CN109966069A - 一种床椅一体化机器人的扶手升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种床椅一体化机器人的扶手升降装置。该床椅一体化机器人的扶手升降装置包括：安装板组件、电机组件、曲柄滑块机构、轨道及其安装机构、扶手焊接机构；电机组件固定于安装组件上，并与曲柄滑块机构连接；曲柄滑块机构与轨道及其安装机构滑动连接；轨道及其安装机构与扶手焊接机构固定连接；扶手焊接机构与扶手固定连接；电机组件带动曲柄滑块机构运动，曲柄滑块机构相对轨道及其安装机构滑动，并使轨道及其安装机构向下或向上运动，从而带动扶手焊接机构运动。本发明公开的床椅一体化机器人的扶手升降装置对扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂、各滑块以及轨道相对位置进行合理布置，使扶手在升降以及使用过程中更加稳定安全。

Description

一种床椅一体化机器人的扶手升降装置

技术领域

本发明涉及保健护理器械技术领域，特别涉及一种床椅一体化机器人的扶手升降装置。

背景技术

近年来，随着老龄人口的数量急剧增加，无法完全自理老人也越来越多，由于灾难和疾病造成的残障人士也在增加，他们存在不同程度的能力丧失，传统护理床已经不能完全满足这些人日常生活的需要，虽然现已有一些护理床帮助患者在床上完成一些活动，但是不能离开床，而且护理床的扶手多为手动升降或拆卸使用的。因此，用户急需一种多功能床椅一体化机器人以更好地降低护理者的劳动强度，提高用户自理能力和活动能力，增强生活自信。

基于此情况，本发明床椅一体化机器人的扶手升降机构配合床椅一体化机器人使用，扶手的电动快速升降弥补了普通护理床扶手手动操作的缺点，使床椅一体化机器人更加自动化，降低护理者的护理强度，提高用户自理能力。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种床椅一体化机器人的扶手升降装置。所述床椅一体化机器人的扶手升降装置包括安装板组件、电机组件、曲柄滑块机构、轨道及其安装机构、扶手焊接机构；

所述电机组件固定于所述安装组件上，并与所述曲柄滑块机构连接；

所述曲柄滑块机构与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述轨道及其安装机构与所述扶手焊接机构固定连接；

所述扶手焊接机构与扶手固定连接；

所述电机组件带动所述曲柄滑块机构运动，所述曲柄滑块机构相对所述轨道及其安装机构滑动，并使所述轨道及其安装机构向下或向上运动，从而带动所述扶手焊接机构运动。

在一些实施例中，所述曲柄滑块机构包括扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂；

所述主臂下端固定在所述扇形齿轮上，上端设有右上滑块；

所述上辅臂下端背面与所述主臂的中部前表面接触，所述上辅臂上端设有左上滑块；

所述下辅臂上端前表面与所述主臂中部后表面接触，所述下辅臂下端设有下滑块；

所述上辅臂及所述下辅臂固定在一起，并与所述主臂交叉布置形成铰接；

所述右上滑块、所述左上滑块及所述下滑块分别与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述主臂下端转动中心到其中部铰点的距离与所述下辅臂两转动中心间的距离相等，所述主臂中部铰点到上部连接铰点的距离与所述上辅臂两转动中心间的距离相等。

一些实施例中，所述曲柄滑块机构包括扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂；

所述主臂下端固定在所述扇形齿轮上，上端设有右上带轴承滚轮；

所述上辅臂下端背面与所述主臂的中部前表面接触，所述上辅臂上端设有左上带轴承滚轮；

所述下辅臂上端前表面与所述主臂中部后表面接触，所述下辅臂下端设有下带轴承滚轮；

所述上辅臂及所述下辅臂固定在一起，并与所述主臂交叉布置形成铰接；

所述右上带轴承滚轮、所述左上带轴承滚轮及所述下带轴承滚轮分别与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述主臂下端转动中心到其中部铰点的距离与所述下辅臂两转动中心间的距离相等，所述主臂中部铰点到上部连接铰点的距离与所述上辅臂两转动中心间的距离相等。

一些实施例中，所述主臂具有两次折弯结构，使所述主臂上端前表面与所述上辅臂上端面前表面共面，所述主臂下端前表面与所述下辅臂上端面前表面共面。

一些实施例中，所述曲柄滑块机构还包括垫片，所述垫片嵌在所述主臂中部圆孔内，所述上辅臂、所述垫片、及所述下辅臂通过四个铆钉固定连接在一起，使所述上辅臂及所述下辅臂与所述主臂交叉布置形成铰接；

所有右上滑块、所述左上滑块及所述下滑块分别与所述主臂、所述上辅臂及所述下辅臂均采用铆钉连接，所述主臂下端采用铆钉与所述扇形齿轮固定连接成整体，并通过铆钉与所述电机安装架铰接。

一些实施例中，所述电机组件包括电机、蜗轮蜗杆结构、小齿轮、电机安装架；

其中，所述电机、所述蜗轮蜗杆结构固定在一起，所述蜗轮蜗杆结构与所述小齿轮连接，所述电机安装架与所述安装板组件固定连接，同时与所述曲柄滑块机构连接；

当所述电机带动所述涡轮蜗杆转动，从而带动所述小齿轮转动，小齿轮通过带动所述扇形齿轮进而带动整个所述曲柄滑块机构运动。

一些实施例中，所述安装板组件包括左安装板、主安装板、左安装块、右安装块、右安装板；

所述主安装板下端两侧分别与所述左安装板及所述右安装板连接；

所述左安装块及所述右安装块分别设置于所述主安装板上。

一些实施例中，所述轨道及其安装机构包括左下安装板、左上安装板、左轨道、上轨道、右轨道、右上安装板、下轨道；

所述左轨道分别与两端分别与所述左下安装板和所述左上安装板连接，右轨道分别与所述右上安装板和所述右安装板连接；

所述上轨道左右两端分别嵌入所述左滑块和右滑块，并固定连接成一整体，且所述左滑块在所述左轨道内滑动，所述右滑块在所述右轨道内滑动，而所述下轨道左右两端分别与所述安装板组件中的左安装块以及右安装块相连；

所述左上滑块及所述右上滑块分别在所述上轨道内滑动，所述下滑块在所述下轨道内滑动。

一些实施例中，所述扶手焊接机构包括扶手安装板、左方管、右方管、加强筋、扶手板；

所述扶手焊接机构整体与所述上轨道侧面及上面相连；

所述左方管和所述右方管的上端分别固定在所述扶手板的下表面，下端则分别与所述扶手安装板固定连接，所述加强筋上下两端分别与所述扶手板及所述扶手安装板固定连接。

一些实施例中，所述扶手焊接机构通过所述上轨道侧面及上面的两组螺钉，来与所述上轨道相连。

另一方面，本发明还提供一种床椅一体化机器人，包括扶手及如上所述的扶手升降装置，所述扶手升降装置与扶手连接，用于控制所述扶手的升降。

本发明的技术效果：本发明的床椅一体化机器人的扶手升降装置，采用电动方式，用于床椅一体化机器人的扶手升降机构，不仅在作为床使用时能够将扶手完全下落至床垫面以下，而且在作为轮椅使用时能够将扶手快速升起，对扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂、各滑块以及轨道相对位置进行合理布置，使扶手在升降以及使用过程中更加稳定安全；

更加地，主臂具有两次折弯，保证了曲柄滑块机构运动过程中不发生干涉，并使主臂上端前表面与上辅臂上端前表面共面，保证了扶手升降装置运行稳定；

进一步地，本发明采用了蜗轮蜗杆结构使扶手在工作范围内的任一高度位置可自锁，且可根据需要调节扶手高度。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的整体结构示意图；

图2为根据本发明一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的安装板组件结构示意图；

图3为根据本发明一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的电机组件的爆炸结构示意图；

图4为根据本发明一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的曲柄滑块机构的爆炸结构示意图；

图5为根据本发明再一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的轨道及其安装机构的爆炸结构示意图；

图6为根据本发明再一个实施例床椅一体化机器人的扶手升降装置的扶手焊接机构结构示意图。

其中，1-安装板组件，2-电机组件，3-曲柄滑块机构，4-轨道及其安装机构，5-扶手焊接机构，11-左安装板，12-主安装板，13-左安装块，14-右安装块，15-右安装板，21-电机，22-蜗杆，23-蜗轮，24-蜗轮轴，25-小齿轮，26-电机安装架，31-扇形齿轮，32-主臂，33-上辅臂，34-左上滑块，35-右上滑块，36-垫片，37-下辅臂，38-下滑块，41-左下安装板，42-左上安装板，43-左轨道，44-左滑块，45-上轨道，46-右滑块，47-右轨道，48-右上安装板，49-下轨道，51-扶手安装板，52-左方管，53-右方管，54-加强筋，55-扶手板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。

参考图1至图6所示，是本发明提供的一种床椅一体化机器人的扶手升降装置100一个实施例的结构图。

床椅一体化机器人的扶手升降装置100包括：安装板组件1、电机组件2、曲柄滑块机构3、轨道及其安装机构4、扶手焊接机构5。

电机组件2固定于安装组件1上，并与曲柄滑块机构3连接。曲柄滑块机构3与轨道及其安装机构4滑动连接。轨道及其安装机构4与扶手焊接机构5固定连接。扶手焊接机构5与扶手固定连接。电机组件2带动曲柄滑块机构3运动，曲柄滑块机构3相对轨道及其安装机构4滑动，并使轨道及其安装机构4向下或向上运动，从而带动扶手焊接机构5运动。扶手焊接机构5与扶手连接，使得扶手向上或向下运动。

请参阅图2，在本发明的一个实施例中，安装板组件1包括左安装板11、主安装板12、左安装块13、右安装块14、右安装板15，主安装板12下端两侧分别与左安装板11及右安装板15连接。左安装块13及右安装块14分别设置于主安装板12上。主安装板12与安装组件1内的其他零件均采用焊接方式连接。

请参阅图3，本发明的一个实施例中，电机组件2主要包括由电机21、涡轮蜗杆结构(涡轮蜗杆结构包括蜗杆22、蜗轮23、蜗轮轴24)、小齿轮25、电机安装架26，其中电机21、蜗杆22、蜗轮23、蜗轮轴24通过塑料外壳连在一起，蜗轮轴24通过键与小齿轮25连接，电机安装架26通过四个螺钉与安装板组11中的主安装板12连接，同时还通过铆钉与曲柄滑块机构3连接。当电机21带动蜗杆22转动，蜗杆22带动蜗轮23转动时，蜗轮23就会带动蜗轮轴24转动从而带动小齿轮25转动，小齿轮25通过带动扇形齿轮31进而带动整个曲柄滑块机构3运动。电机组件2采用蜗轮蜗杆结构使扶手在工作范围内的任一高度位置可自锁，且可根据用户需要调节扶手高度。

请参阅图4，在本发明的一个实施例中，曲柄滑块机构3包括扇形齿轮31、主臂32、上辅臂33、左上滑块34、右上滑块35、垫片36、下辅臂37、下滑块38。其中，主臂32下端与扇形齿轮31通过四个铆钉连接，上辅臂33上端前表面通过铆钉与左上滑块34相连，垫片36嵌在主臂32中部圆孔内，上辅臂33下端后面与主臂32中部前表面接触，下辅37臂上端前表面与主臂32中部后表面接触，通过四个铆钉将上辅臂33、垫片36、下辅臂37连接固定在一起并与主臂32交叉布置形成铰接，上辅臂33上端前表面通过铆钉与左上滑块34连接，下辅臂37下端后表面通过铆钉与下滑块38相连，左上滑块34和右上滑块35在上轨道45内滑动，下滑块38在下轨道49内滑动。当扇形齿轮31被电机组件2中的小齿轮25带动时，主臂32跟随扇形齿轮31同步转动，并带动右上滑块35使其在上轨道45内滑动，使上轨道45向上或向下运动，与此同时上轨道45带动左上滑块34滑动，从而带动上辅臂33和下辅臂37共同绕与主臂32相连铰点转动，下辅臂37带动下滑块38在下轨道49内滑动。主臂32具有两次弯折结构，两次折弯保证曲柄滑块机构运动过程中不发生干涉，并使主臂32上端前表面与上辅臂33上端前表面共面，保证了扶手升降装置的运行稳定。由于主臂32下转动中心到其中部铰点的距离与下辅臂37两转动中心间的距离相等，主臂32中部铰点到上部和右上滑块35相连铰点间的距离与上辅臂33两转动中心间的距离相等，因此在运动过程中左上滑块34转动中心和右上滑块35转动中心在同一水平上，主臂32下端转动中心与下滑块38转动中心在同一水平上，因此，扶手焊接机构5整体可跟随上轨道45共同平稳升降。

本发明的另外一个实施例中，滑块可用带轴承的滚轮代替，滑块可采用带销轴或支点用台阶螺丝代替铆钉连接。具体地，主臂32下端固定在扇形齿轮上，上端设有右上带轴承滚轮。上辅臂33下端背面与主臂32的中部前表面接触，上辅臂33上端设有左上带轴承滚轮。下辅臂37上端前表面与主臂32中部后表面接触，下辅臂37下端设有下带轴承滚轮。右上带轴承滚轮、左上带轴承滚轮及下带轴承滚轮分别与轨道及其安装机构滑动连接，具体地，右上带轴承滚轮、左上带轴承滚轮分别在上轨道45内滑动，下带轴承滚轮在下轨道49内滑动。

请参阅图5，在本发明的一个实施例中，轨道及其安装机构4主要由左下安装板41、左上安装板42、左轨道43、左滑块44、上轨道45、右滑块46、右轨道47、右上安装板48、下轨道49等组成，其中左轨道43通过螺钉与左下安装板41和左上安装板42连接，右轨道47同样分别通过螺钉与右上安装板48和右安装板15连接，上轨道45左右两端分别嵌入左滑块44和右滑块46，并通过螺钉相连接成一整体，且左滑块44在左轨道43内滑动，右滑块46在右轨道47内滑动，而下轨道49左右两端分别通过螺钉与安装板组件1中的左安装块13以及右安装块14相连。

请参阅图6，在本发明的一个实施例中，扶手焊接机构5包括扶手安装板51、左方管52、右方管53、加强筋54、扶手板55，其中扶手焊接机构5整体通过螺钉与上轨道45侧面与上面相连，左方管52和右方管53的上端分别焊接在扶手板55下表面，下端则与分别扶手安装板51通过焊接相连，加强筋54上下两端分别与扶手板55和扶手安装板51通过焊接连接在一起。扶手焊接机构5通过上轨道45侧面及上面的两组螺钉，来与上轨道45相连。工作时，上轨道45相对于左轨道43和右轨道47滑动，从而带动扶手焊接机构5滑动，最终带动扶手滑动。

本发明的技术效果为：

本发明的床椅一体化机器人的扶手升降装置，采用电动方式，用于床椅一体化机器人的扶手升降机构，不仅在作为床使用时能够将扶手完全下落至床垫面以下，而且在作为轮椅使用时能够将扶手快速升起，对扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂、各滑块以及轨道相对位置进行合理布置，使扶手在升降以及使用过程中更加稳定安全；

更加地，主臂具有两次折弯，保证了曲柄滑块机构运动过程中不发生干涉，并使主臂上端前表面与上辅臂上端前表面共面，保证了扶手升降装置运行稳定；

进一步地，本发明采用了蜗轮蜗杆结构使扶手在工作范围内的任一高度位置可自锁，且可根据需要调节扶手高度。

此外，本发明还提供一种床椅一体化机器人，包括扶手及如上所述的扶手升降装置100，所述扶手升降装置100与扶手连接，用于控制所述扶手的升降。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所作出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，包括：安装板组件、电机组件、曲柄滑块机构、轨道及其安装机构、扶手焊接机构；

所述电机组件固定于所述安装组件上，并与所述曲柄滑块机构连接；

所述曲柄滑块机构与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述轨道及其安装机构与所述扶手焊接机构固定连接；

所述扶手焊接机构与扶手固定连接；

所述电机组件带动所述曲柄滑块机构运动，所述曲柄滑块机构相对所述轨道及其安装机构滑动，并使所述轨道及其安装机构向下或向上运动，从而带动所述扶手焊接机构运动。

2.根据权利要求1所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述曲柄滑块机构包括扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂；

所述主臂下端固定在所述扇形齿轮上，上端设有右上滑块；

所述上辅臂下端背面与所述主臂的中部前表面接触，所述上辅臂上端设有左上滑块；

所述下辅臂上端前表面与所述主臂中部后表面接触，所述下辅臂下端设有下滑块；

所述上辅臂及所述下辅臂固定在一起，并与所述主臂交叉布置形成铰接；

所述右上滑块、所述左上滑块及所述下滑块分别与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述主臂下端转动中心到其中部铰点的距离与所述下辅臂两转动中心间的距离相等，所述主臂中部铰点到上部连接铰点的距离与所述上辅臂两转动中心间的距离相等。

3.根据权利要求1所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述曲柄滑块机构包括扇形齿轮、主臂、上辅臂、下辅臂；

所述主臂下端固定在所述扇形齿轮上，上端设有右上带轴承滚轮；

所述上辅臂下端背面与所述主臂的中部前表面接触，所述上辅臂上端设有左上带轴承滚轮；

所述下辅臂上端前表面与所述主臂中部后表面接触，所述下辅臂下端设有下带轴承滚轮；

所述上辅臂及所述下辅臂固定在一起，并与所述主臂交叉布置形成铰接；

所述右上带轴承滚轮、所述左上带轴承滚轮及所述下带轴承滚轮分别与所述轨道及其安装机构滑动连接；

所述主臂下端转动中心到其中部铰点的距离与所述下辅臂两转动中心间的距离相等，所述主臂中部铰点到上部连接铰点的距离与所述上辅臂两转动中心间的距离相等。

4.根据权利要求2或3所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述主臂具有两次折弯结构，使所述主臂上端前表面与所述上辅臂上端面前表面共面，所述主臂下端前表面与所述下辅臂上端面前表面共面。

5.根据权利要求2所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述曲柄滑块机构还包括垫片，所述垫片嵌在所述主臂中部圆孔内，所述上辅臂、所述垫片、及所述下辅臂通过四个铆钉固定连接在一起，使所述上辅臂及所述下辅臂与所述主臂交叉布置形成铰接；

所有右上滑块、所述左上滑块及所述下滑块分别与所述主臂、所述上辅臂及所述下辅臂均采用铆钉连接，所述主臂下端采用铆钉与所述扇形齿轮固定连接成整体，并通过铆钉与所述电机安装架铰接。

6.根据权利要求2或3所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述电机组件包括电机、蜗轮蜗杆结构、小齿轮、电机安装架；

其中，所述电机、所述蜗轮蜗杆结构固定在一起，所述蜗轮蜗杆结构与所述小齿轮连接，所述电机安装架与所述安装板组件固定连接，同时与所述曲柄滑块机构连接；

当所述电机带动所述涡轮蜗杆转动，从而带动所述小齿轮转动，小齿轮通过带动所述扇形齿轮进而带动整个所述曲柄滑块机构运动。

7.根据权利要求2或3所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述安装板组件包括左安装板、主安装板、左安装块、右安装块、右安装板；

所述主安装板下端两侧分别与所述左安装板及所述右安装板连接；

所述左安装块及所述右安装块分别设置于所述主安装板上。

8.根据权利要求2所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述轨道及其安装机构包括左下安装板、左上安装板、左轨道、左滑块、上轨道、右轨道、右滑块、右上安装板、下轨道；

所述左轨道分别与两端分别与所述左下安装板和所述左上安装板连接，右轨道分别与所述右上安装板和所述右安装板连接；

所述上轨道左右两端分别嵌入所述左滑块和右滑块，并固定连接成一整体，且所述左滑块在所述左轨道内滑动，所述右滑块在所述右轨道内滑动，而所述下轨道左右两端分别与所述安装板组件中的左安装块以及右安装块相连；

所述左上滑块及所述右上滑块分别在所述上轨道内滑动，所述下滑块在所述下轨道内滑动。

9.根据权利要求8所述的床椅一体化机器人的扶手升降装置，其特征在于，所述扶手焊接机构包括扶手安装板、左方管、右方管、加强筋、扶手板；

所述扶手焊接机构整体与所述上轨道侧面及上面相连；

所述左方管和所述右方管的上端分别固定在所述扶手板的下表面，下端则分别与所述扶手安装板固定连接，所述加强筋上下两端分别与所述扶手板及所述扶手安装板固定连接。

10.一种床椅一体化机器人，其特征在于，包括扶手及如权利要求1-9任一项所述的扶手升降装置，所述扶手升降装置与扶手连接，用于控制所述扶手的升降。