CN109968937A - 车辆的控制装置及车辆的控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明在用于使规格为多用途的车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，实现与该车辆的用途相应的输送品质或输送成本。本发明的车辆的控制装置，调整对包括车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向方向上的加速度和车辆的前后方向上的加速度中的至少一项在内的规定加速度有影响的参数，以使得该规定加速度接近于目标加速度，由此，使车辆的振动衰减，其中，所述车辆的控制装置配备有取得车辆的用途的用途取得单元、基于由用途取得单元取得的车辆的用途来设定所述目标加速度的目标加速度设定单元、基于由目标加速度设定单元设定的目标加速度来调整对所述规定加速度有影响的参数的控制单元。

Description

车辆的控制装置及车辆的控制系统
技术领域
本发明涉及输送人或物的车辆的控制装置，特别是，涉及使车辆的振动衰减的技术。
背景技术
在像汽车等这样输送人或物的车辆中，已知如下的技术：通过调整像悬架中的减振器的衰减力特性、稳定器的滚柱刚性、转向装置的响应特性、或者车速的变化率等这样的对于包括车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向方向上的加速度和车辆的前后方向上的加速度之中至少一项在内的规定加速度产生影响的参数，使车辆的振动衰减，由此提高以乘坐舒适性为代表的输送品质。例如，在专利文献1中提出了一种主动式的悬架系统的方案，所述主动式的悬架系统，检测由空气悬架的弹簧刚性的变动产生的不希望的车轮或车身的振动，根据检测出的振动调整空气悬架的衰减力特性，由此，使上述振动衰减。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本特开2010－241422号公报
发明内容
发明所要解决的课题
近年来，正在研究多用途地灵活使用一台车辆。与此相伴，也在研究能够根据用途容易地变更内外装饰等的规格的车辆的开发。作为这样的车辆的用途，例如，在只以使人(乘客)或物品(货物)移动作为目的的移动工具的用途之外，还考虑一并具有作为旅馆或工作场所等这样的乘客的逗留场所的功能和作为移动工具的功能的逗留型的移动工具的用途。
不过，当设想作为如上所述的逗留型的移动工具来使用车辆的情况时，希望通过将上述规定加速度抑制得尽可能小，而尽可能地提高输送品质。但是，在前面所述的主动式的悬架系统中，当将上述规定的加速度抑制得小时，除了规定加速度比较大的振动之外，还有必要使规定加速度比较小的振动也衰减，与此相伴，有必要以短的周期反复实施规定加速度的检测处理以及基于检测出的规定加速度的衰减力特性的变更处理。其结果是，用于变更悬架的衰减力特性的促动器的每单位时间的动作次数变多，车辆的油耗或者电耗容易恶化。由于当因这样的原因而使得车辆的油耗或电耗恶化时，车辆的续航距离变短，因此，输送成本增加。因而，像车辆被作为移动工具来使用的情况那样，在与输送品质相比更重视输送成本的用途中使用车辆的情况下，如果与作为上述那样的逗留型的移动工具使用车辆的情况一样地重视输送品质而控制悬架的衰减力特性等，则存在着因续航距离减少，而输送成本不必要地上升的可能性。
本发明是鉴于上述各种情况而做出的，其目的是提供这样一种技术：在通过调整对包括车辆的上下加速度、横向加速度和前后加速度中的至少一项在内的规定加速度有影响的参数来使该车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，在以各种用途使用一台车辆的情况下，可以实现与该车辆的用途相应的输送品质或输送成本。
解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的车辆的控制装置，调整对包括车辆的上下方向上的加速度、车辆的横向方向上的加速度和车辆的前后方向上的加速度中的至少一项在内的规定加速度有影响的参数，以使得该规定加速度接近于目标加速度，由此，使车辆的振动衰减，其中，在以各种用途使用该车辆的情况下，与该车辆的用途相应地变更所述目标加速度。
详细地说，本发明是一种车辆的控制装置，所述控制装置适用于以多用途使用的车辆，所述控制装置调整对规定加速度有影响的参数，以使得所述规定加速度接近于目标加速度，由此，使车辆的振动衰减，所述规定加速度包括由该车辆输送人(乘客)或者物品(货物)时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向方向上的加速度和该车辆的前后方向上的加速度中的至少一项。该车辆的控制装置配备有：用途取得单元，所述用途取得单元取得所述车辆的用途；目标加速度设定单元，所述目标加速度设定单元基于由所述用途取得单元所取得的所述车辆的用途，设定所述目标加速度；以及控制单元，所述控制单元基于由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度，调整对所述规定加速度有影响的参数。
应用本发明的车辆是能够与用途相应地变更内外装饰等规格的车辆。作为这里所说的车辆的用途，除了作为像客车、出租车或者集中配送车辆等那样以客货输送为专门的目的的移动工具的用途之外，还可以设想同时具有作为旅馆或者工作场所等这样的逗留场所的功能和作为移动工具的功能的逗留型的移动工具的用途等。在以这样的各种用途使用车辆的情况下，与用途相应地，在输送乘客或货物时所要求的输送品质和输送成本不同。例如，在将所述车辆作为上述逗留型的移动工具使用的情况下，要求通过提高乘客的舒适性来提高输送品质。另一方面，在将所述车辆仅作为移动工具使用的情况下，为了减轻货物的委托人或乘客的费用负担，要求降低输送成本。这里，在调整对规定加速度有影响的参数以使该规定加速度接近于目标加速度，由此使所述车辆的振动衰减的结构中，在目标加速度被设定得小的情况下，与目标加速度被设定得大的情况相比，一方面，由于可以提高车辆的减振性，因此，可以提高输送品质，另一方面，由于存在着导致油耗及电耗的恶化的可能性，因此，存在着输送成本增加的可能性。因此，根据本发明的车辆的控制装置，取得车辆的用途，设定与该取得的用途相应的目标加速度。由此，基于适合于车辆的用途的目标加速度来调整对所述规定加速度有影响的参数。其结果是，可以实现与车辆的用途相应的输送品质或输送成本。
这里，也可以为，在由所述用途取得单元取得的所述车辆的用途是使输送品质比输送成本优先的用途的情况下，与所述车辆的用途是使输送成本比输送品质优先的用途的情况相比，根据本发明的目标加速度设定单元将所述目标加速度设定成使得所述规定加速度被抑制得更小。根据这样的结构，在以输送品质比输送成本优先的用途使用车辆的情况下，由于除了规定加速度比较大的振动被衰减之外，规定加速度比较小的振动也被衰减，因此，可以提高车辆的减振性，由此可以提高输送品质。另一方面，在以输送成本比输送品质优先的用途使用车辆的情况下，由于规定加速度比较大的振动被衰减，而规定加速度比较小的振动不被衰减，因此，可以将由于使车辆的振动衰减而引起的油耗或者电耗的恶化抑制得小。由此，由于可以将车辆的续航距离的减少抑制得小，因此，能够减少输送成本。
另外，也可以为，在以输送成本优先的用途之中的输送乘客的用途使用车辆的情况下，与以输送货物的用途使用的情况相比，将所述目标加速度设定成使得规定加速度被抑制得更小。当这样设定目标加速度时，可以确保在输送乘客的情况下乘客的必要的最小限度的舒适性，并且，可以将在输送货物的情况下的输送成本抑制得更低。
本发明也可以作为由车辆中搭载的振动控制装置和设置在车辆的外部的服务器装置构成的车辆的控制系统。在该情况下，根据本发明的车辆的控制系统可以配备有振动控制装置和服务器装置，所述振动控制装置被搭载于以多用途使用的车辆中，调整对规定加速度有影响的参数，以使得该规定加速度接近于目标加速度，由此，使车辆的振动衰减，所述规定加速度包括由该车辆输送人(乘客)或者物品(货物)时的该车辆的上下方向上的加速度、该车辆的横向方向上的加速度和该车辆的前后方向上的加速度中的至少一项，所述服务器装置取得所述车辆的用途，基于所取得的所述车辆的用途，设定所述目标加速度，进而，将被设定的所述目标加速度向所述振动控制装置发送。根据这样构成的车辆的控制系统，与上述车辆的控制装置一样，能够实现与车辆的用途相应的输送品质或输送成本。另外，通过利用设置在车辆的外部的服务器装置进行与车辆的用途相应的目标加速度的设定处理，可以减轻振动控制装置的运算负荷等。由此，即使在车辆的用途涉及到多个方面的情况下，也易于设定适合于各个用途的目标加速度。
这里，上述车辆的控制系统适合于车辆为能够自主行驶的车辆的情况。即，所述车辆也可以进一步配备有根据规定的运行指令使该车辆自主行驶的运行控制装置。并且，服务器装置也可以基于所述车辆的用途，生成所述运行指令，将生成的所述运行指令向所述运行控制装置发送。
发明的效果
根据本发明，在通过调整对包括车辆的上下加速度、横向加速度和前后加速度中的至少一项在内的规定加速度有影响的参数，而使车辆的振动衰减的车辆的控制装置中，在以各种用途使用一台车辆的情况下，可以实现与该车辆的用途相应的输送品质或输送成本。
附图说明
图1是表示应用本发明的移动体系统的概要的图。
图2是概略地表示移动体系统所具有的结构部件的一个例子的框图。
图3是举例表示存储在服务器装置的存储部中的车辆信息的表的结构的图。
图4是举例表示存储在服务器装置的存储部中的目标加速度信息的表的结构的图。
图5是在本实施例中的移动体系统中，在各个结构部件之间进行的数据及处理的流程的流程图。
具体实施方式
下面，基于附图对本发明的具体的实施方式进行说明。对于本实施方式中记载的结构部件的尺寸、材质、形状、相对配置等，除非特别声明，否则并不意味着将发明的技术范围仅局限于这些记载。
(系统概要)
在本实施例中，在包括能够自主行驶的多个移动体在内的移动体系统中，对于将本发明应用于作为移动体的车辆的例子进行描述。图1是表示本实施例中的移动体系统的概要的图。图1所示的移动体系统被构成为包括：根据被给予的运行指令进行自主行驶的多个自主行驶车辆100、以及对各个自主行驶车辆100发出运行指令的服务器装置200。自主行驶车辆100是提供规定的服务的自动驾驶车辆。另一方面，服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的装置。
各个自主行驶车辆100是可以根据用途容易地变更内外装饰等的规格的多目的移动体，是能够在道路上自主行驶的车辆。自主行驶车辆100例如为在规定的路线上接送使用者的公共汽车、在与使用者的要求相应的路线上运行的按需计程车、在规定的路线上输送货物的货物输送车、在与使用者的要求相应的路线上运行的逗留型的乘客输送车(例如，在室内设置有旅馆设施、工作空间等的车辆)等。在自主行驶车辆100的用途是专门以客货的输送为目的情况下，可以一边在规定的路线上运行一边进行客货的输送。另外，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的逗留和输送为目的的情况下，可以一边使乘客在室内住宿或者工作，一边进行该乘客的输送。另外，本实施例中的自主行驶车辆100并不一定必须是没有乘客以外的人乘车的车辆。例如，进行乘客的接客的接客工作人员、进行自主行驶车辆100的安全保障的保安工作人员、进行货物的装卸的集中配送人员等也可以同乘。另外，自主行驶车辆100并不一定必须是能够完全自主行驶的车辆，也可以是根据情况由驾驶人员进行驾驶或者辅助驾驶的车辆。
另外，各个自主行驶车辆100还具有这样的功能，即，调整对所述规定加速度有影响的参数，以使该自主行驶车辆100行驶时产生的规定加速度接近于目标加速度，由此，使该自主行驶车辆100的振动衰减。这里所说的“规定加速度”例如包括自主行驶车辆100的上下方向上的加速度、自主行驶车辆100的横向方向上的加速度和自主行驶车辆100的前后方向上的加速度。即，各个自主行驶车辆100调整上述参数，以使得上述三个方向的加速度接近于各自相应的目标加速度。另外，作为对这样的规定加速度有影响的参数，是安装在自主行驶车辆100的悬架上的减振器(缓冲器)的衰减力特性(衰减系数)、安装在自主行驶车辆100的悬架上的空气弹簧的弹簧常数、架设在自主行驶车辆100的左右车轮之间的稳定器的滚柱刚性、转向装置的响应特性(例如，车辆WH的转向速度的变化率等)、车速、或者车速的变化率等。另外，在本实施例中，对于调整上述参数中的减振器的衰减力特性(衰减系数)的情况进行描述。
服务器装置200是对于各个自主行驶车辆100发出运行指令的装置。例如，在自主行驶车辆100是按需计程车的情况下，在接受使用者的要求并取得接车的地点及目的地的基础上，对在附近行驶中的自主行驶车辆100之中的具有出租设备的自主行驶车辆100发送“从出发地到目的地输送人”的意思的运行指令。由此，接收到来自于服务器装置200的运行指令的自主行驶车辆100能够沿着基于运行指令的路径行驶。另外，运行指令并不局限于指示将出发地与目的地连接起来的行驶。例如，也可以是“行驶至规定的地点收发货物”、“在存在于规定的路径途中的观光点停车规定时间”这样的指令。这样，在运行指令中，也可以包括除了行驶之外自主行驶车辆100应当进行的动作。
另外，服务器装置200具有与各个自主行驶车辆100的用途相应地变更上述目标加速度的功能。例如，在以除了乘客的输送之外还将该乘客的逗留作为目的的用途(例如，像配备有旅馆设施的车辆、或配备有工作场所的车辆等这样的逗留型的移动工具)使用自主行驶车辆100的情况下，与以只将客货的输送作为目的的用途(例如，公共汽车、按需计程车、货物输送车等这样的单纯的移动工具)使用自主行驶车辆100的情况相比，将目标加速度设定成使得该自主行驶车辆100的规定加速度被抑制得更小。由此，在自主行驶车辆100被作为逗留型的移动工具使用的情况下，与自主行驶车辆100被作为单纯的移动工具使用的情况相比，由于自主行驶车辆100的振动被抑制得更小，因此，可以提高逗留在自主行驶车辆100中的乘客的舒适感。
(系统结构)
其次，对于本实施例中的移动系统的结构部件详细地进行说明。图2是概略地表示图1所示的自主行驶车辆100及服务器装置200的结构的一个例子的框图。另外，自主行驶车辆100也可以为多个。
如前面所述，自主行驶车辆100是按照从服务器装置200取得的运行指令行驶的车辆。另外，自主行驶车辆100还具有基于从服务器装置200取得的目标加速度对该自主行驶车辆100行驶时的减振器的衰减力特性(衰减系数)进行调整的功能。这样的自主行驶车辆100被构成为包括周边状况检测传感器101、位置信息取得部102、控制部103、驱动部104、通信部105、规定加速度检测传感器106、减振器促动器107等。另外，本实施例的自主行驶车辆100是以电动机作为原动机而被驱动的电动汽车。另外，自主行驶车辆100的原动机并不局限于电动机，也可以是内燃机、或者内燃机和电动机的混合动力机构。
周边状况检测传感器101是进行车辆周边的检测的单元，典型地被构成为包括立体照相机、激光扫描仪、激光雷达、雷达等。周边状况检测传感器101取得的信息被转送给控制部103。
位置信息取得部102是取得自主行驶车辆100的当前位置的单元，典型地被构成为包括GPS接收器等。另外，位置信息取得部102以规定的周期取得自主行驶车辆100的当前位置，将与取得的当前位置相关的信息转送给控制部103。与此相伴，控制部103每次接受到来自于位置信息取得部102的位置信息时都将该位置信息发送给服务器装置200。即，自主行驶车辆100的位置信息以规定的周期被从自主行驶车辆100向服务器装置200发送。
规定加速度检测传感器106被构成为包括用于检测自主行驶车辆100的上下方向上的加速度的上下加速度传感器、用于检测自主行驶车辆100的横向方向上的加速度的横向加速度传感器、以及用于检测自主行驶车辆100的前后方向上的加速度的前后加速度传感器等。这里，上下加速度传感器例如是安装在各个车轮WH的悬架附近的弹簧上构件(例如，车身等)中的弹簧上加速度传感器、或安装在各个车轮WH的悬架附近的弹簧下构件(例如，下臂等)中的弹簧下加速度传感器等。由规定加速度检测传感器106检测出的信息被转送给控制部103。
减振器促动器107是变更安装在各个车轮WH的悬架中的减振器(图中未示出)的衰减力特性(衰减系数)的单元，例如，通过变更形成在减振器内的粘性流体(例如，油等)的流路截面面积，连续地或者分级地变更减振器的衰减力特性。该减振器促动器107利用从搭载在自主行驶车辆100中的图中未示出的蓄电池供应的电力进行动作。另外，变更减振器的衰减力特性的方法并不局限于此，也可以采用其它公知的方法。
控制部103为计算机，所述计算机基于由周边状况检测传感器101取得的信息，控制自主行驶车辆100的运行，或者，基于由规定加速度检测传感器106取得的信息，控制减振器促动器107。控制部103例如由微型计算机构成。作为功能模块，本实施例的控制部103具有运行计划生成部1031、环境检测部1032、行驶控制部1033、减振控制部1034。各个功能模块也可以通过使CPU(中央处理器)实施存储在ROM(只读存储器)等存储单元(图中均未示出)中的程序来实现。
运行计划生成部1031从服务器装置200取得运行指令，生成自身车辆的运行计划。在本实施方式中，所谓运行计划是规定自主行驶车辆100行驶的路径、以及自主行驶车辆100在路径的一部分或者全部中应当进行的处理的数据。作为包含在运行计划中的数据的例子，例如，可以列举出下面的例子。
(1)由道路路段的集合表示自身车辆行驶的路径的数据
这里所说的“自身车辆行驶的路径”，例如，可以是运行计划生成部1031参照存储在搭载于自主行驶车辆100的存储装置中的地图数据、并且基于被给与的出发地和目的地而生成的。另外，“自身车辆行驶的路径”也可以是利用外部的服务生成的，或者也可以是从服务器装置200提供的。
(2)表示自身车辆在路径上的地点应当进行的处理的数据
在自身车辆应当进行的处理中例如有：“使乘客上下车”、“进行货物的装卸”、“为了乘客进行观光，而在规定的期间停车”这样的处理，但并不局限于这些。
环境检测部1032基于周边状况检测传感器101取得的数据，检测车辆周边的环境。检测的对象例如是车道的数目或位置、存在于自身车辆的周边的车辆的数目或位置、存在于自身车辆的周边的障碍物(例如，步行者、自行车、结构物、建筑物等)的数目或位置、道路的结构、道路标识等，但并不局限于这些。如果是为了进行自主行驶所需要的内容，则检测的对象可以是任何东西。另外，环境检测部1032也可以对检测的物体进行跟踪。例如，可以由在一个步骤之前检测出的物体的坐标与当前的物体的坐标之差求出该物体的相对速度。
行驶控制部1033基于运行计划生成部1031生成的运行计划、环境检测部1032生成的环境数据、以及位置信息取得部102取得的自身车辆的位置信息，控制自身车辆的行驶。例如，以沿着规定的路径行驶，并且，障碍物不会进入以自身车辆为中心的规定的安全区域内的方式使自身车辆行驶。另外，对于使车辆自主行驶的方法，可以采用公知的方法。
减振控制部1034控制各个车轮WH的减振器促动器107,以便使上述规定加速度接近于由服务器装置200设定的目标加速度(振动衰减处理)。在振动衰减处理中，例如，当多个车轮WH的弹簧上加速度中的至少一个、多个车轮WH的弹簧下加速度中的至少一个、自主行驶车辆100的横向加速度、或者自主行驶车辆100的前后加速度超过规定的阈值时，减振控制部1034基于由规定加速度检测传感器106取得的规定加速度(各个车轮WH的弹簧上加速度、各个车轮WH的弹簧下加速度、自主行驶车辆100的横向加速度、以及自主行驶车辆100的前后加速度)，单独地计算各个车轮WH的减振器的衰减力特性(衰减系数)，根据计算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各个车轮WH的减振器促动器107。由此，自主行驶车辆100的振动(车身的振动)被衰减。这里所说的“规定的阈值”是分别对应于弹簧上加速度、弹簧下加速度、横向加速度以及前后加速度的每一个设定的值，是与对应于各个加速度的目标加速度相应地变更的值。例如，当对应于各个加速度的目标加速度小时，各个加速度的规定的阈值被设定为比对应于各个加速度的目标加速度大时小的值。另外，对于计算减振器的衰减力特性(衰减系数)的方法，可以采用公知的方法。另外，规定加速度并不限于包括弹簧上加速度、弹簧下加速度、横向加速度、以及前后加速度的全部，只要包含它们当中的至少一个即可。与此相伴，对于上述的目标加速度以及规定的阈值，也只要设定对应于包含在规定加速度中的加速度成分的目标加速度以及规定的阈值即可。
驱动部104是基于行驶控制部1033生成的指令使自主行驶车辆100行驶的单元。驱动部104被构成为例如包括原动机(内燃机、电动机、或者内燃机和电动机的混合动力机构等)、制动装置、转向装置等。
通信部105是用于将自主行驶车辆100连接于网络的通信单元。在本实施方式中，可以利用3G(第三代)或者LTE(Long Term Evoluton：长期演进技术)等移动体通信服务，经由网络与其它的装置(例如服务器装置200)进行通信。另外，通信部105也可以进一步具有与其它的自主行驶车辆100进行车与车之间的通信用的通信单元。
其次，对于服务器装置200进行说明。服务器装置200是管理多个自主行驶车辆100的行驶位置、发送运行指令的装置。另外，服务器装置200还具有根据各个自主行驶车辆100的用途，设定上述目标加速度的功能。这样的服务器装置200被构成为具有通信部201、控制部202、存储部203。通信部201与通信部105一样，是经由网络与自主行驶车辆100进行通信用的通信接口。
控制部202是负责服务器装置200的控制的单元。控制部202例如由CPU构成。作为功能模块，本实施例中的控制部202具有位置信息管理部2021、运行指令生成部2022、用途取得部2023、目标加速度设定部2024。这些功能模块通过由CPU实施存储在ROM等存储单元(都没有在图中表示出来)中的程序来实现。
位置信息管理部2021管理处于服务器装置200的管理下的多个自主行驶车辆100的位置。具体地说，位置信息管理部2021每规定的周期接收来自于多个自主行驶车辆100的位置信息，与日期时间相关联地存储在后面描述的存储部203中。
运行指令生成部2022在从外部接收到自主行驶车辆100的调度车辆请求的情况下，确定派遣的自主行驶车辆100，生成与调度车辆请求相应的运行指令。在调度车辆请求中例如有下面所述的请求，但是，也可以是除此之外的请求。
(1)客货的输送请求
是指定出发地及目的地、或者巡回路径，进行客货输送用的请求。
(2)一并具有特定的功能的自主行驶车辆的派遣请求
是对于具有乘客的住宿设施(旅馆)或乘客的工作空间(例如，私人办公室、营业所等)等功能的自主行驶车辆100进行委托派遣的请求。派遣地址可以是单一的地点，也可以是多个地点。在派遣地址是多个地点的情况下，也可以在该多个地点分别提供服务。
如上所述的调度车辆请求例如经由互联网等从使用者处取得。另外，调度车辆请求的发送源并不一定必须是一般的使用者，例如，也可以是运行自主行驶车辆100的从业者等。根据位置信息管理部2021取得的各个车辆的位置信息、以及服务器装置200事先掌握的各个车辆的规格(是具有什么样的用途的内外装饰设备的车辆)等来确定成为运行指令的发送地址的自主行驶车辆100。并且，当成为运行指令的发送地址的自主行驶车辆100被确定时，由运行指令生成部2022生成的运行指令与由后面描述的目标加速度设定部2024设定的目标加速度一起，被通信部201向自主行驶车辆100发送。
用途取得部2023取得作为由上述运行指令生成部2022生成的运行指令的对象的自主行驶车辆100的用途。作为由用途取得部2023取得的自主行驶车辆100的用途，有只以客货输送为目的的用途、以乘客的住宿和输送为目的的用途、以乘客的工作空间和输送为目的的用途等，但是，也可以是除此之外的用途。另外，各个自主行驶车辆100的用途，在各个自主行驶车辆100的规格被变更的时刻，与识别该自主行驶车辆100的信息相对应地存储在后面描述的存储部203中。由此，用途取得部2023基于取得用途所需要的自主行驶车辆100的识别信息，访问存储部203，由此，可以取得该自主行驶车辆100的用途。
目标加速度设定部2024设定适合于由用途取得部2023取得的用途的目标加速度。详细地说，在由用途取得部2023取得的用途是以乘客的逗留和输送为目的的用途(例如，以乘客的住宿和输送为目的的用途、以乘客的工作空间和输送为目的的用途等)的情况下，目标加速度设定部2024将目标加速度设定成使得上述规定加速度被抑制得尽可能小。由此，能够提高逗留在自主行驶车辆100中的乘客的乘坐舒适感。
这里，当目标加速度被设定成使得规定加速度(弹簧上加速度、弹簧下加速度、横向加速度、以及前后加速度)被抑制得更小时，由于与此相应地，所述规定的阈值也变小，因此，规定加速度超过规定的阈值的次数容易变多，与此相伴，减振器促动器107的动作频率容易变高。当减振器促动器107的动作频率变高时，为了使该减振器促动器107动作而消耗的电力变多，由此，自主行驶车辆100的电耗恶化。当由于这样的原因而使自主行驶车辆100的电耗恶化时，该自主行驶车辆100的续航距离减少，因此，存在着客货输送成本增加的可能性。因此，当在以只将客货的输送作为目的的用途使用自主行驶车辆100的情况下，设定与以乘客的逗留和输送作为目的的用途使用自主行驶车辆100的情况同样的目标加速度时，自主行驶车辆100的续航距离减少，由此，客货的输送成本会不必要地增加，因而，存在着货物输送的委托者或乘客等的经济负担会不必要地增大的可能性。
因此，在本实施例中，目标加速度设定部2024对于自主行驶车辆100的每个用途设定不同的目标加速度。即，在自主行驶车辆100的用途是输送品质比输送成本优先的用途(以乘客的逗留和输送为目的的用途)的情况下，与自主行驶车辆100的用途是输送成本比输送品质优先的用途(只以客货的输送为目的的用途)情况相比，将所述目标加速度设定成使得所述规定加速度被抑制得更小。这样，当与自主行驶车辆100的用途相应地设定目标加速度时，在像作为逗留型的移动工具使用自主行驶车辆100的情况那样，以输送品质比输送成本优先的用途使用自主行驶车辆100的情况下，除了规定加速度比较大的振动之外，规定加速度比较小的振动也被衰减，因此，可以提高乘客的舒适性。另一方面，在像作为货客的单纯的移动工具使用自主行驶车辆100的情况那样，以输送成本比输送品质优先的用途使用自主行驶车辆100的情况下，一方面，规定加速度比较大的振动被衰减，另一方面，规定加速度比较小的振动不被衰减，因此，可以抑制由减振器促动器107的动作引起的续航距离的减少，由此可以将货物输送的委托者或乘客等的经济负担抑制得小。另外，上述那样的目标加速度与各种用途相对应地被存储在后面描述的存储部203中。由此，目标加速度设定部2024基于目标加速度的设定成为必要的自主行驶车辆100的用途来访问存储部203，由此，可以推导出该自主行驶车辆100的目标加速度。
存储部203是存储信息的单元，由RAM、磁盘、或者闪存存储器等存储介质构成。本实施例中的存储部203存储有与各个自主行驶车辆100相关的车辆信息，因此，形成各个自主行驶车辆100的识别信息与车辆信息的链接。这里，基于图3对存储在存储部203中的车辆信息的一个结构例进行说明。图3是表示车辆信息的表的结构的图。图3所示的车辆信息表有车辆ID、位置信息、接收信息的日期和时间、以及车辆用途等各个字段。在车辆ID字段中，被输入用于识别各个自主行驶车辆100的车辆识别信息。在位置信息字段中，被输入位置信息管理部2021从各个自主行驶车辆100接收到的位置信息。在位置信息字段中被输入的位置信息，例如，可以是表示自主行驶车辆100所位于的场所的地址的信息，或者，也可以是表示自主行驶车辆100所位于的场所在地图上的坐标(纬度·经度)的信息。在接收日期和时间字段中，被输入位置信息管理部2021从自主行驶车辆100接收到被输入到上述位置信息字段中的位置信息时的日期和时间。另外，每当位置信息管理部2021从各个自主行驶车辆100接收到位置信息时(所述的规定周期)，被输入到位置信息字段及接收日期和时间字段中的信息将被更新。并且，在车辆用途字段中，被输入表示自主行驶车辆100的用途的信息。例如，在自主行驶车辆100的用途是只以乘客的输送为目的的公共汽车或按需计程车等的情况下，被输入“乘客输送”，在自主行驶车辆100的用途是只以货物的输送为目的的货物输送车等的情况下，被输入“货物输送”，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的住宿和输送为目的的逗留型的输送车的情况下，被输入“旅馆”，在自主行驶车辆100的用途是以乘客的工作空间和输送为目的的逗留型的输送车的情况下，被输入“工作空间”。另外，每当各个自主行驶车辆100的规格被变更时，更新被输入到车辆用途字段中的信息。
另外，将自主行驶车辆100的用途与目标加速度链接起来的目标加速度信息也被存储在存储部203中。这里，基于图4对于被存储在存储部203中的目标加速度信息的一个结构例进行说明。图4是表示目标加速度信息的表的结构的图。图4所示的目标加速度信息表具有车辆用途字段以及目标加速度字段。在车辆用途字段中，被输入表示自主行驶车辆100的用途的信息。被输入到该车辆用途字段中的信息是以与上述图3中所示的被输入到车辆信息表的车辆用途字段中的信息同样的基准来区别的信息。另外，在目标加速度字段中，被输入适用于车辆用途的目标加速度。例如，在车辆用途是“乘客输送”的情况下，与车辆用途是“货物输送”的情况相比，输入被设定成使得规定加速度被抑制得更小的目标加速度。并且，在车辆用途是“旅馆”或者“工作空间”的情况下，与车辆用途是“乘客输送”的情况相比，输入被设定成使得规定加速度被抑制得更小的目标加速度。
在图4所示的目标加速度信息表中，表示出与车辆用途相应的目标加速度被设定的例子，但是，在车辆用途之外，也可以根据自主行驶车辆100的各种要素(例如，尺寸、重量、轴距、轮胎胎面等)来设定目标加速度。例如，即使车辆用途相同，在以该用途使用的自主行驶车辆100的轴距及轮胎胎面小的情况下，与轴距及轮胎胎面大的情况相比，由于该自主行驶车辆100的上下方向上的振动、横向方向上的振动以及前后方向上的振动容易变大，因此，也可以将目标加速度设定成使得规定加速度被抑制得更小。另外，在像车辆用途是“乘客输送”、“旅馆”、“工作空间”等的情况那样，在自主行驶车辆100的用途中包括乘客的输送的情况下，也可以像自主行驶车辆100驶向接车地点时、或自主行驶车辆100从乘客的下车地点返回车库等时等那样，在自主行驶车辆100上没有乘客乘车的状态和自主行驶车辆100上有乘客乘车的状态下，目标加速度被设定成不同的值。例如，也可以为，在自主行驶车辆100上有乘客乘车的状态下，与自主行驶车辆100上没有乘客乘车的状态相比，将目标加速度设定成使得规定加速度被抑制得更小。当这样设定目标加速度时，可以改善自主行驶车辆100上没有乘客乘车时的电耗。
另外，被输入到上述目标加速度信息表的目标加速度字段中的目标加速度也可以基于实验或模拟的结果而被预先求出。进而，被输入到上述目标加速度字段中的目标加速度也可以基于在自主行驶车辆100的实际运行时乘车的乘客的评价等适当地更新。
(自主行驶车辆的运行动作)
这里，对于所述各个结构部件所进行的处理进行说明。图5是说明服务器装置200基于使用者的调度车辆请求生成运行指令，直到自主行驶车辆100开始运行为止的数据流的图。
各个自主行驶车辆100以规定的周期向服务器装置200通报位置信息。这时，在从自主行驶车辆100向服务器装置200发送的信息中，在自主行驶车辆100的位置信息之外，还包括该自主行驶车辆100的识别信息(车辆ID)。当来自于自主行驶车辆100的位置信息及车辆ID被服务器装置200的通信部201接收时(步骤S10)，位置信息管理部2021访问存储在存储部203中的车辆信息，更新对应于车辆ID的车辆信息表的位置信息字段及接收日期和时间字段的信息。
当使用者经由图中未示出的通信单元向服务器装置200发送调度车辆请求时，该调度车辆请求被服务器装置200的装置的通信部201接收(步骤S11)。这里，在上述调度车辆请求中，在出发地(接车地点)、目的地(下车地点)、出发日期和时间、目的地的希望到达日期和时间、路过停留的场所(乘客想要观光的场所或货物的集中分配场所等)等的信息之外，还包括与自主行驶车辆100的使用目的(车辆用途)相关的信息。
在步骤S12，运行指令生成部2022根据车辆调度请求生成运行指令。运行指令可以是指定出发地、目的地、出发日期和时间、目的地的希望到达日期和时间、路过停留的场所的指令，也可以是在这些指定之外还指定行驶路径的指令。进而，运行指令也可以包括与在行驶路径的途中应当进行的处理或应当提供的服务相关的信息。
在步骤S13，运行指令生成部2022选择适合于包含在调度车辆请求中的车辆用途的自主行驶车辆100。例如，运行指令生成部2022首先参照存储部203的车辆信息表，提取出全部具有适合于调度车辆请求的车辆用途的设备、并且在从出发日期和时间到希望到达的日期和时间的期间能够运行的自主行驶车辆100。接着，运行指令生成部2022基于被提取出来的自主行驶车辆100的各个位置信息，选择一台在出发日期和时间能够向出发地移动的自主行驶车辆100。当由运行指令生成部2022选择出符合上述车辆调度请求的自主行驶车辆100时，该被选择的自主行驶车辆100的车辆ID被从运行指令生成部2022传递给用途取得部2023。
在步骤S14，用途取得部2023基于从运行指令生成部2022接收的车辆ID，访问存储部203的车辆信息表，由此，取得与该车辆ID链接的车辆用途。由用途取得部2023取得的车辆用途被从用途取得部2023向目标加速度设定部2024传递。
在步骤S15,目标加速度设定部2024设定适合于从用途取得部2023接收的车辆用途的目标加速度。具体地说，目标加速度设定部2024基于从用途取得部2023接收的车辆用途，访问存储部203的目标加速度信息表，由此，推导出与该车辆用途链接的目标加速度。
在步骤S16，由运行指令生成部2022生成的运行指令、以及由目标加速度设定部2024设定的目标加速度被从服务器装置200的通信部201向由运行指令生成部2022选择的自主行驶车辆100发送。
当从服务器装置200发送的运行指令及目标加速度被自主行驶车辆100的通信部105接收时，自主行驶车辆100的运行计划生成部1031基于从服务器装置200接收的运行指令，生成运行计划(步骤S17)。由运行计划生成部1031生成的运行计划被从运行计划生成部1031向行驶控制部1033传递。并且，行驶控制部1033按照从运行计划生成部1031接收的运行计划，开始自主行驶车辆100的运行(步骤S18)。
当由行驶控制部1033进行的自主行驶车辆100的运行开始时，减振控制部1034控制各个车轮WH的减振器促动器107，以使自主行驶车辆100的规定加速度接近于从服务器装置200接收到的目标加速度。具体地说，首先，减振控制部1034基于从服务器装置200接收到的目标加速度，确定所述的规定的阈值。接着，当多个车轮WH的弹簧上加速度中的至少一个、多个车轮WH的弹簧下加速度中的至少一个、自主行驶车辆100的横向加速度、或者自主行驶车辆100的前后加速度超过上述规定的阈值时，减振控制部1034基于由规定加速度检测传感器106取得的规定加速度(各个车轮WH的弹簧上加速度、各个车轮WH的弹簧下加速度、自主行驶车辆100的横向加速度、自主行驶车辆100的前后加速度等)，单独地计算各个车轮WH的减振器的衰减力特性(衰减系数)，根据计算出的衰减力特性(衰减系数)，控制各个车轮WH的减振器促动器107。这时，如果自主行驶车辆100的用途是输送品质比输送成本优先的用途(逗留型的移动工具)，则与自主行驶车辆100的用途是输送成本比输送品质优先的用途(单纯的移动工具)的情况相比，将所述目标加速度设定成使得所述规定加速度被抑制得更小，因此，在规定加速度比较大的振动之外，规定加速度比较小的振动也被衰减。其结果是，可以提高乘客的舒适性。另一方面，如果自主行驶车辆100的用途是输送成本比输送品质优先的用途(单纯的移动工具)，则规定加速度比较大的振动被衰减，而规定加速度比较小的振动不被衰减，因此，可以将由减振器促动器107的动作引起的续航距离的减少抑制得小，由此可以将货物输送的委托人或乘客等的经济负担抑制得低。
另外，自主行驶车辆100的运行开始之后，从自主行驶车辆100向服务器装置200的位置信息的发送也以规定的周期反复地进行(步骤S20)。由此，服务器装置200在自主行驶车辆100的运行中也可以掌握该自主行驶车辆100的位置或运行状态等。
根据上述实施例，在通过调整对自主行驶车辆100的规定加速度有影响的参数而使该自主行驶车辆100的振动衰减的车辆的控制装置中，在以各种用途使用一台自主行驶车辆100的情况下，能够实现与该自主行驶车辆100的用途相应的输送品质或输送成本。
另外，在本实施例中，作为应用本发明的车辆，列举了自主行驶车辆的例子，但是，也可以应用于通过驾驶员的手动操作来驾驶的车辆。总之，只要是能够根据用途容易变更内外装饰等规格的车辆，就可以应用本发明。
另外，在本实施例中，对于用途的取得处理、以及目标加速度的设定处理在服务器装置侧进行的例子进行了描述。但是，这些处理也可以在车辆侧进行。
另外，在本实施例中，对于在作为逗留型的移动工具使用车辆的情况下，目标加速度被固定为由服务器装置设定的值的例子进行了描述，但是，也可以根据乘客的希望适当地变更目标加速度。例如，也可以通过在车辆的车厢内设置用于输入乘坐舒适感的等级变更要求的输入装置(例如，能够显示用于输入向柔软侧的变更要求的按钮和用于输入向硬的一侧的等级变更要求的按钮的触摸屏等)，在乘客利用输入装置输入了等级变更要求时，该要求被从车辆向服务器装置发送，在服务器装置中再次设定目标加速度。并且，如果通过将再次设定的目标加速度从服务器装置向车辆发送，基于再次设定的目标加速度进行振动衰减处理，则能够实现与乘客的喜好相应的乘坐舒适性，可以进一步提高乘客的满足度。
另外，在本实施例中，对于通过控制对车辆的规定加速度有影响的多个参数中的一个参数(减振器的衰减力特性(衰减系数))而使规定加速度接近于目标加速度的例子进行了描述，但是，并不局限于此，在通过控制对车辆的规定加速度有影响的多个参数中的至少两个参数而使规定加速度接近于目标加速度的结构中，也可以应用本发明。
附图标记说明
100 自主行驶车辆
103 控制部
105 通信部
106 规定加速度检测传感器
107 减振器促动器
200 服务器装置
201 通信部
202 控制部
203 存储部
1034 减振控制部
2023 用途取得部
2024 目标加速度设定部

Claims (4)

1.一种车辆的控制装置，适用于以多用途使用的车辆，所述车辆的控制装置调整对规定加速度有影响的参数，以使得所述规定加速度接近于目标加速度，由此，使所述车辆的振动衰减，所述规定加速度包括由该车辆输送人或者物品时的该车辆的上下方向上的加速度、横向方向上的加速度和前后方向上的加速度中的至少一项，其中，所述车辆的控制装置配备有：
用途取得单元，所述用途取得单元取得所述车辆的用途；
目标加速度设定单元，所述目标加速度设定单元基于由所述用途取得单元取得的所述车辆的用途，设定所述目标加速度；以及
控制单元，所述控制单元基于由所述目标加速度设定单元设定的所述目标加速度，调整对所述规定加速度有影响的参数。
2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，在由所述用途取得单元取得的所述车辆的用途是使输送品质比输送成本优先的用途的情况下，与所述车辆的用途是使输送成本比输送品质优先的用途的情况相比，所述目标加速度设定单元将所述目标加速度设定成使得所述规定加速度被抑制得更小。
3.一种车辆的控制系统，配备有振动控制装置和服务器装置，
所述振动控制装置被搭载于以多用途使用的车辆中，调整对规定加速度有影响的参数，以使得该规定加速度接近于目标加速度，由此，使所述车辆的振动衰减，所述规定加速度包括由该车辆输送人或者物品时的该车辆的上下方向上的加速度、横向方向上的加速度和前后方向上的加速度中的至少一项，
所述服务器装置取得所述车辆的用途，基于所取得的所述车辆的用途，设定所述目标加速度，进而，将被设定的所述目标加速度向所述振动控制装置发送。
4.如权利要求3所述的车辆的控制系统，所述车辆还配备有根据规定的运行指令使该车辆自主行驶的运行控制装置，
所述服务器装置基于所述车辆的用途，生成所述运行指令，将生成的所述运行指令向所述运行控制装置发送。
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