CN109939758A - 一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 - Google Patents
一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109939758A CN109939758A CN201910241595.2A CN201910241595A CN109939758A CN 109939758 A CN109939758 A CN 109939758A CN 201910241595 A CN201910241595 A CN 201910241595A CN 109939758 A CN109939758 A CN 109939758A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- xyz
- clamping jaw
- liquid relief
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台，包括：一X轴滑轨，该滑轨上并列设置有XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂，且夹爪机械臂和移液机械臂可独立地在滑轨上沿X轴平行移动；XYZ移液机械臂下方垂直地设有沿Z轴运动的吸头；XYZ夹爪机械臂下方垂直地设有沿Z轴运动的夹爪头；双Y轴管架驱动机构，该机构上方并排设有放置试管的两个管架；一底架，该底架内部为电控箱；X轴滑轨通过固定板与底架连接为一体；双Y轴闭环驱动机构固定在底架的面板上；底架的面板上位于XYZ夹爪机械臂一侧设有摇匀机构；XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂、吸头、夹爪头和双Y轴管架驱动机构由PLC可编程控制器控制。
Description
技术领域
本发明属于医疗检测仪器领域，涉及一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台。
背景技术
目前医院在常规分析流程中手工操作占有大的比例，其中很多样品的提取与加样全是靠人工操作，而手动操作存在着诸多问题：大量的样品处理工作不仅需要大量的人力物力和时间，而且由于人工操作带来很多人为误差，使得样品处理的移液准确性低，出错几率高，样品处理的稳定性和可重复性差。手工操作方式已经不能满足高通量样品处理过程中所要求的高效性、准确性和安全性。将实验操作流程中部分或整体过程实现自动化运行已经成为了必然的趋势。
为改进工作条件和提高检测结果的准确性，在医院常规分析中应用移液处理装置也已有报道，但是这些移液处理装置都是移液血清或血浆用，不适应用于血液流变检测。
血液流变检测物为全血，而全血为非牛顿流体(non-Newtonian fluid)，内含物多样，粘附性强。现在血液流变检测都是人工操作移液器逐孔加样(即人工移液)，在分析样品量较少时(比如10个、20个)尚能加准，但样品数量较多(比如100、200、300个)就加不准了。而且操作中是由人工开启血液试管的盖，由于试管内有负压，开盖时会有气溶胶或血液溅出，对人体会造成潜在损害，同时因操作者的个人力度不同，次数各异，也会对影响到检测结果的准确性。
发明内容
本发明的目的是提供一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台，以改进公知技术存在的缺陷。
为实现上述目的，本发明提供的自动血液前处理及移液平台包括：
一X轴滑轨，该滑轨上并列设置有XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂，且夹爪机械臂和移液机械臂可独立地在滑轨上沿X轴平行移动；
XYZ移液机械臂是由沿XY方向移动的机械臂及设在该机械臂下方沿Z轴运动的吸头组成；
XYZ夹爪机械臂是由沿XY方向移动的机械臂及设在该机械臂下方沿Z轴运动的夹爪头组成；
双Y轴管架驱动机构，该机构上方并排设有放置试管的两个管架；
一底架，该底架内部为电控箱；
X轴滑轨通过固定板与底架连接为一体；
双Y轴闭环驱动机构固定在底架的面板上；
底架的面板上位于XYZ夹爪机械臂一侧设有摇匀机构；
XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂、吸头、夹爪头和双Y轴管架驱动机构由PLC可编程控制器控制。
所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂和双Y轴管架驱动机构均为闭环驱动机构。
所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ移液机械臂下方垂直设有一个与XYZ移液机械臂相连的Z轴机械臂，Z轴机械臂的一端设有一个移液模块，所述移液模块的取液部分为可更换式移液吸头。
所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂一侧设置的摇匀机构由混匀模块控制。
所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂底部和摇匀机构顶部均设有强力电夹爪，强力电夹爪的爪头内嵌有弹性聚氨酯。
所述的自动血液前处理及移液平台，其中，双Y轴管架驱动机构与底架板之间设有静音滚珠直线导轨。
附图说明
图1是本发明自动血液前处理及移液平台整体示意图。
图2是图1中摇匀机构进行摇匀动作的示意图。
图3是图1中摇匀机构停至试管竖直位置的示意图。
图4是图1中双Y轴管架驱动机构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作详细描述。
本发明的自动血液前处理及移液平台如图1所示。本发明的自动血液前处理及移液平台整体安装在一底架1上，该底架为一盒状的电控箱，电控箱采用的是触摸屏+PLC人机交互、自动控制的架构。箱体内安装有PLC可编程控制器和工作电源，箱体面板上设有触摸屏10、启动开关12和急停开关11。急停开关用于防止意外情况发生，按下启动开关自动血液前处理及移液平台即可按照选定的运动逻辑及设定的参数进行移液工作，客户可在触摸屏界面上设定所需参数，方便用户调整，实现柔性工作。
X轴滑轨2通过机械臂固定板21固定在底架上方，XYZ夹爪机械臂3和XYZ移液机械臂4均并列地设置在X轴滑轨2上，且XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂可独立地在滑轨上沿X轴平行移动，即双臂可独立运动，共用同一X滑轨，增加了移液、移管的工作效率。XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂均为XYZ+执行器，共8组动力，均采用闭环通讯模式驱动器。
XYZ夹爪机械臂3组成为：沿XY移动的夹爪机械臂下方垂直地设有一个与XYZ夹爪机械臂相连沿Z轴运动的夹爪头31，该夹爪头31具有移管、拔盖、弃盖、插管等功能。位于夹爪头31下方的底架面板上设有摇匀机构5，XYZ夹爪机械臂的夹爪头31将试管32移取到摇匀机构5后，由摇匀机构底部的强力电夹爪52(请结合图2所示)夹持试管，XYZ夹爪机械臂的夹爪头31松开，摇匀机构进行往复摇匀动作，混匀后摇匀机构的混匀模块停至试管竖直位置，由电磁铁销51将混匀模块定位(请结合图3所示)，XYZ夹爪机械臂的夹爪头31再次夹取盖子向上拔起，直至将试管盖拔出。为避免试管因夹力而受损，在夹爪头31和强力电夹爪52内嵌有弹性聚氨酯。在XYZ夹爪机械臂的下方设置有收集瓶盖的废料盒9。
XYZ移液机械臂4组成为：沿XY移动的移液机械臂下方垂直地设有一个与XYZ移液机械臂相连沿Z轴运动的Z轴机械臂，Z轴机械臂的一端设有一个移液模块41，移液模块41的取液部分为可更换式移液吸头(Tip头)。吸头设有1000μl空气泵，具有力矩模式自动拾取Tip头、电容。压力双模式探测液位、高精度吸液吐液、检测Tip头有无、自动退Tip等功能。在XYZ移液机械臂的下方设有放置Tip头的板架7和收集废弃的Tip头的废料盒8。
请结合图4所示，底架1上设有双Y轴管架驱动机构6，双Y轴管架驱动机构6上方并排设有放置试管的两个管架61，在实际操作中每个管架61上放置两排试管，一排为定量度管321，一排为真空采血管322。该双Y轴管架驱动机构6与底板63之间设有迷宫式罩壳62和静音滚珠直线导轨64，具有噪音小、顺畅度高、寿命长等优势。设置双Y轴管架驱动机构是为方便交替放置试管，同时保证精确定位移液。Y轴管架驱动机构由闭环一体电机65通过皮带驱动，实现Y向准确定位，在一个实施例中采用的是智能步进一体模式机WTAISS7-485。
XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂采用闭环通讯模式驱动器以及Y轴管架驱动机构采用闭环一体电机驱动，可以实现即便进给中途出现人为干扰碰撞等，这些机械臂及双Y轴管架驱动机构也会根据指令需求，精确移动至所需的位置。
本发明提供的自动血液前处理及移液平台，其工作流程为：
1、在两个管架上放置两套试管；
2、通过触摸屏设定参数；
3、点击开始运行；
4、XYZ夹爪机械臂将试管架上的真空采血管移至摇匀机构；
5、设在摇匀机构底部的强力电夹爪夹持真空采血管进行往复摇匀动作；
6、XYZ夹爪机械臂下方沿Z轴运动的夹爪头抓住真空采血管盖，XYZ夹爪机械臂向上拔出真空采血管；
7、夹爪头抓住真空采血管盖，机械臂继续移动至弃盖工位，盖子落入废料盒；
8、XYZ夹爪机械臂夹持去盖的真空采血管管返回试管架原位，继续下一个去盖操作；
9、XYZ移液机械臂启动，拾取Tip头至第一个真空采血管位吸取一定数量(900μl)的血样移至旁边的空的定量试管内，连续移液两次共1.8ml；
10、XYZ移液机械臂丢弃原Tip头，重新拾取新的Tip头，依次重复交替进行上述去盖、移液工作；移完第一个试管架后不停机继续另一个试管架的去盖、移液工作；
11、手工取出移液完成的试管架并放置新的试管架至相应工位；
12、进行下一工作循环。
Claims (6)
1.一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台，包括：
一X轴滑轨，该滑轨上并列设置有XYZ夹爪机械臂和XYZ移液机械臂，且夹爪机械臂和移液机械臂可独立地在滑轨上沿X轴平行移动；
XYZ移液机械臂是由沿XY方向移动的机械臂及设在机械下方沿Z轴运动的吸头组成；
XYZ夹爪机械臂是由沿XY方向移动的机械臂及设在机械臂下方沿Z轴运动的夹爪头组成；
双Y轴管架驱动机构，该机构上方并排设有放置试管的两个管架；
一底架，该底架内部为电控箱；
X轴滑轨通过固定板与底架连接为一体；
双Y轴闭环驱动机构固定在底架的面板上；
底架的面板上位于XYZ夹爪机械臂一侧设有摇匀机构；
XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂、吸头、夹爪头和双Y轴管架驱动机构由PLC可编程控制器控制。
2.根据权利要求1所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂、XYZ移液机械臂和双Y轴管架驱动机构均为闭环驱动机构。
3.根据权利要求1所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ移液机械臂下方垂直设有一个与XYZ移液机械臂相连的Z轴机械臂，Z轴机械臂的一端设有一个移液模块，所述移液模块的取液部分为可更换式移液吸头。
4.根据权利要求1所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂一侧设置的摇匀机构由混匀模块控制。
5.根据权利要求1或4所述的自动血液前处理及移液平台，其中，XYZ夹爪机械臂底部和摇匀机构底部均设有强力电夹爪，强力电夹爪的爪头内嵌有弹性聚氨酯。
6.根据权利要求1所述的自动血液前处理及移液平台，其中，双Y轴管架驱动机构与底架板之间设有静音滚珠直线导轨。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910241595.2A CN109939758A (zh) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910241595.2A CN109939758A (zh) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109939758A true CN109939758A (zh) | 2019-06-28 |
Family
ID=67012160
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910241595.2A Pending CN109939758A (zh) | 2019-03-28 | 2019-03-28 | 一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109939758A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110333362A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-15 | 西安天隆科技有限公司 | 一种小型化、全自动液体工作站 |
| CN110339889A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-10-18 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 | tip头与试管供应装置 |
| CN115128291A (zh) * | 2022-08-26 | 2022-09-30 | 普迈德（北京）科技有限公司 | 一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置 |
| EP4235182A4 (en) * | 2022-01-13 | 2024-04-10 | Aikang Medtech Co Ltd | MICROCOLUMN GEL CARD AND SAMPLE ADDITION MECHANISM AND PROCEDURE |
Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070098597A1 (en) * | 2003-07-04 | 2007-05-03 | Wolfgang Brunner | Device for the automatic opening and closing of reaction vessels |
| CN201205499Y (zh) * | 2008-04-02 | 2009-03-11 | 北京达博泰克科技有限公司 | 自动移液装置 |
| CN101995352A (zh) * | 2009-08-21 | 2011-03-30 | 广州阳普医疗科技股份有限公司 | 血清分离方法及设备 |
| CN102728428A (zh) * | 2012-07-21 | 2012-10-17 | 深圳市华测检测技术股份有限公司 | 试管废液自动收集设备 |
| CN102841212A (zh) * | 2011-06-20 | 2012-12-26 | 霍夫曼-拉罗奇有限公司 | 用于处理封闭的样品管的系统 |
| CN102841211A (zh) * | 2011-06-20 | 2012-12-26 | 霍夫曼-拉罗奇有限公司 | 用于为样品管去盖和重新加盖的装置 |
| CN203591957U (zh) * | 2013-12-02 | 2014-05-14 | 上海天美生化仪器设备工程有限公司 | 一种试管分拣设备的机械手装置 |
| CN105974147A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-09-28 | 江苏克莱斯克生物技术有限公司 | 血型血清学自动化检测一体机 |
| CN206463872U (zh) * | 2017-01-17 | 2017-09-05 | 北京概念思医用信息系统技术有限公司 | 采血管摇匀装置以及采血管摇匀输送设备 |
| CN206645790U (zh) * | 2017-03-28 | 2017-11-17 | 谭飞 | 一种试管拔盖装置 |
| CN107399701A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-28 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种采血管自动开盖装置及方法 |
| CN206828052U (zh) * | 2017-03-02 | 2018-01-02 | 济南百博生物技术股份有限公司 | 样本试管开盖上盖装置 |
| CN207610912U (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-13 | 北京同信天博科技发展有限公司 | 一种全自动液体样品处理平台 |
| CN108408670A (zh) * | 2017-02-10 | 2018-08-17 | 深圳华大智造科技有限公司 | 开盖装置及开盖系统 |
| CN207899494U (zh) * | 2018-01-24 | 2018-09-25 | 四川沃文特生物技术有限公司 | 一种用于存放采集管的管架 |
| CN108802413A (zh) * | 2018-09-19 | 2018-11-13 | 基蛋生物科技股份有限公司 | 体外定量检测仪器 |
-
2019
- 2019-03-28 CN CN201910241595.2A patent/CN109939758A/zh active Pending
Patent Citations (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20070098597A1 (en) * | 2003-07-04 | 2007-05-03 | Wolfgang Brunner | Device for the automatic opening and closing of reaction vessels |
| CN201205499Y (zh) * | 2008-04-02 | 2009-03-11 | 北京达博泰克科技有限公司 | 自动移液装置 |
| CN101995352A (zh) * | 2009-08-21 | 2011-03-30 | 广州阳普医疗科技股份有限公司 | 血清分离方法及设备 |
| CN102841212A (zh) * | 2011-06-20 | 2012-12-26 | 霍夫曼-拉罗奇有限公司 | 用于处理封闭的样品管的系统 |
| CN102841211A (zh) * | 2011-06-20 | 2012-12-26 | 霍夫曼-拉罗奇有限公司 | 用于为样品管去盖和重新加盖的装置 |
| CN102728428A (zh) * | 2012-07-21 | 2012-10-17 | 深圳市华测检测技术股份有限公司 | 试管废液自动收集设备 |
| CN203591957U (zh) * | 2013-12-02 | 2014-05-14 | 上海天美生化仪器设备工程有限公司 | 一种试管分拣设备的机械手装置 |
| CN105974147A (zh) * | 2016-07-01 | 2016-09-28 | 江苏克莱斯克生物技术有限公司 | 血型血清学自动化检测一体机 |
| CN206463872U (zh) * | 2017-01-17 | 2017-09-05 | 北京概念思医用信息系统技术有限公司 | 采血管摇匀装置以及采血管摇匀输送设备 |
| CN108408670A (zh) * | 2017-02-10 | 2018-08-17 | 深圳华大智造科技有限公司 | 开盖装置及开盖系统 |
| CN206828052U (zh) * | 2017-03-02 | 2018-01-02 | 济南百博生物技术股份有限公司 | 样本试管开盖上盖装置 |
| CN206645790U (zh) * | 2017-03-28 | 2017-11-17 | 谭飞 | 一种试管拔盖装置 |
| CN107399701A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-11-28 | 前海瑞智捷自动化科技（深圳）有限公司 | 一种采血管自动开盖装置及方法 |
| CN207610912U (zh) * | 2017-12-27 | 2018-07-13 | 北京同信天博科技发展有限公司 | 一种全自动液体样品处理平台 |
| CN207899494U (zh) * | 2018-01-24 | 2018-09-25 | 四川沃文特生物技术有限公司 | 一种用于存放采集管的管架 |
| CN108802413A (zh) * | 2018-09-19 | 2018-11-13 | 基蛋生物科技股份有限公司 | 体外定量检测仪器 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| （美）卡尔•A•伯蒂斯、大卫•E•布伦斯著、潘柏申主译: "《Tietz临床化学与分子诊断学基础 第7版》", 30 September 2017 * |
| 张曙: "《机床产品创新与设计》", 30 September 2014, 东南大学出版社 * |
| 徐克前、李艳: "《临床生物化学检验》", 28 February 2014 * |
| 蒲荣等: "一种新式真空采血管开合盖一体机的研制与参数评估", 《中国医疗设备》 * |
| 贾贻春: "《机床数控基础》", 31 July 1980, 国防工业出版社 * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110339889A (zh) * | 2019-07-02 | 2019-10-18 | 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 | tip头与试管供应装置 |
| CN110333362A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-10-15 | 西安天隆科技有限公司 | 一种小型化、全自动液体工作站 |
| EP4235182A4 (en) * | 2022-01-13 | 2024-04-10 | Aikang Medtech Co Ltd | MICROCOLUMN GEL CARD AND SAMPLE ADDITION MECHANISM AND PROCEDURE |
| CN115128291A (zh) * | 2022-08-26 | 2022-09-30 | 普迈德（北京）科技有限公司 | 一种适于凝血检测装置的机械臂机构及凝血检测装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109939758A (zh) | 一种血液流变检测用的自动血液前处理及移液平台 | |
| US11524287B2 (en) | Automatic pipetting device for transferring samples and/or reagents and method for transferring liquid samples and/or reagents | |
| CN210481395U (zh) | 一种高通量全自动核酸检测系统 | |
| EP4043886A1 (en) | Fully automatic chemiluminescent immune analyzer | |
| CN113176417B (zh) | 一种检测血液样本中血常规参数和c反应蛋白参数的方法 | |
| WO2019033312A1 (zh) | 血液分析仪及其控制方法 | |
| JP4254994B2 (ja) | デイスポーザブルな反応容器を用いる分析装置 | |
| DE3736632A1 (de) | Automatische analysevorrichtung fuer proben von patienten | |
| CN217466952U (zh) | 全自动血栓弹力图仪 | |
| CN110412304A (zh) | pH值测试系统及pH值自动化测试方法 | |
| JP2014528588A (ja) | 分析のためのサンプル調製 | |
| CN114137245A (zh) | 样本分析仪及其检测流程 | |
| CN113785205A (zh) | 自动分析装置 | |
| JPH04115136A (ja) | 粒子計測装置 | |
| JP3294991B2 (ja) | デイスポーザブルな反応容器を用いる分析装置 | |
| JPH04256857A (ja) | 分析装置等における自動滴定装置 | |
| CN114544471B (zh) | 样本分析仪及其样本检测流程 | |
| CN110354932A (zh) | 一种自动化液体操作平台 | |
| CN216838008U (zh) | 一种细胞制备系统 | |
| JP2002333450A (ja) | 分注装置 | |
| CN210752747U (zh) | 一种移液机 | |
| CN116087539A (zh) | 样本分析仪及其控制方法 | |
| CN112697569A (zh) | 一种全自动稀释仪及液体稀释方法 | |
| CN211576742U (zh) | 一种全自动稀释仪 | |
| JPS62182664A (ja) | プレ−ト処理器を有する自動化液体処理装置及び方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190628 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |