CN109931934B - 无人机作业任务的规划方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种无人机作业任务的规划方法及装置，涉及无人机领域，所述方法包括：获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；在作业区域中生成作业航线；当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
Description
技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，特别涉及一种无人机作业任务的规划方法及装置。
背景技术
利用无人机进行高空作业是现代科技中的常用作业方式，如：在农业领域使用无人机进行农药喷洒作业，可以有效减少作业中的人力资源。
在利用无人机进行高空作业时，通常对于一块较大的作业区域，会规划出一条连续且完整的作业路线，通过一架无人机在该作业路线上进行全部作业。在作业路线很长的场景下，当无人机单次飞行结束后，无人机会记录本次飞行作业结束时的位置坐标，然后飞回充电点等待充电完成后，再次飞行至该位置坐标开始继续作业。
但是上述方法依赖于无人机对位置坐标的记录，若该位置坐标因某些电量故障或碰撞故障而丢失，则上述方法可能无法顺利执行，甚至需要无人机重新从头作业，导致无人机对作业区域较大时的工作效率较低。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人机作业任务规划方法及装置，可以解决无人机对作业区域较大时的工作效率较低的问题。该技术方案如下：
根据本申请的一方面，提供了一种无人机作业任务的规划方法，该方法包括：
获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
在作业区域中生成作业航线；
当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；
根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
根据本申请的另一方面，提供了一种无人机作业任务的规划装置，该装置包括：
获取模块，用于获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
生成模块，用于在作业区域中生成作业航线；
划分模块，用于当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；
生成模块，还用于根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
根据本申请的另一方面，提供了一种无人机作业任务的规划装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
在作业区域中生成作业航线；
当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；
根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
在作业区域中生成作业航线；
当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；
根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
当作业区域的作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划系统的结构示意图；
图2是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务的规划方法的流程图；
图3是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务的规划方法的流程图；
图4A是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的用户界面示意图；
图4B是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的用户界面示意图；
图5是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务的规划方法的流程图；
图6是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的用户界面示意图；
图7是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务的规划方法的坐标轴示意图；
图8是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务的规划方法的坐标轴示意图；
图9是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划装置的结构框图；
图10是本申请一个示例性的实施例提供的终端的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
图1是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划系统的结构示意图，如图1所示，该无人机作业任务规划系统中包括：终端11、无人机12以及通信网络13。
终端11用于对该作业区域进行规划，并将规划结果发送至无人机12，示意性的，终端11可以是移动终端，如：手机、平板、便携式笔记本电脑、台式电脑或服务器中的任意一种。
终端11和无人机12通过通信网络13进行连接，该通信网络13可以是有线网络也可以是无线网络。
无人机12用于根据终端11对作业任务的规划结果在作业区域上进行作业，可选地，该无人机12中包括多架无人机，即可以包括至少两架无人机根据终端11的规划结果在作业区域上进行作业。示意性的，如图1所示，该无人机12中包括无人机121、无人机122以及无人机123，即包括三架无人机可以根据终端11的规划结果进行作业。
图2是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的流程图，以该无人机作业任务规划方法应用在如图1所示的无人机作业任务规划系统中，以及应用于如图1所示的终端11中为例进行说明，如图2所示，该无人机作业任务规划方法包括：
步骤201，终端获取作业区域和无人机的单次任务续航距离。
可选地，终端获取作业区域的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：
第一，终端包括触摸显示屏，该触摸显示屏中显示有对作业区域进行设置的用户界面，用户在该用户界面中根据实际作业区域对作业区域进行设置，如，该用户界面中显示有地图，用户通过触摸操作在地图中框选出作业区域；
第二，终端接收到输入设备，如：键盘、鼠标等输入设备输入的作业区域的边界点的坐标，并根据该坐标确定作业区域；
第三，终端接收到输入的与该作业区域对应的坐标数据，并根据该坐标数据确定作业区域。
可选地，终端获取无人机的单次任务续航距离的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：
第一，根据每架无人机的历史续航距离确定每架无人机对应的单次任务续航距离，其中，当历史续航距离中包括多个不同的距离长度时，可以取该不同的距离长度中最大值，也可以取该不同的距离长度中的最小值，还可以取该不同的距离长度的平均值；
第二，获取预设的每架无人机的单次任务续航距离。
步骤202，终端在作业区域中生成作业航线。
可选地，该作业航线可以是覆盖作业区域的至少两条平行且相间预定间隔的航线，或者该作业航线也可以是根据预设规则生成的自定义航线，该作业航线用于给无人机提供在作业区域中进行作业的路线。
可选地，该作业航线可以由终端自动生成。或者，也可以由用户对该作业航线的生成参数进行设置后，终端根据该生成参数生成作业航线。
步骤203，当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域。
可选地，无人机的单次任务续航距离通过该无人机的续航能力、装载程度、以及作业情况中的至少一个决定，且多架无人机的单次任务续航距离可以都不相同、可以都相同、也可以部分相同，本申请实施例对此不加以限定。
可选地，当作业航线的总长度大于无人机的最大单次任务续航距离时，将作业区域划分为至少两个子区域，或者，当作业航线的总长度大于无人机的最小单次任务续航距离时，将作业区域划分为至少两个子区域。
步骤204，终端根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
可选地，还作业子航线中包括作业子区域中的作业航线，和作业子区域中与边界线对应的边界航线，也可以仅包括部分作业航线，本申请实施例对此不加以限定。
综上所述，本实施例提供的无人机作业任务规划方法，当作业区域的作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
图3是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的流程图，以该无人机作业任务规划方法应用在如图1所示的无人机作业任务规划系统中，以及应用于如图1所示的终端11中为例进行说明，如图3所示，该无人机作业任务规划方法包括：
步骤301，终端获取作业区域和无人机的单次任务续航距离。
可选地，终端获取作业区域的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：
第一，终端包括触摸显示屏，该触摸显示屏中显示有对作业区域进行设置的用户界面，用户在该用户界面中根据实际作业区域对作业区域进行设置，如，该用户界面中显示有地图，用户通过触摸操作在地图中框选出作业区域；
第二，终端接收到外部设备，如：键盘、鼠标等输入的作业区域的边界点的坐标，并根据该坐标确定作业区域；
第三，终端接收到输入的与该作业区域对应的数据，并根据该数据确定作业区域。
可选地，终端获取无人机的单次任务续航距离的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：
第一，根据每架无人机的历史续航距离确定每架无人机对应的单次任务续航距离，其中，当历史续航距离中包括多个不同的距离长度时，可以取该不同的距离长度中最大值，也可以取该不同的距离长度的平均值；
第二，获取预设的每架无人机的单次任务续航距离。
步骤302，终端在作业区域中生成作业航线。
可选地，该作业航线可以是覆盖作业区域的至少两条平行且相间预定间隔的航线，或者该作业航线也可以是根据预设匹配规则匹配得到的航线，该作业航线用于给无人机提供在作业区域中进行作业的路线。
可选地，该作业航线可以由终端自动生成。或者，也可以由用户对该作业航线的生成参数进行设置后，终端根据该生成参数生成作业航线。
示意性的，以该作业航线时覆盖作业区域的至少两条平行且相间预定间隔的航线为例，请参考图4A，终端根据接收到的输入操作确定了作业区域41，并在该作业区域41中生成作业航线42，图4A中仅示意性的标注了该作业航线中的一条，而该图4A中与作业航线42平行且相间预定间隔的航线皆为作业航线，且航线中实线部分为无人机进行作业的路线，虚线部分仅为示意所作。
步骤303，当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，终端根据无人机的单次任务续航距离确定网格单元的网格大小参数。
该网格单元是用于在作业区域中划分作业子区域的网格。可选地，该网格大小参数可以包括该网格单元的边长、内角大小等参数。
可选地，该网格单元的网格样式可以是矩形、圆形、菱形、六边形、三角形中的至少一种，本申请实施例对此不加以限定。
示意性的，以该网格单元的网格样式为矩形网格单元为例，该网格单元的网格大小参数包括网格单元的长度和宽度，则终端根据无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度，并根据长度和宽度在作业区域上显示阵列排布的网格单元。
可选地，在根据无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度时，可以根据网格单元的长度动态确定网格单元的宽度，也可以根据网格单元的宽度动态确定网格单元的长度，其中，终端还可以对网格单元的长度或者网格单元的宽度进行预先设置。
示意性的，终端获取为网格单元预设的第一长度值；根据第一长度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的宽度为第一宽度值；
或，
终端接收到对网格单元的长度的第一设置信号，第一设置信号用于将网格单元的长度设置为第二长度值；根据第二长度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的宽度为第二宽度值；
或，
终端获取为网格单元预设的第三宽度值；根据第三宽度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的长度为第三长度值；
或，
终端接收到对网格单元的宽度的第二设置信号，第二设置信号用于将网格单元的宽度设置为第四宽度值；根据第四宽度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的长度为第四长度值。
示意性的，网格单元的长度和宽度以及无人机的单次任务续航距离之间的关系如下公式所示：
w＝L*dt/(l+dt)
l＝L*dt/w-dt
其中，w为网格单元的宽度，l为网格单元的长度，L为无人机的单次任务续航距离，以及dt为上述至少两条平行且相间预定间隔的航线之间的间距。
步骤304，根据网格大小参数在作业区域上显示阵列排布的网格单元。
以该网格单元为矩形网格单元为例，该网格大小参数包括网格单元的长度和宽度，如图4B所示，根据网格的长度和宽度在作业区域上显示阵列排布的网格单元43、网格单元44、网格单元45等9个网格单元，其中，示意性的标出了3个网格单元。图4B所示的示例中，以生成9个网格单元为例进行说明，在实际操作中，根据无人机的单次任务续航距离，可以生成更少或者更多网格单元。该多个网格单元会覆盖整个作业区域的所有区域。
可选地，当无人机的单次任务续航距离固定时，可以将作业航线的总长度除以无人机的单次任务续航距离，得到网格单元的数量，如，作业航线的总长度为5000米，无人机的单次任务续航距离为500米，则生成10个或者更多网格单元；当作业航线的总长度为5100米，无人机的单次任务续航距离为500米时，可以生成10个网格单元，也可以生成11个网格单元，还可以生成更多网格单元。
步骤305，终端接收对网格单元的网格调整操作。
可选地，该网格调整操作用于对网格单元的网格参数进行调整，该网格参数包括网格单元的网格大小参数、网格样式、网格位置和网格倾斜角度中的至少一种。
示意性的，以用户对网格单元的倾斜角度进行调整为例进行说明，如图4B所示，用户对该网格单元43的倾斜角度进行调整后，调整后得到网格单元46、网格单元47、网格单元48、网格单元49等7个网格单元，其中，示意性的标出了4个调整后的网格单元，如图4B所示。
值得注意的是，在一个可选的实施例中，调整后的网格单元的数量需要少于调整前的网格单元的数量。
值得注意的是，在一个可选的实施例中，在上述对网格单元进行调整时，网格单元的长度与宽度需要满足如上述步骤303中给出的公式，即，用户在对网格单元的宽度进行调整时，网格单元的长度会根据公式相应进行调整；用户在对网格单元的长度进行调整时，网格单元的宽度会根据公式相应进行调整。
步骤306，终端根据网格调整操作对网格单元的网格参数进行调整。
步骤307，当接收到对网格单元的确认信号时，终端根据网格单元和作业区域的交集，生成作业子区域。
示意性的，如图4B所示，以网格单元49为例进行说明，网格单元49与作业区域的交集部分为阴影部分，则该阴影部分即为作业区域的一个作业子区域。
综上所述，本实施例提供的无人机作业任务规划方法，当作业区域的作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
本实施例提供的无人机作业任务规划方法，通过无人机的单次任务续航距离生成网格单元，并根据网格单元划分作业子区域，使得划分得到的作业子区域的航线长度更能符合单次任务续航距离的要求。
图5是本申请另一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划方法的流程图，以该无人机作业任务规划方法应用在如图1所示的无人机作业任务规划系统中，以及应用于如图1所示的终端11中为例进行说明，如图5所示，该无人机作业任务规划方法包括：
步骤501，获取初始作业区域。
可选地，终端获取初试作业区域的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：
第一，接收到输入的初始作业区域的坐标数据，根据坐标数据生成初始作业区域；
第二，接收在地图上的框选操作，根据该框选操作得到初始作业区域，可选地，该初始作业区域为矩形区域；
第三，接收在地图上的点选操作，该点选操作用于对边界点进行设置，根据该点选操作将边界点进行连接，得到初始作业区域。
示意性的，以终端接收在地图上的框选操作为例进行说明，请参考图6，用户在用户界面上进行框选，终端接收到框选操作后，根据框选操作得到初始作业区域61。
步骤502，当接收到对初始作业区域的边界点上的边界调整操作时，根据边界调整操作得到作业区域。
该边界调整操作包括：用于对边界点的位置进行调整的第一操作、用于对边界点的数量进行调整的第二操作以及用于对边界点的连接关系进行调整的第三操作中的至少一种。示意性的，用户可以对该初始作业区域上的边界点进行拖动，增加，删除等操作，当用户需要对边界点的位置进行调整时，可以将需要调整位置的边界点拖动至目标位置，可选地，当对边界点的位置进行调整后，连接线或根据边界点的调整而相应进行位置调整；当用户需要对边界点的数量进行调整时，可以对边界点进行添加或者删除；当用户需要对边界点之间的连接关系进行调整时，可以对需要进行调整的连接线进行拖动。
示意性的，以对边界点的添加和拖动为例进行说明，请参考图6，用户对“增加边界点”按钮进行触摸后，在初始作业区域中显示新增的边界点63，用户对该边界点进行拖动，将边界点拖动至目标位置后，将初始作业区域中的下边界线64拖动至调整后的边界点63上，并形成作业区域65。上述示例中，用户仅对初始作业区域进行了上述提及的操作，在实际操作中，为了形成最终的作业区域，用户可以对初始作业区域的每个调整操作可以多次进行，即可以进行多次第一操作、第二操作以及第三操作，且对于上述操作的执行次数，本申请实施例不加以限定。
步骤503，在航线直角坐标系中沿平行于第一坐标轴的方向生成平行航线。
可选地，该航线直角坐标系为通过地图直角坐标系进行偏转得到的直角坐标系，该地图直角坐标系为在地图中固有的直角坐标系，通常该地图直角坐标系包括x轴和y轴，x轴为横坐标对应的坐标轴，y轴为纵坐标对应的坐标轴。
地图直角坐标系偏转至航线直角坐标系时的航线偏转角度可以是预先设置好的，也可以是终端随机生成的，还可以是由用户设置的。
可选地，根据航线偏转角度将地图直角坐标系偏转至航线直角坐标系时，可以根据航线偏转角度对地图直角坐标系进行转换，转换公式如下：
其中，x’和y’对应航线直角坐标系中的坐标轴，x和y对应地图直角坐标系中的坐标轴，xo'对应航线直角坐标系的原点O’在地图直角坐标系中的横坐标，yo'对应航线直角坐标系的原点O’在地图直角坐标系中的纵坐标，α为偏转角度。
可选地，上述偏转角度α可以是由终端根据作业区域自动生成的，也可以是由用户进行设置的，本申请实施例对此不加以限定。
示意性的，将上述转换公式映射至用户界面中，如图7所示，以y轴为纵轴，x轴为横轴的坐标系为地图直角坐标系，以y’轴为纵轴，x’轴为横轴的坐标系为航线直角坐标系，以及图中标出了偏转角度α，该航线直角坐标系是由地图直角坐标系根据偏转角度α进行偏转得到的。
可选地，该平行航线即为上述至少两条平行且相间预定间隔的航线。
该航线直角坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴，可选地，该第一坐标轴为x’轴，第二坐标轴为y’轴。
示意性的，以该第一坐标轴为x’轴为例进行说明，如图7所示，在航线直角坐标系(即以x’轴为横轴，y’轴为纵轴的坐标系)中，沿平行于x’轴的方向生成平行航线，在图7中以虚线以及与虚线在同一条直线上的实线进行示意，值得注意的是，在实际操作中，平行航线应仅包括与虚线在同一条直线上的实线，而并不包括图7中所示的虚线，该虚线仅为示意所作。
步骤504，获取平行航线与作业区域的边界线的至少两个交点。
该至少两个交点为一条边界线与两条相邻的平行航线的交点。示意性的，请结合图7，终端获取到的该至少两个交点中包括交点71和交点72。
步骤505，将至少两个交点之间的边界线确定为边界航线。
可选地，该边界航线在两条平行航线之间。示意性的，如图7所示，确定交点71和交点72之后，将该交点71和交点72之间的边界线确定为边界航线，即边界航线73。
步骤506，通过边界航线将位于作业区域内的平行航线进行连接生成作业航线。
可选地，将确定得到的平行航线和边界航线进行最短线路连接，得到最终的作业航线。示意性的，请参考图7，以从交点74为航线的起始点进行说明，作业航线从交点74开始分别经过交点71、交点72、交点75、交点76以及交点77，路线如图7中的箭头指向为例。值得注意的是，上述路线中仅以标注的交点为例进行说明，在实际操作中，图7中所示的作业航线部分都需要被无人机的作业覆盖。
下面，针对在航线直角坐标系中沿平行于第一坐标轴的方向生成平行航线作具体说明，以图7所示的作业区域以及航线直角坐标系为例，结合图8所示的该作业区域和航线直角坐标系进行说明。
如图8所示，首先，示意性的对该作业区域的边界点进行标注，得到的该作业区域为D1D2D3D4D5D6D7，即该作业区域由6条边界线组成，Dj与Dj+1之间的连接线为Lj，D1与D2之间的连接线为L1，D2与D3之间的连接线为L2，D3与D4之间的连接线为L3，D4与D5之间的连接线为L4，D5与D6之间的连接线为L5，D6与D7之间的连接线为L6，D7与D1之间的连接线为L7，每一条边界线的表达式如下：
其中，x’和y’为未知数，且x’的取值范围为：
即x’的取值范围为最小值取
的横坐标，和
的横坐标中的最小值，最大值取
的横坐标，和
的横坐标中的最大值，
是指Dj+1的横坐标，
是指Dj+1的纵坐标，
是指Dj的横坐标，
是指Dj的纵坐标。当j达到最大时，则j+1为1，示意性的，上述作业区域中，D7中的7为边界点中的最大数，则当j＝7时，j+1取值为1。
根据作业区域的纵坐标的最大值y’max和最小值y’min，以及航线之间的预定间隔d，计算航线间作业区域的个数，示意性的，结合图8，该作业区域的最大纵坐标为D7的纵坐标值，最小纵坐标为D3的纵坐标值，该航线间作业区域的数量为：(y’max-y’min)/d，当(y’max-y’min)/d＝n-1或者n-2＜(y’max-y’min)/d＜n-1时，则该航线间作业区域的个数为n-1个，平行航线的数量为n条。
第k块航线间作业区域的两条平行航线的表达方式分别为：
y'＝y'max-kd,k＝1,2,…,n
y'＝y'max-(k-1)d,k＝1,2,…,n
当作业区域的边界线上有满足在两条平行航线之间的点时，将点的横坐标进行记录。
可选地，在航线直角坐标系中，采用第二点坐标表达方式对作业航线进行表达，即对作业航线上的至少两个连续点的第二点坐标进行表达后，将该至少两个连续点的第二点坐标由第二点坐标表达方式变换为第一点坐标表达方式，得到该至少两个连续点的第一点坐标，以此得到采用第一点坐标表达方式的作业航线，其中，第一点坐标表达方式为与地图直角坐标系对应的表达方式，第二点坐标表达方式为与航线直角坐标系对应的表达方式。
步骤507，当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据单次任务续航距离将作业区域分为至少两个作业子区域。
可选地，无人机的单次任务续航距离通过该无人机的续航能力、装载程度、以及作业情况中的至少一个决定，且多架无人机的单次任务续航距离可以都不相同、可以都相同、也可以部分相同，本申请实施例对此不加以限定。
示意性的，无人机A的单次任务续航距离为500m，无人机B的单次任务续航距离为600m，无人机C的单次任务续航距离为800m，现有作业航线的总长度为1800m，则将作业区域划分为至少两个作业子区域的方法包括但不限于：
方法一：按照最小的单次任务续航距离(即无人机A的单次任务续航距离500m)，将作业区域划分为多个子作业区域，因而，无人机A、无人机B以及无人机C皆可以完成至少一个作业子区域；
方法二：根据无人机A的单次任务续航距离，从作业区域中划分出航线长度为500m的子作业区域，根据无人机B的单次任务续航距离，从作业区域中划分出航线长度为600m的子作业区域，将作业航线中未进行分配的航线长度为700m的区域划分为一个子作业区域。
步骤508，根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
该作业子航线包括在该作业子区域中的作业航线以及在该作业子区域中的边界航线。
步骤509，将作业子区域分配至至少两架无人机进行作业。
该无人机用于在分配到的作业子区域中进行作业。可选地，终端可以将该至少两个作业子区域中的每个作业子区域分别分配给一架无人机。存在一种情况，当无人机的数量少于作业子区域的数量时，也可以将多个作业子区域分配给一架无人机，将至少两个作业子区域中的其它作业子区域分配给其它无人机。
可选地，上述将至少两个作业子区域中的每个作业子区域分别分配给一架无人机的方法包括但不限于以下情况中的至少一种：
第一，对于每个作业子区域，根据作业子区域和至少两架无人机的充电点之间的距离，确定出离作业子区域最近的目标无人机，并将作业子区域及作业子区域的作业子航线，分配至目标无人机进行作业；
第二，当每架无人机的单次任务续航距离不同时：
1、根据单次任务续航距离划分的作业子区域，将作业子区域分配给对应的无人机；
2、当无人机m正在作业，无人机n处于空闲状态，且无人机n的单次任务续航距离大于或者等于无人机m的单次任务续航距离时，将无人机m对应的作业子区域中未开始进行作业的区域分配给无人机m；
3.当无人机m正在作业，无人机p、无人机q处于空闲状态，且无人机p以及无人机q的单次任务续航距离之和大于或者等于无人机m的单次任务续航距离，无人机p或者无人机q的单次任务续航距离小于无人机m的单次任务续航距离时，将无人机m对应的作业子区域根据无人机p和无人机q的单次任务续航距离再次进行划分，并分配给无人机p和无人机q进行作业；
第三，当每架无人机的单次任务续航距离相同时：
1、就近分配原则，即将至少两个作业子区域中的每个作业子区域依次分配给距离作业区域最近的无人机；
2、当存在处于空闲状态的无人机以及为开始进行作业的子作业区域时，将未开始进行作业的子作业区域分配给处于空闲状态的无人机。
步骤510，接收至少两架无人机发送的子区域完成信号。
可选地，该至少两个作业区域中的每个作业子区域中存有作业子航线，该作业子航线包括：起始点和终止点。
上述子区域完成信号是无人机从起始点作业至终止点后发送的信号。
步骤511，根据子区域完成信号更新作业区域的作业进度。
该更新作业区域的作业进度是指，将已完成的子作业区域标注为已完成。
综上所述，本实施例提供的无人机作业任务规划方法，当作业区域的作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
本实施例提供的无人机作业任务规划方法，通过将该至少两个作业子区域分配给至少两架无人机，可以实现该至少两架无人机在至少两个作业子区域中并行作业，提高了在该作业区域中的工作效率，以及减少了完成该作业区域中的作业的耗时时长。
本实施例提供的无人机作业任务规划方法，通过无人机的单次任务续航距离和作业航线的总长度生成网格单元，并根据网格单元划分作业子区域，使得划分得到的作业子区域的航线长度更能符合单次任务续航距离的要求。
本实施例提供的无人机作业任务规划方法，通过对坐标轴根据偏转角度进行偏转后，在航线直角坐标系中对作业区域的航线进行规划，避免了由于作业区域在地图直角坐标系中的表达方式的数值较大而使得计算量较大的问题。
图9是本申请一个示例性的实施例提供的无人机作业任务规划装置的结构框图，如图9所示，该无人机作业任务规划装置包括：获取模块91、生成模块92以及划分模块93。
获取模块91，用于获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
生成模块92，用于在作业区域中生成作业航线；
划分模块93，用于当作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，根据无人机的单次任务续航距离将作业区域划分为至少两个作业子区域；
生成模块92，还用于根据作业子区域的边界线和作业航线，生成作业子区域的作业子航线。
在一个可选的实施例中，划分模块93，包括：
确定单元，用于根据无人机的单次任务续航距离确定网格单元的网格大小参数，网格单元是用于在作业区域中划分作业子区域的网格；
显示单元，用于根据网格大小参数在作业区域上显示阵列排布的网格单元；
生成单元，用于当接收到对网格单元的确认信号时，根据网格单元和作业区域的交集，生成作业子区域。
在一个可选的实施例中，确定单元，还用于根据无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度；
显示单元，还用于根据长度和宽度在作业区域上显示阵列排布的网格单元。
在一个可选的实施例中，该装置，还包括：
接收模块，用于接收对网格单元的网格调整操作；
调整模块，用于根据网格调整操作对网格单元的网格参数进行调整。
在一个可选的实施例中，确定单元，还包括：
第一获取子单元，用于获取为网格单元预设的第一长度值；第一确定子单元，用于根据第一长度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的宽度为第一宽度值；
和/或，
第一接收子单元，用于接收到对网格单元的长度的第一设置信号，第一设置信号用于将网格单元的长度设置为第二长度值；第二确定子单元，用于根据第二长度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的宽度为第二宽度值；
和/或，
第二获取子单元，用于获取为网格单元预设的第三宽度值；第三确定子单元，用于根据第三宽度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的长度为第三长度值；
和/或，
第二接收子单元，用于接收到对网格单元的宽度的第二设置信号，第二设置信号用于将网格单元的宽度设置为第四宽度值；第四确定子单元，用于根据第四宽度值和无人机的单次任务续航距离，确定网格单元的长度为第四长度值。
在一个可选的实施例中，获取模块91，还用于获取初始作业区域；
接收模块，还用于当接收到对初始作业区域的边界点上的边界调整操作时，根据边界调整操作得到作业区域。
在一个可选的实施例中，获取模块91，还包括：
第一接收单元，用于接收在地图上的框选操作；第一区域确定单元，用于根据框选操作得到初始作业区域；
和/或，
第二接收单元，用于接收在地图上的点选操作，点选操作用于对边界点进行设置；第二区域确定单元，用于根据点选操作将边界点进行连接，得到初始作业区域。
在一个可选的实施例中，生成模块92，还用于在航线直角坐标系中沿平行于第一坐标轴的方向生成平行航线，航线直角坐标系包括第一坐标轴和第二坐标轴；
获取模块91，还用于获取平行航线与作业区域的边界线的至少两个交点；
生成模块92，还用于将至少两个交点之间的边界线确定为边界航线；通过边界航线将位于作业区域内的平行航线进行连接，生成作业航线。
在一个可选的实施例中，该装置，还包括：
分配模块，用于将作业子区域分配至至少两架无人机进行作业。
在一个可选的实施例中，分配模块，包括：
距离确定单元，用于对于每个作业子区域，根据作业子区域和至少两架无人机的充电点之间的距离，确定出离作业子区域最近的目标无人机；
分配模块，还用于将作业子区域及作业子区域的作业子航线，分配至目标无人机进行作业。
在一个可选的实施例中，接收模块，还用于接收至少两架无人机发送的子区域完成信号，子区域完成信号是无人机从起始点作业至终止点后发送的信号；
该装置，还包括：
更新模块，用于根据子区域完成信号更新作业区域的作业进度。
综上所述，本实施例提供的无人机作业任务规划装置，当作业区域的作业航线的总长度大于无人机的单次任务续航距离时，通过将该作业区域划分为至少两个作业子区域，由于将作业区域划分为至少两个作业子区域后，每个作业子区域都有独立的作业子航线，所以无需依赖无人机对位置坐标进行记录，避免了由于故障无法在原有位置坐标的基础上继续进行作业的问题，提高了作业区域较大时无人机的工作效率。
本实施例提供的无人机作业任务规划装置，通过将该至少两个作业子区域分配给至少两架无人机，可以实现该至少两架无人机在至少两个作业子区域中并行作业，提高了在该作业区域中的工作效率，以及减少了完成该作业区域中的作业的耗时时长。
本实施例提供的无人机作业任务规划装置，通过无人机的单次任务续航距离和作业航线的总长度生成网格单元，并根据网格单元划分作业子区域，使得划分得到的作业子区域的航线长度更能符合单次任务续航距离的要求。
本实施例提供的无人机作业任务规划装置，通过对坐标轴根据偏转角度进行偏转后，在航线直角坐标系中对作业区域的航线进行规划，避免了由于作业区域在地图直角坐标系中的表达方式的数值较大而使得计算量较大的问题。
图10示出了本发明一个示例性实施例提供的终端1000的结构框图。该终端1000可以是：智能手机、平板电脑、MP3播放器(Moving Picture Experts Group Audio LayerIII，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts Group AudioLayer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、笔记本电脑或台式电脑。终端1000还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。
通常，终端1000包括有：处理器1001和存储器1002。
处理器1001可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1001可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1001也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1001可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1001还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器1002可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1002还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1002中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1001所执行以实现本申请中方法实施例提供的无人机作业任务的规划方法。
在一些实施例中，终端1000还可选包括有：外围设备接口1003和至少一个外围设备。处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1003相连。具体地，外围设备包括：射频电路1004、触摸显示屏1005、摄像头1006、音频电路1007、定位组件1008和电源1009中的至少一种。
外围设备接口1003可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1001和存储器1002。在一些实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1001、存储器1002和外围设备接口1003中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路1004用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1004通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1004将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路1004包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1004可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：万维网、城域网、内联网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1004还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏1005用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1005是触摸显示屏时，显示屏1005还具有采集在显示屏1005的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1001进行处理。此时，显示屏1005还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1005可以为一个，设置终端1000的前面板；在另一些实施例中，显示屏1005可以为至少两个，分别设置在终端1000的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1005可以是柔性显示屏，设置在终端1000的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1005还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1005可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件1006用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1006包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1006还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路1007可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1001进行处理，或者输入至射频电路1004以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端1000的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1001或射频电路1004的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1007还可以包括耳机插孔。
定位组件1008用于定位终端1000的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件1008可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统或俄罗斯的伽利略系统的定位组件。
电源1009用于为终端1000中的各个组件进行供电。电源1009可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1009包括可充电电池时，该可充电电池可以是有线充电电池或无线充电电池。有线充电电池是通过有线线路充电的电池，无线充电电池是通过无线线圈充电的电池。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端1000还包括有一个或多个传感器1010。该一个或多个传感器1010包括但不限于：加速度传感器1011、陀螺仪传感器1012、压力传感器1013、指纹传感器1014、光学传感器1015以及接近传感器1016。
加速度传感器1011可以检测以终端1000建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1011可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1001可以根据加速度传感器1011采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1005以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1011还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器1012可以检测终端1000的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1012可以与加速度传感器1011协同采集用户对终端1000的3D动作。处理器1001根据陀螺仪传感器1012采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器1013可以设置在终端1000的侧边框和/或触摸显示屏1005的下层。当压力传感器1013设置在终端1000的侧边框时，可以检测用户对终端1000的握持信号，由处理器1001根据压力传感器1013采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1013设置在触摸显示屏1005的下层时，由处理器1001根据用户对触摸显示屏1005的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器1014用于采集用户的指纹，由处理器1001根据指纹传感器1014采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1014根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1001授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1014可以被设置终端1000的正面、背面或侧面。当终端1000上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1014可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器1015用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1001可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，控制触摸显示屏1005的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1005的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1005的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1001还可以根据光学传感器1015采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1006的拍摄参数。
接近传感器1016，也称距离传感器，通常设置在终端1000的前面板。接近传感器1016用于采集用户与终端1000的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1016检测到用户与终端1000的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1001控制触摸显示屏1005从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对终端1000的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如图1至图8任一所示的无人机作业任务规划方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行以实现如图1至图8任一所示的无人机作业任务规划方法。
需要说明的是：上述实施例提供的无人机作业任务规划装置在进行规划时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的视频数据获取方法及装置实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (22)
1.一种无人机作业任务的规划方法，其特征在于，所述方法包括：
获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
在所述作业区域中生成作业航线；
当所述作业航线的总长度大于所述无人机的单次任务续航距离时，根据所述无人机的单次任务续航距离将所述作业区域划分为至少两个作业子区域；
根据所述作业子区域的边界线和所述作业航线，生成所述作业子区域的作业子航线；
所述获取作业区域，包括：
获取初始作业区域；当接收到对所述初始作业区域的边界点上的边界调整操作时，根据所述边界调整操作得到所述作业区域；
所述边界调整操作包括：用于对所述边界点的位置进行调整的第一操作、用于对所述边界点的数量进行调整的第二操作、用于对所述边界点的连接关系进行调整的第三操作中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的单次任务续航距离将所述作业区域划分为至少两个子区域，包括：
根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的网格大小参数，所述网格单元是用于在所述作业区域中划分所述作业子区域的网格；
根据所述网格大小参数在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元；
当接收到对所述网格单元的确认信号时，根据所述网格单元和所述作业区域的交集，生成所述作业子区域。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网格单元的网格样式为矩形网格单元，所述网格大小参数包括所述网格单元的长度和宽度；
所述根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的网格大小参数，包括：
根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度；
所述根据所述网格大小参数在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元，包括：
根据所述长度和所述宽度在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述长度和所述宽度在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元之后，还包括：
接收对所述网格单元的网格调整操作；
根据所述网格调整操作对所述网格单元的网格参数进行调整，所述网格参数包括：所述网格单元的网格大小参数、网格样式、网格位置和网格倾斜角度中的至少一种。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度，包括：
获取为所述网格单元预设的第一长度值；根据所述第一长度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的宽度为第一宽度值；
或，
接收到对所述网格单元的长度的第一设置信号，所述第一设置信号用于将所述网格单元的长度设置为第二长度值；根据所述第二长度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的宽度为第二宽度值；
或，
获取为所述网格单元预设的第三宽度值；根据所述第三宽度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的长度为第三长度值；
或，
接收到对所述网格单元的宽度的第二设置信号，所述第二设置信号用于将所述网格单元的宽度设置为第四宽度值；根据所述第四宽度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的长度为第四长度值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取初始作业区域，包括：
接收在地图上的框选操作，根据所述框选操作得到所述初始作业区域；
或，
接收在所述地图上的点选操作，所述点选操作用于对所述边界点进行设置，根据所述点选操作将所述边界点进行连接，得到所述初始作业区域。
7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述在所述作业区域中生成作业航线，包括：
在航线直角坐标系中沿平行于第一坐标轴的方向生成平行航线，所述航线直角坐标系包括所述第一坐标轴和第二坐标轴；所述平行航线包括至少两条平行且相间预定间隔的航线；
获取所述平行航线与所述作业区域的边界线的至少两个交点；
将所述至少两个交点之间的所述边界线确定为边界航线；
通过所述边界航线将位于所述作业区域内的平行航线进行连接，生成所述作业航线。
8.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述作业子航线包括：起始点和终止点；
所述根据所述作业子区域的边界线和所述作业航线，生成所述作业子区域的作业子航线之后，还包括：
将所述作业子区域分配至至少两架无人机进行作业。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述作业子区域分配至至少两架无人机进行作业，包括：
对于每个所述作业子区域，根据所述作业子区域和所述至少两架无人机的充电点之间的距离，确定出离所述作业子区域最近的目标无人机；
将所述作业子区域及所述作业子区域的作业子航线，分配至所述目标无人机进行作业。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述将所述作业子区域分配至至少两架无人机进行作业之后，还包括：
接收所述至少两架无人机发送的子区域完成信号，所述子区域完成信号是所述无人机从所述起始点作业至所述终止点后发送的信号；
根据所述子区域完成信号更新所述作业区域的作业进度。
11.一种无人机作业任务的规划装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取作业区域和无人机的单次任务续航距离；
生成模块，用于在所述作业区域中生成作业航线；
划分模块，用于当所述作业航线的总长度大于所述无人机的单次任务续航距离时，根据所述无人机的单次任务续航距离将所述作业区域划分为至少两个作业子区域；
所述生成模块，还用于根据所述作业子区域的边界线和所述作业航线，生成所述作业子区域的作业子航线；
所述获取模块，还用于获取初始作业区域；
接收模块，用于当接收到对所述初始作业区域的边界点上的边界调整操作时，根据所述边界调整操作得到所述作业区域；
所述边界调整操作包括：用于对所述边界点的位置进行调整的第一操作、用于对所述边界点的数量进行调整的第二操作、用于对所述边界点的连接关系进行调整的第三操作中的至少一种。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述划分模块，包括：
确定单元，用于根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的网格大小参数，所述网格单元是用于在所述作业区域中划分所述作业子区域的网格；
显示单元，用于根据所述网格大小参数在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元；
生成单元，用于当接收到对所述网格单元的确认信号时，根据所述网格单元和所述作业区域的交集，生成所述作业子区域。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于根据所述无人机的单次任务续航距离确定网格单元的长度和宽度；
所述显示单元，还用于根据所述长度和所述宽度在所述作业区域上显示阵列排布的网格单元。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
所述接收模块，还用于接收对所述网格单元的网格调整操作；
调整模块，用于根据所述网格调整操作对所述网格单元的网格参数进行调整。
15.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还包括：
第一获取子单元，用于获取为所述网格单元预设的第一长度值；第一确定子单元，用于根据所述第一长度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的宽度为第一宽度值；
和/或，
第一接收子单元，用于接收到对所述网格单元的长度的第一设置信号，所述第一设置信号用于将所述网格单元的长度设置为第二长度值；第二确定子单元，用于根据所述第二长度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的宽度为第二宽度值；
和/或，
第二获取子单元，用于获取为所述网格单元预设的第三宽度值；第三确定子单元，用于根据所述第三宽度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的长度为第三长度值；
和/或，
第二接收子单元，用于接收到对所述网格单元的宽度的第二设置信号，所述第二设置信号用于将所述网格单元的宽度设置为第四宽度值；第四确定子单元，用于根据所述第四宽度值和所述无人机的单次任务续航距离，确定所述网格单元的长度为第四长度值。
16.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述获取模块，还包括：
第一接收单元，用于接收在地图上的框选操作；第一区域确定单元，用于根据所述框选操作得到所述初始作业区域；
和/或，
第二接收单元，用于接收在所述地图上的点选操作，所述点选操作用于对所述边界点进行设置；第二区域确定单元，用于根据所述点选操作将所述边界点进行连接，得到所述初始作业区域。
17.根据权利要求11至15任一所述的装置，其特征在于，所述生成模块，还用于在航线直角坐标系中沿平行于第一坐标轴的方向生成平行航线，所述航线直角坐标系包括所述第一坐标轴和第二坐标轴；
所述获取模块，还用于获取所述平行航线与所述作业区域的边界线的至少两个交点；
所述生成模块，还用于将所述至少两个交点之间的所述边界线确定为边界航线；通过所述边界航线将位于所述作业区域内的平行航线进行连接，生成所述作业航线。
18.根据权利要求11至15任一所述的装置，其特征在于，所述作业子航线包括：起始点和终止点；
所述装置，还包括：
分配模块，用于将所述作业子区域分配至至少两架无人机进行作业。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述分配模块，包括：
距离确定单元，用于对于每个所述作业子区域，根据所述作业子区域和所述至少两架无人机的充电点之间的距离，确定出离所述作业子区域最近的目标无人机；
所述分配模块，还用于将所述作业子区域及所述作业子区域的作业子航线，分配至所述目标无人机进行作业。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述接收模块，还用于接收所述至少两架无人机发送的子区域完成信号，所述子区域完成信号是所述无人机从所述起始点作业至所述终止点后发送的信号；
所述装置，还包括：
更新模块，用于根据所述子区域完成信号更新所述作业区域的作业进度。
21.一种终端，其特征在于，所述终端包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一所述的无人机作业任务的规划方法。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一所述的无人机作业任务的规划方法。
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