CN109956333B - 一种物流设备及其倾倒动作执行方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物流设备及其倾倒动作执行方法，所述物流设备包括移动平台和仓储箱，以及倾倒机构和控制系统，其中：所述仓储箱和所述倾倒机构设置在所述移动平台上，所述控制系统控制所述倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒；所述控制系统包括监测装置，所述监测装置用于监测所述仓储箱仓储货物并采集货物数据。本发明公开的物流设备可以指定地点接货，根据接货时货物的数据判断仓储货物的状况，从而停止接货，再将货物配送到卸货地点进行卸货。解决了现有技术中没有一款可以根据物流的具体综合实际情况，提供整条物流服务的设备。

Description

一种物流设备及其倾倒动作执行方法

技术领域

本发明涉及物流领域，特别涉及一种物流设备及其倾倒动作执行方法。

背景技术

传统物流行业严重依赖劳动密集型分拣，随着我国人口红利的消失，人力成本显著提高。尤其随着电子商务的飞速发展，传统依赖人工的物流方案已经无法满足海量订单的物流需求，各大电子商务巨头如亚马逊、阿里巴巴、京东等也逐步转型投资研发物流设备。目前参与物流设备研发并具有一定成效的公司，比如：亚马逊公司的Kiva、FetchRobotics公司的Fetch、以色列申卡尔工程与设计学院的Transwheel、GrayOrange公司的Bulter等。但是所研发出来的物流设备都不完善。

基于上述需求，现有技术中仍然没有一款可以根据物流的具体综合实际情况，提供整条物流服务的设备，成为现有技术中有待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供了一种物流设备，其包括：移动平台和仓储箱，以及倾倒机构和控制系统，其中：所述仓储箱和所述倾倒机构设置在所述移动平台上，所述控制系统控制所述倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒；

所述控制系统包括监测装置，所述监测装置用于监测所述仓储箱仓储货物并采集货物数据。

可选地，所述倾倒机构为伸缩杆机构；

所述仓储箱的第一端与所述移动平台铰接，所述仓储箱的第二端在其与所述移动平台铰接的同一平面内与所述伸缩杆机构的一端铰接，所述伸缩杆机构的另一端与所述移动平台铰接，以使所述伸缩杆机构伸缩到第一位置时，所述仓储箱向第一端或第二端方向倾斜，沿所述仓储箱倾斜方向的一端设置倾倒口，所述倾倒口与所述仓储箱内部连通。

可选地，所述监测装置为光电传感器和/或压力传感器。

可选地，所述控制系统还包括：控制器、电源模块、执行触发模块；

所述控制器与所述电源模块电连接；

所述监测装置分别与所述电源模块，以及所述控制器电连接；

所述执行触发模块分别与所述伸缩杆机构和所述控制器，以及所述电源模块电连接；

所述移动平台分别与所述电源模块，以及所述控制器电连接。

可选地，所述电源模块包括第一正极连接端与第一负极连接端，所述伸缩杆机构的第一接电端与所述第一正极连接端电连接，所述伸缩杆机构的第二接电端与所述第一负极连接端电连接；

所述执行触发模块包括：第一开关和第二开关，以及第三开关和第四开关；

所述第一开关串联在所述第一接电端与所述第一正极连接端之间；

所述第二开关串联在所述第二接电端与所述第一负极连接端之间；

所述第三开关的一端电连接在第一正极连接端与所述第一开关之间，所述第三开关的另一端电连接在所述第二开关与所述伸缩杆机构的第二接电端之间；

所述第四开关的一端电连接在第一负极连接端与所述第二开关之间，所述第四开关的另一端电连接在所述第一开关与所述伸缩杆机构的第一接电端之间。

可选地，位于所述倾倒口处设置有活动挡板，所述活动挡板的上部与所述仓储箱铰接，所述活动挡板的下部与所述仓储箱通过至少一个电磁开关吸合或分离，实现所述活动挡板对所述倾倒口的封闭或打开。

可选地，每个所述电磁开关的正极与所述第一正极连接端电连接，每个所述电磁开关的负极与所述第一负极连接端电连接，且每个所述电磁开关的正极和所述第一正极连接端之间或负极与所述第一负极连接端之间串联有各自的活动挡板开关。

可选地，所述监测装置为光电传感器；

所述执行触发模块进一步包括：

至少一个继电器控制模块，用于分别控制所有开关的闭合或断开；

每个继电器控制模块包括：光耦电路和运放电路，以及继电器，其中：

所述继电器与所述运放电路，以及光耦电路依次电连接后接入所述控制器。

可选地，所述电源模块包括第一电源和第二电源，所述第一电源的正极输出端和负极输出端分别与所述第二电源对应的正极接入端和负极接入端电连接，所述移动平台的正极端和负极端分别与所述第一电源的正极输出端和负极输出端电连接；

所述第一正极连接端和所述第一负极连接端为所述第二电源的电连接端，所述第二电源还设置有第二正极连接端和第二负极连接端；

所述控制器的正极和负极，以及所述监测装置的正负极分别与所述第二电源的第二正极连接端和第二负极连接端电连接。

本发明还提供了一种物流设备的倾倒动作执行方法，该方法应用于所述的物流设备，该方法包括：

控制系统接收具有第一目标位置和第二目标位置的位置指令；

根据所述位置指令通过移动平台将物流设备移动至所述第一目标位置处；

通过监测装置采集仓储箱内的货物数据，其中，所述货物数据为所述监测装置可采集的货物物理属性；

将所述货物数据与预设阈值进行比对，得到比对结果；

当所述比对结果符合预定条件时，将所述物流设备移动至所述第二目标位置处；

当所述物流设备移动至所述第二目标位置后，所述控制系统控制倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒。

基于上述实施例，本发明公开的物流设备可以指定地点接货，根据接货时货物的数据判断仓储货物的状况，从而停止接货，再将货物配送到卸货地点进行卸货。解决了现有技术中没有一款可以根据物流的具体综合实际情况，提供整条物流服务的设备。

附图说明

以下附图仅对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。

图1为一个实施例中物流设备行驶状态整体结构的示意图；

图2为一个实施例中物流设备倾倒状态整体结构的示意图；

图3为一个实施例中控制系统的电路示意图；

图4为一个实施例中执行触发模块的电路示意图；

图5为图4中A局部的电路示意图；

图6为图4中B局部的电路示意图；

图7为一个实施例中监测装置的电路布局示意图；

图8为一个实施例中物流设备的倾倒动作执行方法流程示意图。

标号说明

具体实施方式

为了对发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式，在各图中相同的标号表示相同的部分。

在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本发明进一步详细说明。

无人仓储物流是一种自动化智能化极高的设备，可以极大地降低企业对密集劳动力的依赖程度，大幅提高运输效率和精准度。本申请中的移动平台，可以是AGV(AutomatedGuided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。简言之，移动平台是一种可以通过位置指令行驶到指定地点的可移动设备。

图1为一个实施例中物流设备行驶状态整体结构的示意图，图2为一个实施例中物流设备倾倒状态整体结构的示意图。如图1和图2所示，在一个实施例中，本申请提供一种物流设备，其包括：移动平台1和仓储箱2，以及倾倒机构和控制系统4，其中：仓储箱2和倾倒机构3设置在移动平台1上，控制系统4控制倾倒机构3执行仓储箱2的倾倒动作实现对仓储箱2仓储货物的倾倒；

控制系统4包括监测装置41，监测装置41用于监测仓储箱2仓储货物并采集货物数据。

在本实施例中提供了一种具体的物流设备。其中的移动平台1可以采用AGV小车，根据用户对装货地点的要求将移动平台1行驶到指定的接货地点，图中的仓储箱2用于存放货物，当开始将货物存放入仓储箱2中时，控制系统4中的监测装置41开始对货物进行数据采集，比如其在仓储箱2中的位置，以及占据仓储箱2中的空间情况，甚至货物的重量等等，具体的数据内容可以根据具体的工况进行自由配置。当发现货物的数量或者占用空间，或者重量已经达到了预定阈值，那么停止存放新的货物到仓储箱2中。之后移动平台1可以将货物物流配送至卸货地点，当物流设备抵达卸货地点后，控制系统4就可以控制倾倒机构3将仓储箱2中的货物倾倒出来，实现卸货的物流过程。重复上述过程，就可以实现整条物流服务。即到指定地点接货，根据接货时货物的数据判断仓储货物的状况，从而停止接货，再将货物配送到卸货地点进行卸货。

在一实施例中，倾倒机构3为伸缩杆机构31；

仓储箱2的第一端与移动平台1铰接，仓储箱2的第二端在其与移动平台1铰接的同一平面内与伸缩杆机构31的一端铰接，可以通过移动平台1上设置立柱进行安装，伸缩杆机构31的另一端与移动平台1铰接，以使伸缩杆机构31伸缩到第一位置时，仓储箱2向第一端或第二端方向倾斜，沿仓储箱2倾斜方向的一端设置倾倒口21，倾倒口21与仓储箱2内部连通。

在本实施例中提供了一种具体的倾倒机构3结构，需要指出的是伸缩杆机构31可以采用电动缸，或者气压缸。可以从图中和本实施例的内容中看出，当伸缩杆机构31缩短时，即第一位置，仓储箱2开始倾斜，在仓储箱2中的货物由于重力的影响会从倾倒口21处滑落出仓储箱。在图1中伸缩杆机构31处于伸长状态，而仓储箱2处于平放状态，实际上只要仓储箱2中的货物不会因仓储箱2的倾斜导致货物滑落即可。另外，本实施例中提供的结构也不限于伸缩杆机构31伸长对应仓储箱2处于平置状态，而缩短仓储箱2处于倾斜状态，只要可以提供可以存放货物和倾倒货物的状态即可。

在一实施例中，监测装置41为光电传感器和/或压力传感器。

在本实施例中提供了一种监测装置41为两种可能的传感器，即光电传感器和压力传感器。光电传感器可以设置在仓储箱2内，并且光电传感器通过光耦进行工作，也就是说光电传感器成对使用，所以需要成对相对设置。根据图1和图2所示，光电传感器分布布局在仓储箱2内部矩形空间的顶点位置，采用此种布局可以全面的获取货物在仓储箱2中的空间位置，当仓储箱2中货物占据的内部空间达到一定程度或者高度，已经达到极限高度，即需要停止装货。另外，仓储箱2上方设置有接货口，接货口与仓储箱2内部连通。在仓储箱2的底部可以设置压力传感器用于采集货物的重量，当重量达超过预定值后就不再接收货物。

图3为一个实施例中控制系统的电路示意图，图4为一个实施例中执行触发模块的电路示意图，图5为图4中A局部的电路示意图，图6为图4中B局部的电路示意图，图7为一个实施例中监测装置的电路布局示意图。如图3至图7所示，在一实施例中，控制系统4还包括：控制器42、电源模块43、执行触发模块44；控制器42与电源模块43电连接；监测装置41分别与电源模块43，以及控制器42电连接；执行触发模块44分别与伸缩杆机构31和控制器42，以及电源模块43电连接；移动平台1分别与所述电源模块43，以及控制器42电连接。

在本实施例中提供了一种控制系统4的电路。首先电源模块43为控制器42和伸缩杆机构31，以及监测装置41和移动平台1供电，控制器42则需要接收监测装置41采集的货物数据，移动平台1也需要将达到的位置数据传送给控制器42，还有执行触发模块44通过控制器42对伸缩杆机构31进行控制。

在一实施例中，电源模块43包括第一正极连接端431与第一负极连接端432，伸缩杆机构31的第一接电端311与第一正极连接端431电连接，伸缩杆机构31的第二接电端312与第一负极连接端432电连接；

执行触发模块44包括：第一开关441和第二开关442，以及第三开关443和第四开关444；

第一开关441串联在第一接电端311与第一正极连接端431之间；

第二开关442串联在第二接电端312与第一负极连接端432之间；

第三开关443的一端电连接在第一正极连接端431与第一开关441之间，第三开关443的另一端电连接在第二开关442与伸缩杆机构31的第二接电端312之间；

第四开关444的一端电连接在第一负极连接端432与第二开关442之间，第四开关444的另一端电连接在所述第一开关441与所述伸缩杆机构31的第一接电端311之间。

本实施例中提供了一种伸缩杆机构31的具体控制电路。如图3所示，伸缩杆机构31无论采用电动缸或者气缸都可以正向通电和反向通电控制伸缩杆机构31的伸长或缩短。具体来说，当第一开关441和第二开关442闭合导通，此时第三开关443和第四开关444断开，所述电源模块43为伸缩杆机构31进行供电，伸缩杆机构31实现伸长或者缩短的动作。

反之，当第一开关411和第二开关442断开，第三开关443和第四开关44闭合通电，相当于反方向通电，则实现相反控制。

在一实施例中，位于倾倒口21处设置有活动挡板22，活动挡板22的上部与仓储箱2铰接，活动挡板22的下部与仓储箱2通过至少一个电磁开关23吸合或分离，实现活动挡板22对倾倒口21的封闭或打开。

在本实施例中提供了一种倾倒货物的活动挡板22结构。当移动平台1处于行驶状态或设备处于接货状态时，活动挡板22处于封闭状态。反之，当设备处于卸货状态时，活动挡板22处于开打状态，此时由于结构上的设置方式和重力作用，活动挡板22将处于图2的打开状态，以便货物滑落出仓储箱2。需要指出的是活动挡板22的上部和下部是一个相对的概念，并不是对铰接部位和吸合部位位置的具体限定。

在一实施例中，每个电磁开关23的正极与第一正极连接端431电连接，每个电磁开关23的负极与第一负极连接端432电连接，且每个电磁开关23的正极和第一正极连接端431之间或负极与第一负极连接端432之间串联有各自的活动挡板开关24。

在本实施例中提供了一种电磁开关23的具体电路。图中绘制了有两个电磁开关的情况，需要指出的是图中的情况只是为了更好的说明本申请，并非对本申请的具体限定。本实施例的电路可以实现与伸缩杆机构31的同步响应，当物流设备行驶或接货时，电磁开关23一直处于吸合状态，此时活动挡板开关24通电。当物流设备处于卸货状态时，电磁开关23处于分离状态，伸缩杆机构31缩短使活动挡板22由于自身重力的影响打开，此时活动挡板开关24断电。活动挡板开关24的通电和断电可以和其他开关同步控制，实现与伸缩杆机构31的交互控制，具体的交互方式后文中会进行描述，在此就不再赘述了。

在一实施例中，监测装置41包括光电传感器，执行触发模块44进一步包括：

至少一个继电器控制模块445，用于分别控制所有开关的闭合或断开；

每个继电器控制模块445包括：光耦电路4451和运放电路4452，以及继电器4453，其中：继电器4453与运放电路4452，以及光耦电路4451依次电连接后接入控制器42。

本实施例提供了一种利用继电器对开关进行控制的电路，光电传感器通过光耦电路4451对货物在仓储箱2的空间位置进行数据采集，比如当货物在相对设置的光电传感器中拦截了光线的传播，那么对应的光耦电路4451则会将该状态转化为二极管的不导通状态，那么电路就会由于电路中没有电流的状态触发继电器4453对对应开关的具体控制，由于光产生的电流极其微弱，所以通过运放电路4452增强信号，防止系统的误判。

下面提供一种整体电路的具体控制方法，以图1和图2，以及图3中所示的情况进行说明，需要指出的是此处仅是为了更好的说明本发明的技术方案，并非是对本申请的具限定。

首先，定义三个继电器控制模块445，标记为KM1、KM2、KM3。电磁开关23的第活动挡板开关24由KM1进行控制，另外可以在伸缩杆机构31与电源模块43之间也设置第五开关和第六开关并同样由KM1的继电器控制模块445控制，其中，第五开关和第六开关处于同时闭合和同时断开的状态，图3中已经标明。第一开关441和第二开关442由KM2的继电器控制模块445控制，第三开关443和第四开关444由KM3的继电器控制模块445控制。光耦电路4451实际上与光电传感器进行光耦，实现光耦电路4451中电流的变化，根据这种变化生成信号。具体的光耦过程是本领域技术人员可以轻易获得的，在此就不再赘述了。

然后，可以将第一开关441和第二开关442设置为常闭开关，即常态为导通状态。第三开关443和第四开关444设置为常开开关，即常态为断开状态。两个电磁开关23分别设置有两个活动挡板开关24，即第一活动挡板开关、第二活动挡板开关。第一活动挡板开关、第二活动挡板开关均处于常闭状态。第五开关和第六开关同样处于常开状态，即常态为断开的状态。

实际上述的状态是物流设备处于行驶和接货状态的情况，如图1所示，此时伸缩杆机构31的长度不需要伸缩，所以控制伸缩杆机构31伸缩的第五开关和第六开关处于导通状态。活动挡板开关24则处于通电状态，使活动挡板22处于吸合，防止货物的滑落。第一开关441和第二开关442的通电导通，是防止如果突然第五开关和第六开关导通，此时伸缩杆机构31应当处于伸长状态，防止货物因为伸缩杆机构31突然通电而滑落。

当需要进行伸缩杆机构31缩短倾倒货物时，首先通过KM1控制开关动作，即第五开关和第六开关进行闭合导通，活动挡板开关24开关断开，电磁开关23失去吸合功能，KM2控制第一开关441和第二开关442断开，KM3控制第三开关443和第四开关444闭合导通。此时伸缩杆机构31开始缩短，仓储箱2开始倾斜倾倒货物。

在一实施例中，电源模块43包括第一电源433和第二电源434，第一电源434的正极输出端和负极输出端分别与第二电源434对应的正极接入端和负极接入端电连接，移动平台1的正极端和负极端分别与第一电源433的正极输出端和负极输出端电连接；

第一正极连接端431和第一负极连接端432为第二电源434的电连接端，第二电源434还设置有第二正极连接端435和第二负极连接端436；

控制器42的正极和负极，以及监测装置41的正负极分别与第二电源434的第二正极连接端435和第二负极连接端436电连接。

在本实施例中，提供了一种电源模块43的具体电路，第一电源433为高压电源，可以是48伏，为移动平台1供电。第二电源434为低压电源，可以是24伏，为其他元件供电，因为其他元件采用信号电压即可。

图8为一个实施例中物流设备的倾倒动作执行方法流程示意图。如图8所示，本申请还提供了一种物流设备的倾倒动作执行方法，该方法应用于所述物流设备，该方法包括：

S101，控制系统接收具有第一目标位置和第二目标位置的位置指令；

本步骤中第一目标位置为装货位置，第二目标位置为卸货位置。需要指出的是卸货位置也可以在后续的步骤中接收。

S102，根据所述位置指令通过移动平台将物流设备移动至所述第一目标位置处；

本步骤中物流设备根据上述的位置指令通过移动平台将物流设备移动至装货位置。

S103，通过监测装置采集仓储箱内的货物数据，其中，所述货物数据为所述监测装置可采集的货物物理属性；

本步骤中可以根据监测装置获取仓储箱中货物的数据，比如采集货物在仓储箱中的空间位置和货物的重量。上述货物的物理属性可以通过光电传感器和压力传感器实现。

S104，将所述货物数据与预设阈值进行比对，得到比对结果；

本步骤中根据上述采集的货物数据与预设参数进行比对，预设参数可以是对货物的限高或者体积在仓储箱中的占比极限值，货物的重量上限等等。

S105，当所述比对结果符合预定条件时，将所述物流设备移动至所述第二目标位置处；

在本步骤中一旦对比结果满足了预定阈值，那么物流设备将移动至卸货位置。

S106，当判断所述物流设备移动至所述第二目标位置后，所述控制系统控制倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒。

在本步骤中当物流设备到达卸货位置，则通过控制系统控制倾倒机构执行倾倒。

在本实施例中提供了一种针对本申请物流设备的倾倒动作执行方法，即物流设备到达接货位置，即第一目标位置。然后根据监测装置采集仓储箱内的货物数据判断是否满足预定阈值，满足后物流设备则会被移动至卸货位置，即第二目标位置。到达卸货位置后执行倾倒动作。其中，监测装置可以是光电传感器或者压力传感器。另外，在完成倾倒动作的执行后，监测装置可以继续采集货物数据，如果压力传感器判断仓储箱中的货物重量为零，即空，那么倾倒机构使物流设备恢复接货状态。重复上述过程，则可以完成物流的全流程服务，即接货、运输、卸货。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本申请的可行性实施方式的具体说明，而并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方案或变更，如特征的组合、分割或重复，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种物流设备，其特征在于，其包括：移动平台(1)和仓储箱(2)，以及倾倒机构和控制系统(4)，其中：所述仓储箱(2)和所述倾倒机构(3)设置在所述移动平台(1)上，所述控制系统(4)控制所述倾倒机构(3)执行所述仓储箱(2)的倾倒动作实现对所述仓储箱(2)仓储货物的倾倒；

所述控制系统(4)包括监测装置(41)，所述监测装置(41)用于监测所述仓储箱(2)仓储货物并采集货物数据；

所述倾倒机构(3)为伸缩杆机构(31)；

所述仓储箱(2)的第一端与所述移动平台(1)铰接，所述仓储箱(2)的第二端在其与所述移动平台(1)铰接的同一平面内与所述伸缩杆机构(31)的一端铰接，所述伸缩杆机构(31)的另一端与所述移动平台(1)铰接，以使所述伸缩杆机构(31)伸缩到第一位置时，所述仓储箱(2)向第一端或第二端方向倾斜，沿所述仓储箱(2)倾斜方向的一端设置倾倒口(21)，所述倾倒口(21)与所述仓储箱(2)内部连通；

所述监测装置(41)为光电传感器和/或压力传感器；

所述控制系统(4)还包括：控制器(42)、电源模块(43)、执行触发模块(44)；

所述控制器(42)与所述电源模块(43)电连接；

所述监测装置(41)分别与所述电源模块(43)，以及所述控制器(42)电连接；

所述执行触发模块(44)分别与所述伸缩杆机构(31)和所述控制器(42)，以及所述电源模块(43)电连接；

所述移动平台(1)分别与所述电源模块(43)，以及所述控制器(42)电连接；

所述电源模块(43)包括第一正极连接端(431)与第一负极连接端(432)，所述伸缩杆机构(31)的第一接电端(311)与所述第一正极连接端(431)电连接，所述伸缩杆机构(31)的第二接电端(312)与所述第一负极连接端(432)电连接；

所述执行触发模块(44)包括：第一开关(441)和第二开关(442)，以及第三开关(443)和第四开关(444)；

所述第一开关(441)串联在所述第一接电端(311)与所述第一正极连接端(431)之间；

所述第二开关(442)串联在所述第二接电端(312)与所述第一负极连接端(432)之间；

所述第三开关(443)的一端电连接在第一正极连接端(431)与所述第一开关(441)之间，所述第三开关(443)的另一端电连接在所述第二开关(442)与所述伸缩杆机构(31)的第二接电端(312)之间；

所述第四开关(444)的一端电连接在第一负极连接端(432)与所述第二开关(442)之间，所述第四开关(444)的另一端电连接在所述第一开关(441)与所述伸缩杆机构(31)的第一接电端(311)之间；

位于所述倾倒口(21)处设置有活动挡板(22)，所述活动挡板(22)的上部与所述仓储箱(2)铰接，所述活动挡板(22)的下部与所述仓储箱(2)通过至少一个电磁开关(23)吸合或分离，实现所述活动挡板(22)对所述倾倒口(21)的封闭或打开；

每个所述电磁开关(23)的正极与所述第一正极连接端(431)电连接，每个所述电磁开关(23)的负极与所述第一负极连接端(432)电连接，且每个所述电磁开关(23)的正极和所述第一正极连接端(431)之间或负极与所述第一负极连接端(432)之间串联有各自的活动挡板开关(24)。

2.根据权利要求1所述的物流设备，其特征在于，当所述监测装置(41)为光电传感器时；

所述执行触发模块(44)进一步包括：

至少一个继电器控制模块(445)，用于分别控制所有开关的闭合或断开；

每个继电器控制模块(445)包括：光耦电路(4451)和运放电路(4452)，以及继电器(4453)，其中：

所述继电器(4453)与所述运放电路(4452)，以及光耦电路(4451)依次电连接后接入所述控制器(42)。

3.根据权利要求2所述的物流设备，其特征在于，所述电源模块(43)包括第一电源(433)和第二电源(434)，所述第一电源(434)的正极输出端和负极输出端分别与所述第二电源(434)对应的正极接入端和负极接入端电连接，所述移动平台(1)的正极端和负极端分别与所述第一电源(433)的正极输出端和负极输出端电连接；

所述第一正极连接端(431)和所述第一负极连接端(432)为所述第二电源(434)的电连接端，所述第二电源(434)还设置有第二正极连接端(435)和第二负极连接端(436)；

所述控制器(42)的正极和负极，以及所述监测装置(41)的正负极分别与所述第二电源(434)的第二正极连接端(435)和第二负极连接端(436)电连接。

4.一种物流设备的倾倒动作执行方法，其特征在于，该方法应用于如权利要求1至权利要求3中任一项所述的物流设备，该方法包括：

控制系统接收具有第一目标位置和第二目标位置的位置指令；

根据所述位置指令通过移动平台将物流设备移动至所述第一目标位置处；

通过监测装置采集仓储箱内的货物数据，其中，所述货物数据为所述监测装置可采集的货物物理属性；

将所述货物数据与预设阈值进行比对，得到比对结果；

当所述比对结果符合预定条件时，将所述物流设备移动至所述第二目标位置处；

当所述物流设备移动至所述第二目标位置后，所述控制系统控制倾倒机构执行所述仓储箱的倾倒动作实现对所述仓储箱仓储货物的倾倒。

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