CN109955280A - 一种六轴云台机械臂及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种六轴云台机械臂及其工作方法，包括机械臂本体，所述机械臂本体的末端连接有机械手指，所述机械手指包括连接在机械臂本体末端上的手指外壳和与机械臂本体内部转轴连接的手指转轴，所述手指转轴上连接有主动锥形齿轮，所述手指外壳的内壁上转动连接有与主动锥形齿轮啮合连接的从动锥形齿轮，所述从动锥形齿轮的转轴上连接有凸轮板，所述凸轮板的侧面活动连接有推杆，所述手指外壳的端部嵌装有轴承板，所述轴承板的外侧连接有轴承端盖，所述轴承端盖的内部套接有连接座，所述连接座与轴承板之间连接有弹簧。本发明能够实现连接座转动和往返移动同时进行，可减少机械手臂其它关节的联动，适用于研磨、搅拌等加工场合。
Description
技术领域
本发明涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种六轴云台机械臂及其工作方法。
背景技术
在现代工业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用；生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。机械自动化设备中有一类机械抓手，主要用来代替人工进行各种工作，通过预设程序的设定，可以重复的执行的动作。由于可以替代人工的这种重复性的重体力劳动，可以大幅减轻人力劳动强度，提高作业的精度和速度，有助于企业的生产效率的提升。现有技术中，六轴机械手的第一个关节能相四轴机械手一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动，此外还有一个“手臂”和两个“腕”关节，让它具有人类手臂和手腕类似的能力，而一般后面的“腕”关节一般只能进行旋转，其前后移动则需要前面各关节的协调控制来实现，使得执行过程较为复杂。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种六轴云台机械臂及其工作方法。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种六轴云台机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的末端连接有机械手指，所述机械手指包括连接在机械臂本体末端上的手指外壳和与机械臂本体内部转轴连接的手指转轴，所述手指转轴上连接有主动锥形齿轮，所述手指外壳的内壁上转动连接有与主动锥形齿轮啮合连接的从动锥形齿轮，所述从动锥形齿轮的转轴上连接有凸轮板，所述凸轮板的侧面活动连接有推杆，所述手指外壳的端部嵌装有轴承板，所述轴承板的外侧连接有轴承端盖，所述轴承端盖的内部套接有连接座，所述连接座与轴承板之间连接有弹簧，所述推杆远离凸轮板的一端贯穿轴承板与连接座的侧面活动连接。
优选的，所述凸轮板的弧形侧面上设置有圆形截面的环形凹槽，所述推杆的一端设置有球体，球体滑动地嵌在环形凹槽内。
优选的，所述连接座的外侧面上设置有多个工件安装孔。
优选的，所述手指转轴的轴端与连接座通过花键连接。
上述六轴云台机械臂的工作方法：将研磨、搅拌等操作工具连接在连接座的外端面上，通过机械臂本体驱动手指转轴转动，手指转轴通过花键连接，带动连接座转动，手指转轴上的主动锥形齿轮驱动从动锥形齿轮转动，凸轮板与从动锥形齿轮同步转动，凸轮板推动推杆左右往复移动，从而使得推杆和弹簧的相互作用下，推动连接座左右往复移动，从而实现转动与往返移动的同步进行。
本发明中，采用在机械手指上设置有锥形齿轮传动机构和凸轮顶杆机构，能够实现连接座转动和往返移动同时进行，可减少机械手臂其它关节的联动，结构合理，适用于研磨、搅拌等加工场合。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明的机械手指的结构示意图。
图中：1机械臂本体、2手指外壳、3手指转轴、4主动锥形齿轮、5从动锥形齿轮、6凸轮板、7推杆、8轴承板、9轴承端盖、10连接座、11弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-2，一种六轴云台机械臂，包括机械臂本体1，机械臂本体1的末端连接有机械手指12，机械手指12包括连接在机械臂本体1末端上的手指外壳2和与机械臂本体1内部转轴连接的手指转轴3，手指转轴3上连接有主动锥形齿轮4，手指外壳2的内壁上转动连接有与主动锥形齿轮4啮合连接的从动锥形齿轮5，从动锥形齿轮5的转轴上连接有凸轮板6，凸轮板6的侧面活动连接有推杆7，凸轮板6的弧形侧面上设置有圆形截面的环形凹槽，推杆7的一端设置有球体，球体滑动地嵌在环形凹槽内，手指外壳2的端部嵌装有轴承板8，轴承板8的外侧连接有轴承端盖9，轴承端盖9的内部套接有连接座10，手指转轴3的轴端与连接座10通过花键连接，连接座10的外侧面上设置有多个工件安装孔，连接座10与轴承板8之间连接有弹簧11，推杆7远离凸轮板6的一端贯穿轴承板8与连接座10的侧面活动连接。
本发明的工作方法：本发明在使用时，将研磨、搅拌等操作工具连接在连接座10的外端面上，通过机械臂本体1驱动手指转轴3转动，手指转轴3通过花键连接，带动连接座10转动，手指转轴3上的主动锥形齿轮4驱动从动锥形齿轮5转动，凸轮板6与从动锥形齿轮5同步转动，凸轮板6推动推杆7左右往复移动，从而使得推杆7和弹簧11的相互作用下，推动连接座10左右往复移动，从而实现转动与往返移动的同步进行。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种六轴云台机械臂，包括机械臂本体(1)，其特征在于：所述机械臂本体(1)的末端连接有机械手指(12)，所述机械手指(12)包括连接在机械臂本体(1)末端上的手指外壳(2)和与机械臂本体(1)内部转轴连接的手指转轴(3)，所述手指转轴(3)上连接有主动锥形齿轮(4)，所述手指外壳(2)的内壁上转动连接有与主动锥形齿轮(4)啮合连接的从动锥形齿轮(5)，所述从动锥形齿轮(5)的转轴上连接有凸轮板(6)，所述凸轮板(6)的侧面活动连接有推杆(7)，所述手指外壳(2)的端部嵌装有轴承板(8)，所述轴承板(8)的外侧连接有轴承端盖(9)，所述轴承端盖(9)的内部套接有连接座(10)，所述连接座(10)与轴承板(8)之间连接有弹簧(11)，所述推杆(7)远离凸轮板(6)的一端贯穿轴承板(8)与连接座(10)的侧面活动连接。
2.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述凸轮板(6)的弧形侧面上设置有圆形截面的环形凹槽，所述推杆(7)的一端设置有球体，球体滑动地嵌在环形凹槽内。
3.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述连接座(10)的外侧面上设置有多个工件安装孔。
4.根据权利要求1所述的一种六轴云台机械臂，其特征在于，所述手指转轴(3)的轴端与连接座(10)通过花键连接。
5.一种根据权利要求1所述六轴云台机械臂的工作方法：将研磨、搅拌等操作工具连接在连接座(10)的外端面上，通过机械臂本体(1)驱动手指转轴(3)转动，手指转轴(3)通过花键连接，带动连接座(10)转动，手指转轴(3)上的主动锥形齿轮(4)驱动从动锥形齿轮(5)转动，凸轮板(6)与从动锥形齿轮(5)同步转动，凸轮板(6)推动推杆(7)左右往复移动，从而使得推杆(7)和弹簧(11)的相互作用下，推动连接座(10)左右往复移动，从而实现转动与往返移动的同步进行。
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| WO2014008668A1 (en) * | 2012-07-13 | 2014-01-16 | Abb Technology Ltd | Structure used for robot |
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