CN109953525A - 智能柜 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能柜，其包含柜体、移动模组、控制模组及辅助模组，该移动模组位于该柜体内，该控制模组与该移动模组相连，用于控制该移动模组的运动；该移动模组包括基板、设于该基板上的导向轮组、枢接于该导向轮组的多个驱动器、及设于该基板上的机械手；该控制模组包括输入控制单元、导绳、滑轮组，输入控制单元分别与该驱动器及该机械手电连接，该滑轮组具有分别设置在预定端点的多个滑轮，且所述多个滑轮共同配合界定出供该移动模组移动的移动范围；该辅助模组包括绳收放器及电连接该绳收放器的感测器，该导绳的两端连接于该绳收放器。上述智能柜具有智能化及便于使用的优点。

Description

智能柜

技术领域

本发明涉及智能家居领域，尤其涉及一种智能柜。

背景技术

随着互联网的发展以及人民生活水平提高，传统柜仅能简单进行物件存储，并通过人工放置或者拿去物件，其使用越来越不方便；这已越来越不能很好满足人民对智能化的追求。

发明内容

本发明的实施例提供一种智能柜，其包含柜体、移动模组、控制模组及辅助模组，该移动模组位于该柜体内，该控制模组与该移动模组相连，用于控制该移动模组的运动；该移动模组包括基板、设于该基板上的导向轮组、枢接于该导向轮组的多个驱动器、及设于该基板上的机械手；该控制模组包括输入控制单元、导绳、滑轮组，输入控制单元分别与该驱动器及该机械手电连接，该滑轮组具有分别设置在预定端点的多个滑轮，且所述多个滑轮共同配合界定出供该移动模组移动的移动范围；该辅助模组包括绳收放器及电连接该绳收放器的感测器，该导绳的两端连接于该绳收放器；其中，当该输入控制单元接收到位移指令时，会产生对应该位移指令的位移控制信号，并根据该位移控制信号控制该驱动器驱动该导向轮组转动而带动该导绳，以改变移动模组所处位置；该感测器感测该导绳的张力，并根据感测结果控制该绳收放器收放该导绳而维持该导绳的张力在预设范围之内，以使该移动模组在该移动范围内移动至对应该位移指令的目标位置；该机械手具有伸缩机构及夹持机构，该伸缩机构位于该基板与该夹持机构之间，该夹持机构用于夹持或松放目标物体。

上述智能柜包含移动模组、控制模组及辅助模组，通过移动模组、控制模组及辅助模组之间的配合，并通过优化的运算方式，使得移动模组易于移动到柜体内的任何位置，并且通过移动模组中的机械手自动抓取或松放目标物体，使得整个智能柜的使用更加高效和智能化。此外，移动模组中的夹持机构形成了中空柱形结构，在抓取或松放易碎或易变形的物件时，可以保护目标物件不易被破损，便于使用，且可用于特种行业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例中的一种智能柜示意图。

图2为图1所示智能柜的方框图。

图3为图1所示智能柜的移动模组的示意图。

图4为图1所示智能柜的控制模组的示意图。

图5为图1所示智能柜的机械手的示意图。

图6为图1所示智能柜的控制过程的示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种智能柜100，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1、图2所示，本发明实施例提供的一种智能柜100，其包含柜体101、移动模组10、控制模组20及辅助模组30。

请同时参见图2与图3，移动模组10位于该柜体101内。控制模组20与移动模组10相连，用于控制移动模组20的运动。移动模组10包括基板11、设于基板11上的导向轮组12、枢接于导向轮组12的多个驱动器13、及设于基板11上的机械手14。

请同时参见图2与图4，控制模组20包括滑轮组21、导绳22、输入控制单元23。输入控制单元23分别与驱动器13及机械手14电连接。滑轮组21具有分别设置在预定端点的多个滑轮，且所述多个滑轮共同配合界定出供移动模组10移动的移动范围F。

辅助模组30包括绳收放器32及电连接绳收放器32的感测器31。导绳22的两端连接于绳收放器32。

当输入控制单元23接收到位移指令时，会产生对应位移指令的位移控制信号，并根据该位移控制信号控制多个驱动器13驱动导向轮组12转动而带动导绳22，以改变移动模组10所处位置。感测器31可感测导绳22的张力，并根据感测结果控制绳收放器32收放导绳22而维持导绳22的张力在预设范围之内，以使移动模组10在移动范围F内移动至对应位移指令的目标位置，从而机械手14的夹持机构142可用于夹持或松放目标物体。

请再参见图3，基板11可为圆形或多边形。本实施例中，基板11为正方形，导向轮组12具有彼此相间隔地设置在基板11的四个角落的第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123及第四导向轮124。第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123及第四导向轮124的半径相同。

多个驱动器13具有四个，其彼此相间隔地设置在基板11的四个角落以分别驱动第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123及第四导向轮124转动。其中，驱动第一导向轮121的为第一驱动器131、驱动第二导向轮122的为第二驱动器132、驱动第三导向轮123的为第三驱动器133，驱动第四导向轮124的为第四驱动器134。

输入控制单元23可包括视频监控器、触控显示屏或声控识别器，但并不以此为限。当输入控制单元23包括视频监控器与触控显示屏时，视频监控器可以拍摄柜体101内的物件放置情况，触控显示屏可以通过点击输入位移指令。例如，通过设置，使用者可以通过视频监控器观察所需物件放置的位置，然后按照预定方式点击触控显示屏预定位置，即可以产生位移指令，使移动模组移动，并通过机械手14抓取目标物件。

请同时图4，滑轮组21具有分别设置在柜体101的四个顶点的第一滑轮211、第二滑轮212、第三滑轮213及第四滑轮214。第一滑轮211是竖直的设置，而第二滑轮212、第三滑轮213及第四滑轮则是水平地设置。第一滑轮211、第二滑轮212、第三滑轮213及第四滑轮214的半径可相等，且共同配合界定出供移动模组10移动的矩形移动范围F。

请同时参见图4，导绳22是以预定的顺序在导向轮组12及滑轮组21之间延伸，且导绳22的两端连接于绳收放器32。详细来说，绳收放器32可为具有滚轮的卷线机，且绳收放器32的位置与第一滑轮211对应。导绳22的两端分别为固定端221及相对于固定端221的调节端222。感测器31可以设于绳收放器32的滚轮内，而导绳22的调节端222是连接于感测器31，且能受绳收放器32的滚轮带动。感测器31感测导绳22的张力，且根据感测的结果控制绳收放器32的滚轮转动，当绳收放器32的滚轮转动时，便能对导绳22进行收放。

导绳22具有介于固定端221及第一导向轮121之间的第一段D1、由第一导向轮121延伸至第二滑轮212的第二段D2、由第二滑轮212延伸至第二导向轮122的第三段D3、由第二导向轮122延伸至第三滑轮213的第四段D4、由第三滑轮213延伸至第三导向轮123的第五段D5、由第三导向轮123延伸至第四滑轮214的第六段D6、由第四滑轮214延伸至第四导向轮124的第七段D7，以及由第四导向轮124延伸至第一滑轮211的第八段D8。当第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123或第四导向轮124转动时会带动导绳22，而导绳22被带动时，又会连带地带动第一滑轮211、第二滑轮212、第三滑轮213及第四滑轮214。换句话说，第一滑轮211、第二滑轮212、第三滑轮213及第四滑轮214是从动于导绳22，而导绳22是从动于第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123及第四导向轮124。

请参见图5，机械手14具有伸缩机构141及夹持机构142。伸缩机构141位于基板11与夹持机构142之间。机械手14的伸缩机构141可为自动伸缩机构，例如机械手14还可包括设置在基板11上的驱动气缸(图未示)，驱动气缸与输入控制单元23相连。通过输入控制单元23的控制指令，驱动气缸可以带动伸缩机构141进行伸缩。夹持机构142包括框架143、弹性单元144、支撑件145及缓冲垫146。框架143与伸缩机构141相连的一端形成束口1432，相对的另外一端形成开口1434。弹性单元144设于框架开口1434端。支撑件145与弹性单元144且位于框架开口1434内，缓冲垫146位于支撑件145内侧。支撑件145可包括多个弹性片。其中，框架143可为自动开合结构，例如通过驱动气缸在框架143的束口1432施加推力或压力，则框架开口1434端可形成对目标物件的抓力，即可抓取目标物件。

机械手14可自动伸缩到目标物体上，当移动模组10移动到指定位置时，输入控制单元23可以自动控制机械手14自动抓取或松放目标物体在指定位置。特别是，夹持机构142包括框架143、弹性单元144、支撑件145及缓冲垫146，其形成了中空柱形结构，在抓取或松放易碎或易变形的物件时，可以保护目标物件不易被破损。

请同时参见图6，智能柜100在使用过程中，首先经由输入控制单元23输入位移指令；输入控制单元23根据位移指令产生目标坐标，目标坐标代表移动模组10在移动范围F中位移所要到达的位置；输入控制单元23根据初始坐标计算出第一段D1至第八段D8在移动模组10移动之前各自的初始长度(在图5中以C1至C8表示)，初始坐标代表移动模组10位移前的初始位置。

第一段D1至第八段D8之初始长度的计算方法可为：定义横向穿过移动范围F之中心的x轴，以及纵向穿过移动范围F之中心的y轴，则移动范围F之中心即为一平面坐标系中坐标为(0，0)的原点；输入控制单元23根据以下算式(1)～(12)计算出第一段D1至第八段D8在移动模组10移动之前各自的初始长度(以C1至C8表示)：

C1sinΦ1＝C2sinΦ2 (1)

C3sinΦ3＝C4sinΦ4 (2)

C5sinΦ5＝C6sinΦ6 (3)

C7sinΦ7＝C8sinΦ8 (4)

△y-Oi-2S＝C1cosΦ1+C2cosΦ2 (5)

△x-Oi-2S＝C3cosΦ3+C4cosΦ4 (6)

△y-Oi-2S＝C5cosΦ5+C6cosΦ6 (7)

△x-Oi-2S＝C7cosΦ7+C8cosΦ8 (8)

(C1cosΦ1+C2cosΦ2)²＝C1²+C2²-2C1C2cos(180-Φ1-Φ2) (9)

(C3cosΦ3+C4cosΦ4)²＝C3²+C4²-2C3C4cos(180-Φ3-Φ4) (10)

(C5cosΦ5+C6cosΦ6)²＝C5²+C6²-2C5C6cos(180-Φ5-Φ6) (11)

(C7cosΦ7+C7cosΦ8)²＝C7²+C8²-2C7C8cos(180-Φ7-Φ8) (12)

其中，△x表示移动范围F的宽度，△y表示移动范围F的长度，S表示导绳22与移动范围F的相交处与相应顶点之间的距离，S可等于滑轮组21中滑轮的直径，Oi表示导绳22与基板11的周边形成的对应同一导轮两侧的相交处的距离，Oi可等于导向轮组21中导向轮的直径，C1至C8表示第一段D1至第八段D8的初始长度，Φ1至Φ8分别表示第一段D1至第八段D8与移动范围F的周边所形成的最小角度。

接着，输入控制单元23根据目标坐标计算出第一段D1至第八段D8在移动模组10移动至目标坐标后各自的目标长度(以C1’至C8’表示)，第一段D1至第八段D8目标长度的计算方式，与第一段D1至第八段D8之初始长度的计算方法相类似。

接着，输入控制单元23根据所计算出的初始长度及目标长度，计算出对应第一段D1的第一长度变量、对应第二段D2的第二长度变量、对应第三段D3的第三长度变量、对应第四段D4的第四长度变量、对应第五段D5的第五长度变量、对应第六段D6的第六长度变量、对应第七段D7的第七长度变量，及对应第八段D8的第八长度变量。例如，第一长度变量是代表第一段D1在移动模组10移动前及移动后的长度变化量，也就是第一段D1之初始长度与目标长度的差值。

其中，输入控制单元23可根据所计算出的第一长度变量至第八长度变量产生对应位移指令的位移控制数据。位移控制数据还可报含第一转动方向、第二转动方向、第三转动方向、第四转动方向、第一转动角度、第二转动角度、一第三转动角度、第四转动角度、第一转动速度、第二转动速度、第三转动速度及一第四转动速度。其中，第一转动方向、第一转动角度及第一转动速度是对应第一驱动器131，第二转动方向、第二转动角度及第二转动速度是对应第二驱动器132，其余以此类推。

详细来说，输入控制单元23产生位移控制数据的方式，是先根据第一长度变量至第八长度变量计算出分别对应第一导向轮121至第四导向轮124的第一带动长度、第二带动长度、第三带动长度及第四带动长度。第一带动长度至第四带动长度分别代表第一导向轮121至第四导向轮124各自需带动导绳22的长度。接着，输入控制单元23再根据第一带动长度至第四带动长度决定出第一转动方向至第四转动方向，以及计算出第一转动角度至第四转动角度。然后，再根据第一转动角度至第四转动角度，以及预设转动时间计算出第一转动速度至第四转动速度。

对于第一带动长度至第四带动长度的计算如下所述，定义第一带动长度至第四带动长度的分别为△Ca、△Cb、△Cc及△Cd，并根据以下算式(13)～(17)计算：

△Cn＝Cn-Cn’ (13)

△Ca＝△C1＝C1-C1’ (14)

△Cb＝△C2+△C3+△Ca＝C2-C2’+C3-C3’+△Ca (15)

△Cc＝△C4+△C5+△Cb＝C4-C4’+C5-C5’+△Cb (16)

△Cd＝△C6+△C7+△Cc＝C4-C4’+C5-C5’+△Cb (17)

第一转动方向至第四转动方向是分别相关于第一带动长度至第四带动长度的正负，而各可能为顺时针旋转方向或逆时针旋转方向。例如，若第一带动长度为正值，代表第一段D1的初始长度是大于目标长度(C1>C1’)。也就是说，当移动模组10由初始坐标往目标坐标移动时，第一段D1需逐渐变短。请参见图5，第一转动方向应被设定为逆时针旋转方向，以使第一导向轮121将导绳22原属于第一段D1的部分绳体移动至第二段D2。反之，若第一带动长度为负值，则代表第一段D1的初始长度小于目标长度(C1<C1’)。也就是说，当移动模组10由初始坐标往目标坐标移动时，第一段D1需逐渐变长。请参见图5，第一转动方向应被设定为顺时针旋转方向，以使第一导向轮121将导绳22原属于第二段D2的部分绳体移动至第一段D1。

第一转动角度至第四转动角度是相关于第一带动长度至第四带动长度，以及第一导向轮121至第四导向轮124的圆周长。具体而言，第一转动角度等于第一带动长度除以第一导向轮121的圆周长后，再乘以360度，而第二转动角度等于第二带动长度除以第二导向轮122的圆周长后，再乘以360度，第三转动角度及第四转动角度以此类推。以第一转动角度为例，假设第一带动长度为20厘米，且第一导向轮121的圆周长为10厘米，则代表第一导向轮121需要转动2圈，才能将导绳22带动20厘米，因此，以每一圈360度而言，第一转动角度即为720度。

对于第一转动速度至第四转动速度，是分别以第一带动长度至第四带动长度除以预设转动时间而得。例如，第一带动长度为20厘米、第二带动长度为40厘米，而预设转动时间为4秒，则第一转动速度为5厘米/秒(20厘米除以4秒)，而第二转动速度则为10厘米/秒(40厘米除以4秒)。如此，第一导向轮121、第二导向轮122、第三导向轮123及第四导向轮124分别转动第一转动角度、第二转动角度、第三转动角度及第四转动角度所耗的时间便彼此相同，以使得移动模组10在位移时能更加顺畅。

然后，输入控制单元23根据位移控制数据控制第一驱动器131至第四驱动器134分别驱动第一导向轮121至第四导向轮124转动而带动导绳22，以开始改变第一段D1至第八段D8的长度。详细来说，输入控制单元23是控制第一驱动器131以第一转动速度，朝第一转动方向转动第一转动角度、控制第二驱动器132以第二转动速度，朝第二转动方向转动第二转动角度，其余以此类推。

接着，感测器31感测导绳22的张力，并根据感测结果控制绳收放器32收放导绳22而维持导绳22的张力在一预设范围之内。在本实施例中，感测器31是感测导绳22的第八段D8的张力，当第八段D8的张力过高(即太过紧绷)，感测器31控制绳收放器32由导绳22的调节端222进行放线。反之，当第八段D8的张力过低(即太过松弛)，感测器31控制绳收放器32由导绳22的调节端222进行收线，直至移动模组10移动至目标位置。

此时，输入控制单元23根据需要，可自动控制机械手14自动抓取或松放目标物体。

上述智能柜包含移动模组10、控制模组20及辅助模组30，通过移动模组10、控制模组20及辅助模组30之间的配合，并通过优化的运算方式，使得移动模组10易于移动到柜体101内的任何位置，并且通过移动模组10中的机械手14自动抓取或松放目标物体，使得整个智能柜的使用更加高效和智能化。此外，移动模组10中的夹持机构142形成了中空柱形结构，在抓取或松放易碎或易变形的物件时，可以保护目标物件不易被破损，可用于特种行业。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以具体的实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种智能柜，其特征在于：包含柜体、移动模组、控制模组及辅助模组，该移动模组位于该柜体内，该控制模组与该移动模组相连，用于控制该移动模组的运动；该移动模组包括基板、设于该基板上的导向轮组、枢接于该导向轮组的多个驱动器、及设于该基板上的机械手；该控制模组包括输入控制单元、导绳、滑轮组，输入控制单元分别与该驱动器及该机械手电连接，该滑轮组具有分别设置在预定端点的多个滑轮，且所述多个滑轮共同配合界定出供该移动模组移动的移动范围；该辅助模组包括绳收放器及电连接该绳收放器的感测器，该导绳的两端连接于该绳收放器；其中，当该输入控制单元接收到位移指令时，会产生对应该位移指令的位移控制信号，并根据该位移控制信号控制该驱动器驱动该导向轮组转动而带动该导绳，以改变移动模组所处位置；该感测器感测该导绳的张力，并根据感测结果控制该绳收放器收放该导绳而维持该导绳的张力在预设范围之内，以使该移动模组在该移动范围内移动至对应该位移指令的目标位置；该机械手具有伸缩机构及夹持机构，该伸缩机构位于该基板与该夹持机构之间，该夹持机构用于夹持或松放目标物体。

2.如权利要求1所述的智能柜，其特征在于：该导向轮组包括彼此相间隔地设在该基板的四个角落的第一导向轮、第二导向轮、第三导向轮及第四导向轮，该驱动器包括四个且分别用于驱动该第一导向轮、该第二导向轮、该第三导向轮及该第四导向轮转动；该滑轮组具有分别设置在四边形上四个端点的第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮及第四滑轮，且该第一滑轮、该第二滑轮、该第三滑轮及该第四滑轮共同配合界定出供该移动模组移动且呈四边形的移动范围，该导绳具有介于该绳收放器及该第一导向轮之间的第一段、由该第一导向轮延伸至该第二滑轮的第二段、由该第二滑轮延伸至该第二导向轮的第三段、由该第二导向轮延伸至该第三滑轮的第四段、由该第三滑轮延伸至该第三导向轮的第五段、由该第三导向轮延伸至该第四滑轮的第六段、由该第四滑轮延伸至该第四导向轮的第七段，以及由该第四导向轮延伸至该第一滑轮的第八段；其中，当该输入控制单元接收到位移指令时，会产生对应该位移指令的位移控制信号，并根据该位移控制信号控制所述多个驱动器分别驱动该第一导向轮、该第二导向轮、该第三导向轮及该第四导向轮的其中至少部分者转动而带动该导绳，以改变该第一段、该第二段、该第三段、该第四段、该第五段、该第六段、该第七段及该第八段的其中至少部分者的长度。

3.如权利要求2所述的智能柜，其特征在于：所述四个驱动器分别为驱动该第一导向轮的第一驱动器、驱动该第二导向轮的第二驱动器、驱动该第三导向轮的第三驱动器，以及驱动该第四导向轮的第四驱动器，该位移控制信号包含对应该第一驱动器的第一转动方向及第一转动角度、对应该第二驱动器的第二转动方向及第二转动角度、对应该第三驱动器的第三转动方向及第三转动角度，以及对应该第四驱动器的第四转动方向及第四转动角度，该第一转动方向、该第二转动方向、该第三转动方向及该第四转动方向各为顺时针旋转方向或逆时针旋转方向。

4.如权利要求3所述的智能柜，其特征在于：该位移控制信号还包含对应该第驱动器的第一转动速度、对应该第二驱动器的第二转动速度、对应该第三驱动器的第三转动速度，以及对应该第四驱动器的第四转动速度，该输入控制单元控制该第一驱动器、该第二驱动器、该第三驱动器及该第四驱动器分别以该第一转动速度、该第二转动速度、该第三转动速度及该第四转动速度驱动该第一导向轮、该第二导向轮、该第三导向轮及该第四导向轮转动，以使该第一导向轮、该第二导向轮、该第三导向轮及该第四导向轮分别转动该第一转动角度、该第二转动角度、该第三转动角度及该第四转动角度所耗的时间相同。

5.如权利要求4所述的智能柜，其特征在于：该输入控制单元在接收该位移指令后，产生该位移控制信号之前，是先根据该位移指令产生目标座标，再根据该目标座标及初始座标产生该位移控制信号，该目标座标代表该移动模组位移所要到达的该目标位置，该初始座标代表该移动模组位移前的初始位置；该输入控制单元产生该位移控制信号的方式，是先根据该初始座标及该目标座标计算出对应该第一段的第一长度变量、对应该第二段的第二长度变量、对应该第三段的第三长度变量、对应该第四段的第四长度变量、对应该第五段的第五长度变量、对应该第六段的第六长度变量、对应该第七段的第七长度变量，及对应该第八段的第八长度变量；接着，该输入控制单元根据该第一长度变量、该第二长度变量、该第三长度变量、该第四长度变量、该第五长度变量、该第六长度变量、该第七长度变量及该第八长度变量决定出该第一转动方向、该第二转动方向、该第三转动方向及该第四转动方向，并计算出该第一转动角度、该第二转动角度、该第三转动角度及该第四转动角度；然后，该输入控制单元再根据该第一转动角度、该第二转动角度、该第三转动角度及该第四转动角度及预设转动时间计算出该第一转动速度、该第二转动速度、该第三转动速度及该第四转动速度。

6.如权利要求5所述的智能柜，其特征在于：输入控制单元是先根据第一长度变量至第八长度变量计算出分别对应第一导向轮至第四导向轮的第一带动长度、第二带动长度、第三带动长度及第四带动长度，其计算方法包含如下计算式：

△Cn＝Cn-Cn’；

△Ca＝△C1＝C1-C1’；

△Cb＝△C2+△C3+△Ca＝C2-C2’+C3-C3’+△Ca；

△Cc＝△C4+△C5+△Cb＝C4-C4’+C5-C5’+△Cb；

△Cd＝△C6+△C7+△Cc＝C4-C4’+C5-C5’+△Cb；

其中，Cn为导绳第n段的初始长度，Cn’为导绳第n段的目标长度，△Cn为第n段的初始长度与目标长度之差，△Ca为第一带动长度，△Cb为第二带动长度，△Cc为第三带动长度，△Cd为第四动长度。

7.如权利要求2所述的智能柜，其特征在于：该导绳的两端分别为一固定端，及相对于该固定端的调节端，该绳收放器是由该导绳的该调节端进行对该导绳的收放，且该感测器是感测该第一段及该第八段其中较邻近该调节端者的张力。

8.如权利要求1所述的智能柜，其特征在于：该夹持机构包括框架，该框架与该伸缩机构相连的一端形成束口，相对的另外一端形成开口。

9.如权利要求7所述的智能柜，其特征在于：该夹持机构还包括弹性单元，该弹性元件设于该框架开口端。

10.如权利要求8所述的智能柜，其特征在于：该夹持机构还包括支撑件及缓冲垫，该支撑件与该弹性单元且位于该框架开口内，该缓冲垫位于该支撑件内侧，该支撑件包括多个弹性片。