CN109969179B - 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统 - Google Patents

车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统 Download PDF

Info

Publication number
CN109969179B
CN109969179B CN201711342437.3A CN201711342437A CN109969179B CN 109969179 B CN109969179 B CN 109969179B CN 201711342437 A CN201711342437 A CN 201711342437A CN 109969179 B CN109969179 B CN 109969179B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane keeping
keeping track
vehicle
lane
track data
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711342437.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109969179A (zh
Inventor
陈少贵
赵龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BYD Co Ltd
Original Assignee
BYD Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BYD Co Ltd filed Critical BYD Co Ltd
Priority to CN201711342437.3A priority Critical patent/CN109969179B/zh
Publication of CN109969179A publication Critical patent/CN109969179A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109969179B publication Critical patent/CN109969179B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提出了一种车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统，其中，车辆包括ADAS模块和数据采集终端，方法包括：ADAS模块在开启车道保持功能后，数据采集终端将包括车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息的数据包发送给服务器；服务器根据标识信息将数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，并在接收到车道保持轨迹请求时，根据车道保持轨迹请求向客服端发送对应的车道保持轨迹数据，以便客户端在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。该方法不仅能够保存车道保持轨迹数据，还能够让用户查询到车辆在某段时间内在车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解ADAS模块，且实现简单。

Description

车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆车道保持轨迹的记录方法、一种车辆车道保持轨迹的记录系统和一种车辆。
背景技术
随着自动驾驶、智能驾驶技术的飞速发展，ADAS(Advanced Driver AssistantSystems，先进驾驶员辅助系统)模块也应运而生，其不仅有助于提高行车安全的可靠性，还使驾驶员的驾驶感受更加直观，同时也给驾驶员带来了很多驾驶乐趣。但目前，并没有用于记录驾驶辅助系统的历史运行信息如车道保持轨迹的技术，使得驾驶员不能获知ADAS模块中的车道保持轨迹，无助于用户了解车辆的ADAS模块。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆车道保持轨迹的记录方法，以实现车辆车道保持轨迹的记录，便于用户了解车辆的ADAS模块。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆车道保持轨迹的记录系统。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种服务器。
本发明的第五个目的在于提出一种客户端。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆车道保持轨迹的记录方法，所述车辆包括ADAS模块和数据采集终端，所述方法包括以下步骤：所述ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；所述数据采集终端获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器；所述服务器根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间；所述服务器在接收到车道保持轨迹请求时，根据所述车道保持轨迹请求向客服端发送对应的车道保持轨迹数据，以便所述客户端根据接收到的车道保持轨迹数据下载地图，并在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还能够让用户轻松查询到车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该记录方法不仅能够实现车道保持轨迹的记录，还能够用于实现行车轨迹的记录。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆车道保持轨迹的记录系统，包括：车辆、服务器和客户端，所述车辆包括ADAS模块和数据采集终端，其中，所述ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；所述数据采集终端用于获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器；所述服务器用于根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，以及在接收到所述客户端发送的车道保持轨迹请求时，根据所述车道保持轨迹请求向所述客户端发送对应的车道保持轨迹数据，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段；所述客户端用于向所述服务器发送所述车道保持轨迹请求，以及在接收到车道保持轨迹数据时，根据所述车道保持轨迹数据下载地图，并在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还能够让用户轻松查询到车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该记录系统不仅能够实现车道保持轨迹的记录，还能够用于实现行车轨迹的记录。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，其特征在于，包括：ADAS模块和数据采集终端，其中，所述ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；所述数据采集终端用于获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器，以使所述服务器根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中。
本发明实施例的车辆，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该车辆不仅有助于实现车道保持轨迹的记录，还有助于实现行车轨迹的记录。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种服务器，包括：第一接收模块，用于在车辆的ADAS模块开启车道保持功能后，接收所述车辆的数据采集终端发送的车道保持轨迹数据包，其中，所述车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、所述数据采集终端的标识信息、当前时间和所述车辆的当前定位信息；获取模块，用于根据所述标识信息获取车辆信息；存储模块，用于根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中；以及第二接收模块，用于接收客户端发送的车道保持轨迹请求；发送模块，用于根据所述车道保持轨迹请求向所述客户端发送对应的车道保持轨迹数据，以便所述客户端根据所述车道保持轨迹数据下载地图，以在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
本发明实施例的服务器，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。
为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种客户端，包括：发送单元，用于向服务器发送车道保持轨迹请求，其中，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段；接收单元，用于接收所述服务器根据所述车道保持轨迹请求发送的对应的车道保持轨迹数据，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车辆的数据采集终端向所述服务器发送的对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、所述数据采集终端的标识信息、当前时间和所述车辆的当前定位信息；下载单元，用于根据所述车道保持轨迹数据下载地图；描绘单元，用于在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
本发明实施例的客户端，有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法的流程图；
图2为根据本发明一个实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法中涉及到的结构间的关系示意图；
图3为根据本发明一个实施例的数据采集终端的结构示意图；
图4为根据本发明一个实施例的数据采集终端的工作流程图；
图5为根据本发明一个实施例的客户端的工作流程图；
图6为根据本发明一个实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统的结构框图；以及
图7为根据本发明一个实施例的车辆的结构框图；
图8为根据本发明一个实施例的服务器的结构框图；
图9为根据本发明一个实施例的客户端的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统。
图1为根据本发明一个实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法的流程图。
在本发明的实施例中，车辆包括ADAS模块和数据采集终端。其中，ADAS模块与数据采集终端之间通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线进行通信。
如图1所示，该车辆车道保持轨迹的记录方法包括以下步骤：
S101，ADAS模块在开启车道保持功能后，向数据采集终端发送车道保持状态信息。
具体地，ADAS模块上电后，ADAS模块根据控制指令开启车道保持功能，并进入车道保持状态。在该状态下，ADAS模块通过搭载的设置在车辆上的检测设备或信号采集设备获取本车辆周围的路况，在LDWS(Lane Departure Warning System，车道偏离预警系统)的基础上对刹车的控制协调装置进行自动控制，以使车辆保持在车道上，即实现车道保持功能，并生成车道保持状态信息。进一步地，ADAS模块将车道保持状态信息通过CAN总线发送给数据采集终端。
其中，检测设备或信号采集设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，以对车辆周围的路况进行检测，尤其是需要通过摄像头识别车道的标识线。
可以理解，当ADAS模块退出车道保持功能或未开启车道保持功能时，ADAS模块不会生成车道保持状态信息，更不会向数据采集终端发送车道保持状态信息。
S102，数据采集终端获取车辆的当前定位信息和当前时间，并根据车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将车道保持轨迹数据包发送给服务器。
在本发明的一个实施例中，ADAS模块开启车道保持功能后，ADAS模块可每隔第一预设时间向数据采集终端发送车道保持状态信息，数据采集终端每隔第二预设时间向服务器发送车道保持轨迹数据包。在该实施例中，第二预设时间大于第一预设时间，以保证数据采集终端每上传一次数据包能够采集到至少一次车道保持状态信息。
可选地，第一预设时间可以是ADAS模块出厂时设定好的，第二预设时间可以是默认固定的如10s，也可以是可自定义设置的，如可通过车辆上的仪表或客户端向服务器发送设置指令以设置第二预设时间。当数据采集终端接收到服务器的时间设置时，数据采集终端可保存设置后的第二预设时间，并在后续发送数据包时，以该时间作为间隔时间。在一些示例中，在对第二预设时间进行设置时，设置精度可为1s。
具体地，如图3所示，数据采集终端由MCU、网络通信模块、定位模块和CAN通信模块组成。
其中，MCU为数据采集终端的主控模块，可对从定位模块接收到的定位数据报文进行解析以获取车辆的当前定位信息，同时通过CAN通信模块接收ADAS模块通过CAN总线发送的车道保持状态信息，并使能计时，且每当计时达到第二预设时间，通过网络通信模块向服务器发送车道保持轨迹数据包。其中，车道保持轨迹数据包包括：车辆的定位信息、数据包的上传时间、车道保持状态信息和数据采集终端的标识信息。
可选地，网络通信模块可采用无线通信技术，包括移动互联网通讯技术，如2G、3G、4G技术。
在本发明的一个实施例中，为了保证车道保持轨迹数据包的完整性和可靠性，在每个第二预设时间内，数据采集终端可实时检测当前定位信息是否有效，即定位信息是否完整，如完整的定位信息同时包含有经度和纬度，并在当前定位信息有效时，获取当前定位信息，同时可校准当前时间，且只有当定位信息有效时才上传数据包至服务器。
S103，服务器根据标识信息获取车辆信息，并根据车辆信息将车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，其中，车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间。
其中，数据采集终端的标识信息与车辆信息之间存在一一对应关系，即通过标识信息可得到对应的车辆信息。需要说明的是，车辆信息即车辆的身份标识，如可以是车牌信息或者车架号信息。
具体地，当服务器接收到数据采集终端发送的车道保持轨迹数据包时，从数据包中提取数据采集终端的标识信息，以获得与该标识信息对应的车辆信息，进而将包括定位信息和时间的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中。
S104，服务器在接收到车道保持轨迹请求时，根据车道保持轨迹请求向客服端发送对应的车道保持轨迹数据，以便客户端根据接收到的车道保持轨迹数据下载地图，并在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
具体地，服务器根据车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所有车道保持轨迹数据发送给客户端。客户端根据接收到的车道保持轨迹数据下载地图，并按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘车道保持轨迹。
可选地，客户端可以是位于PC(Personal Computer，个人计算机)上web客户端，也可以安装在移动设备如智能手机上的APP(Applicatin，应用软件)。
具体而言，用户在客户端输入用户名与密码，登入个人系统。进而可以在该系统中设置与用户名绑定的车辆，并可以通过该系统向服务器发送车道保持轨迹请求，以查询所绑定车辆的车道保持轨迹。在该示例中，一个名用户可以与一辆或者多辆车建立绑定关系。
其中，在通过客户端发送请求前，用户需要在客户端设置车辆信息和所请求时间段。其中，车辆信息可以是车牌信息或者车架号信息，时间段信息包括起始时间与结束时间。可以理解，在用户输入起始时间和结束时间时，客户端还判断结束时间是否晚于开始时间，且起始时间和结束时间是否均为历史时间，如果是，则说明时间段输入正确，如果否，则时间段输入错误，此时客户端可弹出提示框或发出提示声音，以提醒用户重新输入时间段。
在客户端接收到服务器发送的车道保持轨迹数据时，按照轨迹数据中的时间先后顺序、定位信息在地图上找到对应的坐标并描绘成线，形成车辆的车道保持轨迹。其中，客户端以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图，或者，以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
换言之，客户端在显示车道保持轨迹时，可以用静态图的方式呈现车辆在时间段内的车道保持轨迹图；也可以用动态图的方式，按照时间先后顺序，播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
需要说明的是，客户端在接收到服务器发送的车道保持轨迹数据后，还检测车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内。如果车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内，则客户端发出报警提示如“嘀嘀嘀”警报声或语音提示信息，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
如果车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间均在所请求时间段内，客户端则按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘车道保持轨迹。
根据本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还能够让用户轻松查询到车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该记录方法不仅能够实现车道保持轨迹的记录，还能够用于实现行车轨迹的记录。
另外，为便于理解本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法，可结合图4、图5进行说明：
如图4所示，数据采集终端的工作流程如下：
S201，数据采集终端上电，拨号联网，建立与服务器之间的通讯连接。
S202，数据采集终端检测定位信息是否有效，如果无效则等待定位信息有效，如果有效则校正自身的时间，并执行S203。
S203，数据采集终端读取定位信息，从CAN总线读取ADAS模块发送的车道保持状态信息。
S204，数据采集终端获取当前时间，并根据车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将数据包发送给服务器。
S205，返回步骤S203，并每间隔第二预设时间向服务器发送数据包。
需要说明的是，在第二预设时间内，如果检测到定位信息无效，则数据采集终端需要转至步骤S202等待定位信息有效，再往下运行。以及在第二预设时间内，如果检测到与服务器之间的网络连接断开，则数据采集终端需要转至S201步骤中建立网络连接后，再往下运行。
如图5所示，客户端的工作流程如下：
S301，登陆客户端。
具体地，用户输入用户名与密码以登录客户端。其中，用户名需先经过注册并建立与具体车辆的绑定关系，且在成功登陆客户端后，才可以进行其他操作。
S302，设置用车辆信息和时间段信息。
其中，车辆信息可以为车架号或者车牌号，时间段信息包括起始时间与结束时间。
S303，向服务器发送车道保持轨迹请求。
具体地，客户端检测时间段信息是否正确，包括起始时间是否超过结束时间、起始时间和结束时间是否超过当前时间等，若检测通过，则向服务器发送车道保持轨迹请求，若检测不通过，则提示用户错误原因，以便用户重新设置。
S304，接收服务器发送的车道保持轨迹数据。
具体地，检测所有车道保持轨迹数据的时间是否在请求时间段内，如果不在时间段内则提示用户下载轨迹数据错误，如果正确则执行下一步操作。
S305，描绘车道保持轨迹图。
具体地，客户端根据接收到的车道保持轨迹数据的位置信息下载轨迹区域的电子地图，并根据轨迹数据的时间、位置在地图上描绘出车辆的的车道保持轨迹图。
图6为根据本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统的结构框图。如图6所示，该车辆车道保持轨迹的记录系统1000包括：车辆100、服务器200和客户端300，车辆100包括ADAS模块20和数据采集终端30。
其中，ADAS模块20在开启车道保持功能后，向数据采集终端30发送车道保持状态信息。
具体地，ADAS模块20上电后，ADAS模块20根据控制指令开启车道保持功能，并进入车道保持状态。在该状态下，ADAS模块20通过搭载的设置在车辆上的检测设备或信号采集设备获取本车辆周围的路况，在LDWS(Lane Departure Warning System，车道偏离预警系统)的基础上对刹车的控制协调装置进行自动控制，以使车辆保持在车道上，即实现车道保持功能，并生成车道保持状态信息。进一步地，ADAS模块20将车道保持状态信息通过CAN总线发送给数据采集终端30。
其中，检测设备或信号采集设备包括摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等，以对车辆周围的路况进行检测，尤其是需要通过摄像头识别车道的标识线。
可以理解，当ADAS模块20退出车道保持功能或未开启车道保持功能时，ADAS模块不会生成车道保持状态信息，更不会向数据采集终端30发送车道保持状态信息。
数据采集终端30用于获取车辆的当前定位信息和当前时间，并根据车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将车道保持轨迹数据包发送给服务器200。
在本发明的一个实施例中，ADAS模块20开启车道保持功能后，ADAS模块20每隔第一预设时间向数据采集终端30发送车道保持状态信息，数据采集终端30每隔第二预设时间向服务器200发送车道保持轨迹数据包。在该实施例中，第二预设时间大于第一预设时间，以保证数据采集终端30每上传一次数据包能够采集到至少一次车道保持状态信息。
可选地，第一预设时间可以是ADAS模块20出厂时设定好的，第二预设时间可以是默认固定的如10s，也可以是可自定义设置的，如可通过车辆上的仪表或客户端300向服务器200发送设置指令以设置第二预设时间。当数据采集终端30接收到服务器200的时间设置时，数据采集终端30可保存设置后的第二预设时间，并在后续发送数据包时，以该时间作为间隔时间。在一些示例中，在对第二预设时间进行设置时，设置精度可为1s。
具体地，如图3所示，数据采集终端30由MCU、网络通信模块、定位模块和CAN通信模块组成。
其中，MCU为数据采集终端30的主控模块，可对从定位模块接收到的定位数据报文进行解析以获取车辆的当前定位信息，同时通过CAN通信模块接收ADAS模块20通过CAN总线发送的车道保持状态信息，并使能计时，且每当计时达到第二预设时间，通过网络通信模块向服务器200发送车道保持轨迹数据包。其中，车道保持轨迹数据包包括：车辆的定位信息、数据包的上传时间、车道保持状态信息和数据采集终端的标识信息。
可选地，网络通信模块可采用无线通信技术，包括移动互联网通讯技术，如2G、3G、4G技术。
在本发明的一个实施例中，为了保证车道保持轨迹数据包的完整性和可靠性，在每个第二预设时间内，数据采集终端30可实时检测当前定位信息是否有效，即定位信息是否完整，如完整的定位信息同时包含有经度和纬度，并在当前定位信息有效时，获取当前定位信息，同时可校准当前时间，且只有当定位信息有效时才上传数据包至服务器200。
服务器200用于根据标识信息获取车辆信息，并根据车辆信息将车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，以及在接收到客户端发送的车道保持轨迹请求时，根据车道保持轨迹请求向客户端300发送对应的车道保持轨迹数据。其中，车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
其中，数据采集终端30的标识信息与车辆信息之间存在一一对应关系，即通过标识信息可得到对应的车辆信息。需要说明的是，车辆信息即车辆100的身份标识，如可以是车牌信息或者车架号信息。
具体地，当服务器200接收到数据采集终端30发送的车道保持轨迹数据包时，从数据包中提取数据采集终端30的标识信息，以获得与该标识信息对应的车辆信息，进而将包括定位信息和时间的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中。
进一步地，当服务器200接收到客户端300发送的车道保持轨迹请求时，根据车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所有车道保持轨迹数据发送给客户端300。
客户端300用于向服务器200发送车道保持轨迹请求，以及在接收到车道保持轨迹数据时，根据车道保持轨迹数据下载地图，并在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
可选地，客户端300可以是位于PC(Personal Computer，个人计算机)上web客户端，也可以安装在移动设备如智能手机上的APP(Applicatin，应用软件)。
具体地，用户在客户端300输入用户名与密码，登入个人系统。进而可以在该系统中设置与用户名绑定的车辆，并可以通过该系统向服务器200发送车道保持轨迹请求，以查询所绑定车辆的车道保持轨迹。在该示例中，一个名用户可以与一辆或者多辆车建立绑定关系。
其中，在通过客户端300发送请求前，用户需要在客户端300设置车辆信息和所请求时间段。其中，车辆信息可以是车牌信息或者车架号信息，时间段信息包括起始时间与结束时间。可以理解，在用户输入起始时间和结束时间时，客户端300还判断结束时间是否晚于开始时间，且起始时间和结束时间是否均为历史时间，如果是，则说明时间段输入正确，如果否，则时间段输入错误，此时客户端可弹出提示框或发出提示声音，以提醒用户重新输入时间段。
在本发明的一个实施例中，客户端300在接收到服务器200发送的车道保持轨迹数据时，按照轨迹数据中的时间先后顺序、定位信息在地图上找到对应的坐标并描绘成线，形成车辆的车道保持轨迹。其中，户端300可以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图；还可以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
可选地，客户端300按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘或播放车道保持轨迹。
在本发明的一个实施例中，客户端300在接收到车道保持轨迹数据后，还检测车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内。如果接车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内，则发出报警提示，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
需要说明的是，本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统的其它具体实施方式可参见本发明上述实施例的车辆车道保持轨迹的记录方法的具体实施方式。
根据本发明实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还能够让用户轻松查询到车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该记录系统不仅能够实现车道保持轨迹的记录，还能够用于实现行车轨迹的记录。
图7为根据本发明实施例的车辆的结构框图。如图7所示，该车辆100包括ADAS模块20和数据采集终端30。
其中，ADAS模块20在开启车道保持功能后，向数据采集终端30发送车道保持状态信息。
数据采集终端30用于获取车辆的当前定位信息和当前时间，并根据车道保持状态信息、自身的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将车道保持轨迹数据包发送给服务器，以使服务器根据标识信息获取车辆信息，并根据车辆信息将车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中。
在本发明的一个实施例中，ADAS模块20每隔第一预设时间向数据采集终端30发送车道保持状态信息，数据采集终端30每隔第二预设时间向服务器发送车道保持轨迹数据包，其中，第二预设时间大于第一预设时间。
在本发明的一个实施例中，数据采集终端30还实时检测当前定位信息是否有效，并在当前定位信息有效时，获取当前定位信息。
需要说明的是，本发明实施例的车辆的其它具体实施方式可参见本发明上述实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统中关于车辆100的具体实施方式。
根据本发明实施例的车辆，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。另外，该车辆不仅有助于实现车道保持轨迹的记录，还有助于实现行车轨迹的记录。
另外，本发明实施例的车辆的其他构成及其作用对本领域的技术人员而言是已知的，为减少冗余，此处不再赘述。
图8为根据本发明一个实施例的服务器的结构框图。如图8所示，该服务器200包括：第一接收模块210、获取模块220、存储模块230、第二接收模块240和发送模块250。
其中，第一接收模块210用于在车辆的ADAS模块开启车道保持功能后，接收车辆的数据采集终端发送的车道保持轨迹数据包，其中，车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、数据采集终端的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息。
在该实施例中，车道保持状态信息是车辆的ADAS模块在开启车道保持功能后，由ADAS模块发送给数据采集终端的。
获取模块220用于根据标识信息获取车辆信息。
存储模块230用于根据车辆信息将车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中。
第二接收模块240用于接收客户端发送的车道保持轨迹请求。
发送模块250用于根据车道保持轨迹请求向客户端发送对应的车道保持轨迹数据，以便客户端根据车道保持轨迹数据下载地图，以在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
在本发明的一个实施例中，发送模块260具体根据车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所有车道保持轨迹数据发送给客户端。
需要说明的是，本发明实施例的服务器的其它具体实施方式可参见本发明上述实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统中关于服务器200的具体实施方式。
根据本发明实施例的服务器，不仅能够实现车道保持数据的可靠存储，同时还有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。
图9为根据本发明一个实施例的客户端的结构框图。如图9所示，该客户端300包括：发送单元310、接收单元320、下载单元330和描绘单元340。
其中，发送单元310用于向服务器发送车道保持轨迹请求，其中，车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
接收单元320用于接收服务器根据车道保持轨迹请求发送的对应的车道保持轨迹数据，其中，车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车辆的数据采集终端向服务器发送的对应车道保持轨迹数据包的发送时间，车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、数据采集终端的标识信息、当前时间和车辆的当前定位信息。
在该实施例中，车道保持状态信息是车辆的ADAS模块在开启车道保持功能后，由ADAS模块发送给数据采集终端的。
下载单元330用于根据车道保持轨迹数据下载地图。
描绘单元340用于在地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
在本发明的一个实施例中，描绘单元340具体用于以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图，或者，以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
其中，描绘单元340可按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘车道保持轨迹。
在本发明的实施例中，如图9所示，客户端300还包括检测单元350和提示单元360。
其中，检测单元350用于检测接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内。提示单元360用于在接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内时，发出报警提示，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
需要说明的是，本发明实施例的客户端的其它具体实施方式可参见本发明上述实施例的车辆车道保持轨迹的记录系统中关于客户端300的具体实施方式。
本发明实施例的客户端，有助于用户查询车辆在某段时间内车道保持状态下的车道保持轨迹，以便用户了解车辆的ADAS模块，且实现简单。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (23)

1.一种车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，所述车辆包括先进驾驶员辅助系统ADAS模块和数据采集终端，所述方法包括以下步骤：
所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；
所述数据采集终端获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器；
所述服务器根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间；
所述服务器在接收到车道保持轨迹请求时，根据所述车道保持轨迹请求向客户端发送对应的车道保持轨迹数据，以便所述客户端根据接收到的车道保持轨迹数据下载地图，并在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
2.如权利要求1所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块开启车道保持功能后，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块每隔第一预设时间向所述数据采集终端发送车道保持状态信息，所述数据采集终端每隔第二预设时间向所述服务器发送车道保持轨迹数据包，其中，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。
3.如权利要求2所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，在每个所述第二预设时间内，所述数据采集终端还实时检测当前定位信息是否有效，并在所述当前定位信息有效时，获取所述当前定位信息。
4.如权利要求1所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，所述根据所述车道保持轨迹请求向客户端发送对应的车道保持轨迹数据包括：
根据所述车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所述所有车道保持轨迹数据发送给所述客户端。
5.如权利要求1所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，所述客户端以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图，或者，以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
6.如权利要求1所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，还包括：
所述客户端检测接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内；
如果接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内，则所述客户端发出报警提示，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
7.如权利要求1所述的车辆车道保持轨迹的记录方法，其特征在于，所述客户端按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘所述车道保持轨迹。
8.一种车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，包括：车辆、服务器和客户端，所述车辆包括先进驾驶员辅助系统ADAS模块和数据采集终端，其中，
所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；
所述数据采集终端用于获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器；
所述服务器用于根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，以及在接收到所述客户端发送的车道保持轨迹请求时，根据所述车道保持轨迹请求向所述客户端发送对应的车道保持轨迹数据，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段；
所述客户端用于向所述服务器发送所述车道保持轨迹请求，以及在接收到车道保持轨迹数据时，根据所述车道保持轨迹数据下载地图，并在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
9.如权利要求8所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块开启车道保持功能后，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块每隔第一预设时间向所述数据采集终端发送车道保持状态信息，所述数据采集终端每隔第二预设时间向所述服务器发送车道保持轨迹数据包，其中，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。
10.如权利要求9所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，在每个所述第二预设时间内，所述数据采集终端还实时检测当前定位信息是否有效，并在所述当前定位信息有效时，获取所述当前定位信息。
11.如权利要求8所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，所述服务器在根据所述车道保持轨迹请求向所述客户端发送对应的车道保持轨迹数据时，具体用于：
根据所述车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所述所有车道保持轨迹数据发送给所述客户端。
12.如权利要求8所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，所述客户端以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图，或者，以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
13.如权利要求8所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，所述客户端还用于：
检测接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内；
如果接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内，则发出报警提示，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
14.如权利要求8所述的车辆车道保持轨迹的记录系统，其特征在于，所述客户端按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘所述车道保持轨迹。
15.一种车辆，其特征在于，包括：先进驾驶员辅助系统ADAS模块和数据采集终端，其中，
所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块在开启车道保持功能后，向所述数据采集终端发送车道保持状态信息；
所述数据采集终端用于获取所述车辆的当前定位信息和当前时间，并根据所述车道保持状态信息、自身的标识信息、所述当前时间和所述车辆的当前定位信息生成车道保持轨迹数据包，以及将所述车道保持轨迹数据包发送给服务器，以使所述服务器根据所述标识信息获取车辆信息，并根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中，进而使所述服务器在接收到车道保持轨迹请求时，根据所述车道保持轨迹请求向客户端发送对应的车道保持轨迹数据，以便所述客户端根据接收到的车道保持轨迹数据下载地图，并在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
16.如权利要求15所述的车辆，其特征在于，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块开启车道保持功能后，所述先进驾驶员辅助系统ADAS模块每隔第一预设时间向所述数据采集终端发送车道保持状态信息，所述数据采集终端每隔第二预设时间向所述服务器发送车道保持轨迹数据包，其中，所述第二预设时间大于所述第一预设时间。
17.如权利要求16所述的车辆，其特征在于，在每个所述第二预设时间内，所述数据采集终端还实时检测当前定位信息是否有效，并在所述当前定位信息有效时，获取所述当前定位信息。
18.一种服务器，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于在车辆的先进驾驶员辅助系统ADAS模块开启车道保持功能后，接收所述车辆的数据采集终端发送的车道保持轨迹数据包，其中，所述车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、所述数据采集终端的标识信息、当前时间和所述车辆的当前定位信息；
获取模块，用于根据所述标识信息获取车辆信息；
存储模块，用于根据所述车辆信息将所述车道保持轨迹数据包中的车道保持轨迹数据保存到对应车辆的数据库中；以及
第二接收模块，用于接收客户端发送的车道保持轨迹请求；
发送模块，用于根据所述车道保持轨迹请求向所述客户端发送对应的车道保持轨迹数据，以便所述客户端根据所述车道保持轨迹数据下载地图，以在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段。
19.如权利要求18所述的服务器，其特征在于，所述发送模块具体用于：
根据所述车道保持轨迹请求中的车辆信息从对应车辆的数据库中提取所请求时间段内的所有车道保持轨迹数据，并将所述所有车道保持轨迹数据发送给所述客户端。
20.一种客户端，其特征在于，包括：
发送单元，用于向服务器发送车道保持轨迹请求，其中，所述车道保持轨迹请求包括车辆信息和时间段；
接收单元，用于接收所述服务器根据所述车道保持轨迹请求发送的对应的车道保持轨迹数据，其中，所述车道保持轨迹数据包括定位信息和对应车辆的数据采集终端向所述服务器发送的对应车道保持轨迹数据包的发送时间，所述车道保持轨迹数据包包括车道保持状态信息、所述数据采集终端的标识信息、当前时间和所述车辆的当前定位信息；
下载单元，用于根据所述车道保持轨迹数据下载地图；
描绘单元，用于在所述地图上描绘对应车辆的车道保持轨迹。
21.如权利要求20所述的客户端，其特征在于，所述描绘单元具体用于：
以静态图的方式显示车辆在所请求时间段内的车道保持轨迹图，或者，以动态图的方式按照时间先后顺序播放车辆在所请求时间段内的形成车道保持轨迹的过程。
22.如权利要求20所述的客户端，其特征在于，还包括：
检测单元，用于检测接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间是否在所请求时间段内；
提示单元，用于在接收到的车道保持轨迹数据中对应的车道保持轨迹数据包的发送时间不在所请求时间段内时，发出报警提示，以提醒用户接收到的车道保持轨迹数据存在错误。
23.如权利要求20所述的客户端，其特征在于，所述描绘单元按照时间先后、时间连续、位置相近的原则在所下载的地图上描绘所述车道保持轨迹。
CN201711342437.3A 2017-12-14 2017-12-14 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统 Active CN109969179B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711342437.3A CN109969179B (zh) 2017-12-14 2017-12-14 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711342437.3A CN109969179B (zh) 2017-12-14 2017-12-14 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109969179A CN109969179A (zh) 2019-07-05
CN109969179B true CN109969179B (zh) 2021-04-20

Family

ID=67071013

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711342437.3A Active CN109969179B (zh) 2017-12-14 2017-12-14 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109969179B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103448723A (zh) * 2012-06-04 2013-12-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用后摄像机的车道保持系统
KR101573764B1 (ko) * 2014-07-28 2015-12-02 현대모비스 주식회사 차량의 주행 차로 인식 시스템 및 방법
CN105774901A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 比亚迪股份有限公司 车道保持控制系统及方法及车辆
CN106485949A (zh) * 2015-07-20 2017-03-08 德韧营运有限责任公司 针对车辆的摄像机和v2v数据的传感器融合
CN107031505A (zh) * 2015-11-20 2017-08-11 株式会社万都 车道偏离警示装置和方法
CN107042825A (zh) * 2016-02-05 2017-08-15 福特全球技术公司 车道保持辅助系统的情景停用

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8725474B2 (en) * 2008-10-01 2014-05-13 Navteq B.V. Bezier curves for advanced driver assistance system applications
US9170115B2 (en) * 2013-06-03 2015-10-27 Hyundai Motor Company Method and system for generating road map using data of position sensor of vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103448723A (zh) * 2012-06-04 2013-12-18 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用后摄像机的车道保持系统
KR101573764B1 (ko) * 2014-07-28 2015-12-02 현대모비스 주식회사 차량의 주행 차로 인식 시스템 및 방법
CN105774901A (zh) * 2014-12-26 2016-07-20 比亚迪股份有限公司 车道保持控制系统及方法及车辆
CN106485949A (zh) * 2015-07-20 2017-03-08 德韧营运有限责任公司 针对车辆的摄像机和v2v数据的传感器融合
CN107031505A (zh) * 2015-11-20 2017-08-11 株式会社万都 车道偏离警示装置和方法
CN107042825A (zh) * 2016-02-05 2017-08-15 福特全球技术公司 车道保持辅助系统的情景停用

Also Published As

Publication number Publication date
CN109969179A (zh) 2019-07-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11216819B1 (en) Driver activity and vehicle operation logging and reporting
CN109955850B (zh) 车辆及其自适应巡航轨迹的记录方法、系统
CN108490949B (zh) 一种用于控制停车场内avp车辆的方法与设备
CN110197417B (zh) 移动轨迹的处理方法及装置、存储介质、电子装置
CN110888434A (zh) 自动驾驶方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质
CN112419771B (zh) 一种基于消息广播的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113284339B (zh) 车辆信息提醒方法、存储介质及车辆信息提醒系统
CN112562389A (zh) 一种基于远程控制的泊车方法、装置、计算机设备和存储介质
WO2020024263A1 (zh) 车辆诊断方法、智能诊断装置及车辆数据服务器
CN113147671A (zh) 一种车辆、平台及远程锁车的方法和装置
CN113254042A (zh) 电子地图更新方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN105959409B (zh) 车辆里程捕捉及传输装置和方法
CN106156036B (zh) 一种车载音频处理方法及车载设备
CN109969179B (zh) 车辆及其车道保持轨迹的记录方法、系统
WO2018035991A1 (zh) 一种路段信息共享方法及装置
CN112248726B (zh) 一种汽车胎压监测系统的功能菜单界面的显示方法及装置
EP4280573A1 (en) Method for returning data on vehicle, controller on vehicle, cloud server, and vehicle
CN115460238B (zh) 数据处理方法、装置、服务器、车载设备及车辆
CN115953742A (zh) 行车限速识别方法及装置
CN112688783B (zh) 设备丢失检测方法、装置、电子设备及存储介质
CN111815987A (zh) 寻车方法、装置及存储介质
CN112622534B (zh) 基于胎压监测系统的自学习方法及胎压监测系统
CN114281681A (zh) 一种测试方法、装置、设备和存储介质
WO2018195697A1 (zh) 一种停取车管理方法及装置
CN111857151A (zh) 车辆自动接人方法、存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant