CN106227237A - 无人机的飞行任务的分配方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种无人机的飞行任务的分配方法和装置，所述方法包括：获取目标区域的位置信息；针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；当所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务，解决了已有技术中无人机在执行大面积的植保作业时，由于作业区域面积过大，不能准确地为每架无人机分配飞行任务，从而容易出现缺飞、漏飞的问题。

Description

无人机的飞行任务的分配方法和装置

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别是涉及一种无人机的飞行任务的分配方法和一种无人机的飞行任务的分配装置。

背景技术

已有技术中，当无人机在进行大面积测绘作业时候，通常是由作业人员根据现场环境来确定具体的测绘方案，例如需要多少架无人机进行测绘作业。但是，当作业区域过大的时候，按照上述方法进行测绘作业无法准确地对每架飞机的作业范围进行划分，容易出现缺飞、漏飞的情况，严重影响了作业的效果。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机的飞行任务的分配方法和相应的一种无人机的飞行任务的分配装置。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种无人机的飞行任务的分配方法，包括：

获取目标区域的位置信息；

针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；

当所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

可选地，所述位置信息包括所述目标区域的多个边界点的经度和纬度，所述获取目标区域的位置信息的步骤包括：

获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

可选地，所述针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块的步骤包括：

分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

可选地，所述无人机具有对应的最大飞行面积，所述预设的参考飞行面积通过如下步骤生成：

生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

可选地，所述采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长的步骤包括：

计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。

可选地，所述依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个子区块的步骤包括：

采用所述第二无人机作业块将所述平面区块分割为多个子区块；

获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块。

可选地，所述根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务的步骤包括：

分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

可选地，所述分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息的步骤包括：

按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

可选地，所述按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务的步骤包括：

将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。

为了解决上述问题，本申请实施例还公开了一种无人机的飞行任务的分配装置，包括：

获取模块，用于获取目标区域的位置信息；

生成模块，用于针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；

分割模块，用于在所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

分配模块，用于根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

可选地，所述位置信息包括所述目标区域的多个边界点的经度和纬度，所述获取模块包括：

位置信息获取子模块，用于获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

可选地，所述生成模块包括：

坐标转换子模块，用于分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

平面区块生成子模块，用于采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面矩形区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

可选地，所述无人机具有对应的最大飞行面积，所述预设的参考飞行面积通过调用如下模块生成：

第一无人机作业块生成模块，用于生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

第二边长计算模块，用于采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

第二无人机作业块生成模块，用于采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

可选地，所述第二边长计算模块包括：

第二边长计算子模块，用于计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。

可选地，所述分割模块包括：

平面区块分割子模块，用于采用所述第二无人机作业块将所述平面区块分割为多个子区块；

子区块获取子模块，用于获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

目标子区块生成子模块，用于分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块。

可选地，所述分配模块包括：

信息确定子模块，用于分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

飞行任务分配子模块，用于按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

可选地，所述信息确定子模块包括：

区块编号生成单元，用于按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

坐标信息获取单元，用于分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

可选地，所述飞行任务分配子模块包括：

坐标转换单元，用于将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

架次配置文件生成单元，用于采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

飞行任务分配单元，用于按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。

与背景技术相比，本申请实施例包括以下优点：

通过获取目标区域的位置信息，然后针对该位置信息，生成一个包含目标区域的平面区块，并在该平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据预设的参考飞行面积，将该平面区块分割为多个目标子区块；进而根据多个目标子区块，为无人机分配飞行任务，解决了已有技术中无人机在执行大面积的植保作业时，由于作业区域面积过大，不能准确地为每架无人机分配飞行任务，从而容易出现缺飞、漏飞的问题。

其次，本申请实施例是在目标区域的基础上，生成一包括该目标区域的平面区块，从而通过对该平面区块的分割来实现对目标区域的分割，使得对目标区域的分割能够更合理，能够最大限度减少分割后的各个目标子区块之间的面积大小的差异，保证了一个架次的无人机在执行相应作业的飞行任务时能够完整地对该目标子区块的覆盖。

附图说明

图1是本申请的一种无人机的飞行任务的分配方法实施例一的步骤流程图；

图2是本申请的一种无人机的飞行任务的分配方法实施例二的步骤流程图；

图3是本申请的无人机的最大飞行面积与参考飞行面积示意图；

图4是本申请的目标区域的示意图；

图5是本申请的包含目标区域的平面区块的示意图；

图6是本申请的分割包含目标区域的平面区块的过程示意图；

图7是本申请的目标子区块的示意图；

图8A-8D是本申请的一种无人机的飞行任务的分配装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本申请的一种无人机的飞行任务的分配方法实施例一的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，获取目标区域的位置信息；

在本申请实施例中，目标区域可以是需要采用无人机进行农药喷洒、测绘等作业的区域。

通常，可以采用人工手持测绘仪的方式对目标区域的位置信息进行采集，例如，工作人员通过步行或驾车的方式，手持测绘仪沿着目标区域的边界进行移动，按照一定的时间间隔，向服务器或定位基站发送当前的位置信息，从而获得目标区域完整的位置信息；此外，对于作业范围较大的目标区域，还可以通过获取用户在电子地图上标记的多个边界点，根据该边界点得到该目标区域的位置信息。本领域技术人员可以根据实际需要，采用任何合适且方便的方法获取目标区域的位置信息，本申请实施例对此不作限定。

进一步地，目标区域可以看作是由多个边界点连续连接而围成的一片区域，因此，目标区域的位置信息可以是指该区域的多个边界点的经度和纬度。经度和纬度可以合称组成一个坐标系统，称为地理坐标系统，是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置。

因此，获取目标区域的位置信息可以是指获取多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

在具体实现中，可以分别获取到每个边界点的经度值和纬度值，然后分别将每个边界点的经度值和纬度值进行比较，从而获得经度的最大值、最小值，和纬度的最大值、最小值。

步骤102，针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；

在本申请实施例中，可以将步骤101中获得的目标区域的位置信息通过一系列的处理，形成一个按等比例缩小的、与目标区域相对应的平面目标区块，然后再生成一个平面区块，使该平面区块能够完全包含上述平面目标区块。

在本申请的一种优选实施例中，所述针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块的步骤具体可以包括如下子步骤：

子步骤S11，分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

子步骤S12，采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

通常可以采用经纬度来描述一个具体的位置，但是，经纬度的单位是度，当需要计算长度、面积等的时候明显不合适。因此，需要将经纬度的坐标根据投影转换成在平面直角坐标系上的坐标单位是米的高斯投影坐标，以方便计算。

高斯投影又称等角横切椭圆柱投影，是地球椭球面和平面间正形投影的一种，通过设想用一个椭圆柱横切于椭球面上投影带的中央子午线，按照一定的投影条件，将中央子午线两侧一定经差范围内的椭球面正形投影于椭圆柱面。然后将椭圆柱面沿过南北极的母线剪开展平，形成高斯投影平面，取中央子午线与赤道交点的投影为原点，中央子午线的投影为纵坐标x轴，赤道的投影为横坐标y轴，构成高斯投影坐标系。经纬度坐标与高斯投影坐标具有一定的转换关系，例如，对于在经纬度坐标系中的点(113.424225，22.965822)，经转换后，得到的高斯投影坐标即是(12626326.954315，2627885.923187)。

因此，可以首先将获得的多个边界点的经纬度坐标值转换为高斯投影坐标，然后再根据获得的高斯投影坐标生成一个包含目标区域的平面区块。

在具体实现中，在获得目标区域的各个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY后，可以首先将minX、maxX、minY和maxY的值分别转换为高斯投影坐标下对应的值，从而得到转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，其中minXG、maxXG、minYG和maxYG即为与经纬度坐标相对应的高斯投影坐标的值，然后可以分别以在高斯投影坐标系统上的(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)四个点为顶点，生成一个平面区块，该区块的左下角为点(minXG，minYG)，右下角为点(maxXG，minYG)，右上角为点(maxXG，maxYG)，左上角为点(minXG，maxYG)。同时，该平面区块也包含有目标区域。

步骤103，当所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

通常，无人机在被制造完成后，其一系列的飞行参数也就被确定下来了，例如，电池所能携带的最大电量，最大飞行时间、最大飞行速度和最大飞行面积等等。对于不同型号的无人机而言，其相应的最大飞行面积也会不同，例如，对于型号A的无人机，其最大飞行面积可能为5亩，而对于型号B的无人机，其最大飞行面积则可能为8亩。

在本申请实施例中，为了避免无人机在作业过程中，不同架次的飞机在作业范围的拼接过程中所出现的间隙，可以通过预设一重叠距离，使多个架次的飞机在作业范围的连接位置出现重复。通常，该重叠距离可以设置为20米，当然，本领域技术人员可以根据作业范围和无人机的实际参数，设定其他数值作为重叠距离的大小，本申请实施例对此不作限定。

然后，可以根据无人机的最大飞行面积和预设的重叠距离，按照如下步骤计算获得预设的参考飞行面积：

S21，生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

S22，采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

S23，采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

在具体实现中，所述第一无人机作业块可以为正多边形，例如正方形，正六边形等。可以根据当前型号的无人机的最大飞行面积，生成一个与该最大飞行面积相等的第一无人机作业块，然后确定出该第一无人机作业块的第一边长，进而通过计算第一边长与预设的重叠距离之间的差值，以该差值作为第二边长，生产一个以第二边长为边长的第二无人机作业块，并以该第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

例如，所述第一无人机作业块为正方形，若当前型号的无人机的最大飞行面积为S，则可以确定出与该无人机的最大飞行面积S相等的第一无人机作业块的第一边长为然后以作为第二边长(a为预设的重叠距离)，从而可以确定出当前型号的无人机的预设的参考飞行面积为

在具体实现中，当判断出所述平面区块的面积小于等于无人机的预设的参考飞行面积时，可以认为采用一个架次的无人机执行作业，便能覆盖目标区域的全部的范围，因此，可以直接安排一个架次的无人机执行相应区域的作业。

而判断出所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，可以认为需要采用多个架次的无人机执行作业，才能覆盖目标区域的全部的范围，因此，可以依据预设的参考飞行面积对目标区域进行分割。

在具体实现中，可以采用第二无人机作业块对平面区块进行分割，例如，以平面区块的左下角为起始点，在该平面区块上逐个放置第二无人机作业块，使每个正方形都互相连接，但又不重叠，从而可以得到多个子区块。

然后，判断是否每个第二无人机作业块都与目标区域存在重叠区域，如果某些子区块与目标区域没有重叠区域，可以认为该子区块对应的位置在目标区域之外，并非是需要执行作业的区域，因此可以删除掉这些子区块，仅仅保留下与目标区域有重叠的其他子区块。

对于剩下的子区块，可以分别向四周延伸预设的重叠距离，并以延伸后的新的子区块的范围作为目标子区块，使得每个目标子区块均与相邻的其他目标子区块有一定范围的重叠区域。

步骤104，根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

在本申请实施例中，在分别确定出每个目标子区块后，可以认为每个目标子区块均可以由一个架次的无人机完成该子区块对应的区域的作业，因此，可以直接为每个目标子区块分配一个架次的飞行任务。

在本申请的一种优选实施例中，所述根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务的步骤具体可以包括如下子步骤：

子步骤S31，分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

子步骤S32，按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

在具体实现中，可以按照一定的顺序，例如，在平面区块对应的坐标系中的水平方向或垂直方向，分别为每个目标子区块进行编号，并记录下每个目标子区块的四个顶点的坐标信息，然后根据目标子区块的区块编号和相应的坐标信息，生成无人机的飞行配置文件，由一个架次的无人机按照该飞行配置文件的指示，执行相应的飞行任务。

本申请实施例，通过获取目标区域的位置信息，然后针对该位置信息，生成一个包含目标区域的平面区块，并在该平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据预设的参考飞行面积，将该平面区块分割为多个目标子区块；进而根据多个目标子区块，为无人机分配飞行任务，解决了已有技术中无人机在执行大面积的植保作业时，由于作业区域面积过大，不能准确地为每架无人机分配飞行任务，从而容易出现缺飞、漏飞的问题；

其次，本申请实施例是在目标区域的基础上，生成一包括该目标区域的平面区块，从而通过对该平面区块的分割来实现对目标区域的分割，使得对目标区域的分割能够更合理，能够最大限度减少分割后的各个目标子区块之间的面积大小的差异，保证了一个架次的无人机在执行相应作业的飞行任务时能够完整地对该目标子区块的覆盖。

参照图2，示出了本申请的一种无人机的飞行任务的分配方法实施例二的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

例如，以第一无人机作业块为正方形为例，若当前型号的无人机的最大飞行面积为S，则对应的与该面积相等的第一无人机作业块的第一边长为

步骤202，采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

在具体实现中，可以计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。本领域技术人员可以根据实际需要，设定重叠距离的具体大小，本申请实施例对此不作限定。

例如，若预设的重叠距离为a，则在第一边长为时，第二边长可以是

步骤203，采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积；

在具体实现中，可以以第二边长的大小，生成第二无人机作业块，并以该第二无人机作业块的面积大小作为当前型号的无人机的参考飞行面积。

例如，以第二无人机作业块为正方形为例，当前型号的无人机的最大飞行面积为S，预设的重叠距离为a，则参考飞行面积应该等于经比较可知，无人机的参考飞行面积小于无人机的最大飞行面积。

步骤204，获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY；

通常，需要进行无人机作业的目标区域可以看作是由多个边界点连续连接而围成的一片区域。

在本申请实施例中，可以获取到每个边界点的经度值和纬度值，然后通过分别比较每个边界点的经度值，获得目标区域中多个边界点的经度的最小值minX和经度的最大值maxX，通过分别比较每个边界点的纬度值，获得目标区域中多个边界点的纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

步骤205，分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

步骤206，采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)；

在本申请实施例中，由于获取的目标区域的边界点的坐标是经纬度坐标，无法根据经纬度计算长度、面积等信息，因此，首先需要将边界点的经纬度坐标转换为高斯投影坐标以方便后续步骤中的计算。

在具体实现中，可以首先将minX、maxX、minY和maxY的值分别转换为高斯投影坐标下对应的值，即将经纬度坐标下的minX转换为高斯投影坐标下的minXG，将经纬度坐标下的maxX转换为高斯投影坐标下的maxXG，将经纬度坐标下的minY转换为高斯投影坐标下的minYG，将经纬度坐标下的maxY转换为高斯投影坐标下的maxYG，然后生成一个以(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG) 为顶点的平面区块，该平面区块的四个顶点分别为：左下角为点(minXG，minYG)，右下角为点(maxXG，minYG)，右上角为点(maxXG，maxYG)，左上角为点(minXG，maxYG)。

步骤207，当所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，采用所述第二无人机作业块将所述平面矩形区块分割为多个子区块；

在本申请实施例中，当生成的平面区块的面积小于等于无人机的预设的参考飞行面积时，由于平面区块的面积小于等于目标区域的面积，而无人机的参考飞行面积也小于最大飞行面积，因此，目标区域的面积也就必然会小于无人机的最大飞行面积，通过安排一个架次的无人机执行该目标区域的飞行任务，即可以覆盖目标区域的全部的范围。

但是，当生成的平面区块的面积大于无人机的预设的参考面积时，可以认为需要采用多个架次的无人机执行作业，才能覆盖目标区域的全部的范围，因此，可以通过对平面区块进行分割，从而实现对无人机的飞行任务的分配。

在具体实现中，可以采用第二无人机作业块对平面区块进行分割，例如，以平面区块的左下角为起始点，在该平面区块上逐个放置第二无人机作业块，使每个第二无人机作业块都互相连接，但又不重叠，从而可以得到多个子区块。

作为本申请的另一种示例，还可以以第二边长的大小为间距，通过在平面区块的水平方向和垂直方向上分别画出多条直线，从而将平面区块分割为多个子区块，按照上述方法分割形成的每个子区块的面积仍然等于第二无人机作业块面积，也等于无人机的预设的参考飞行面积。

步骤208，获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

在本申请实施例中，在将平面区块分割为多个子区块后，可以分别判断每个子区块与目标区域是否存在部分重叠区域，如果是，则可以认为该子区块是在后续作业中需要执行相应的飞行任务的子区块，可以保留下这一类型的子区块；如果不是，则可以认为该子区块对应的位置完全在目标区域之外，在后续作业中无需对该子区块执行飞行任务，可以删除掉这一类型的子区块。

步骤209，分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块；

在本申请实施例中，对于在步骤208中保留下的与目标区域存在重叠区域的多个子区块，可以分别向四周延伸预设的重叠距离，并以延伸后的新的子区块的范围作为目标子区块，使得每个目标子区块均与相邻的其他目标子区块有一定范围的重叠区域。

步骤210，分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

在本申请的一种优选实施例中，所述分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息的步骤具体可以包括如下子步骤：

子步骤S41，按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

子步骤S42，分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

在具体实现中，预定顺序可以是在平面区块对应的坐标系中的水平方向上的顺序，也可以是上述坐标系统的垂直方向上的顺序，本申请实施例对此不作限定。

以水平方向上的顺序为例，可以以平面区块中最左下角的目标子区块为起点，沿水平向右的方向逐个为保留下的目标子区块进行编号，在对每一行的目标子区块编号完成后，可以继续为上一行的目标子区块从左向右进行编号，直到完成全部目标子区块的编号。

在本申请实施例中，由于平面区块的四个顶点的坐标已被转换为高斯投影坐标，可以直接通过对坐标值的加和减来获得每个目标子区块的四个顶点的高斯投影坐标。

步骤211，按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

在本申请的一种优选实施例中，所述按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务的步骤具体可以包括如下子步骤：

子步骤S51，将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

子步骤S52，采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

子步骤S53，按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。

在具体实现中，为了方便无人机的后续飞行任务的航线确定，可以首先将每个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标，该步骤是由经纬度坐标转换为高斯投影坐标的逆过程。

然后，可以根据每个目标子区块的区块编号和对应的四个顶点的经纬度坐标，生成无人机的架次配置文件。在该架次配置文件中可以具体包括：需要飞行的边界点的经纬度坐标信息，地方名称、架次编号、日期、执行飞行任务的人名称、分派飞行任务的人的名称等等，本领域技术人员可以根据实际需要确定架次配置文件中所包括的具体信息或内容，本申请实施例对此不作限定。

当架次配置文件被下发至无人机后，无人机可以根据上述架次配置文件的指示，执行相应的飞行任务。

为了便于理解，下面结合图3至图7，以一个具体的示例，对上述一种无人机的飞行任务的分配方法的具体过程作一详细介绍。

1、当需要对某一片农田进行农药喷洒作业时，为了提高喷洒的效率，减少大型机械和人力的使用成本，可以采用无人机对该农田进行农药喷洒。在进行正式的作业前，首先需要确定当前执行作业的无人机的最大飞行面积的飞行参数，并根据最大飞行面积确定出无人机的参考飞行面积。例如，若当前型号的无人机的最大飞行面积为S，则对应的与该面积相等的第一无人机作业块的第一边长为然后可以进一步计算出第一边长与预设的重叠距离a之间的差值为并以该差值为边长生成一个第二无人机作业块，以第二无人机作业块的面积作为无人机的参考飞行面积。如图3所示，是本申请的无人机的最大飞行面积与参考飞行面积示意图，由图3可知，无人机的参考飞行面积小于无人机的最大飞行面积，其中A1为第一无人机作业块，A2为第二无人机作业块。

2、对于面积相对较小的农田，可以通过工作人员手持测绘仪沿农田边界走一圈的方式确定出该农田的位置信息，而对于面积过大的农田，可以通过获取用户在电子地图上标记的过个边界点的方式来自动获取到该农田的位置信息，所获得的位置信息可以包括各个边界点的经纬度，边界的长度、宽度等等。如图4所示，是本申请的目标区域T的示意图，在图4中，该目标区域T的边界较为规则，包括5个顶点，因此，可以分别获取到上述5个顶点的经纬度坐标信息，并将各个顶点的经纬度坐标转换为高斯投影坐标，然后生成一个包含该目标区域且周长最小的平面区块G，如图5所示，是本申请的包含目标区域T的平面区块G的示意图。

3、通过高斯投影坐标中各个点的坐标值，计算出该平面区块的面积的大小。如果该面积小于无人机的参考飞行面积，可以直接安排一个架次的飞机执行该目标区域的飞行任务；如果该面积大于无人机的参考飞行面积，则需要进一步地对该目标区域进行分割，以保证分割后的每一个小区域都能通过一个架次的飞行实现对该小区域内的范围的全部覆盖。

4、在对目标区域进行分割时，可以通过对平面区块的分割来实现。具体地，可以利用上述步骤1中确定出的与无人机的参考飞行面积相等的第二无人机作业块来进行。如图6所示，是本申请的分割包含目标区域的平面区块的过程示意图，其中的每一个子区块的面积均等于无人机的参考飞行面积。然后，可以删除掉与目标区域没有任何重叠区域的正方形，如图6中的T1部分即时需要删除的子区块。

5、在保留下的正方形中，可以分别向每个正方形的四周延伸预设的重叠距离，并以延伸后的新的子区块的范围作为目标子区块，使得每个目标子区块均与相邻的其他目标子区块有一定范围的重叠区域，如图7所示，是本申请的目标子区块的示意图，每一个目标子区块均是由步骤4中与无人机的参考飞行面积相等的子区块A2加上相邻的重叠区域C构成的。

6、在确定出每个目标子区块后，可以按照预定顺序为每个目标子区块进行标号，并记录下相应的四个顶点的坐标点信息，由于在生成平面矩形区块时，已经将边界点的经纬度坐标转换为高斯投影坐标，因此，所获得的每个目标子区块的顶点坐标同样是高斯投影坐标，此时，需要对该高斯投影坐标转换回经纬度坐标，然后根据区块编号和经纬度坐标生成对应子区块的架次配置文件，例如需要飞行的边界点的经纬度坐标信息，地方名称、架次编号、日期、执行飞行任务的人名称、分派飞行任务的人的名称等等，并将架次配置文件分别分配至无人机，由无人机按照所接收到的架次配置文件的指示，执行相应的飞行任务，从而解决了已有技术中无人机在执行大面积的植保作业时，由于作业区域面积过大，不能准确地为每架无人机分配飞行任务，从而容易出现缺飞、漏飞的问题；并且，按照上述方法对目标区域进行分割，能够最大限度减少分割后的各个目标子区块之间的面积大小的差异，保证了一个架次的无人机在执行相应作业的飞行任务时能够完整地对该目标子区块的覆盖。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图8A，示出了本申请的一种无人机的飞行任务的分配装置实施例的结构框图之一，具体可以包括如下模块：

获取模块801，用于获取目标区域的位置信息；

生成模块802，用于针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面矩形区块；

分割模块803，用于在所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

分配模块804，用于根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

在本申请实施例中，所述位置信息可以包括所述目标区域的多个边界点的经度和纬度，所述获取模块801具体可以包括如下子模块：

位置信息获取子模块8011，用于获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

在本申请实施例中，所述生成模块802具体可以包括如下子模块：

坐标转换子模块8021，用于分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

平面区块生成子模块8022，用于采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

在本申请实施例中，所述无人机可以具有对应的最大飞行面积，参照图8B，是本申请的一种无人机的飞行任务的分配装置实施例的结构框图之二，所述预设的参考飞行面积可以通过调用如下模块生成：

第一无人机作业块生成模块901，用于生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

第二边长计算模块902，用于采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

第二无人机作业块生成模块903，用于采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

在本申请实施例中，所述第二边长计算模块902具体可以包括如下子模块：

第二边长计算子模块9021，用于计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。

在本申请实施例中，所述分割模块803具体可以包括如下子模块：

平面区块分割子模块8031，用于采用所述第二无人机作业块将所述平面区块分割为多个子区块；

子区块获取子模块8032，用于获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

目标子区块生成子模块8033，用于分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块。

在本申请实施例中，所述分配模块804具体可以包括如下子模块：

信息确定子模块8041，用于分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

飞行任务分配子模块8042，用于按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

在图8A的基础上，可选地，参照图8C，是本申请的一种无人机的飞行任务的分配装置实施例的结构框图之三，所述信息确定子模块8041具体可以包括如下单元：

区块编号生成单元411，用于按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

坐标信息获取单元412，用于分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

在图8A的基础上，可选地，参照图8D，是本申请的一种无人机的飞行任务的分配装置实施例的结构框图之四，所述飞行任务分配子模块8042具体可以包括如下单元：

坐标转换单元421，用于将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

架次配置文件生成单元422，用于采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

飞行任务分配单元423，用于按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种无人机的飞行任务的分配方法和一种无人机的飞行任务的分配装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (18)

1.一种无人机的飞行任务的分配方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的位置信息；

针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；

当所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目标区域的多个边界点的经度和纬度，所述获取目标区域的位置信息的步骤包括：

获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块的步骤包括：

分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人机具有对应的最大飞行面积，所述预设的参考飞行面积通过如下步骤生成：

生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长的步骤包括：

计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个子区块的步骤包括：

采用所述第二无人机作业块将所述平面区块分割为多个子区块；

获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务的步骤包括：

分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息的步骤包括：

按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务的步骤包括：

将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。

10.一种无人机的飞行任务的分配装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取目标区域的位置信息；

生成模块，用于针对所述位置信息，生成包含所述目标区域的平面区块；

分割模块，用于在所述平面区块的面积大于无人机的预设的参考飞行面积时，依据所述预设的参考飞行面积，将所述平面区块分割为多个目标子区块；

分配模块，用于根据所述多个目标子区块，为无人机分配飞行任务。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述位置信息包括所述目标区域的多个边界点的经度和纬度，所述获取模块包括：

位置信息获取子模块，用于获取所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述生成模块包括：

坐标转换子模块，用于分别将所述多个边界点的经度的最小值minX、经度的最大值maxX、纬度的最小值minY和纬度的最大值maxY转换为高斯投影坐标，获得转换后的X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG；

平面区块生成子模块，用于采用所述X轴的最小值minXG、X轴的最大值maxXG、Y轴的最小值minYG和Y轴的最大值maxYG，生成包含所述目标区域的平面区块，所述平面区块的顶点的高斯投影坐标分别为(minXG，minYG)、(maxXG，minYG)、(maxXG，maxYG)和(minXG，maxYG)。

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述无人机具有对应的最大飞行面积，所述预设的参考飞行面积通过调用如下模块生成：

第一无人机作业块生成模块，用于生成与无人机的最大飞行面积相等的第一无人机作业块，所述第一无人机作业块具有对应的第一边长；

第二边长计算模块，用于采用所述第一边长和预设的重叠距离计算第二边长；

第二无人机作业块生成模块，用于采用所述第二边长生成第二无人机作业块，以所述第二无人机作业块的面积作为预设的参考飞行面积。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第二边长计算模块包括：

第二边长计算子模块，用于计算所述第一边长与所述预设的重叠距离的差值，以所述差值作为所述第二边长。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述分割模块包括：

平面区块分割子模块，用于采用所述第二无人机作业块将所述平面区块分割为多个子区块；

子区块获取子模块，用于获取与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块；

目标子区块生成子模块，用于分别将所述与所述目标区域存在重叠区域的多个子区块向四周延伸预设的重叠距离，生成多个目标子区块。

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述分配模块包括：

信息确定子模块，用于分别确定所述多个目标子区块的区块编号和坐标信息；

飞行任务分配子模块，用于按照所述区块编号和坐标信息，为无人机分配飞行任务。

17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述信息确定子模块包括：

区块编号生成单元，用于按照预定顺序，为所述多个目标子区块生成区块编号；

坐标信息获取单元，用于分别获取所述多个目标子区块的顶点坐标信息，所述顶点坐标信息为高斯投影坐标。

18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述飞行任务分配子模块包括：

坐标转换单元，用于将所述多个目标子区块的顶点的高斯投影坐标转换为经纬度坐标；

架次配置文件生成单元，用于采用所述多个目标子区块的顶点的经纬度坐标和区块编号，生成无人机的架次配置文件；

飞行任务分配单元，用于按照所述架次配置文件，分别为所述无人机分配飞行任务。