CN109969256A - 车辆及其转向的控制方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请提出一种车辆及其转向的控制方法和装置，其中，转向的控制方法包括：控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；根据所述当前运行速度和所述转向角速度，获取转向角度阀值；控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力，使助力转向电机能够按照转向角度阀值提供转向助力，避免车速较高时转向角度过大造成的危险。

Description

车辆及其转向的控制方法和装置
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其转向的控制方法和装置。
背景技术
传统车辆的最大转向角度恒定不变，低速转弯或掉头时，会使用较大的转向角度。但是，车辆高速运行时，若使用较大的转向角度，会给驾驶安全带来巨大风险。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆转向的控制方法，以使助力转向电机能够按照转向角度阀值提供转向助力，避免车速较高时转向角度过大造成的危险。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆转向的控制装置。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆转向的控制方法，包括：控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；根据所述当前运行速度和所述转向角速度，获取转向角度阀值；控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，所述控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力，还包括：获取当前转向角度，并判断所述当前转向角度是否大于所述转向角度阀值；如果所述当前转向角度大于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机不提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，所述的车辆转向的控制方法，还包括：如果所述当前转向角度小于或等于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机按照所述当前转向角度提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，在控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度之前，还包括：识别所述电动助力转向系统处于开启状态。
根据本发明实施例的车辆转向的控制方法，能够通过车辆的当前运行速度和转向角速度确定转向角度阀值，进而控制助力转向电机按照转向角度阀值提供转向助力，保证了车辆在高速运行时不会快速转过较大的转向角度，确保行车安全。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆转向的控制装置，包括：采集模块，用于控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；获取模块，用于根据当前运行速度和所述转向角速度，获取转向角度阀值；控制模块，用于控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：获取当前转向角度，并判断所述当前转向角度是否大于所述转向角度阀值；如果所述当前转向角度大于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机不提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，所述控制模块，还用于：如果所述当前转向角度小于或等于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机按照所述当前转向角度提供转向助力。
根据本发明的一个实施例，所述采集模块，还用于：识别所述电动助力转向系统处于开启状态。
根据本发明实施例的车辆转向的控制装置，能够通过采集模块获取车辆的当前运行速度和转向角速度，然后通过获取模块确定转向角度阀值，进而控制模块控制助力转向电机按照转向角度阀值提供转向助力，保证了车辆在高速运行时不会快速转过较大的转向角度，确保行车安全。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：所述的车辆转向的控制装置。
为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现所述的车辆转向的控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的车辆转向的控制方法的流程图；
图2为本发明一个实施例的车辆转向的控制方法的流程图；
图3为本发明一个具体实施例的车辆转向的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例的车辆转向的控制装置的方框示意图；
图5为本发明实施例的车辆方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其转向控制的方法和装置。
图1为本发明实施例的车辆转向的控制方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的转向的控制方法，包括以下步骤：
S101：控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度。
需要说明的是，车辆运行过程中，实时检测车辆当前的运行速度，并且，还可以通过设置在方向盘上的角速度传感器实时获取转向角速度。
也就是说，电动助力转向系统可实时通过整车控制器等获取车辆的当前运行速度，并通过设置在方向盘上的角速度传感器获取转向角速度。
S102：根据当前运行速度和转向角速度，获取转向角度阀值。
需要说明的是，在本发明实施例中，转向角度阀值为当前电动助力转向系统可提供助力的最大转向角度。
具体而言，转向角度阀值可提前预设在电动助力转向系统中，当获取到当前运行速度与转向角速度时，可通过预设的运行速度、转向角速度与转向角度阀值的关系，或者通过查表的方式根据当前运行速度和转向角速度获取转向角度阀值。
应当理解的是，可在车辆开发初期，通过实车标定等方式来确定车速、转向角速度与转向角度阀值的关系，或制作出对应的表格，并将其存储至电动助力转向系统中，以在获取到车辆的当前运行速度以及转向角度时可以及时获取到转向角度阀值。
S103：控制电动助力转向系统中的助力转向电机按照转向角度阀值提供转向助力。
进一步地，如图2所示，控制助力转向电机按照转向角度阀值提供转向助力，还包括：
S201：获取当前转向角度，并判断当前转向角度是否大于转向角度阀值。
S202：如果当前转向角度大于转向角度阀值，则控制助力转向电机不提供转向助力。以及
S203：如果当前转向角度小于或等于转向角度阀值，则控制助力转向电机按照当前转向角度提供转向助力。
需要说明的是，电动助力转向系统包括助力转向电机，助力转向电机用于协助驾驶员调整汽车运动方向。
具体而言，在驾驶员打方向盘时，获取驾驶员旋转方向盘产生的角速度的同时，还获取车辆的当前转向角度，然后判断当前转向角度是否大于转向角度阀值，如果当前转向角度大于转向角度阀值，则控制助力转向电机不提供转向助力，即，此时驾驶员很难转动方向盘，无法实现继续增加当前转向角度的目的，如果当前转向角度小于或等于转向角度阀值，则控制助力转向电机按照当前转向角度提供转向助力，即，提供与当前转向角度相对应的助力。
也就是说，助力转向电机在提供转向助力时，转向助力的最大值与转向角度阀值相对应，如果驾驶员控制车辆在转向角度达到转向角度阀值后，仍然转动方向盘，此时，助力转向电机则不提供转向助力，使得车辆无法按照大于转向角度阀值的角度进行转弯，保证了车辆转向的安全性，防止车速较高时驾驶员控制车辆转过较大的转向角度，相反，如果驾驶员控制车辆的转向角度小于或等于转向角度阀值时，表明当前车辆转弯角度比较安全，助力转向电机可按照驾驶员所需的转向角度提供助力，协助驾驶员控制车辆转弯。
根据本发明的一个实施例，在控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度之前，还包括：识别电动助力转向系统处于开启状态。
具体而言，车辆运行过程中，先判断电动助力转向系统是否开启，如果检测并识别到电动助力转向系统处于开启状态，则控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度以及转向角度，并根据运行速度和转向角度控制助力转向电机提供助力，如果检测并识别到电动助力转向系统未处于开启状态，则助力转向电机根据驾驶员的转向角度提供转向助力。
根据本发明的一个具体实施例，如图3所示，本发明实施例的车辆转向的控制方法，包括：
S301：判断电动助力转向系统是否处于开启状态。
如果是，则执行步骤S302；如果否，则执行步骤S307。
S302：获取车辆的当前运行速度和转向角速度。
S303：根据当前运行速度和转向角速度，获取转向角度阀值。
S304：获取当前转向角度。
S305：判断当前转向角度是否大于转向角度阀值。
如果是，则执行步骤S306；如果否，则执行步骤S307。
S306：控制助力转向电机不提供转向助力。
S307：控制助力转向电机按照当前转向角度提供转向助力。
综上所述，根据本发明实施例的车辆转向的控制方法，能够通过车辆的当前运行速度和转向角速度确定转向角度阀值，进而控制助力转向电机按照转向角度阀值提供助力，保证了车辆在高速运行时不会快速转过较大的转向角度，确保行车安全。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆转向的控制装置。
图4为本发明实施例的车辆转向的控制装置的方框示意图。如图4所示，该车辆转向的控制装置100包括：采集模块10、获取模块20和控制模块30。
其中，采集模块10用于控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；获取模块20用于根据当前运行速度和转向角速度，获取转向角度阀值；控制模块30用于控制助力转向电机按照转向角度阀值提供转向助力。
进一步地，控制模块30，还用于：获取当前转向角度，并判断当前转向角度是否大于转向角度阀值；如果当前转向角度大于转向角度阀值，则控制助力转向电机不提供转向助力。
进一步地，控制模块30，还用于：如果当前转向角度小于或等于转向角度阀值，则控制助力转向电机按照当前转向角度提供转向助力。
进一步地，采集模块10，还用于：识别电动助力转向系统处于开启状态。
需要说明的是，前述对车辆转向的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆转向的控制装置，此处不再赘述。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，如图5所示，车辆200包括前述的车辆转向的控制装置100。
为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述的车辆转向的控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；
根据所述当前运行速度和所述转向角速度，获取转向角度阀值；
控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力。
2.根据权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力，还包括：
获取当前转向角度，并判断所述当前转向角度是否大于所述转向角度阀值；
如果所述当前转向角度大于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机不提供转向助力。
3.根据权利要求2所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，所述控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力，还包括：
如果所述当前转向角度小于或等于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机按照所述当前转向角度提供转向助力。
4.根据权利要求1所述的车辆转向的控制方法，其特征在于，在控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度之前，还包括：
识别所述电动助力转向系统处于开启状态。
5.一种车辆转向的控制装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于控制电动助力转向系统获取车辆的当前运行速度，以及转向角速度；
获取模块，用于根据当前运行速度和所述转向角速度，获取转向角度阈值；
控制模块，用于控制助力转向电机按照所述转向角度阀值提供转向助力。
6.根据权利要求5所述的车辆转向的控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
获取当前转向角度，并判断所述当前转向角度是否大于所述转向角度阀值；
如果所述当前转向角度大于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机不提供转向助力。
7.根据权利要求6所述的车辆转向的控制装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：
如果所述当前转向角度小于或等于所述转向角度阀值，则控制所述助力转向电机按照所述当前转向角度提供转向助力。
8.根据权利要求5所述的车辆转向的控制装置，其特征在于，所述采集模块，还用于：
识别所述电动助力转向系统处于开启状态。
9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求5-8中任一所述的车辆转向的控制装置。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的车辆转向的控制方法。
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