CN109927626A - 目标行人的检测方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种目标行人的检测方法、系统及车辆。目标行人的检测方法包括：识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；如果行人的高度小于预定高度，则进一步识别行人的运动特征量；如果行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定行人为目标行人。本发明的目标行人的检测方法，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

Description

目标行人的检测方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种目标行人的检测方法、系统及车辆。

背景技术

相关技术中，辅助性的自动刹车系统可以在车辆发生危险前，起到一定的预防作用，但是，在实际开车过程中，往往会遇到许多复杂路况，如针对视线受阻的地方，突然出现的儿童，辅助性的自动刹车系统并不能够起到很好的作用，很容易撞到儿童，造成事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种目标行人的检测方法。该方法，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

本发明的第二个目的在于提出一种目标行人的检测系统。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种目标行人的检测方法，包括以下步骤：识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；如果所述行人的高度小于预定高度，则进一步识别所述行人的运动特征量；如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人。

本发明实施例的目标行人的检测方法，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

在一些示例中，所述识别车辆周围第一安全距离内行人的高度，包括：识别所述行人的面部位置；根据所述行人的面部位置确定所述行人的高度。

在一些示例中，所述运动特征量包括步频，所述识别所述行人的运动特征量，包括：以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像；从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点；根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：如果所述行人的步频大于或等于预定步频，则确定所述行人为目标行人。

在一些示例中，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：如果所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度，则确定所述行人为所述目标行人。

在一些示例中，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

在一些示例中，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：检测所述行人是否进入车辆周围第二安全距离内，其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；如果是，则控制车辆进行自动制动。

本发明的第二反面的实施例公开了一种目标行人的检测系统，包括：高度识别模块，用于识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；目标行人识别模块，用于在所述行人的高度小于预定高度时，进一步识别所述行人的运动特征量，并当所述行人的运动特征量大于或等于预定值时，确定所述行人为目标行人。

本发明实施例的目标行人的检测系统，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

在一些示例中，所述运动特征量包括步频，所述目标行人识别模块用于以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像，并从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点，以及根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，并在所述行人的步频大于或等于预定步频时，确定所述行人为目标行人。

在一些示例中，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述目标行人识别模块用于在所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度时，确定所述行人为所述目标行人。

在一些示例中，还包括：报警模块，用于在所述目标行人识别模块确定所述行人为目标行人之后，向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

本发明的第三方面的实施例公开了一种车辆，包括：根据上述的第二方面实施例所述的目标行人的检测系统。该车辆可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述的或附加的方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一个实施例的目标行人的检测方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的目标行人的检测方法的检测行人的示意图；

图3是根据本发明一个实施例的目标行人的检测系统的结构框图。

附图标记说明：

目标行人的检测系统300、高度识别模块310、目标行人识别模块320、报警模块330。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

以下结合附图描述根据本发明实施例的根据本发明一个实施例的目标行人的检测方法、系统及车辆。

图1是根据本发明一个实施例的根据本发明一个实施例的目标行人的检测方法的流程图。如图1所示，根据本发明一个实施例的根据本发明一个实施例的目标行人的检测方法，包括如下步骤：

S101：识别车辆周围第一安全距离内行人的高度。

其中，结合图2所示，车辆周围第一安全距离包括车辆两侧的安全距离和车辆前后的安全距离，即：车辆具有两侧的安全距离L1(L1位于车辆左右两侧)和在车辆速度矢量方向上的安全距离L2(如：正常行驶时，L2位于车辆前部，倒车时，L2位于车辆后部)，其中，L1和L2可被车载雷达或红外探测器覆盖。

在本发明的一个实施例中，识别车辆周围第一安全距离内行人的高度，包括：识别行人的面部位置；根据行人的面部位置确定行人的高度。

例如：由车载雷达或红外探测器识别L1和L2范围内行人的面部位置。设定阈值H1(即：预定高度，如1.2米)，对面部位置小于H1的行人进行挑选，面部位置大于H1的行人则忽略。当然，也可以以H1为临界高度进行扫描，这样，仅扫描出面部位置小于H1的行人。

需要说明的是，在该示例中，1.2米的预定高度可以根据需求进行改变，通常，以1.2米作为界定，即：低于1.2米的孩子通常来说缺乏自我保护意识，容易发生危险。

S102：如果行人的高度小于预定高度，则进一步识别行人的运动特征量。

需要说明的是，运动特征量指的是可以反应行人运动变化快慢的参数，例如：运动特征量包括但不限于行人的步频、行人的移动速度、行人的移动加速度等参数。

作为一个具体的示例，运动特征量包括步频，则识别行人的运动特征量，包括：以预定频率对行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像；从多帧行人图像中提取目标特征，其中，目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点；根据目标特征在多帧行人图像中的位置变化情况确定行人的步频。也就是说，根据脚部的运动特征量筛选出目标行人。可由车载摄像机对行人脚部(或小腿部)连续拍摄若干帧图像，提取行人脚部(或小腿部)的特征点，根据拍摄帧的频率和特征点在每一帧图像中的位置计算出脚部(或小腿部)的运动特征量(即：步频)。由于其他条件不变时，步频与速度正相关，因此，可由步频判断运动速度。设定步频的阈值为H2，步频大于或等于阈值H2的行人即是目标行人，步频小于H2的行人则忽略。

例如：设摄像机以预定频率F进行拍摄，从拍摄的图像中提取第一帧图像，然后顺序提取第一帧图像之后的连续多帧图像，特征点为脚部某一位置(如脚后跟)，计算时间t内第一帧图像之后，该特征点出现在后续拍摄的图像中与第一帧图像同一位置的次数M(例如：重复与地面接触的次数)，连续多帧图像中，提取该特征点最后一次重复出现在同一位置的图像，此图像称作第二帧图像，按照t＝1*(N-1)/F，确定第一帧图像和第二帧图像的时间间隔，其中，N为第一帧图像与第二帧图像之间相隔的图像的帧数。则：M/t为该行人的步频，即：目标行人的步频。

当然，确定行人为目标行人的方式并不限于通过步频确定的方式，还可以通过行人的移动速度、移动加速度等确定，具体来说：运动特征量还可包括移动速度和移动加速度，则如果行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定行人为目标行人，包括：如果行人的移动速度大于或等于预定移动速度或行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度，则确定行人为目标行人。

例如：使用车载的速度传感器和加速度传感器。设定速度阈值H3和加速度阈值H4，行人的移动速度大于或等于H3和/或移动加速度大于或等于H4时，则该行人则为目标行人。仅当行人的移动速度小于H3且移动加速度小于H4时，则忽略此行人。

需要说明的是，上述示例中的行人的移动速度和移动加速度指的是具体的值，考虑到目标行人移动的不确定性，应该忽略移动速度和移动加速度的方向，只需要根据移动速度的值和移动加速度的值确定行人是否为目标行人。

在以上描述中，目标行人通常指儿童，当然目标行人需要广义理解，例如对于宠物同样适用。

S103：如果行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定行人为目标行人。如上述示例中，步频大于或等于阈值H2的行人即是目标行人，步频小于H2的行人则忽略；移动速度大于或等于H3的行人为目标行人，移动加速度大于或等于H4的行人为目标行人。

在本发明的一个实施例中，在确定行人为目标行人之后，该方法还包括：

S104：向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，目标行人危险等级提示信息是根据行人的运动特征量(如：步频、移动速度和/或移动加速度)确定的。例如：通过中控显示屏显示儿童的位置。当然，也可以进行蜂鸣，这样，驾驶员可以及时察觉到有危险，第一时间进行刹车等，避免撞到儿童等，提升行车安全。

进一步地，根据行人的运动特征量(如：步频、移动速度和/或移动加速度)确定危险等级，进行相应的报警，其中，目标行人报警信息还包括目标行人危险等级提示信息。例如：根据行人的步频或者速度、加速度等的不同表示不同的危险等级，提示司机减速并即时注意车辆周边情况。某一较高运动特征量区间为第一危险等级，较低运动特征量区间为第二危险等级，依此类推。根据不同危险等级，在显示屏上进行区分标示。

例如：步频越快，危险等级越高，如步频位于第一区间内，则为第一危险等级，提示音可以更加急促，步频位于第二区间内，则为第二危险等级，提示音可以相对缓慢一些，使驾驶员及时了解车外状况。第一区间的下限高于第二区间的上限。

根据速度、加速度确定危险等级与根据步频确定危险等级的方式类似，此处不做赘述。

需要说明的是，该示例中，不对速度、加速度的方向做判断，仅根据速度、加速度的大小划分危险等级，具体地说，出于儿童运动可能具有的不确定性，因此，不对速度、加速度的方向做判断，仅根据速度、加速度的大小划分危险等级。

在确定行人为目标行人之后，还包括：检测行人是否进入车辆周围第二安全距离内，其中，第二安全距离小于第一安全距离；如果是，则控制车辆进行自动制动，以避免车辆碰撞行人。即：为了防止驾驶员面临上述环境时反应不及时，可在L1和L2范围内进一步设定更小的第二安全距离，对应于L1和L2，第二安全距离也包括两个，如对应于L1的L3和对应于L2L4，一旦上述目标行人进入L3或L4的距离车身更近的范围，车辆自动控制刹车踏板，强制减速，待危险警报解除后，解除强制制动。这样，可以进一步确保儿童安全。

根据本发明实施例的目标行人的检测方法，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

如图3所示，本发明的实施例公开了一种目标行人的检测系统300，包括：高度识别模块310和目标行人识别模块320。

其中，高度识别模块310用于识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；目标行人识别模块320用于在所述行人的高度小于预定高度时，进一步识别所述行人的运动特征量，并当所述行人的运动特征量大于或等于预定值时，确定所述行人为目标行人。

在本发明的一个实施例中，所述运动特征量包括步频，所述目标行人识别模块320用于以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像，并从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点，以及根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，并在所述行人的步频大于或等于预定步频时，确定所述行人为目标行人。

在本发明的一个实施例中，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述目标行人识别模块320用于在所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度时，确定所述行人为所述目标行人。

在本发明的一个实施例中，还包括：报警模块330，用于在所述目标行人识别模块320确定所述行人为目标行人之后，向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

根据本发明实施例的目标行人的检测系统，可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

需要说明的是，本发明实施例的目标行人的检测系统的具体实现方式与本发明实施例的目标行人的检测方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

进一步地，本发明的实施例公开了一种车辆，包括：上述实施例所述的目标行人的检测系统。该车辆可以准确、可靠地识别出车辆周围是否有目标行人，如：准确可靠地识别出驾驶员视线死角的区域是否有儿童等，这样，可以避免没有注意到行人而撞到行人，提升行车安全。

另外，本发明实施例的车辆的其它构成以及作用对于本领域的普通技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，此处不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种目标行人的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；

如果所述行人的高度小于预定高度，则进一步识别所述行人的运动特征量；

如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人。

2.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，所述识别车辆周围第一安全距离内行人的高度，包括：

识别所述行人的面部位置；

根据所述行人的面部位置确定所述行人的高度。

3.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，所述运动特征量包括步频，所述识别所述行人的运动特征量，包括：

以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像；

从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点；

根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，

如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：

如果所述行人的步频大于或等于预定步频，则确定所述行人为目标行人。

4.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述如果所述行人的运动特征量大于或等于预定值，则确定所述行人为目标行人，包括：

如果所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度，则确定所述行人为所述目标行人。

5.根据权利要求1所述的目标行人的检测方法，其特征在于，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：

向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

6.根据权利要求1-5任一项所述的目标行人的检测方法，其特征在于，在确定所述行人为目标行人之后，还包括：

检测所述行人是否进入车辆周围第二安全距离内，其中，所述第二安全距离小于所述第一安全距离；

如果是，则控制车辆进行自动制动。

7.一种目标行人的检测系统，其特征在于，包括：

高度识别模块，用于识别车辆周围第一安全距离内行人的高度；

目标行人识别模块，用于在所述行人的高度小于预定高度时，进一步识别所述行人的运动特征量，并当所述行人的运动特征量大于或等于预定值时，确定所述行人为目标行人。

8.根据权利要求7所述的目标行人的检测系统，其特征在于，所述运动特征量包括步频，所述目标行人识别模块用于以预定频率对所述行人进行连续拍摄，以得到多帧行人图像，并从所述多帧行人图像中提取目标特征，其中，所述目标特征包括脚部特征点和/或腿部特征点，以及根据所述目标特征在所述多帧行人图像中的位置变化情况确定所述行人的步频，并在所述行人的步频大于或等于预定步频时，确定所述行人为目标行人。

9.根据权利要求7所述的目标行人的检测系统，其特征在于，所述运动特征量还包括移动速度和移动加速度，所述目标行人识别模块用于在所述行人的移动速度大于或等于预定移动速度或所述行人的移动加速度大于或等于预定移动加速度时，确定所述行人为所述目标行人。

10.根据权利要求7所述的目标行人的检测系统，其特征在于，还包括：

报警模块，用于在所述目标行人识别模块确定所述行人为目标行人之后，向驾驶员发出目标行人报警信息，其中，所述目标行人报警信息包括目标行人的位置以及目标行人危险等级提示信息，其中，所述目标行人危险等级提示信息是根据所述行人的运动特征量确定的。

11.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求7-10任一项所述的目标行人的检测系统。