CN109973449B - 升降平台的液压控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种升降平台的液压控制系统，涉及升降平台领域。该液压控制系统包括油箱、插销子系统、第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统，第二升降油缸子系统的结构与第一升降油缸子系统的结构相同，如果第一升降油缸子系统故障导致第一升降油缸无法伸缩，则可以关闭第一升降油缸子系统中的升降油缸换向阀，使第一升降油缸始终保持固定长度，第一动环梁就相当于变为了定环梁，第二动环梁还可以继续带动升降平台升降。如果第二升降油缸子系统故障导致第二升降油缸无法伸缩，则可以由第一动环梁继续带动升降平台升降。只有当第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统都故障时升降平台才无法工作，从而提高量升降平台工作的可靠性。

Description

升降平台的液压控制系统

技术领域

本发明涉及升降平台领域，特别涉及一种升降平台的液压控制系统。

背景技术

在海洋工程技术领域，升降平台应用极其广泛，该升降平台通常都需要采用升降系统带动平台沿着桩腿轴向连续升降。

目前当升降平台通常包括固桩架、定环梁和动环梁，定环梁与固桩架固定连接，固桩架与平台主体连接，动环梁与定环梁通过升降油缸连接。通过控制动环梁和定环梁上的插销交替插入到桩腿上的插销孔中，同时升降油缸周期性地伸长和缩短，可以实现升降平台的升降和桩腿的升降。

现有的这种升降平台在工作过程中，平台和桩腿均是间歇运动的，如果升降油缸的液压控制系统故障使得升降油缸无法伸缩，就会导致升降平台无法继续工作，可靠性低。

发明内容

本发明实施例提供了一种升降平台的液压控制系统，能够提高升降平台工作的可靠性。所述技术方案如下：

本发明实施例提供了一种升降平台的液压控制系统，所述升降平台具有连接第一动环梁和固桩架的多个第一升降油缸、连接第二动环梁和所述固桩架的多个第二升降油缸，所述第一动环梁上和所述第二动环梁上均具有用于与桩腿上的插销孔配合的插销和驱动所述插销的插销油缸，所述液压控制系统包括油箱、插销子系统、第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统，所述第一升降油缸子系统包括第一液压泵、第一换向阀、第二换向阀、第一泄压阀组、第二泄压阀组、升降油缸换向阀，所述第一液压泵的进油口与所述油箱连通，所述第一液压泵的出油口与所述第一换向阀的第一油口连通，所述第一换向阀的第二油口与所述升降油缸换向阀的第一油口连通，所述第一液压泵的出油口还与所述第二换向阀的第一油口连通，所述第一泄压阀组连通所述第一换向阀的第二油口和所述油箱，所述第二泄压阀组连通所述第二换向阀的第二油口和所述油箱，所述第二升降油缸子系统的结构与所述第一升降油缸子系统的结构相同，所述第一升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀的第二油口与所述第一升降油缸的无杆腔连通，所述第一升降油缸子系统的所述第二换向阀的第二油口与所述第一升降油缸的有杆腔连通，所述第二升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀的第二油口与所述第二升降油缸的无杆腔连通，所述第二升降油缸子系统的所述第二换向阀的第二油口与所述第二升降油缸的有杆腔连通，所述插销子系统包括第二液压泵、第一插销换向阀、第二插销换向阀，所述第二液压泵的进油口与所述油箱连通，所述第二液压泵的出油口与所述第一插销换向阀的第一油口连通，所述第一插销换向阀的第二油口与所述第一动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第一插销换向阀的第三油口与所述第一动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第一插销换向阀的第四油口与所述油箱连通，所述第二液压泵的出油口与所述第二插销换向阀的第一油口连通，所述第二插销换向阀的第二油口与所述第二动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第二插销换向阀的第三油口与所述第二动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第二插销换向阀的第四油口与所述油箱连通。

可选地，所述第一泄压阀组包括第三换向阀、第一背压阀和第二背压阀，

所述第三换向阀的第二油口与所述第一背压阀的先导油口和进油口连通，所述第一背压阀的出油口与所述第三换向阀的第三油口连通，所述第三换向阀的第四油口与所述油箱连通，所述第三换向阀的第二油口与所述第二背压阀的出油口连通，所述第二背压阀的先导油口和进油口与所述第三换向阀的第三油口连通，

所述第二泄压阀组的结构与所述第一泄压阀组的结构相同，所述第一泄压阀组的所述第三换向阀的第一油口与所述第一换向阀的第二油口连通，所述第二泄压阀组的所述第三换向阀的第一油口与所述第二换向阀的第二油口连通。

可选地，所述第一泄压阀组和所述第二泄压阀组均包括第三背压阀，所述第一泄压阀组的所述第三背压阀的先导油口和进油口与所述第一换向阀的第二油口连通，所述第二泄压阀组的所述第三背压阀的先导油口和进油口与所述第二换向阀的第二油口连通，所述第一泄压阀组的所述第三背压阀的出油口和所述第二泄压阀组的所述第三背压阀的出油口均与所述油箱连通。

可选地，所述升降油缸换向阀为液控二位二通阀，当所述升降油缸换向阀处于第一位置时，所述升降油缸换向阀截止，当所述升降油缸换向阀处于第二位置时，所述升降油缸换向阀导通，

所述插销子系统还包括控制油换向阀，所述控制油换向阀的第一油口与所述第二液压泵的出油口连通，所述控制油换向阀的第二油口截止，所述控制油换向阀的第三油口与所述第一升降油缸子系统和所述第二升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀的液控口连通，所述控制油换向阀的第四油口与所述油箱连通。

可选地，所述第一升降油缸子系统和所述第二升降油缸子系统均还包括溢流阀，所述第一升降油缸子系统的所述溢流阀的先导油口和进油口与所述第一升降油缸子系统的所述第一液压泵的出油口连通，所述第二升降油缸子系统的所述溢流阀的先导油口和进油口与所述第二升降油缸子系统的所述第一液压泵的出油口连通，所述第一升降油缸子系统和所述第二升降油缸子系统的所述溢流阀的出油口均与所述油箱连通。

可选地，所述插销子系统还包括安全阀，所述安全阀的先导油口和进油口与所述第二液压泵的出油口连通，所述安全阀的出油口与所述油箱连通。

可选地，所述液压控制系统还包括第四换向阀，所述第四换向阀的第一油口与所述第一升降油缸子系统的所述第一液压泵的出油口连通，所述第四换向阀的第二油口与所述第二升降油缸子系统的所述第一液压泵的出油口连通。

可选地，所述第一升降油缸子系统还包括提升油缸安全阀，所述提升油缸安全阀的先导油口和进油口与所述第一升降油缸的无杆腔连通，所述提升油缸安全阀的出油口与所述油箱连通。

可选地，所述提升油缸安全阀的出油口与所述第一升降油缸的有杆腔通过第一单向阀连通。

可选地，所述第一液压泵的出油口与所述第一换向阀的第一油口通过第二单向阀连通。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：由于升降平台具有连接第一动环梁和固桩架的多个第一升降油缸、连接第二动环梁和所述固桩架的多个第二升降油缸，第一动环梁和第二动环梁上均具有插销和插销油缸，这样可以通过第一升降油缸控制第一动环梁移动，通过第二升降油缸控制第二动环梁移动，通过第一动环梁和第二动环梁交替移动，同时控制第一动环梁和第二动环梁上的插销交替插入桩腿的插销孔中，使升降平台和桩腿可以连续升降。通过设置插销子系统、第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统，插销子系统包括第二液压泵、第一插销换向阀、第二插销换向阀，第二液压泵的进油口与油箱连通，通过第一插销换向阀可以改变进出第一动环梁上的插销油缸的液压油的流向，从而控制第一动环梁上的插销伸缩，通过第二插销换向阀可以改变进出第二动环梁上的插销油缸的液压油的流向，从而控制第二动环梁上的插销伸缩，第一升降油缸子系统包括第一液压泵、第一换向阀、第二换向阀、第一泄压阀组、第二泄压阀组、升降油缸换向阀，通过第一换向阀和第二换向阀可以控制进出升降油缸的液压油的流向，从而控制升降油缸的伸缩，第一泄压阀组可以在升降油缸的有杆腔进油时使无杆腔的液压油流入油箱，第二泄压阀组可以在升降油缸的无杆腔进油时使有杆腔的液压油流入油箱，第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统的结构相同，两者分别控制第一升降油缸和第二升降油缸，如果第一升降油缸子系统故障导致第一升降油缸无法伸缩，则可以关闭第一升降油缸子系统中的升降油缸换向阀，使第一升降油缸始终保持固定长度，第一动环梁就相当于变为了定环梁，第二动环梁还可以继续带动升降平台升降。如果第二升降油缸子系统故障导致第二升降油缸无法伸缩，则可以由第一动环梁继续带动升降平台升降。只有当第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统都故障时升降平台才无法工作，从而提高量升降平台工作的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种升降平台的局部结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种升降平台的液压控制系统的结构图；

图3是图2的局部放大示意图；

图4是图2的局部放大示意图；

图5是图2的局部结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

图1是本发明实施例提供的一种升降平台的局部结构示意图。如图1所示，该升降平台包括固桩架20、第一动环梁21、第二动环梁22、第一升降油缸31和第二升降油缸32，第一升降油缸31连接第一动环梁21和固桩架20，第二升降油缸32连接第二动环梁22和固桩架20。第一动环梁21和第二动环梁22上均设置有插销和插销油缸。固桩架20、第一动环梁21和第二动环梁22均套设在桩腿10上。在控制升降平台上升时，可以将第一动环梁21上的插销插入桩腿10，将第二动环梁22上的插销抽离桩腿10，控制第一升降油缸31伸长，同时第二升降油缸32缩短。第一升降油缸31停止伸长、第二升降油缸32停止缩短后，可以控制第二动环梁22上的插销插入桩腿10，将第一动环梁21上的插销抽离桩腿10，再控制第二升降油缸22伸长，同时第一升降油缸31缩短，第二升降油缸32停止伸长、第一升降油缸31停止缩短后，再将第一动环梁21上的插销插入桩腿10，将第二动环梁22上的插销抽离桩腿10，如此循环就可以实现平台的连续升降。升降平台的下降过程与上升过程相反。

图2是本发明实施例提供的一种升降平台的液压控制系统的结构图。该升降平台具有连接第一动环梁21和固桩架20的多个第一升降油缸31、连接第二动环梁22和固桩架20的多个第二升降油缸32。第一动环梁21上和第二动环梁22上均具有用于与桩腿10上的插销孔配合的插销和驱动插销的插销油缸。如图2所示，该液压控制系统包括油箱40、插销子系统、第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统。

第一升降油缸子系统50包括第一液压泵51、第一换向阀52、第二换向阀53、第一泄压阀组54、第二泄压阀组55、升降油缸换向阀56。

第一液压泵51的进油口与油箱40连通，第一液压泵51的出油口与第一换向阀52的第一油口连通，第一换向阀52的第二油口与升降油缸换向阀56的第一油口连通，第一液压泵51的出油口还与第二换向阀53的第一油口连通，第一泄压阀组54连通第一换向阀52的第二油口和油箱40，第二泄压阀组55连通第二换向阀53的第二油口和油箱40。

第二升降油缸子系统的结构与第一升降油缸子系统50的结构相同。第一升降油缸子系统50的升降油缸换向阀56的第二油口与第一升降油缸31的无杆腔连通，第一升降油缸子系统50的第二换向阀53的第二油口与第一升降油缸31的有杆腔连通。第二升降油缸子系统的升降油缸换向阀56的第二油口与第二升降油缸32的无杆腔连通，第二升降油缸子系统的第二换向阀53的第二油口与第二升降油缸32的有杆腔连通。

插销子系统包括第二液压泵61、第一插销换向阀62、第二插销换向阀63。

第二液压泵61的进油口与油箱40连通，第二液压泵61的出油口与第一插销换向阀62的第一油口连通，第一插销换向阀62的第二油口与第一动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，第一插销换向阀62的第三油口与第一动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，第一插销换向阀62的第四油口与油箱40连通。第二液压泵61的出油口与第二插销换向阀63的第一油口连通，第二插销换向阀63的第二油口与第二动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，第二插销换向阀63的第三油口与第二动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，第二插销换向阀63的第四油口与油箱40连通。

如图2所示，第一换向阀52和第二换向阀53均为二位二通阀。当第一换向阀52处于第一位置时，第一换向阀52截止，当第一换向阀52处于第二位置时，第一换向阀52导通。当第二换向阀53处于第一位置时，第二换向阀53截止，当第二换向阀53处于第二位置时，第一换向阀52导通。

升降油缸换向阀56也为二位二通阀。当升降油缸换向阀56处于第一位置时，升降油缸换向阀56截止，当升降油缸换向阀56处于第二位置时，升降油缸换向阀56导通。

图3是图2的局部放大示意图。如图3所示，第一插销换向阀62和第二插销换向阀63均为三位四通阀。当第一插销换向阀62处于第一位置时，第一插销换向阀62的第一油口A和第二油口B导通，第一插销换向阀62的第三油口C和第四油口D导通。当第一插销换向阀62处于第二位置时，第一插销换向阀62的第一油口A、第二油口B、第三油口C和第四油口D均截止。当第一插销换向阀62处于第三位置时，第一插销换向阀62的第一油口A和第三油口C导通，第一插销换向阀62的第二油口B和第四油口D导通。

当第二插销换向阀63处于第一位置时，第二插销换向阀63的第一油口A和第二油口B导通，第二插销换向阀63的第三油口C和第四油口D导通。当第二插销换向阀63处于第二位置时，第二插销换向阀63的第一油口A、第二油口B、第三油口C和第四油口D均截止。当第二插销换向阀63处于第三位置时，第二插销换向阀63的第一油口A和第三油口C导通，第二插销换向阀63的第二油口B和第四油口D导通。

需要说明的是，“第一位置”、“第二位置”指的是阀所处的状态，对于二位阀，具有两种状态，即二位阀可以处于第一位置和第二位置。相应的，如果是三位阀，则还可以处于第三位置。

由于升降平台具有连接第一动环梁和固桩架的多个第一升降油缸、连接第二动环梁和固桩架的多个第二升降油缸，第一动环梁和第二动环梁上均具有插销和插销油缸，这样可以通过第一升降油缸控制第一动环梁移动，通过第二升降油缸控制第二动环梁移动，通过第一动环梁和第二动环梁交替移动，同时控制第一动环梁和第二动环梁上的插销交替插入桩腿的插销孔中，使升降平台和桩腿可以连续升降。通过设置插销子系统、第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统，插销子系统包括第二液压泵、第一插销换向阀、第二插销换向阀，第二液压泵的进油口与油箱连通，通过第一插销换向阀可以改变进出第一动环梁上的插销油缸的液压油的流向，从而控制第一动环梁上的插销伸缩，通过第二插销换向阀可以改变进出第二动环梁上的插销油缸的液压油的流向，从而控制第二动环梁上的插销伸缩，第一升降油缸子系统包括第一液压泵、第一换向阀、第二换向阀、第一泄压阀组、第二泄压阀组、升降油缸换向阀，通过第一换向阀和第二换向阀可以控制进出升降油缸的液压油的流向，从而控制升降油缸的伸缩，第一泄压阀组可以在升降油缸的有杆腔进油时使无杆腔的液压油流入油箱，第二泄压阀组可以在升降油缸的无杆腔进油时使有杆腔的液压油流入油箱，第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统的结构相同，两者分别控制第一升降油缸和第二升降油缸，如果第一升降油缸子系统故障导致第一升降油缸无法伸缩，则可以关闭第一升降油缸子系统中的升降油缸换向阀，使第一升降油缸始终保持固定长度，第一动环梁就相当于变为了定环梁，第二动环梁还可以继续带动升降平台升降。如果第二升降油缸子系统故障导致第二升降油缸无法伸缩，则可以由第一动环梁继续带动升降平台升降。只有当第一升降油缸子系统和第二升降油缸子系统都故障时升降平台才无法工作，从而提高量升降平台工作的可靠性。

图4是图2的局部放大示意图。如图4所示，第一泄压阀组54可以包括第三换向阀541、第一背压阀542和第二背压阀543。第三换向阀541的第二油口与第一背压阀542的先导油口和进油口连通，第一背压阀542的出油口与第三换向阀541的第三油口连通，第三换向阀541的第四油口与油箱40连通，第三换向阀541的第二油口与第二背压阀543的出油口连通，第二背压阀543的先导油口和进油口与第三换向阀541的第三油口连通。第二泄压阀组55的结构与第一泄压阀组54的结构相同，第一泄压阀组54的第三换向阀541的第一油口与第一换向阀52的第二油口连通，第二泄压阀组55的第三换向阀541的第一油口与第二换向阀53的第二油口连通。通过第三换向阀541可以选择第一背压阀542和第二背压阀543中的一个起作用，例如在第二升降油缸32上的插销插入桩腿承受升降平台的重量时，可以通过第二泄压阀组55中的第三换向阀541将第二泄压阀组55中的第一背压阀542与第二换向阀53的第二油口连通。两个第一背压阀542和两个第二背压阀543，这四个阀的开启压力可以都不一样，这样就可以在升降平台升降的过程中，使第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统具有合适的背压。

如图4所示，第三换向阀541可以为三位四通阀。当第三换向阀541处于第一位置时，第三换向阀541的第一油口A和第二油口B连通，第三油口C和第四油口D连通。当第三换向阀541处于第二位置时，第三换向阀541的第一油口A、第二油口B、第三油口C和第四油口D均截止。当第三换向阀541处于第三位置时，第三换向阀541的第一油口A和第三油口C连通，第二油口B和第四油口D连通。

如图4所示，第一泄压阀组54和第二泄压阀组55还可以均包括第三背压阀544。第一泄压阀组54的第三背压阀544的先导油口和进油口与第一换向阀52的第二油口连通，第二泄压阀组55的第三背压阀544的先导油口和进油口与第二换向阀53的第二油口连通，第一泄压阀组54的第三背压阀544的出油口和第二泄压阀组55的第三背压阀544的出油口均与油箱40连通。两个第三背压阀544、两个第一背压阀542和两个第二背压阀543，这六个阀的开启压力均可以不一样，在第三换向阀541截止时，第三背压阀544可以使第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统具有合适的背压。

其中，两个第三背压阀544的导通压力可以大于两个第一背压阀542和两个第二背压阀543的导通压力，以确保第三换向阀541未截止时，第一背压阀542或第二背压阀543可以正常发挥作用。

图5是图2的局部结构示意图。如图5所示，升降油缸换向阀56可以为液控二位二通阀。插销子系统还可以包括控制油换向阀64。控制油换向阀64的第一油口A与第二液压泵61的出油口连通，控制油换向阀64的第二油口B截止，控制油换向阀64的第三油口C与第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统的升降油缸换向阀56的液控口连通，控制油换向阀64的第四油口D与油箱40连通。这样就可以通过控制油换向阀64借助第二液压泵61产生的压力对升降油缸换向阀56进行控制。

如图5所示，控制油换向阀64为二位四通阀，控制油换向阀64的第二油口B保持截止。当控制油换向阀64处于第一位置时，控制油换向阀64的第一油口A与第二油口B连通，控制油换向阀64的第三油口C与第四油口D连通。当控制油换向阀64处于第二位置时，控制油换向阀64的第一油口A与第三油口C连通，控制油换向阀64的第二油口B与第四油口D连通。

如图2所示，第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统均还可以包括溢流阀57。第一升降油缸子系统50的溢流阀57的先导油口和进油口与第一升降油缸子系统50的第一液压泵51的出油口连通，第二升降油缸子系统的溢流阀57的先导油口和进油口与第二升降油缸子系统的第一液压泵51的出油口连通，第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统的溢流阀57的出油口均与油箱40连通。通过设置溢流阀57可以限制第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统的最高压力，当压力过大时，液压油可以通过溢流阀57返回油箱40，降低压力，从而确保系统的安全。

如图2所示，插销子系统还可以包括安全阀65。安全阀65的先导油口和进油口与第二液压泵61的出油口连通，安全阀65的出油口与油箱40连通。这样可以避免插销子系统的压力过大，确保系统的安全。

可选地，该液压控制系统还可以包括第四换向阀70。第四换向阀70的第一油口与第一升降油缸子系统50的第一液压泵51的出油口连通，第四换向阀70的第二油口与第二升降油缸子系统的第一液压泵51的出油口连通。升降平台在工作时，如果第一升降油缸子系统50或第二升降油缸子系统的第一液压泵51故障无法正常工作，这时候可以通过第四换向阀70连通第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统，使第一升降油缸子系统50和第二升降油缸子系统可以通过同一个泵提供液压油，确保升降平台可以继续正常工作。

如图2所示，第一升降油缸子系统50还可以包括提升油缸安全阀58，提升油缸安全阀58的先导油口和进油口与第一升降油缸31的无杆腔连通，提升油缸安全阀58的出油口与油箱40连通。由于提升油缸的无杆腔压力通常较高，通过设置提升油缸安全阀58，可以限制提升油缸的无杆腔中的最高压力，在提升油缸的无杆腔压力过高时使液压油直接回流到油箱40，以降低压力，从而确保安全。

如图2所示，提升油缸安全阀58的出油口与第一升降油缸31的有杆腔还可以通过第一单向阀59连通。

如图2所示，第一液压泵51的出油口与第一换向阀52的第一油口还可以通过第二单向阀71连通。这样可以防止液压油的回流。同样地，第二液压泵61的出油口与第一插销换向阀62的第一油口也可以通过单向阀72连通。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种升降平台的液压控制系统，其特征在于，所述升降平台具有连接第一动环梁和固桩架的多个第一升降油缸、连接第二动环梁和所述固桩架的多个第二升降油缸，所述第一动环梁上和所述第二动环梁上均具有用于与桩腿上的插销孔配合的插销和驱动所述插销的插销油缸，所述液压控制系统包括油箱（40）、插销子系统、第一升降油缸子系统（50）和第二升降油缸子系统，

所述第一升降油缸子系统（50）包括第一液压泵（51）、第一换向阀（52）、第二换向阀（53）、第一泄压阀组（54）、第二泄压阀组（55）、升降油缸换向阀（56），所述第一换向阀（52）和所述第二换向阀（53）为分别控制的二位二通阀，所述升降油缸换向阀（56）为二位二通液控阀，

所述第一液压泵（51）的进油口与所述油箱（40）连通，所述第一液压泵（51）的出油口与所述第一换向阀（52）的第一油口连通，所述第一换向阀（52）的第二油口与所述升降油缸换向阀（56）的第一油口连通，所述第一液压泵（51）的出油口还与所述第二换向阀（53）的第一油口连通，所述第一泄压阀组（54）连通所述第一换向阀（52）的第二油口和所述油箱（40），所述第二泄压阀组（55）连通所述第二换向阀（53）的第二油口和所述油箱（40），

所述第一换向阀（52）和所述第二换向阀（53）用于控制进出升降油缸的液压油的流向，以控制升降油缸的伸缩，所述第一泄压阀组（54）用于在升降油缸的有杆腔进油时使无杆腔的液压油流入所述油箱（40），所述第二泄压阀组（55）用于在升降油缸的无杆腔进油时使有杆腔的液压油流入所述油箱（40），所述第二升降油缸子系统的结构与所述第一升降油缸子系统（50）的结构相同，

所述第一升降油缸子系统（50）的所述升降油缸换向阀（56）的第二油口与所述第一升降油缸（31）的无杆腔连通，所述第一升降油缸子系统（50）的所述第二换向阀（53）的第二油口与所述第一升降油缸（31）的有杆腔连通，

所述第二升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀（56）的第二油口与所述第二升降油缸（32）的无杆腔连通，所述第二升降油缸子系统的所述第二换向阀（53）的第二油口与所述第二升降油缸（32）的有杆腔连通，

所述插销子系统包括第二液压泵（61）、第一插销换向阀（62）、第二插销换向阀（63），所述第二液压泵（61）的进油口与所述油箱（40）连通，所述第二液压泵（61）的出油口与所述第一插销换向阀（62）的第一油口连通，所述第一插销换向阀（62）的第二油口与所述第一动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第一插销换向阀（62）的第三油口与所述第一动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第一插销换向阀（62）的第四油口与所述油箱（40）连通，

所述第二液压泵（61）的出油口与所述第二插销换向阀（63）的第一油口连通，所述第二插销换向阀（63）的第二油口与所述第二动环梁上的插销油缸的无杆腔连通，所述第二插销换向阀（63）的第三油口与所述第二动环梁上的插销油缸的有杆腔连通，所述第二插销换向阀（63）的第四油口与所述油箱（40）连通。

2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一泄压阀组（54）包括第三换向阀（541）、第一背压阀（542）和第二背压阀（543），

所述第三换向阀（541）的第二油口与所述第一背压阀（542）的先导油口和进油口连通，所述第一背压阀（542）的出油口与所述第三换向阀（541）的第三油口连通，所述第三换向阀（541）的第四油口与所述油箱（40）连通，所述第三换向阀（541）的第二油口与所述第二背压阀（543）的出油口连通，所述第二背压阀（543）的先导油口和进油口与所述第三换向阀（541）的第三油口连通，

所述第二泄压阀组（55）的结构与所述第一泄压阀组（54）的结构相同，所述第一泄压阀组（54）的所述第三换向阀（541）的第一油口与所述第一换向阀（52）的第二油口连通，所述第二泄压阀组（55）的所述第三换向阀（541）的第一油口与所述第二换向阀（53）的第二油口连通。

3.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一泄压阀组（54）和所述第二泄压阀组（55）均包括第三背压阀（544），所述第一泄压阀组（54）的所述第三背压阀（544）的先导油口和进油口与所述第一换向阀（52）的第二油口连通，所述第二泄压阀组（55）的所述第三背压阀（544）的先导油口和进油口与所述第二换向阀（53）的第二油口连通，所述第一泄压阀组（54）的所述第三背压阀（544）的出油口和所述第二泄压阀组（55）的所述第三背压阀（544）的出油口均与所述油箱（40）连通。

4.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述升降油缸换向阀（56）为液控二位二通阀，当所述升降油缸换向阀（56）处于第一位置时，所述升降油缸换向阀（56）截止，当所述升降油缸换向阀（56）处于第二位置时，所述升降油缸换向阀（56）导通，

所述插销子系统还包括控制油换向阀（64），所述控制油换向阀（64）的第一油口与所述第二液压泵（61）的出油口连通，所述控制油换向阀（64）的第二油口截止，所述控制油换向阀（64）的第三油口与所述第一升降油缸子系统（50）和所述第二升降油缸子系统的所述升降油缸换向阀（56）的液控口连通，所述控制油换向阀（64）的第四油口与所述油箱（40）连通。

5.根据权利要求1~4任一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一升降油缸子系统（50）和所述第二升降油缸子系统分别还包括溢流阀（57），所述第一升降油缸子系统（50）的所述溢流阀（57）的先导油口和进油口与所述第一升降油缸子系统（50）的所述第一液压泵（51）的出油口连通，所述第二升降油缸子系统的所述溢流阀（57）的先导油口和进油口与所述第二升降油缸子系统的所述第一液压泵（51）的出油口连通，所述第一升降油缸子系统（50）和所述第二升降油缸子系统的所述溢流阀（57）的出油口分别与所述油箱（40）连通。

6.根据权利要求1~4任一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述插销子系统还包括安全阀（65），所述安全阀（65）的先导油口和进油口与所述第二液压泵（61）的出油口连通，所述安全阀（65）的出油口与所述油箱（40）连通。

7.根据权利要求1~4任一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括第四换向阀（70），所述第四换向阀（70）的第一油口与所述第一升降油缸子系统（50）的所述第一液压泵（51）的出油口连通，所述第四换向阀（70）的第二油口与所述第二升降油缸子系统的所述第一液压泵（51）的出油口连通。

8.根据权利要求1~4任一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一升降油缸子系统（50）还包括提升油缸安全阀（58），所述提升油缸安全阀（58）的先导油口和进油口与所述第一升降油缸（31）的无杆腔连通，所述提升油缸安全阀（58）的出油口与所述油箱（40）连通。

9.根据权利要求8所述的液压控制系统，其特征在于，所述提升油缸安全阀（58）的出油口与所述第一升降油缸（31）的有杆腔通过第一单向阀（59）连通。

10.根据权利要求1~4任一项所述的液压控制系统，其特征在于，所述第一液压泵（51）的出油口与所述第一换向阀（52）的第一油口通过第二单向阀（71）连通。

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