分别通过轴承)与两个轴座541转动连接，两个轴座541固定在料仓机架体518的前后两侧横梁上，两个支撑托542固定在传动轴543上，摆杆545的一端固定在传动轴543上，摆杆545的另一端与料仓气缸544的气缸杆外端铰接，料仓气缸544的缸体一端与料仓机架51连接，其中一个所述传动装置54的两个支撑托542用于支撑测温探头B，另一个所述传动装置54的两个支撑托542用于支撑取样探头C。
具体实施方式九：如图1、图19、图22、图25、图28、图29、图32所示，本实施方式是对具体实施方式一作出的进一步说明，所述退卸装置6包括箱体61、取样桶挡板611、取样桶612、测温探头挡板613、限位挡板614、门板62、勾手气缸63、气缸支架631、勾手64、拉杆气缸65、两个卸料滑轨66、推板67、两个提升板68及多个喷头69，所述勾手64包括勾手固定座641、驱动勾爪642、联动杆643、从动勾爪644；
取样桶挡板611(焊接)固定在箱体61的左侧板外侧面上，取样桶挡板611的上端板设有多个开口槽，取样桶挡板611的下端板上设有多个固定孔，所述多个开口槽与多个固定孔一一对应，所述取样桶612固定在取样桶挡板611的固定孔内，门板62通过合页固定在箱体61上的左侧(门板62有限位作用，防止退卸完成的测温探头B倒出箱体61)，勾手固定座641和气缸支架631均固定在箱体61的上端板上，勾手气缸63的缸体与气缸支架631铰接，勾手气缸63的气缸杆外端与联动杆643一端铰接，所述联动杆643的另一端与驱动勾爪642的一端通过销轴一转动连接，所述驱动勾爪642的另一端与从动勾爪644通过销轴二转动连接，所述联动杆643及从动勾爪644分别通过销轴三与勾手固定座641转动连接，
所述拉杆气缸65竖直设置，拉杆气缸65的缸体一端固定在箱体61上端，拉杆气缸65的气缸杆外端与推板67连接，两个提升板68均固定在推板67上，两个卸料滑轨66并排且均竖直设置，且两个卸料滑轨66上下两端均固定在箱体61上，推板67与两个卸料滑轨66滑动连接，测温探头挡板613以及限位挡板614均(焊接)固定在箱体61上，限位挡板614可使测温探头B落入限位挡板614前侧的废料舱中。
所述测温探头挡板613包括测温探头挡板滑道6131及两个斜挡板6132，测温探头挡板滑道6131一侧焊接在箱体61内的横梁615上，另一侧焊接在箱体61的右侧板内侧，两个斜挡板6132与箱体61的左侧板之间设有67°夹角，两个斜挡板6132焊接在滑道6131上，限位挡板614焊接在箱体61内的下底板上，所述多个喷头69安装在喷头座691上，喷头座691与箱体61左侧板内壁(通过螺纹)连接。
具体实施方式十：如图1、图6、图18、图30、图33所示，本实施方式是对具体实施方式五作出的进一步说明，每个所述拨动装置55均包括拨动电机553、链传动机构、传动杆551和四个坡桥杆552(该零件的作用是坡桥用的杆，坡桥是指破坏原有的稳固的桥类结构，使测温探头B及取样探头C顺利的向下落)552；每个所述传动杆551两端各安装有一个轴承，两个所述轴承均安装在拨动装置固定座515上，所述四个坡桥杆552与传动杆551垂直设置，且四个坡桥杆552与传动杆551螺纹连接，其中两个所述坡桥杆552伸入取样钎料仓511的拨动窗口516内，另两个所述坡桥杆552伸入测温钎料仓512的拨动窗口516内；拨动电机553驱动链传动机构转动，并由链传动机构带动两个所述传动杆551转动。
所述链传动机构包括链条554、主动链轮555、从动链轮556及过渡链轮557；设置在测温钎料仓512一侧的传动杆551的一端安装有过渡链轮557，设置在取样钎料仓511一侧的传动杆551的一端安装有从动链轮556，所述电机553固定在测温钎料仓512的斜侧壁的外侧面上，电机553的输出轴上安装有主动链轮555，所述主动链轮555、过渡链轮557及从动链轮556通过链条554连接。
本发明的工作原理：本发明提供一种自动测温取样装置，它可完成下列操作(如图1-图30所示)：
1.自动取测温取样钎4：机器人A转向工具架2，抓取装置3的传动件32靠近测温取样钎4，传动件回转电机31带动传动件32转动调整测温取样钎4的位置，传动件回转电机31转动，带动主动齿轮321转动，带动从动齿轮一332以及从动齿轮二323转动，从动齿轮二323将转动传递给从动齿轮三324，从动齿轮三324将转动传递给从动齿轮四325，从动齿轮一322、从动齿轮二323、从动齿轮四325通过各自的轮轴带动传动轮326转动，主动齿轮321与四个从动齿轮有相同的传动比，转速相同，主动齿轮321与四个从动齿轮配合保证三个传动轮326的转动方向一致，测温取样钎4夹紧在传动轮326的轮槽中(即夹紧在传动轮326与夹紧件34之间的轮槽中)，随传动轮326一起运动。夹紧件回转电机33转动带动夹紧件34开合，并将测温取样钎4夹紧，机器人A带动夹紧件34(夹紧件34与传动件32闭合，夹紧的是测温取样钎4)上的测温取样钎4退出工具架2，旋转一定的角度插入高温炉内，由电气设备控制机器人A取出时间，根据实际的测量需要设定时间后取出炉外。
2.取样探头C的退卸：机器人A带动取出的测温取样钎4转向箱体61左侧(如图19)，调整一定的角度使取样探头C向下，将测温取样钎4伸入取样桶挡板611的开口槽内，机器人A向上移动，将测温取样钎4和取样探头C分离(二者通过摩擦力紧密连接，机器人A抓紧测温取样钎4向上，取样探头C下端直径大于取样桶挡板611的上端板多个开口槽的直径，被取样桶挡板611挡下落入取样桶612中)，取样探头C落入取样桶612中，完成取样探头C的退卸。
3.测温探头B的退卸：机器人A带动取出的测温取样钎4转向箱体61左后方，调整一定的角度使测温探头B向下，勾手气缸63收缩，勾手64张开(见图27)，机器人A控制测温取样钎4垂直通过门板62，伸入张开的勾手64中，门板62自锁。
所述门板62包括小门板支座621、小门板限位板622、小门板623、大门板624、大门板限位板625及大门板固定座626；所述小门板支座621焊接在箱体61内部梁上，小门板合页一片固定在小门板支座621与小门板限位板622之间，另一片连接小门板623，小门板限位板622限制小门板623只能向箱体61内部打开；大门板固定座626焊接在箱体61的左侧板内部，大门板合页一片固定在大门板固定座626与大门板限位板625之间，另一片连接大门板624，大门板限位板625限制大门板624只能向箱体61内部打开。电气控制机器人A将从炉内取出的测温工具(测温工具的测温探头B和测温钎还连接在一起，通过本装置将测温探头B与测温钎分离)进入门板62，合页回转，带动小门板623和大门板624关闭，小门板限位板622和大门板限位板625控制小门板623和大门板624无法向箱体61外侧开放，避免测温工具向箱体61外侧倒出。
勾手气缸63伸长，勾手64夹紧测温探头B，机器人A带动测温取样钎4向上移动，将测温取样钎4和测温探头B分离，勾手气缸63收缩带动勾手64张开，测温探头B落入测温探头挡板613中，喷头69控制测温探头B沿测温探头挡板613向右侧倾倒至提升板68上(机器人A夹住测温工具(测温工具的测温探头B和测温钎还连接在一起，通过本装置将测温探头B与测温钎分离)通过门板62进入箱体61的测温钎拆卸位置，勾手气缸63的气缸杆伸长，驱动驱动勾爪642和从动勾爪644闭合，夹紧所述测温工具，机器人A带动测温钎向上拔，与测温探头B分离，勾手气缸63的气缸杆收缩，驱动勾爪642和从动勾爪644打开，测温探头B落入测温探头挡板613上，喷头69喷气，测温探头B随气流倒向提升板68上)，拉杆气缸65的气缸杆收缩带动推板67沿滑轨66向上移动，直至提升板68与限位挡板614上端的倾斜面相连(如图22，提升板68是倾斜，限位挡板614上部分有一段倾斜的部分，提升板68与限位挡板614上部的倾斜角度是一致的，提升板68最终与限位挡板614的倾斜部分达到同一直线)，测温探头B沿限位挡板614的倾斜面滑入箱体61内，完成测温探头B的退卸。
4.测温取样探头的安装：测温探头B和取样探头C分装在料仓机架51的取样探头料仓511和测温探头料仓512中，拨动装置55在拨动电机553带动下转动，使两个探头(指测温探头B和取样探头C)落入支撑托542上，支撑托542在料仓气缸544的带动下随传动轴543旋转90°，所述两个探头沿导向杆519滑入支撑杆536上，夹紧气缸532驱动压杆537夹紧两个探头，伸缩气缸534的气缸杆伸长使翻转臂538带动探头垂直。料斗夹528在料斗驱动气缸527的作用下沿对中滑道524下滑至两个探头上端，通过调节支架526调整定位料斗529(调节支架526与滑块525固定连接，如图15所示，调节支架526上装有拉伸弹簧5262，拉伸弹簧5262与料斗夹528下端设有的支座连接，可通过拧紧放松拉伸弹簧5262两端的螺柱5261，实现微调料斗夹528的位置)与两个探头对中，料斗驱动气缸527控制料斗夹528夹紧，机器人A竖直将测温取样钎4插入定位料斗529中，安装紧密后，料斗夹528向上运动，对部分弯曲测温取样钎4进行矫正，定位料斗529张开由机器人A取走安装好的测温取样钎4，放入工具架2上备用。
Claims (10)
1.一种自动测温取样装置，其特征在于：包括机器人底座(1)、工具架(2)、抓取装置3、测温取样工具、料仓机构(5)及退卸装置(6)；所述机器人底座(1)、工具架(2)、料仓机构(5)及退卸装置(6)均布置在地面上，所述机器人(A)放置在机器人底座(1)上面，所述工具架(2)上放置有测温取样工具，工具架(2)设置在机器人(A)的后侧，机器人(A)与抓取装置(3)连接，所述料仓机构(5)和退卸装置(6)由后往前设置，且均设置在机器人(A)的右侧。
2.根据权利要求1所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述测温取样工具包括测温取样钎(4)和两个探头，所述两个探头分别是测温探头(B)及取样探头(C)；所述测温探头(B)设有的中空腔与测温取样钎(4)的连接端紧密连接组成测温钎，或者所述取样探头(C)设有的中空腔与测温取样钎(4)的连接端紧密连接组成取样钎。
3.根据权利要求1所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述抓取装置(3)包括传动件回转电机(31)、传动件总成(32)、夹紧件回转电机(33)、两个夹紧件(34)、传动轴(35)、旋转臂(36)、轴座(37)、壳体(38)及连接法兰(39)；所述传动件总成(32)包括主动齿轮(321)、四个从动齿轮及三个传动轮(326)，所述四个从动齿轮分别是从动齿轮一(322)、从动齿轮二(323)、从动齿轮三(324)及从动齿轮四(325)；
所述主动齿轮(321)及四个从动齿轮均设置在壳体(38)内，所述传动件回转电机(31)及夹紧件回转电机(33)均固定在壳体(38)上，传动件回转电机(31)的输出轴与主动齿轮(321)的轮轴固定连接，所述主动齿轮(321)同时与分设在两侧的从动齿轮一(322)和从动齿轮二(323)相啮合，所述从动齿轮二(323)与从动齿轮三(324)相啮合，所述从动齿轮三(324)与从动齿轮四(325)相啮合，主动齿轮(321)、从动齿轮一(322)、从动齿轮二(323)、从动齿轮三(324)及从动齿轮四(325)的轮轴两端均转动安装在壳体(38)两相对的侧壁上，所述从动齿轮一(322)、从动齿轮二(323)及从动齿轮四(325)的轮轴一端均转动安装有传动轮(326)，所述三个传动轮(326)位于壳体(38)外部的同侧；
所述夹紧件回转电机(33)的输出轴与旋转臂(36)的下端固定连接，所述旋转臂(36)的上端与传动轴(35)固定连接，所述轴座(37)固定在壳体(38)上，所述传动轴(35)与轴座(37)转动连接，传动轴(35)与两个夹紧件(34)固定连接，每两个所述传动轮(326)之间设置一个所述夹紧件(34)，夹紧件回转电机(33)转动带动夹紧件(34)与相邻两个传动轮(326)之间的开合，所述机器人(A)通过连接法兰(39)与壳体(38)下端面固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述料仓机构(5)包括料仓机架(51)、对中定位装置(52)、翻转装置(53)、两个传动装置(54)及两个拨动装置(55)；所述料仓机架(51)固定在地面上，对中定位装置(52)竖直固定在料仓机架(51)的料仓机架体(518)外侧上端的一角，翻转装置(53)的翻转支架(531)水平固定在料仓机架(51)的料仓机架体(518)左侧的下部，两个传动装置(54)前后并列设置并均固定在料仓机架(51)的料仓机架体(518)内的横梁(5181)上，所述两个拨动装置(55)固定在料仓机架(51)的取样钎料仓(511)、测温钎料仓(512)的斜侧壁的外侧面上。
5.根据权利要求4所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述料仓机架(51)包括取样探头料仓(511)、测温探头料仓(512)、对中装置固定座(513)、电机座(514)、两个拨动装置固定座(515)、四个拨动窗口(516)、传动气缸固定座(517)、料仓机架体(518)及两个导向杆(519)；
所述取样探头料仓(511)和测温探头料仓(512)左右并列均架设在料仓机架体(518)的上梁上，取样探头料仓(511)和测温探头料仓(512)下方分别设有开口，对中装置固定座(513)、电机座(514)及传动气缸固定座(517)均固定在料仓机架体(518)上，且对中装置固定座(513)固定在料仓机架体(518)外的一侧，电机座(514)固定在料仓机架体(518)内的一侧，所述传动气缸固定座(517)固定在料仓机架体(518)外的另一侧，拨动装置固定座(515)分别固定在取样探头料仓(511)和测温探头料仓(512)的斜侧壁的斜侧板上，料仓机架体(518)内的下端固定有两个导向杆(519)，所述两个导向杆(519)沿料仓机架体(518)的宽度方向平行设置，取样探头料仓(511)和测温探头料仓(512)的斜侧板上各开设有两个拨动窗口(516)。
6.根据权利要求5所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述对中定位装置(52)包括固定支架(521)、对中支架(522)、驱动气缸(523)、对中滑道(524)、滑块(525)、调节支架(526)、料斗驱动气缸(527)、料斗夹(528)及定位料斗(529)；
所述固定支架(521)以及对中支架(522)均固定在料仓机架体(518)外侧上端的一角，且分别与竖直设置的对中滑道(524)固定连接，滑块(525)滑动设置在对中滑道(524)的导向槽内，滑块(525)还与调节支架(526)可拆卸固定连接，驱动气缸(523)竖直设置，驱动气缸(523)的缸体固定在对中滑道(524)下端设有的水平支撑座上，驱动气缸(523)的气缸杆上端与调节支架(526)连接，所述调节支架(526)两个相对侧壁分别设有螺孔，且两个所述螺孔同轴设置，每个螺孔内旋合连接有一个螺柱(5261)，所述两个螺柱(5261)之间连接有拉伸弹簧(5262)，所述拉伸弹簧(5262)与料斗夹(528)下端设有的支座连接，料斗驱动气缸(527)的缸体固定连接在料斗夹(528)的后侧，料斗驱动气缸(527)的气缸杆连接在料斗夹(528)前侧，料斗驱动气缸(527)的气缸杆伸缩带动料斗夹(528)开合，定位料斗(529)固定在料斗夹(528)上，定位料斗(529)中间设有的分切面将定位料斗(529)分隔为两个分体，料斗夹(528)的开合面与定位料斗(529)的分切面相对设置。
7.根据权利要求1所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述翻转装置(53)包括翻转支架(531)、夹紧气缸(532)、气缸支座(533)、伸缩气缸(534)、翻转臂支座(535)、至少一个支撑杆(536)、压杆(537)及翻转臂(538)；
所述翻转臂支座(535)固定在翻转支架(531)上面，翻转臂(538)的一端与翻转臂支座(535)铰接，伸缩气缸(7534)的气缸杆外端与翻转臂(538)铰接，气缸支座(533)固定在翻转支架(531)上面，伸缩气缸(534)的缸体一端与气缸支座(533)铰接，压杆(537)与夹紧气缸(532)的气缸杆外端连接，夹紧气缸(532)的缸体与所有的所述支撑杆(536)均固定在翻转臂(538)上。
8.根据权利要求4或5所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述两个传动装置(54)均包括传动轴(543)、两个轴座(541)、两个支撑托(542)、两个摆杆(545)及两个料仓气缸(544)；
传动轴(543)的两端与两个轴座(541)转动连接，两个轴座(541)固定在料仓机架体(518)的前后两侧横梁上，两个支撑托(542)固定在传动轴(543)上，摆杆(545)的一端固定在传动轴(543)上，摆杆(545)的另一端与料仓气缸(544)的气缸杆外端铰接，料仓气缸(544)的缸体一端与料仓机架(51)连接，其中一个所述传动装置(54)的两个支撑托(542)用于支撑测温探头(B)，另一个所述传动装置(54)的两个支撑托(542)用于支撑取样探头(C)。
9.根据权利要求1所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：所述退卸装置(6)包括箱体(61)、取样桶挡板(611)、取样桶(612)、测温探头挡板(613)、限位挡板(614)、门板(62)、勾手气缸(63)、气缸支架(631)、勾手(64)、拉杆气缸(65)、两个卸料滑轨(66)、推板(67)、两个提升板(68)及多个喷头(69)，所述勾手(64)包括勾手固定座(641)、驱动勾爪(642)、联动杆(643)、从动勾爪(644)；
取样桶挡板(611)固定在箱体(61)的左侧板外侧面上，取样桶挡板(611)的上端板设有多个开口槽，取样桶挡板(611)的下端板上设有多个固定孔，所述多个开口槽与多个固定孔一一对应，所述取样桶(612)固定在取样桶挡板(611)的固定孔内，门板(62)通过合页固定在箱体(61)上的左侧，勾手固定座(641)和气缸支架(631)均固定在箱体(61)的上端板上，勾手气缸(63)的缸体与气缸支架(631)铰接，勾手气缸(63)的气缸杆外端与联动杆(643)一端铰接，所述联动杆(643)的另一端与驱动勾爪(642)的一端通过销轴一转动连接，所述驱动勾爪(642)的另一端与从动勾爪(644)通过销轴二转动连接，所述联动杆(643)及从动勾爪(644)分别通过销轴三与勾手固定座(641)转动连接，所述拉杆气缸(65)竖直设置，拉杆气缸(65)的缸体一端固定在箱体(61)上端，拉杆气缸(65)的气缸杆外端与推板(67)连接，两个提升板(68)均固定在推板(67)上，两个卸料滑轨(66)并排且均竖直设置，且两个卸料滑轨(66)上下两端均固定在箱体(61)上，推板(67)与两个卸料滑轨(66)滑动连接，测温探头挡板(613)以及限位挡板(614)均固定在箱体(61)上，所述测温探头挡板(613)包括测温探头挡板滑道(6131)及两个斜挡板(6132)，测温探头挡板滑道(6131)一侧焊接在箱体(61)内的横梁(615)上，另一侧焊接在箱体(61)的右侧板内侧，两个斜挡板(6132)与箱体(61)的左侧板之间设有67°夹角，两个斜挡板(6132)焊接在滑道(6131)上，限位挡板(614)焊接在箱体(61)内的下底板上，所述多个喷头(69)安装在喷头座(691)上，喷头座(691)与箱体(61)左侧板内壁连接。
10.根据权利要求5所述的一种自动测温取样装置，其特征在于：每个所述拨动装置(55)均包括拨动电机(553)、链传动机构、传动杆(551)和四个坡桥杆(552)(使测温探头B及取样探头C顺利的向下落)；每个所述传动杆(551)两端各安装有一个轴承，两个所述轴承均安装在拨动装置固定座(515)上，所述四个坡桥杆(552)与传动杆(551)垂直设置，且四个坡桥杆(552)与传动杆(551)螺纹连接，其中两个所述坡桥杆(552)伸入取样钎料仓(511)的拨动窗口(516)内，另两个所述坡桥杆(552)伸入测温钎料仓(512)的拨动窗口(516)内；拨动电机(553)驱动链传动机构转动，并由链传动机构带动两个所述传动杆(551)转动。
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2019
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