CN109952755A - 飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体、程序以及记录介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种飞行路径生成方法，该飞行路径生成方法可容易地生成用于拍摄被摄体侧面的飞行体的飞行路径。一种围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径生成方法，其包括根据飞行体的飞行范围和利用飞行体拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定飞行体对被摄体的摄像位置的阶段；以及生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径的阶段。

Description

飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体、程序以及记 录介质
【技术领域】
本发明涉及一种飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体、程序以及记录介质。
【背景技术】
已知现有一种一边按照预先设置的固定路径行进一边进行摄像的平台(无人机)。该平台从地面基地接收摄像指示并对摄像对象进行拍摄。该平台对摄像对象进行拍摄时，一边按照固定路径飞行，一边根据平台和摄像对象的位置关系倾斜平台的摄像设备进行拍摄。
【现有技术文献】
【专利文献】
专利文献1：日本专利特开2010-61216号公报
【发明内容】
【发明所要解决的技术问题】
专利文献1中记载的平台一边按照固定路径行进一边进行摄像，但并未充分考虑到位于与固定路径相垂直方向的特定被摄体(例如建筑物)的存在。因此，难以充分获取特定被摄体侧面的摄像图像。
对特定被摄体的侧面进行拍摄时，通常需要摄像者握持摄像装置对被摄体的侧面进行拍摄。在此情况下，使用者需要移动到被摄体附近，因此使用者的便利性会下降。此外，由于是使用者手动进行拍摄，因此可能会无法充分获得期望状态(例如被摄体的期望摄像位置、被摄体的期望摄像尺寸、被摄体的期望摄像方向)下的摄像图像。
此外，利用无人驾驶航空器对特定被摄体的侧面进行拍摄时，考虑有确定无人驾驶航空器所要飞行的飞行路径。将被摄体周围的期望位置指定为摄像位置时，考虑由使用者输入三维空间的位置(纬度、经度、高度)来进行指定。在此情况下，使用者要通过输入来确定各摄像位置，因此使用者的便利性会下降。
【用于解决问题的技术手段】
在一个实施例中涉及一种飞行路径生成方法，其是一种围绕被摄体侧方周围转动来对被摄体进行拍摄的飞行体的飞行路径生成方法，包括根据飞行体的飞行范围和利用飞行体拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定飞行体对被摄体的摄像位置的阶段；和生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径的阶段。
摄像位置间隔可以包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的被摄体的摄像位置间隔。
飞行路径生成方法至少可以进一步包括以下阶段：根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定第一摄像位置间隔。
飞行路径中的各第一摄像位置间隔可以为等间隔。
摄像位置间隔可以包括第二摄像位置间隔即利用飞行体拍摄被摄体时摄像高度的间隔。
飞行路径生成方法至少可以进一步包括以下阶段：根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度下利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定第二摄像位置间隔。
飞行路径中的第二摄像位置间隔可以为等间隔。
飞行路径可以是飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从第一高度变更为第二高度的飞行路径。
飞行路径生成方法可以进一步包括以下阶段：在飞行路径中的各摄像位置，利用飞行体拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
飞行路径生成方法可以进一步包括以下阶段：在飞行路径中的各摄像位置，利用飞行体使摄像范围发生部分重叠地拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
飞行路径生成方法可以进一步包括根据多个摄像图像生成被摄体的三维形状数据的阶段。
在一个实施例中涉及一种飞行路径生成系统，其是一种生成围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径的飞行路径生成系统，其具备处理部，该处理部根据飞行体的飞行范围和利用飞行体拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定飞行体对被摄体的摄像位置并生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径。
摄像位置间隔可以包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的被摄体的摄像位置间隔。
处理部至少可以根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定第一摄像位置间隔。
飞行路径中的各第一摄像位置间隔可以为等间隔。
摄像位置间隔可以包括第二摄像位置间隔即利用飞行体拍摄被摄体时摄像高度的间隔。
处理部至少可以根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定第二摄像位置间隔。
飞行路径中的各第二摄像位置间隔可以为等间隔。
飞行路径可以是飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从第一高度变更为第二高度的飞行路径。
飞行路径生成系统可以进一步具备摄像部，其在飞行路径中的各摄像位置，利用飞行体拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
飞行路径生成系统可以进一步具备摄像部，其在飞行路径中的各摄像位置，利用飞行体使摄像范围发生部分重叠地拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
处理部可以根据多个摄像图像生成被摄体的三维形状数据。
在一个实施例中涉及一种飞行体，其是一种围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体，具备处理部，该处理部根据该飞行体的飞行范围和拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定被摄体的摄像位置并生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径。
摄像位置间隔可以包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的被摄体的摄像位置间隔。
处理部可以至少根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定第一摄像位置间隔。
飞行路径中的各第一摄像位置间隔可以为等间隔。
摄像位置间隔可以包括第二摄像位置间隔即利用飞行体拍摄被摄体时摄像高度的间隔。
处理部可以至少根据被摄体的半径、飞行范围的半径、飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定第二摄像位置间隔。
飞行路径中的各第二摄像位置间隔可以为等间隔。
飞行路径可以是飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从第一高度变更为第二高度的飞行路径。
飞行体可以进一步具备摄像部，其在飞行路径中的各摄像位置，拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
飞行体可以进一步具备摄像部，其在飞行路径中的各摄像位置，使摄像范围发生部分重叠地拍摄被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
处理部可以根据多个摄像图像生成被摄体的三维形状数据。
处理部可以获取参数，其至少包括以下内容中的一项：被摄体的半径信息、飞行范围的半径信息、在相邻的摄像位置利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率的信息和在相邻的摄像高度利用飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率的信息。
在一个实施例中涉及一种程序，其用以使生成围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径的计算机执行以下步骤：根据飞行体的飞行范围和利用飞行体拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定飞行体对被摄体的摄像位置；并生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径。
在一个实施例中涉及一种计算机可读取的记录介质，其记录有用以使生成围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径的计算机执行以下步骤的程序，从而：根据飞行体的飞行范围和利用飞行体拍摄被摄体时的摄像位置间隔，确定飞行体对被摄体的摄像位置；并生成通过摄像位置的飞行体的飞行路径。
另外，上述发明概要并未列举出本发明的全部特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成发明。
【附图说明】
图1是示出第一实施方式中的飞行路径生成系统的结构例的示意图。
图2是示出无人驾驶航空器的外观的一个示例的图。
图3是示出无人驾驶航空器的具体的外观的一个示例的图。
图4是示出无人驾驶航空器的硬件配置的一个示例的框图。
图5是示出发射器的外观的一个示例的立体图。
图6是示出发射器的硬件配置的一个示例的框图。
图7A是从上空观察被摄体四周时的俯视图。
图7B是从正面观察被摄体时的正视图。
图8是用于计算水平摄像间隔的说明图。
图9是示出水平角度的一个示例的示意图。
图10A是示出任意飞行路线中的各摄像位置以及各摄像位置的飞行顺序的俯视图。
图10B是示出各飞行路线中的各摄像位置以及各摄像位置的飞行顺序的第一例的正视图。
图11A是示出各飞行路线中的各摄像位置以及各摄像位置的飞行顺序的第二例的正视图。
图11B是示出各飞行路线中的各摄像位置以及各摄像位置的飞行顺序的第3例的正视图。
图12是示出飞行路径生成系统的动作示例的顺序图。
图13是示出第二实施方式中的飞行路径生成系统的结构例的示意图。
图14是示出发射器的硬件配置的一个示例的框图。
图15是示出无人驾驶航空器的硬件配置的一个示例的框图。
图16是示出第3实施方式中的飞行路径生成系统的结构例的示意图。
【具体实施方式】
下面通过发明的实施方式对本发明进行说明，但权利要求所涉及的发明并不限于以下实施方式。实施方式中说明的特征的所有组合未必是发明的解决方案所必须的。
权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人则不会提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。
在以下实施方式中，飞行体以无人驾驶航空器(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)为例。在本说明书的附图中，无人驾驶航空器标记为“UAV”。飞行路径生成方法规定的是飞行路径生成系统的动作。此外，记录介质是记录有程序(例如使无人驾驶航空器以及发射器中的至少一个执行各种处理的程序)的记录介质。
(第一实施方式)
图1是示出第一实施方式中的飞行路径生成系统10的结构例的示意图。飞行路径生成系统10具备无人驾驶航空器100以及发射器50。无人驾驶航空器100以及发射器50可通过有线通信或无线通信(例如无线LAN(Local AreaNetwork：局域网)、Bluetooth(注册商标))进行通信。
首先关于无人驾驶航空器100的结构例进行说明。图2是示出无人驾驶航空器100的外观的一个示例的图。图3是示出无人驾驶航空器100的具体的外观的一个示例的图。无人驾驶航空器100沿移动方向STV0飞行时的侧视图如图2所示，无人驾驶航空器100沿移动方向STV0飞行时的立体图如图3所示。
如图2和图3所示，将横滚轴(参照X轴)定义为与地面相平行且沿移动方向STV0的方向。此时，将俯仰轴(参照y轴)确定为与地面相平行并与横滚轴垂直的方向，进一步，将偏航轴(参照z轴)确定为与地面垂直并与横滚轴以及俯仰轴垂直的方向。
无人驾驶航空器100的配置为包括UAV主体102、万向节200、摄像装置220和多个摄像装置230。无人驾驶航空器100为飞行体的一个示例。摄像装置220、230是摄像部的一个示例。
UAV主体102具备多个旋翼。UAV主体102通过控制多个旋翼的旋转而使无人驾驶航空器100飞行。UAV主体102使用例如四个旋翼使无人驾驶航空器100飞行。旋翼的数量并不限于四个。另外，无人驾驶航空器100可以是没有旋翼的固定翼飞机。
摄像装置220是对包含在期望的摄像范围内的被摄体(例如，作为航拍对象的上空的情况、山川、河流等的景色、地上的建筑物)进行拍摄的拍摄用相机。
多个摄像装置230可以是为了控制无人驾驶航空器100的飞行而对无人驾驶航空器100的周围进行拍摄的传感用相机。两个摄像装置230可以设置于无人驾驶航空器100的机头即正面。进一步，另外两个摄像装置230可以设置于无人驾驶航空器100的底面。正面侧的两个摄像装置230可以成对，起到所谓的立体相机的作用。底面侧的两个摄像装置230也可以成对，起到立体相机的作用。可以基于由多个摄像装置230拍摄的图像来生成无人驾驶航空器100周围的三维空间数据。另外，无人驾驶航空器100所具备的摄像装置230的数量不限于四个。无人驾驶航空器100具备至少一个摄像装置230即可。无人驾驶航空器100可以在无人驾驶航空器100的机头、机尾、侧面、底面及顶面分别具备至少一个摄像装置230。摄像装置230中可设置的视角可大于摄像装置220中可设置的视角。摄像装置230可以具有单焦点镜头或鱼眼镜头。
图4是示出无人驾驶航空器100的硬件配置的一个示例的框图。无人驾驶航空器100的结构为包括：UAV控制部110、通信接口150、内存160、万向节200、旋翼机构210、摄像装置220、摄像装置230、GPS接收器240、惯性测量装置(IMU：Inertial Measurement Unit)250、磁罗盘260以及气压高度计270。UAV控制部110是处理部的一个示例。通信接口150是通信部的一个示例。
UAV控制部110例如由CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、MPU(MicroProcessing Unit：微处理器)或DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)构成。UAV控制部110执行用于总体控制无人驾驶航空器100的各部分的动作的信号处理、与其它各部分之间的数据的输入输出处理、数据的运算处理以及数据的存储处理。
UAV控制部110按照存储于内存160中的程序来控制无人驾驶航空器100的飞行。UAV控制部110按照通过通信接口150从远程的发射器50接收到的指令来控制无人驾驶航空器100的飞行。内存160可以从无人驾驶航空器100上拆卸下来。
UAV控制部110可以通过对由多个摄像装置230拍摄的多个图像进行分析，来指定无人驾驶航空器100的周围的环境。UAV控制部110根据无人驾驶航空器100周围的环境，例如避开障碍物来控制飞行。
UAV控制部110获取表示当前的日期和时间的日期时间信息。UAV控制部110可以从GPS接收器240获取表示当前的日期和时间的日期时间信息。UAV控制部110可以从搭载于无人驾驶航空器100的计时器(未图示)获取表示当前的日期和时间的日期时间信息。
UAV控制部110获取表示无人驾驶航空器100的位置的位置信息。UAV控制部110可以从GPS接收器240获取表示无人驾驶航空器100所在的纬度、经度以及高度的位置信息。UAV控制部110可以分别从GPS接收器240获取表示无人驾驶航空器100所在的纬度以及经度的纬度经度信息、并从气压高度计270获取表示无人驾驶航空器100所在的高度的高度信息，作为位置信息。
UAV控制部110从磁罗盘260获取表示无人驾驶航空器100的朝向的朝向信息。朝向信息表示例如与无人驾驶航空器100的机头的朝向对应的方位。
UAV控制部110可以在摄像装置220对要摄像的摄像范围进行摄像时，获取表示无人驾驶航空器100所应该存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以从内存160获取表示无人驾驶航空器100所应该存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以通过通信接口150从发射器50等的其他装置获取表示无人驾驶航空器100应该存在的位置的位置信息。UAV控制部110可以参照三维地图数据库，为了拍摄要拍摄的摄像范围，确定无人驾驶航空器100可能存在的位置，并获取该位置作为表示无人驾驶航空器100应该存在的位置的位置信息。
UAV控制部110获取表示摄像装置220以及摄像装置230各自的摄像范围的摄像信息。UAV控制部110从摄像装置220以及摄像装置230获取表示摄像装置220以及摄像装置230的视角的视角信息，作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110获取表示摄像装置220以及摄像装置230的摄像方向的信息，作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110从万向节200获取表示摄像装置220的姿势状态的姿势信息，作为例如表示摄像装置220的摄像方向的信息。UAV控制部110获取表示无人驾驶航空器100的朝向的信息。表示摄像装置220的姿势状态的信息表示万向节200从俯仰轴和偏航轴的基准旋转角度旋转的角度。UAV控制部110获取表示无人驾驶航空器100所在的位置的位置信息，作为用于确定摄像范围的参数。UAV控制部110可以根据摄像装置220和摄像装置230的视角和摄像方向、以及无人驾驶航空器100所在的位置，通过划定表示摄像装置220拍摄的地理范围的摄像范围并生成表示摄像范围的摄像信息，从而获取摄像信息。
UAV控制部110可以获取表示摄像装置220要拍摄的摄像范围的摄像信息。UAV控制部110可以从内存160获取摄像装置220应该拍摄的摄像信息。UAV控制部110可以经由通信接口150从发射器50等其他装置获取摄像装置220应该拍摄的摄像信息。
UAV控制部110可以获取表示存在于无人驾驶航空器100周围的对象的立体形状(三维形状)的立体信息(三维信息)。对象是例如建筑物、道路、车辆、树木等风景的一部分。立体信息例如是三维空间数据。UAV控制部110可以通过生成表示存在于无人驾驶航空器100的周围的对象的立体形状的立体信息，从由多个摄像装置230得到的各个图像获取立体信息。UAV控制部110可以通过参照存储在内存160中的三维地图数据库，获取表示存在于无人驾驶航空器100的周围的对象的立体形状的立体信息。UAV控制部110可以通过参照由网络上存在的服务器所管理的三维地图数据库，来获取与存在于无人驾驶航空器100的周围的对象的立体形状相关的立体信息。
UAV控制部110获取由摄像装置220和摄像装置230拍摄到的图像数据。
UAV控制部110控制万向节200、旋翼机构210、摄像装置220和摄像装置230。UAV控制部110通过变更摄像装置220的摄像方向或视角来控制摄像装置220的摄像范围。UAV控制部110通过控制万向节200的旋转机构来控制万向节200所支持的摄像装置220的摄像范围。
本说明书中，摄像范围是指由摄像装置220或摄像装置230所拍摄的地理范围。摄像范围由纬度、经度和高度定义。摄像范围可以是由纬度、经度和高度定义的三维空间数据的范围。摄像范围根据摄像装置220或摄像装置230的视角和摄像方向、以及无人驾驶航空器100所在的位置而确定。摄像装置220以及摄像装置230的摄像方向由摄像装置220以及摄像装置230的设置有摄像镜头的正面所朝的方位和俯角来定义。摄像装置220的摄像方向是由无人驾驶航空器100的机头的方位和相对于万向节200的摄像装置220的姿势状态而确定的方向。摄像装置230的摄像方向是由无人驾驶航空器100的机头的方位和设置有摄像装置230的位置而确定的方向。
UAV控制部110通过控制旋翼机构210来控制无人驾驶航空器100的飞行。即，UAV控制部110通过控制旋翼机构210来对包括无人驾驶航空器100的纬度、经度以及高度的位置进行控制。UAV控制部110可以通过控制无人驾驶航空器100的飞行来控制摄像装置220以及摄像装置230的摄像范围。UAV控制部110可以通过控制摄像装置220所具备的变焦镜头来控制摄像装置220的视角。UAV控制部110可以利用摄像装置220的数字变焦功能，通过数字变焦来控制摄像装置220的视角。
在摄像装置220固定于无人驾驶航空器100，不移动摄像装置220的情况下，UAV控制部110可以通过使无人驾驶航空器100在特定的日期时间向特定的位置移动，使摄像装置220在期望的环境下拍摄期望的摄像范围。或者在摄像装置220没有变焦功能，无法改变摄像装置220视角的情况下，UAV控制部110可以通过使无人驾驶航空器100在特定的日期时间向特定的位置移动，使摄像装置220在期望的环境下拍摄期望的摄像范围。
此外，UAV控制部110还包括飞行路径处理部111的功能即进行与飞行路径的生成相关的处理。UAV控制部110也可以包括形状数据处理部112的功能即进行与三维形状数据的生成相关的处理。
飞行路径处理部111可以获取输入参数。或者，飞行路径处理部111可以经由通信接口150进行接收来获取发射器50输入的输入参数。获取的输入参数可以保存在内存160内。输入参数包括用于生成无人驾驶航空器100的图像摄像位置(航拍位置)(Waypoint：航路点)以及通过摄像位置的飞行路径的各种参数。摄像位置是三维空间中的位置。
输入参数可以至少包括以下内容中的一个：飞行范围信息、飞行范围的半径(飞行路径的半径)信息、飞行范围的中心位置信息、被摄体的半径信息、被摄体的高度信息、摄像范围的重叠率信息、摄像装置220或摄像装置230的分辨率信息。此外，输入参数还可以至少包括以下内容中的一个：飞行路径的初始高度信息、飞行路径的结束高度信息、飞行路线的初始摄像位置信息。此外，输入参数还可以包括摄像位置间隔的信息。
此外，飞行路径处理部111可以从其它装置获取包括在输入参数内的至少部分信息，而不从发射器50获取。例如，飞行路径处理部111可以接收并获取由发射器50确定的被摄体的识别信息。飞行路径处理部111可以根据所确定的被摄体的识别信息，经由通信接口150与外部服务器通信，接收并获取与被摄体的识别信息相对应的被摄体的半径信息和被摄体的高度信息。
摄像范围的重叠率表示摄像装置220或摄像装置230在水平方向或上下方向上相邻的摄像位置进行摄像时，两个摄像范围发生重叠的比例。摄像范围的重叠率可以至少包括以下内容中的一个：水平方向的摄像范围的重叠率(也称为水平重叠率)信息、上下方向的摄像范围的重叠率(也称为上下重叠率)信息。水平重叠率和上下重叠率可以相同也可以不同。水平重叠率和上下重叠率的数值不同时，水平重叠率信息和上下重叠率信息均可以包括在输入参数内。水平重叠率和上下重叠率的数值相同时，为相同数值的一个重叠率的信息可以包括在输入参数内。水平重叠率是第一重叠率的一个示例。上下重叠率是第二重叠率的一个示例。
摄像位置间隔是空间上的摄像间隔，是无人驾驶航空器100在飞行路径中应该拍摄图像的多个摄像位置中，相邻摄像位置之间的距离。摄像位置间隔可以至少包括水平方向的摄像位置间隔(也称为水平摄像间隔)和垂直方向的摄像位置间隔(也称为上下摄像间隔)中的一个。水平摄像间隔是第一摄像位置间隔的一个示例。上下摄像间隔是第二摄像位置间隔的一个示例。飞行路径处理部111可以通过计算获取包括水平摄像间隔和上下摄像间隔在内的摄像位置间隔，也可以通过包括在输入参数内的方式获取。
飞行范围是将无人驾驶航空器100围绕被摄体周围转动飞行时的飞行路径包括在周端部内的范围。从正上方观察飞行范围时所看到的飞行范围截面形状可以是近似为圆形的范围。从正上方观察飞行范围时所看到的截面形状也可以是圆形以外的形状(例如多角形状)。飞行路径可以具有高度(摄像高度)不同的多个飞行路线。飞行路径处理部111可以根据被摄体的中心位置信息(例如纬度和经度信息)和被摄体的半径信息，计算飞行范围。飞行路径处理部111可以根据被摄体的中心位置和被摄体的半径，将被摄体近似视为圆形，计算飞行范围。此外，飞行路径处理部111还可以获取输入参数内所包含的由发射器50生成的飞行范围的信息。
飞行路径处理部111可以从摄像装置220或摄像装置230获取摄像装置220的视角或摄像装置230的视角信息。摄像装置220的视角或摄像装置230的视角在水平方向和上下方向可以相同也可以不同。水平方向的摄像装置220的视角或摄像装置230的视角也称为水平视角。上下方向的摄像装置220的视角或摄像装置230的视角也称为上下视角。飞行路径处理部111的水平视角和上下视角的数值相同时，可以获取为相同数值的一个视角的信息。
飞行路径处理部111可以根据被摄体的半径、飞行范围的半径、摄像装置220的水平视角或摄像装置230的水平视角、摄像范围的水平重叠率，计算水平摄像间隔。飞行路径处理部111可以根据被摄体的半径、飞行范围的半径、摄像装置220的上下视角或摄像装置230的上下视角、摄像范围的上下重叠率，计算上下摄像间隔。
飞行路径处理部111根据飞行范围和摄像位置间隔，确定无人驾驶航空器100对被摄体的摄像位置(Waypoint)。无人驾驶航空器100的摄像位置可以在水平方向等间隔配置，最后的摄像位置和最初的摄像位置的距离也可以短于摄像位置间隔。该间隔为水平摄像间隔。无人驾驶航空器100的摄像位置可以在上下方向等间隔配置，最后的摄像位置和最初的摄像位置的距离也可以短于摄像位置间隔。该间隔为上下摄像间隔。
飞行路径处理部111生成通过已确定的摄像位置的飞行路径。飞行路径处理部111可以生成以下飞行路径：在一个飞行路线中按顺序通过在水平方向相邻的各摄像位置，全部通过该飞行路线中的各摄像位置后，进入下一个飞行路线。飞行路径处理部111可以生成以下飞行路径：在下一个飞行路线中也同样按顺序通过在水平方向相邻的各摄像位置，全部通过该飞行路线中的各摄像位置后，进入下一个飞行路线。飞行路径可以按照以下方式形成：以地面侧为起始点，随着飞行路径的行进高度逐渐上升。飞行路径可以按照以下方式形成：以上空侧为起始点，随着飞行路径的行进高度逐渐下降。
飞行路径处理部111可以按照生成的飞行路径控制无人驾驶航空器100的飞行。飞行路径处理部111可以使摄像装置220或摄像装置230在位于飞行路径途中的摄像位置拍摄被摄体。无人驾驶航空器100可以围绕被摄体的侧方周围转动并按照飞行路径飞行。因此，摄像装置220或摄像装置230可以在飞行路径中的摄像位置，拍摄被摄体的侧面。由摄像装置220或摄像装置230拍摄的摄像图像可以保存在内存160内。UAV控制部110可以适当(例如三维形状数据生成时)参照内存160。
形状数据处理部112可以根据由摄像装置220、摄像装置230中的任一个在不同的摄像位置拍摄的多个摄像图像，生成表示对象(被摄体)的立体形状(三维形状)的立体信息(三维信息、三维形状数据)。从而，摄像图像可用作复原三维形状数据的一个图像。用于复原三维形状数据的摄像图像可以是静止图像。可以使用公知的方法作为基于多个摄像图像的三维形状数据的生成方法。作为公知的方法，例如有MVS(Multi View Stereo：多视图立体法)、PMVS(Patch-based MVS：三维多视角立体视觉算法)、SfM(Structure from Motion：运动恢复结构)。
用于生成三维形状数据的摄像图像可以是静止图像。用于生成三维形状数据的多个摄像图像中，包括摄像范围互相发生部分重叠的两个摄像图像。该重叠比例(即摄像范围的重叠率)越大，在同一范围生成三维形状数据时，用于生成三维形状数据的摄像图像的数量越多。从而，形状数据处理部112可以提高三维形状的复原精度。另一方面，摄像范围的重叠率越小，在同一范围生成三维形状数据时，用于生成三维形状数据的摄像图像的数量越少。从而，形状数据处理部112可以缩短三维形状数据的生成时间。另外，多个摄像图像中，也可以不包括摄像范围互相发生部分重叠的2个摄像图像。
形状数据处理部112获取的多个摄像图像，包括拍摄到被摄体侧面的摄像图像。因此，比起获取一律从上空沿垂直方向拍摄的摄像图像，形状数据处理部112可以收集很多被摄体侧面的图像特征，并可提高被摄体周围的三维形状的复原精度。
通信接口150与发射器50进行通信(参照图4)。通信接口150从远程的发射器50接收对UAV控制部110的各种指令、信息。
内存160存储UAV控制部110对万向节200、旋翼机构210、摄像装置220、摄像装置230、GPS接收器240、惯性测量装置250、磁罗盘260以及气压高度计270进行控制所需的程序等。此外，内存160还存储UAV控制部110启动飞行路径处理部111和形状数据处理部112所需的程序等。内存160可以是计算机可读记录介质，可以包括SRAM(Static Random AccessMemory：静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)以及USB存储器等闪存中的至少一个。内存160可以设置在UAV主体102的内部。其可以设置成可从UAV主体102上拆卸下来。
万向节200以至少一个轴为中心可旋转地支持摄像装置220。万向节200可以以偏航轴、俯仰轴以及横滚轴为中心可旋转地支持摄像装置220。万向节200可以通过使摄像装置220以偏航轴、俯仰轴以及横滚轴中的至少一个为中心旋转，来变更摄像装置220的摄像方向。
旋翼机构210具有多个旋翼和使多个旋翼旋转的多个驱动电机。
摄像装置220对期望的摄像范围的被摄体进行拍摄并生成摄像图像的数据。通过摄像装置220的拍摄而得到的图像数据保存于摄像装置220所具有的内存、或内存160中。
摄像装置230拍摄无人驾驶航空器100的周围并生成摄像图像的数据。摄像装置230的图像数据存储于内存160中。
GPS接收器240接收从多个导航卫星(即GPS卫星)发送的且表示时间以及各GPS卫星的位置(坐标)的多个信号。GPS接收器240根据接收到的多个信号，计算出GPS接收器240的位置(即无人驾驶航空器100的位置)。GPS接收器240将无人驾驶航空器100的位置信息输出到UAV控制部110。另外，可以由UAV控制部110代替GPS接收器240来进行GPS接收器240的位置信息的计算。在此情况下，GPS接收器240所接收到的多个信号中所包含的表示时间以及各GPS卫星的位置的信息被输入到UAV控制部110中。
惯性测量装置250检测无人驾驶航空器100的姿势，并将检测结果输出到UAV控制部110。惯性测量装置IMU250检测无人驾驶航空器100的前后、左右和上下的三轴方向的加速度以及俯仰轴、横滚轴和偏航轴的三轴方向的角速度，作为无人驾驶航空器100的姿势。
磁罗盘260检测无人驾驶航空器100的机头的方位，并将检测结果输出到UAV控制部110。
气压高度计270检测无人驾驶航空器100的飞行高度，并将检测结果输出到UAV控制部110。
接下来关于发射器50的结构例进行说明。图5是示出发射器50的外观的一个示例的立体图。相对于发射器50的上下前后左右的方向分别遵从图5所示的箭头的方向。发射器50是在例如使用发射器50的人(以下称为“操作者”)用两手握持的状态下使用的。
发射器50具有树脂制的壳体50B，其具有例如大致正方形状的底面，且呈高度比底面的一边短的大致长方体(换言之即大致箱形)的形状。后面会参照图4说明发射器50的具体结构。在发射器50的壳体表面的大致中央突出设置有左控制杆53L和右控制杆53R。
在操作者进行用于远程控制(例如无人驾驶航空器100的前后移动、左右移动、上下移动、朝向变更)无人驾驶航空器100的移动的操作中会分别用到左控制杆53L、右控制杆53R。在图5中，左控制杆53L和右控制杆53R表示未由操作者的双手分别施加外力的初始状态的位置。左控制杆53L和右控制杆53R在由操作者施加的外力被释放后，自动地恢复到预定位置(例如图5所示的初始位置)。
在左控制杆53L的近前侧(换言之，操作者侧)配置有发射器50的电源按钮B1。当操作者按下一次电源按钮B1时，内置于例如发射器50的电池(未图示)的容量的余量在电池余量显示部L2中显示。当操作者再次按下电源按钮B1时，例如发射器50的电源接通，发射器50内的各部分(参照图6)通电并可开始使用。
在右控制杆53R的近前侧(换言之，操作者侧)配置有RTH(Return To Home)按钮B2。当操作者按下RTH按钮B2时，发射器50向无人驾驶航空器100发送用于使其自动恢复到预定位置的信号。由此，发射器50能够使无人驾驶航空器100自动返回到预定位置(例如无人驾驶航空器100所存储的起飞位置)。在例如在室外的利用无人驾驶航空器100的航拍中操作者看不到无人驾驶航空器100的机体的情况下，或者遭遇电波干扰或无法预期的故障而不能操作等情况下，能够利用RTH按钮B2。
在电源按钮B1以及RTH按钮B2的近前侧(换言之，操作者侧)配置有远程状态显示部L1以及电池余量显示部L2。远程状态显示部L1例如由LED(Light Emission Diode)构成，显示发射器50与无人驾驶航空器100的无线连接状态。电池余量显示部L2例如由LED构成，显示内置于发射器50的电池(未图示)的容量的余量。
比左控制杆53L和右控制杆53R靠后侧，且从发射器50的壳体50B的后方侧面突出设置有两个天线AN1、AN2。天线AN1、AN2基于操作者的左控制杆53L和右控制杆53R的操作，将由发射器控制部61生成的信号(即，用于控制无人驾驶航空器100的移动的信号)发送到无人驾驶航空器100。天线AN1、AN2能够覆盖例如2km的收发范围。此外，无人驾驶航空器100发送正在与发射器50无线连接时的无人驾驶航空器100所具有的由摄像装置220、230拍摄的图像，或无人驾驶航空器100所获取的各种数据时，天线AN1、AN2可以接收这些图像或各种数据。
显示部DP的结构包括例如LCD(Crystal Liquid Display：液晶显示器)。显示部DP显示各种数据。显示部DP的形状、大小以及配置位置随意，不限于图5的示例。
图6是示出发射器50的硬件配置的一个示例的框图。发射器50的结构包括：左控制杆53L、右控制杆53R、发射器控制部61、无线通信部63、电源按钮B1、RTH按钮B2、操作部组OPS、远程状态显示部L1、电池余量显示部L2和显示部DP。发射器50是通信终端的一个示例。无线通信部63是通信部的一个示例。
左控制杆53L例如用于通过操作者的左手远程控制无人驾驶航空器100的移动的操作。右控制杆53R例如用于通过操作者的右手远程控制无人驾驶航空器100的移动的操作。无人驾驶航空器100的移动例如为前进的方向的移动、后退的方向的移动、向左方向的移动、向右方向的移动、上升的方向的移动、下降的方向的移动、向左方向旋转无人驾驶航空器100的移动、向右方向旋转无人驾驶航空器100的移动中的任一个或它们的组合，以下相同。
当按下一次电源按钮B1时，意指被按下一次的信号则被输入到发射器控制部61。发射器控制部61按照该信号将内置于发射器50的电池(未图示)的容量的余量显示于电池余量显示部L2。由此，操作者能够简单地确认内置于发射器50的电池的容量的余量。另外，当按下两次电源按钮B1时，意指被按下两次的信号则被传递给发射器控制部61。发射器控制部61按照该信号，指示内置于发射器50的电池(未图示)向发射器50内的各部分供电。由此，操作者接通发射器50的电源，能够简单地开始发射器50的使用。
当按下RTH按钮B2时，意指被按下的信号则被输入到发射器控制部61。发射器控制部61按照该信号，生成用于使无人驾驶航空器100自动恢复到预定位置(例如无人驾驶航空器100的起飞位置)的信号，通过无线通信部63以及天线AN1、AN2发送到无人驾驶航空器100。由此，操作者能够通过对发射器50的简单的操作，使无人驾驶航空器100自动地恢复(返回)到预定位置。
操作部组OPS由多个操作部(例如，操作部OP1、…、操作部OPn)(n为大于等于2的整数)构成。操作部组OPS由除了图4所示的左控制杆53L、右控制杆53R、电源按钮B1以及RTH按钮B2以外的其他操作部(例如，用于辅助利用发射器50的无人驾驶航空器100的远程控制的各种操作部)构成。这里所说的各种操作部例如相当于对使用了无人驾驶航空器100的摄像装置220的静态图像的拍摄进行指示的按钮、对使用了无人驾驶航空器100的摄像装置220的动态图像的录像的开始以及结束进行指示的按钮、调整无人驾驶航空器100的万向节200(参照图4)的倾斜方向的倾斜度的拨盘、切换无人驾驶航空器100的飞行模式的按钮、进行无人驾驶航空器100的摄像装置220的设置的拨盘。
此外，操作部组OPS具有参数操作部OPA，其输入用于生成无人驾驶航空器100的摄像间隔位置、摄像位置或飞行路径的输入参数的信息。参数操作部OPA可以由操作杆、按钮、钥匙、触摸面板等形成。参数操作部OPA也可以由左控制杆53L、右控制杆53R形成。参数操作部OPA输入包括在输入参数内的各种参数的时机可以全部相同也可以不同。
输入参数可以至少包括以下内容中的一个：飞行范围信息、飞行范围的半径(飞行路径的半径)信息、飞行范围的中心位置信息、被摄体的半径信息、被摄体的高度信息、水平重叠率信息、上下重叠率信息、摄像装置220或摄像装置230的分辨率信息。此外，输入参数还可以至少包括以下内容中的一个：飞行路径的初始高度信息、飞行路径的结束高度信息、飞行路线的初始摄像位置信息。此外，输入参数还可以至少包括水平摄像间隔信息、上下摄像间隔信息中的一个。
参数操作部OPA通过输入纬度和经度的具体数值或范围，可以至少输入以下内容中的一个：飞行范围信息、飞行范围的半径(飞行路径的半径)信息、飞行范围的中心位置信息、被摄体的半径信息、被摄体的高度(例如初始高度、结束高度)信息、水平重叠率信息、上下重叠率信息、摄像装置220或摄像装置230的分辨率信息。参数操作部OPA通过输入纬度和经度的具体数值或范围，可以至少输入以下内容中的一个：飞行路径的初始高度信息、飞行路径的结束高度信息、飞行路线的初始摄像位置信息。参数操作部OPA通过输入纬度和经度的具体数值或范围，可以至少输入水平摄像间隔信息、上下摄像间隔信息中的一个。
远程状态显示部L1以及电池余量显示部L2参照图5进行了说明，因此这里省略说明。
发射器控制部61由处理器(例如CPU、MPU或DSP)构成。发射器控制部61进行用于整体控制发射器50各部分的动作的信号处理、与其它各部分之间的数据的输入输出处理、数据的运算处理以及数据的存储处理。
例如发射器控制部61生成信号，其在操作者的左控制杆53L以及右控制杆53R的操作下，用于控制被该操作指定的无人驾驶航空器100的移动。发射器控制部61将该生成的信号经由无线通信部63以及天线AN1、AN2发送给无人驾驶航空器100并远程控制无人驾驶航空器100。由此，发射器50能够远程控制无人驾驶航空器100的移动。
例如发射器控制部61经由无线通信部63获取外部服务器等存储的地图数据库的地图信息。发射器控制部61可以经由显示部DP显示地图信息，经由参数操作部OPA对地图信息进行触摸操作等，从而选择飞行范围，获取飞行范围信息、飞行范围的半径(飞行路径的半径)信息。发射器控制部61可以经由参数操作部OPA对地图信息进行触摸操作等，从而选择被摄体，获取被摄体的半径信息、被摄体的高度信息。此外，发射器控制部61还可以根据被摄体的高度信息，计算并获取飞行路径的初始高度信息、飞行路径的结束高度信息。该初始高度以及结束高度可以在可拍摄到被摄体的侧面端部的范围内进行计算。
例如发射器控制部61经由无线通信部63，将通过参数操作部OPA输入的输入参数发送给无人驾驶航空器100。包括在输入参数内的各种参数的发送时机可以全部是相同的时机也可以是不同的时机。
发射器控制部61获取经由参数操作部OPA获取的输入参数信息并发送给显示部DP以及无线通信部63。
无线通信部63与两个天线AN1、AN2连接。无线通信部63通过两个天线AN1、AN2，与无人驾驶航空器100之间执行使用预定的无线通信方式(例如Wifi(注册商标))的信息、数据的收发。无线通信部63将来自发射器控制部61的输入参数信息发送给无人驾驶航空器100。
显示部DP可以显示由发射器控制部61处理的各种数据。显示部DP显示所输入的输入参数的信息。因此，发射器50的操作者通过参照显示部DP，可以确认输入参数的内容。
另外，发射器50也可以通过有线或无线与显示终端(未图示)连接，从而代替具备显示部DP。显示终端与显示部DP相同，可以显示输入参数的信息。显示终端可以是智能手机、平板终端、PC(Personal Computer：个人计算机)等。此外，显示终端也可以输入输入参数中的至少一个，通过有线通信或无线通信将输入参数发送给发射器50，发射器50的无线通信部63将输入参数发送给无人驾驶航空器100。
接下来关于摄像位置间隔的具体计算方法进行说明。
图7A是从上空观察被摄体BL四周时的俯视图。图7B是从正面观察被摄体BL时的正视图。被摄体BL的正面是从侧方(水平方向)观察被摄体BL的侧视图的一个示例。图7A以及图7B中，被摄体BL可以是大楼。
飞行路径处理部111可以使用(式1)计算表示水平方向的摄像位置间隔的水平摄像间隔dforward。
【等式1】
(式1)中各参数的含义如下所示。
Rflight：飞行路径的半径
Robj：被摄体BL的半径(表示被摄体BL的近似圆形的半径)
FOV(Field of View)1：摄像装置220或摄像装置230的水平视角
rforward：水平重叠率
飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收输入参数内所包含的被摄体BL的中心位置BLc的信息(例如纬度、经度的信息)。
飞行路径处理部111可以根据摄像装置220或摄像装置230的分辨率计算飞行路径的半径Rflighto在此情况下，飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收输入参数内所包含的分辨率的信息。飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收输入参数内所包含的飞行路径的半径Rflight的信息。飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收输入参数内所包含的被摄体BL的半径Robi的信息。
水平视角FOV1的信息可以作为涉及到无人驾驶航空器100的硬件的信息保存在内存160内，也可以从发射器50获取。计算水平摄像间隔时，飞行路径处理部111可以从内存160中读取水平视角FOV1的信息。飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收水平重叠率rforward的信息。水平重叠率rforward例如为90％。
图8是用于按照(式1)计算水平摄像间隔dforward的说明图。
使用摄像装置220或摄像装置230的摄像范围的水平方向分量ph1以及作为摄像距离的至被摄体BL为止的距离，水平视角FOV1可近似得出如下公式。
FOV1＝ph1/(Rflight-Robj)
因此，飞行路径处理部111计算出(式1)的一部分，即(Rflight-Robj)*FOV1＝ph1。根据上述公式即可明了，视角FOV(此处为FOV1)通过长度(距离)之比来表示。另外，星号“*”表示乘算符号。
飞行路径处理部111利用摄像装置220或摄像装置230获取多个摄像图像时，可以使相邻的两个摄像图像的摄像范围发生部分重叠。飞行路径处理部111通过使多个摄像范围发生部分重叠，可生成三维形状数据。
飞行路径处理部111将摄像范围的水平方向分量ph1中与相邻的摄像范围的水平方向分量不发生重叠的非重叠部分，作为(式1)的一部分即(ph1*(1-水平重叠率rforward))进行计算。而且，飞行路径处理部111根据飞行路径的半径Rflight和被摄体的半径Robj之比，将摄像范围的水平方向分量ph1中的非重叠部分扩大至飞行范围的周端(飞行路径)并作为水平摄像间隔dforward进行拍摄。
飞行路径处理部111可以计算出水平角度θforward代替水平摄像间隔dforward。图9是表示水平角度θforward的一个示例的示意图。使用例如(式2)计算水平角度。
【等式2】
θforward＝dforward/Rflight…(式2)
此外，飞行路径处理部111还可以使用(式3)，计算表示上下方向的摄像位置间隔的上下摄像间隔dside。
【等式3】
dside＝(Rflight-Robj)*FOV2*(1-rside)…(式3)
(式3)中各参数的含义如下所示。另外，省略关于(式1)中所用参数的说明。
FOV(Field of View)2：摄像装置220或摄像装置230的上下视角
rside：上下重叠率
上下视角FOV2的信息可以作为硬件的信息保存在内存160内。计算上下摄像间隔时，飞行路径处理部111可以从内存160中读取水平视角FOV2的信息。飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收输入参数内所包含的上下重叠率rside的信息。上下重叠率rside例如为60％。
对比(式1)和(式3)，上下摄像间隔dside的计算方法和水平摄像间隔dforward的计算方法大致相同，但(式1)的最后一项(Rflight/Robj)在(式3)中并未出现。这是因为，摄像范围的上下方向分量ph2(未图示)和摄像范围的水平方向分量ph1不同，相当于上下方向相邻摄像位置的距离。
另外，这里主要显示了飞行路径处理部111计算并获取摄像位置间隔的示例。而飞行路径处理部111可以经由通信接口150从发射器50接收并获取摄像位置间隔的信息。
如此，通过将水平摄像间隔包括在摄像位置间隔内，无人驾驶航空器100就可以在同一飞行路线上配置摄像位置。从而，无人驾驶航空器100可以在不变更高度的情况下通过多个摄像位置，并可稳定飞行。此外，无人驾驶航空器100可以在水平方向上环绕被摄体BL的周围一周，稳定获取摄像图像。还可以从不同的角度获取同一个被摄体BL的多个摄像图像，因此可以提高被摄体BL侧方全周的三维形状数据的复原精度。
此外，飞行路径处理部111至少可以根据被摄体的半径、飞行范围的半径、摄像装置220或摄像装置230的水平视角、水平重叠率，确定水平摄像间隔。从而，无人驾驶航空器100可以考虑特定的被摄体的大小和飞行范围等各种参数，优选获得三维复原所需的水平方向的多个摄像图像。此外，水平重叠率变大等导致摄像位置的间隔变窄时，水平方向上的摄像图像的个数增加，无人驾驶航空器100可进一步提高三维复原的精度。
通过将上下摄像间隔包括在摄像位置间隔内，无人驾驶航空器100可以从上下方向的不同位置，即不同的高度获取摄像图像。即，无人驾驶航空器100尤其可以获取从上空进行常规摄像时难以获取的不同高度下的摄像图像。从而，在三维形状数据生成时可以抑制出现缺损区域。
此外，飞行路径处理部111可以至少根据被摄体的半径、飞行范围的半径、摄像装置220或摄像装置230的上下视角和上下重叠率，确定上下摄像间隔。由此，无人驾驶航空器100可以考虑特定的被摄体BL的大小和飞行范围等各种参数，优选获得三维复原所需的上下方向的多个摄像图像。此外，上下重叠率变大等导致摄像位置的间隔变窄时，上下方向的摄像图像的个数增加，无人驾驶航空器100可进一步提高三维复原的精度。
接下来关于摄像位置的确定示例(配置示例)以及飞行路径的生成示例进行说明。
图10A是示出任意飞行路线FC中的各摄像位置CP以及各摄像位置CP的飞行顺序的平面图。
飞行路径处理部111根据获取(计算或接收到)的摄像位置间隔，计算飞行路径中各飞行路线FC的摄像位置CP(Waypoint)。飞行路径处理部111在各飞行路线FC中，可以按照各水平摄像间隔等间隔配置摄像位置CP。飞行路径处理部111在于上下方向相邻的飞行路线FC之间，可以按照各上下摄像间隔等间隔配置摄像位置CP。
配置水平方向的摄像位置CP时，飞行路径处理部111可以固定一点配置任意飞行路线FC中的初始摄像位置CP1(最初的摄像位置CP)，并以初始摄像位置CP1为基点，按照各水平摄像间隔在飞行路线FC上按顺序等间隔配置摄像位置CP。飞行路径处理部111以水平摄像间隔配置摄像位置CP后，在飞行路线FC上环绕一周后的摄像位置CP也可以不配置在与初始摄像位置CP1相同的位置。即，飞行路线的一周即360度也可以不被摄像位置CP等间隔分割。由此，在同一飞行路线FC上可以存在水平摄像间隔不为等间隔的间隔。摄像位置CP和初始摄像位置CP1的距离与水平摄像间隔相同或短于水平摄像间隔。
飞行路径处理部111生成飞行路径FP，其通过所配置的各摄像位置CP。在围绕被摄体BL的侧方周围转动且高度不同的多个飞行路线FC中，飞行路径处理部111可以将最高高度或最低高度定为初始高度。最高高度以及最低高度中至少一方的信息可以包含在输入参数内。
飞行路径FP可以是以下飞行路径：通过初始高度飞行路线FC中的各摄像位置CP后，变更为直上或直下高度的飞行路线FC，通过高度变更后的飞行路线FC中的各摄像位置CP。飞行路径FP可以是以下飞行路径：如此通过一个飞行路线FC的所有摄像位置CP后，依次变更为直上或直下的飞行路线FC。
各飞行路径FP中的飞行方向可以是顺时针(向右转)方向，也可以是逆时针(向左转)方向。多个飞行路线FC间的飞行方向可以是上方向(上升方向)，也可以是下方向(下降方向)。
图10B是示出各飞行路线FC中的各摄像位置CP以及各摄像位置CP的飞行顺序的第一例的正视图。在不同的飞行路线FC中，各摄像位置CP在水平方向的位置(纬度、经度)可以相同。飞行路径处理部111可以在任意飞行路线中等间隔设置水平摄像间隔并配置摄像位置一周后，变更为其它飞行路线(例如相邻的飞行路线)，在任意位置配置该飞行路线中的初始摄像位置CP1，并根据水平摄像间隔继续配置摄像位置。飞行路径FP也可以是以下飞行路径：通过变更前的飞行路线FC中与水平方向的飞行方向同方向行进的摄像位置CP。
此外，无人驾驶航空器100可以使生成的飞行路线、飞行路径以及摄像位置显示在发射器50的显示部DP。在此情况下，飞行路径处理部111可以经由通信接口150，将生成的飞行路线以及飞行路径、已确定的摄像位置的信息发送给发射器50。发射器50中，发射器控制部61可以经由无线通信部63接收并获取飞行路线、飞行路径以及摄像位置的信息。发射器控制部61可以经由显示部DP，显示基于飞行路线、飞行路径以及摄像位置信息的显示信息。
此外，无人驾驶航空器100按照生成的飞行路径飞行。无人驾驶航空器100在飞行期间通过一个摄像位置后，UAV控制部110可以经由通信接口150向发射器50发送包括意旨已通过该摄像位置在内的信息(通过信息)。发射器控制部61经由无线通信部63从无人驾驶航空器100接收到摄像位置的通过信息后，在显示部DP所显示的摄像位置中，可以变更无人驾驶航空器100所通过的摄像位置的显示颜色。由此，对显示部DP进行确认的确认人就能够容易地确认无人驾驶航空器100当前在飞行路径中的飞行位置。
此外，无人驾驶航空器100也可以使基于飞行路线、飞行路径、摄像位置以及摄像位置的通过信息的显示信息显示在连接至发射器50的显示终端上，用其代替显示部DP。
图11A是示出各飞行路线FC中的各摄像位置CP以及各摄像位置CP的飞行顺序的第二例的正视图。在不同的飞行路线FC中，各摄像位置CP在水平方向的位置(纬度、经度)可以不同。飞行路径FP也可以是以下飞行路径：通过变更前的飞行路线FC中与水平方向的飞行方向同方向行进的摄像位置CP。
图11B是示出各飞行路线FC中的各摄像位置CP以及各摄像位置CP的飞行顺序的第3例的正视图。飞行路径处理部111可以在任意飞行路线FC中等间隔设置水平摄像间隔并配置摄像位置CP一周后，在不变更水平位置(纬度和经度)的情况下变更为其它高度的飞行路线(例如相邻的飞行路线FC)，在该飞行路线FC中配置初始摄像位置CP1，并根据水平摄像间隔继续配置摄像位置CP。飞行路径FP也可以是以下飞行路径：变更为直上或直下高度的飞行路线FC时，在变更前后的飞行路线FC中，在不变更水平方向的位置的情况下通过摄像位置CP。
如此，由飞行路径处理部111生成的飞行路径可以是以下路径：通过第一飞行路线FC所在的第一高度下的各摄像位置CP后，从第一高度变更为第二飞行路线FC所在的第二高度。由此，无人驾驶航空器100结束在飞行姿势稳定的同一高度下的各摄像位置CP的摄像后，可以移动至下一个高度。从而，无人驾驶航空器100在使飞行变得稳定的同时，还可以高精度拍摄到期望的图像。
此外，飞行路径处理部111通过等间隔设置水平摄像间隔，在同一飞行路线中的各摄像位置拍摄的摄像图像在被摄体BL的侧方呈现出均等分割的状态。从而，用于三维恢复的多个摄像图像的水平方向位置偏差受到了抑制。从而，无人驾驶航空器100可以提高三维形状数据的复原精度。
此外，飞行路径处理部111通过等间隔设置上下摄像间隔，在不同飞行路线间的各摄像位置拍摄的摄像图像在被摄体BL的高度方向呈现出均等分割的状态。从而，用于三维恢复的多个摄像图像的上下方向位置偏差受到了抑制。从而，飞行路径生成系统10以及无人驾驶航空器100可以提高三维形状数据的复原精度。
接下来关于飞行路径生成系统10的动作示例进行说明。
图12是示出飞行路径生成系统1O的动作示例的顺序图。图12中举例示出了使飞行高度慢慢下降的飞行路径的生成。
首先，发射器50中，参数操作部OPA受理根据使用者(发射器50的操作者)指示进行的输入参数的输入。无线通信部63将输入参数发送给无人驾驶航空器100。
无人驾驶航空器100中，通信接口150接收并获取来自发射器50的输入参数，并使其保存在内存160内(S11)。需要时，从内存160中读取被保存在内存160内的输入参数，供飞行路径处理部111等参照。
飞行路径处理部111根据输入参数计算摄像位置间隔(S12)。即，飞行路径处理部111计算出水平摄像间隔dforward以及上下摄像间隔dside。
无人驾驶航空器100中，飞行路径处理部111从内存160获取初始高度的信息(S13)。
飞行路径处理部111配置(设置)当前摄像位置的配置对象(Waypoint的追加对象)的飞行路线(例如初始高度的飞行路线)的初始摄像位置(初始Waypoint)(S14)。初始摄像位置的信息包含在被输入发射器50的输入参数内，可以从内存160获取。初始摄像位置也可以由飞行路径处理部111根据随机数确定。
将以当前的摄像位置(例如初始摄像位置)为基点，隔开水平摄像间隔的长度并沿任一方向(例如顺时针或逆时针)在飞行路线中旋转后的位置，作为旋转位置。飞行路径处理部111以被摄体的中心位置为基点，判定初始摄像位置和旋转位置构成的角度(旋转角度)是否大于等于360度(S15)。即，飞行路径处理部111判定在旋转后，旋转位置是否是在摄像位置配置对象的飞行路线中旋转1周以上后的位置。
旋转角度不满360度时，飞行路径处理部111在与当前摄像位置相同的飞行路线的旋转位置追加配置(设置)摄像位置(S16)。S16操作结束后，执行S15。
另一方面，旋转角度达到或超过360度时，与当前摄像位置相同的飞行路线的摄像位置的配置在旋转一周后即结束，因此飞行路径处理部111不在旋转位置配置摄像位置，而是执行S17。
飞行路径处理部111转移至下一个高度的飞行路线(S17)。即，飞行路径处理部111将下一个高度的飞行路线作为摄像位置的配置对象的飞行路线。
飞行路径处理部111判定转移后的飞行路线的飞行高度是否未达到结束高度(S18)。结束高度的信息可以包括在输入参数内，也可以保存在内存160内。上述转移后的飞行路线的飞行高度等于或大于结束高度时，飞行路径处理部111将上下方向的飞行范围内作为摄像位置的配置对象，因此继续进行摄像位置的配置并执行S14。
上述当前的飞行高度未达到结束高度时，飞行路径处理部111将上下方向的飞行范围外作为摄像位置的配置对象，因此结束摄像位置的追加配置。而且，飞行路径处理部111将各飞行路线中配置的各摄像位置的信息输出并保存在内存160内(S19)。
飞行路径处理部111确定各飞行路线中的各摄像位置时，生成通过各摄像位置的飞行路径。飞行路径处理部111将生成的飞行路径的信息输出并保存在内存160内。
如上所述，无人驾驶航空器100获取通过发射器50输入的输入参数。无人驾驶航空器100可以根据输入参数，在被摄体BL侧方的不同高度确定摄像位置间隔和摄像位置。无人驾驶航空器100可以设置按顺序通过摄像位置的飞行路径。无人驾驶航空器100可以通过按照飞行路径飞行并在各摄像位置朝向被摄体BL，即沿水平方向拍摄图像，来拍摄被摄体BL的侧面。
如此，飞行路径生成系统10以及无人驾驶航空器100可以确定摄像位置以及生成飞行路径，以较多地获取特定被摄体BL的侧面的图像，这是仅靠一边通过固定路径一边在上空统一飞行进行航拍所无法获得的。此外，摄像者不用为了对特定被摄体BL的侧面进行拍摄而握持摄像装置拍摄被摄体BL的侧面。从而，期望获取被摄体BL侧面图像的使用者无需移动至被摄体BL的周围来拍摄被摄体BL，使用者的便利性得到了提高。此外，通过利用已确定的摄像位置以及生成的飞行路径，无需使用者手动拍摄被摄体BL的侧面，无人驾驶航空器100可以自动拍摄。此外，飞行路径生成系统10以及无人驾驶航空器100可以获取期望状态(例如被摄体的期望摄像位置、被摄体的期望摄像尺寸、被摄体的期望摄像方向)下的摄像图像的可能性变大。
此外，无人驾驶航空器100可以根据飞行范围和摄像位置间隔计算摄像位置以及飞行路径，无需使用者在被摄体周围输入三维空间的位置(纬度、经度、高度)，因此，使用者的便利性得到了提高。
此外，无人驾驶航空器100实际上可以按照生成的飞行路径飞行，并可在已确定的摄像位置拍摄图像。由此，由于要利用由飞行路径处理部111确定的摄像位置以及生成的飞行路径，因此可以容易且高精度地获取被摄体BL的侧面图像。
此外，无人驾驶航空器100实际上也可以按照生成的飞行路径飞行，并可在已确定的摄像位置使摄像范围发生部分重叠的情况下拍摄多个图像。由此，无人驾驶航空器100可以容易且高精度地获取三维复原所需的摄像图像。
此外，形状数据处理部112也可以根据实际拍摄的摄像图像，生成三维形状数据。由此，从摄像位置的确定以及飞行路径的生成到三维形状数据的生成为止，可以通过一个系统来实现。此外，无人驾驶航空器100可以抑制被摄体BL侧面的摄像图像的不足，提高三维形状的复原精度。
(第二实施方式)
第一实施方式中，示出了无人驾驶航空器为生成飞行路径而实施的各种操作(例如计算摄像位置间隔、确定摄像位置、生成飞行路径)的示例。第二实施方式中，示出了无人驾驶航空器以外的设备(例如发射器)为生成飞行路径而实施的各种操作的示例。
图13是示出第二实施方式中的飞行路径生成系统10A的结构例的示意图。飞行路径生成系统10A具备无人驾驶航空器100A以及发射器50A。无人驾驶航空器100A以及发射器50A可通过有线通信或无线通信(例如无线LAN(Local Area Network：局域网)、Bluetooth(注册商标))进行通信。第二实施方式中，对与第一实施方式相同的事项的说明进行了省略或简化。
图14是示出发射器50A的硬件配置的一个示例的框图。与发射器50相比，发射器50A具备发射器控制部61A代替发射器控制部61。图14的发射器50A中，对与图6的发射器50相同的结构，标记相同的符号并省略或简化说明。
除了发射器控制部61的功能外，发射器控制部61A还包括飞行路径处理部65的功能，即进行与飞行路径的生成相关的处理。发射器控制部61A还可以包括形状数据处理部66的功能，即进行与三维形状数据的生成相关的处理。飞行路径处理部65与第一实施方式中的无人驾驶航空器100的UAV控制部110的飞行路径处理部111相同。形状数据处理部66与第一实施方式中的无人驾驶航空器100的UAV控制部110的形状数据处理部112相同。另外，发射器控制部61A也可以不具备形状数据处理部66。
飞行路径处理部65接收输入参数操作部OPA的输入参数。飞行路径处理部65根据需要使输入参数保存在内存64内。飞行路径处理部65根据需要(例如计算摄像位置间隔时、确定摄像位置时、生成飞行路径时)从内存64读入至少一部分输入参数。
内存64存储控制发射器50A内的各部分所需的程序等。内存64存储UAV控制部110启动飞行路径处理部65和形状数据处理部66所需的程序等。内存64可以是计算机可读记录介质，可以包括SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)、DRAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)、EPROM(Erasable ProgrammableRead Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory：电可擦除可编程只读存储器)以及USB存储器等闪存中的至少一个。内存64可以设置在发射器50A的内部。其可以设置成可从发射器50A上拆卸下来。
飞行路径处理部65可以采用与第一实施方式中的飞行路径处理部111相同的方法，获取(例如计算)摄像位置间隔、确定摄像位置、生成飞行路径等。此处省略了详细的说明。从利用参数操作部OPA进行输入参数的输入到获取(例如计算)摄像位置间隔、确定摄像位置、生成飞行路径，可以通过发射器50A这一个装置处理。从而，确定摄像位置以及生成飞行路径时不发生通信，因此，可以在不受通信环境优劣影响的情况下确定摄像位置以及生成飞行路径。飞行路径处理部65经由无线通信部63将已确定的摄像位置的信息以及生成的飞行路径的信息发送给无人驾驶航空器100A。
形状数据处理部66可以经由无线通信部63，接收并获取由无人驾驶航空器100A拍摄的摄像图像。接收的摄像图像可以保存在内存64内。形状数据处理部66可以根据获取的多个摄像图像，生成表示对象(被摄体)的立体形状(三维形状)的立体信息(三维信息、三维形状数据)。可以使用公知的方法作为基于多个摄像图像的三维形状数据的生成方法。作为公知的方法，例如有MVS、PMVS、SfM。
图15是示出无人驾驶航空器100A的硬件配置的一个示例的框图。与无人驾驶航空器100相比，无人驾驶航空器100A具备UAV控制部110A代替UAV控制部110。UAV控制部110A不具备飞行路径处理部111以及形状数据处理部112。另外，UAV控制部110也可以具备形状数据处理部112。即，无人驾驶航空器100A也可以根据多个摄像图像，生成三维形状数据。图15的无人驾驶航空器100A中，对与图4的无人驾驶航空器100A相同的结构，标记相同的符号并省略或简化说明。
UAV控制部110A可以经由通信接口150，从发射器50A接收并获取各摄像位置的信息以及飞行路径的信息。摄像位置的信息以及飞行路径的信息可以保存在内存160内。UAV控制部110A根据从发射器50A获取的摄像位置的信息以及飞行路径的信息，控制无人驾驶航空器100A的飞行，并在飞行路径中的各摄像位置拍摄被摄体的侧面。各摄像图像可以保存在内存160内。UAV控制部110A可以经由通信接口150，将摄像装置220或摄像装置230拍摄的摄像图像发送给发射器50A。
如此，飞行路径生成系统10A中，发射器50A的参数操作部OPA输入输入参数。飞行路径处理部65使用输入参数确定摄像位置，并生成通过摄像位置的飞行路径。无人驾驶航空器100A中，UAV控制部110A经由通信接口150，从发射器50A通过接收等方式获取已确定的摄像位置的信息以及生成的飞行路径的信息，并保存在内存160内。UAV控制部110A按照已获取的飞行路径进行飞行控制。UAV控制部110A使摄像装置220或230在飞行路径中的摄像位置(航拍位置)(Waypoint，航点)拍摄图像(航拍图像)。拍摄的图像(摄像图像)可用作复原例如三维形状的一个图像。
飞行路径生成系统10A以及发射器50A可以确定摄像位置以及生成飞行路径，以较多地获取特定被摄体BL的侧面的图像，这是仅靠一边通过固定路径一边在上空统一飞行进行航拍所无法获得的。此外，摄像者不用为了对特定被摄体BL的侧面进行拍摄而握持摄像装置拍摄被摄体BL的侧面。从而，期望获取被摄体BL侧面图像的使用者无需移动至被摄体BL的周围来拍摄被摄体BL，使用者的便利性得到了提高。此外，通过利用已确定的摄像位置以及生成的飞行路径，无需使用者手动拍摄被摄体BL的侧面，无人驾驶航空器100A可以自动拍摄。此外，飞行路径生成系统10以及发射器50A可以获取期望状态(例如被摄体的期望摄像位置、被摄体的期望摄像尺寸、被摄体的期望摄像方向)下的摄像图像的可能性变大。
此外，发射器50A可以根据飞行范围和摄像位置间隔计算摄像位置以及飞行路径，无需使用者在被摄体周围输入三维空间的位置(纬度、经度、高度)，因此，使用者的便利性得到了提高。
此外，由发射器50A确定的摄像位置以及生成的飞行路径的信息可以被设置至无人驾驶航空器100A。无人驾驶航空器100A实际上可以按照生成的飞行路径飞行，并可在已确定的摄像位置拍摄图像。由此，无人驾驶航空器100A可以容易且高精度地获取被摄体BL的侧面的图像。
此外，无人驾驶航空器100A实际上也可以按照生成的飞行路径飞行，并可在已确定的摄像位置使摄像范围发生部分重叠的情况下拍摄多个图像。由此，无人驾驶航空器100A可以容易且高精度地获取三维复原所需的摄像图像。发射器50A可以从无人驾驶航空器100A获取该摄像图像，并实施三维形状数据的生成。
(第三实施方式)
第二实施方式中，示出了发射器为生成飞行路径而实施的各种操作(例如计算摄像位置间隔、确定摄像位置、生成飞行路径)的示例。第3实施方式中，示出了发射器以外的通信终端(例如PC)为生成飞行路径而实施的各种操作的示例。
图16是示出第3实施方式中的飞行路径生成系统10B的结构例的示意图。飞行路径生成系统10B包括无人驾驶航空器100A和PC70。无人驾驶航空器100A和PC70可通过有线通信或无线通信(例如无线LAN(Local Area Network：局域网)、Bluetooth(注册商标))进行通信。
PC70可以具备通信设备、内存、处理器、输入设备以及显示器。PC70可以具有第二实施方式的发射器50A所具备的参数操作部OPA、飞行路径处理部65的功能。PC70可以具有发射器50A所具备的形状数据处理部66的功能。PC70可以安装用于实现飞行路径生成方法的程序(应用程序)。
使用飞行路径生成系统10B以及PC70时，可以在不使用发射器50A的情况下，使用通用性高的PC70容易地确定摄像位置和生成飞行路径。
上面使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限定于上述实施方式中所记载的范围。对本领域普通技术人员来说，显然可对上述实施方式加以各种变更或改良。从权利要求书的记载即可明白，加以了这样的变更或改良的方式都可包含在本发明的技术范围之内。
权利要求书、说明书以及说明书附图中所示的装置、系统、程序和方法中的动作、顺序、步骤、以及阶段等各项处理的执行顺序，只要没有特别明示“在…之前”、“事先”等，且只要前面处理的输出并不用在后面的处理中，即可以以任意顺序实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的操作流程，为方便起见而使用“首先”、“接下来”等进行了说明，但并不意味着必须按照这样的顺序实施。
第一至第三实施方式中，作为飞行体，示出了无人驾驶航空器100的示例，但也可以是自动飞行且有人搭乘的载人航空器。
第一至第三实施方式中，作为被摄体的对象也可以是在地面上建造的对象以外的物体，例如也可以是在海上建造的物体。
【符号说明】
10、10A、10B 飞行路径生成系统
50、50A 发射器
50B 壳体
53L 左控制杆
53R 右控制杆
61 发射器控制部
63 无线通信部
64 内存
65 飞行路径处理部
66 形状数据处理部
70 PC
100、100A 无人驾驶航空器
102 UAV主体
110、110A UAV控制部
111 飞行路径处理部
112 形状数据处理部
150 通信接口
160 内存
200 万向节
210 旋翼机构
220、230 摄像装置
240 GPS接收器
250 惯性测量装置
260 磁罗盘
270 气压高度计
AN1、AN2 天线
B1 电源按扭
B2 RTH按扭
BL 被摄体
CP 摄像位置
CP1 初始摄像位置
FP 飞行路径
FC 飞行路线
L1 远程状态显示部
L2 电池余量显示部
OPA 参数操作部
OPS 操作部组

Claims (36)

1.一种飞行路径生成方法，其是围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径生成方法，其特征在于，包括以下阶段：
根据所述飞行体的飞行范围和由所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置；
生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径。
2.如权利要求1所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的所述被摄体的摄像位置间隔。
3.如权利要求2所述的飞行路径生成方法，其特征在于，至少进一步包括以下阶段：根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定所述第一摄像位置间隔。
4.如权利要求2或3所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径中的各所述第一摄像位置间隔为等间隔。
5.如权利要求1所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第二摄像位置间隔即利用所述飞行体拍摄所述被摄体时摄像高度的间隔。
6.如权利要求5所述的飞行路径生成方法，其特征在于，至少进一步包括以下阶段：根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定所述第二摄像位置间隔。
7.如权利要求5或6所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径中的所述第二摄像位置间隔为等间隔。
8.如权利要求1至7中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径在所述飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从所述第一高度变更为第二高度。
9.如权利要求1至8中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括以下阶段：在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
10.如权利要求1至8中任一项所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括以下阶段：在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体，使摄像范围发生部分重叠地拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
11.如权利要求10所述的飞行路径生成方法，其特征在于，进一步包括根据所述多个摄像图像生成所述被摄体的三维形状数据的阶段。
12.一种飞行路径生成系统，其生成围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径，其特征在于，
具备处理部，该处理部根据所述飞行体的飞行范围和利用所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置，并生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径。
13.如权利要求12所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的所述被摄体的摄像位置间隔。
14.如权利要求13所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述处理部至少根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定所述第一摄像位置间隔。
15.如权利要求13或14所述的飞行路径生成系统，其特征在于，
所述飞行路径中的各所述第一摄像位置间隔为等间隔。
16.如权利要求12所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第二摄像位置间隔即利用所述飞行体拍摄所述被摄体时摄像高度的间隔。
17.如权利要求16所述的飞行路径生成系统，其特征在于，
所述处理部至少根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、所述飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度下利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定所述第二摄像位置间隔。
18.如权利要求16或17所述的飞行路径生成方法，其特征在于，所述飞行路径中的各所述第二摄像位置间隔为等间隔。
19.如权利要求12至18中任一项所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述飞行路径在所述飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从所述第一高度变更为第二高度。
20.如权利要求12至19中任一项所述的飞行路径生成系统，其特征在于，进一步具备摄像部，其在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
21.如权利要求12至19中任一项所述的飞行路径生成系统，其特征在于，进一步具备摄像部，其在所述飞行路径中的各摄像位置，利用所述飞行体，使摄像范围发生部分重叠地拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
22.如权利要求21所述的飞行路径生成系统，其特征在于，所述处理部根据所述多个摄像图像生成所述被摄体的三维形状数据。
23.一种飞行体，其围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体，其特征在于，
具备处理部，该处理部根据该飞行体的飞行范围和拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述被摄体的摄像位置，并生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径。
24.如权利要求23所述的飞行体，所述摄像位置间隔包括第一摄像位置间隔即处于同一高度的所述被摄体的摄像位置间隔。
25.如权利要求24所述的飞行体，其特征在于，所述处理部至少根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、该飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率，确定所述第一摄像位置间隔。
26.如权利要求24或25所述的飞行体，其特征在于，所述飞行路径中的各所述第一摄像位置间隔为等间隔。
27.如权利要求23所述的飞行体，其特征在于，所述摄像位置间隔包括第二摄像位置间隔即利用所述飞行体拍摄所述被摄体时摄像高度的间隔。
28.如权利要求27所述的飞行体，其特征在于，所述处理部至少根据所述被摄体的半径、所述飞行范围的半径、该飞行体所具备的摄像部的视角和在相邻的摄像高度下利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率，确定所述第二摄像位置间隔。
29.如权利要求27或28所述的飞行体，其特征在于，所述飞行路径中的各所述第二摄像位置间隔为等间隔。
30.如权利要求23至29中任一项所述的飞行体，其特征在于，所述飞行路径在所述飞行体通过位于第一高度的各摄像位置后，从所述第一高度变更为第二高度。
31.如权利要求23至30中任一项所述的飞行体，其特征在于，进一步具备摄像部，其在所述飞行路径中的各摄像位置，拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
32.如权利要求23至30中任一项所述的飞行体，其特征在于，进一步具备摄像部，其在所述飞行路径中的各摄像位置，使摄像范围发生部分重叠地拍摄所述被摄体的侧面并获取多个摄像图像。
33.如权利要求32所述的飞行体，其特征在于，所述处理部根据所述多个摄像图像生成所述被摄体的三维形状数据。
34.如权利要求23至33中任一项所述的飞行体，其特征在于，所述处理部所获取的参数至少包括以下内容中的一项：所述被摄体的半径信息、所述飞行范围的半径信息、在相邻的摄像位置利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第一重叠率信息以及在相邻的摄像高度利用所述飞行体拍摄的摄像范围的重叠率即第二重叠率信息。
35.一种程序，其特征在于，其用以使生成围绕被摄体的侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径的计算机执行以下步骤：
根据所述飞行体的飞行范围和利用所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置；
和生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径。
36.一种计算机可读取的记录介质，其特征在于，其记录有用以使生成围绕被摄体侧方周围转动来拍摄被摄体的飞行体的飞行路径的计算机执行以下步骤的程序：
根据所述飞行体的飞行范围和利用所述飞行体拍摄所述被摄体时的摄像位置间隔，确定所述飞行体对所述被摄体的摄像位置；
以及生成通过所述摄像位置的所述飞行体的飞行路径。
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